CN111190434A - 无人机搭载公交车控制方法、无人机、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供的一种无人机搭载公交车控制方法、无人机、系统及存储介质，该方法包括：获取包含任务起点、任务终点的飞行规划路线信息；根据任务起点与所述任务终点，获取多个目标公交路线；目标公交路线与任务起点及任务终点匹配；生成包含多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个目标公交路线之间的换乘位置的搭载路线信息；根据任务起点、任务终点以及所述搭载路线信息，确定表征由任务起点至任务终点需飞行的飞行路线；控制无人机沿飞行路线飞行，并根据搭载路线搭载目标公交，目标公交为搭载路线上距离无人机当前位置最近且同向的公交。本发明通过搭载路线替代原部分纯飞行路线，能够有效节省无人机电池电量，保证无人机顺利到达任务终点。

Description

无人机搭载公交车控制方法、无人机、系统及存储介质

技术领域

本发明涉及无人机领域，具体而言，涉及一种无人机搭载公交车控制方法、无人机、系统及存储介质。

背景技术

无人机在配送货物的过程中，基于绕障等安全考虑，绝大部分时候，无人机的路线不是直线，这导致无人机飞行的路线长，电池所供的电力不足以让无人机顺利到达目的地或者是返航。

目前，大部分无人机在飞行二十分钟左右，就必须更换电池或插上充电线，将无人机技术用于运送货物时，由于无人机携带的能源动力有限，续航时间比较短，不能保证无人机能安全到达任务终点或者从任务终点安全返航。

因此，如何保证无人机能安全到达任务终点或者从任务终点安全返航是目前急需解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种无人机搭载公交车控制方法、无人机、系统及存储介质，用于解决无人机飞行过程中电池电力不足，无法保证无人机能安全到达任务终点或者从任务终点安全返航的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供一种无人机搭载公交车控制方法，包括：获取飞行规划路线信息；所述飞行规划路线信息中包含任务起点、任务终点；根据所述任务起点与所述任务终点，获取多个目标公交路线；所述目标公交路线与所述任务起点及所述任务终点匹配；生成搭载路线信息，所述搭载路线信息包含所述多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个所述目标公交路线之间的换乘位置；根据所述任务起点、所述任务终点以及所述搭载路线信息，确定飞行路线；所述飞行路线表征由所述任务起点至所述任务终点需飞行的路线；控制无人机沿所述飞行路线飞行，并根据所述搭载路线搭载目标公交，所述目标公交为所述搭载路线上距离所述无人机当前位置最近且同向的公交。

可选地，每个所述目标公交路线包含各个站点的位置信息，所述生成搭载路线信息的步骤，包括：根据全部所述目标公交路线包含的各个站点的位置信息，依据与所述任务起点及所述任务终点的距离，确定所述多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个所述目标公交路线之间的换乘位置。

可选地，所述控制无人机沿所述飞行路线飞行，并根据所述搭载路线搭载目标公交的步骤包括：当所述换乘位置信息为换乘公交车位置，在所述公交车的位置与所述换乘公交车的位置之间的距离在预设范围内时，控制所述无人机移动至所述换乘公交车上；当所述换乘位置信息为公交站或非公交站换乘位置，在搭载所述无人机的公交车到达所述换乘位置时，控制所述无人机移动至所述换乘位置后，在等待区域等候上车；

可选地，在搭载所述无人机的公交车到达所述换乘位置时，控制所述无人机移动至所述换乘位置后，在等待区域等候上车的步骤，包括：当所述无人机位于所述换乘位置时，确定换乘公交车是否到达所述换乘位置；若未到达，则确定所述换乘位置附近的等待区域；控制所述无人机飞行至所述等待区域等待，直至所述换乘公交车到达所述换乘位置。

可选地，在所述控制所述无人机飞行至所述等待区域等待的步骤之后，还包括：当等待时间超过时间阈值时，将所述无人机的当前位置作为新的任务起点，返回执行所述根据所述任务起点与所述任务终点，获取多个目标公交路线的步骤，直至根据所述任务起点、所述任务终点以及所述搭载路线信息，确定新的飞行路线；控制所述无人机沿所述新的飞行路线飞行，并根据新的搭载路线搭载目标公交。

可选地，在所述控制所述无人机飞行至所述等待区域等待的步骤之后，还包括：当等待时间超过时间阈值时，确定所述无人机的当前位置与所述任务终点的距离是否小于或等于距离阈值；若是，则更新所述飞行路线；控制所述无人机沿更新后的飞行路线飞行至所述任务终点。

可选地，该方法还包括：记录离开所述任务起点的任务执行时间；当所述任务执行时间超过时间阈值时，确定所述无人机的续航能力是否满足从所述无人机的当前位置飞行至所述任务终点；若是，则更新所述飞行路线；控制所述无人机沿更新后的飞行路线飞行至所述任务终点。

第二方面，本发明实施例提供一种无人机，包括：获取模块，用于获取飞行规划路线信息；所述飞行规划路线信息中包含任务起点、任务终点；根据所述任务起点与所述任务终点，获取多个目标公交路线；所述目标公交路线与所述任务起点及所述任务终点匹配；生成模块，用于生成搭载路线信息，所述搭载路线信息包含所述多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个所述目标公交路线之间的换乘位置；确定模块，用于根据所述任务起点、所述任务终点以及所述搭载路线信息，确定飞行路线；所述飞行路线表征由所述任务起点至所述任务终点需飞行的路线；控制模块，用于控制无人机沿所述飞行路线飞行，并根据所述搭载路线搭载目标公交，所述目标公交为所述搭载路线上距离所述无人机当前位置最近且同向的公交。

可选地，所述确定模块，具体用于：根据全部所述目标公交路线包含的各个站点的位置信息，依据与所述任务起点及所述任务终点的距离，确定所述多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个所述目标公交路线之间的换乘位置。

可选地，所述控制模块，具体用于：当所述换乘位置信息为换乘公交车位置，在所述公交车的位置与所述换乘公交车的位置之间的距离在预设范围内时，控制所述无人机移动至所述换乘公交车上；当所述换乘位置信息为公交站或非公交站换乘位置，在搭载所述无人机的公交车到达所述换乘位置时，控制所述无人机移动至所述换乘位置后，在等待区域等候上车。

可选地，所述确定模块，还具体用于当所述无人机位于所述换乘位置时，确定所述目标公交是否到达所述换乘位置；若未到达，则确定所述换乘位置附近的等待区域；所述控制模块，还具体用于控制所述无人机飞行至所述等待区域等待，直至所述目标公交到达所述换乘位置。

第三方面，本发明实施例提供一种系统，包括：无人机、物流管理平台、公交车和公交数据平台；所述无人机用于执行第一方面所述的无人机搭载公交车控制方法；所述物流管理平台和所述公交数据平台与所述无人机进行数据连接；所述物流管理平台用于向所述无人机下发所述飞行规划路线信息；所述公交数据平台用于维护所述公交路线信息。

第四方面，本发明实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的无人机搭载公交车控制方法。

与现有技术相比，本发明实施例提供的一种无人机搭载公交车控制方法、无人机、系统及存储介质，该方法包括：获取飞行规划路线信息；飞行规划路线信息中包含任务起点、任务终点；根据任务起点与所述任务终点，获取多个目标公交路线；目标公交路线与任务起点及任务终点匹配；生成搭载路线信息，搭载路线信息包含多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个目标公交路线之间的换乘位置；根据任务起点、任务终点以及所述搭载路线信息，确定飞行路线；飞行路线表征由任务起点至任务终点需飞行的路线；控制无人机沿飞行路线飞行，并根据搭载路线搭载目标公交，目标公交为搭载路线上距离无人机当前位置最近且同向的公交。本发明在无人机按照飞行规划路线向任务终点飞行之前，先获取与任务起点和任务终点具有匹配关系的公交路线，然后借助目标公交路线上的公交从任务终点向任务起点移动，整个过程通过搭载路线替代原部分纯飞行路线，能够有效节省无人机电池电量，保证无人机顺利到达任务终点。

本发明实施例的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种系统的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种无人机搭载公交车控制方法的示意性流程图；

图3为本发明实施例提供的一种飞行场景的示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种飞行场景的示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种无人机搭载公交车控制方法的示意性流程图；

图6为本发明实施例提供的另一种飞行场景的示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种飞行场景的示意图；

图8为本发明实施例提供的另一种无人机搭载公交车控制方法的示意性流程图；

图9为本发明实施例提供的另一种无人机搭载公交车控制方法的示意性流程图；

图10为本发明实施例提供的另一种无人机搭载公交车控制方法的示意性流程图；

图11为本发明实施例提供的另一种无人机搭载公交车控制方法的示意性流程图；

图12为本发明实施例提供的一种无人机的功能模块图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，在运用无人机执行任务的过程中时，需要确保无人机的电池续航能力能保证货保证无人机能安全到达任务终点，但是，由于城市交通的复杂性，基于绕障、安全、某些区域避让等考虑，无人机从任务起点到任务终点之间的路线绝大部分时候不是直线，这导致路线长，可能出现无人机所携带的电池能够提供的电力不足以让无人机顺利完成任务。

为了解决上述问题，本发明实施例提供一种系统，该系统综合物流平台、公交数据平台提供的公交路线信息和公交车数据信息，使得无人机可以在规划的飞行航线中根据公交路线信息和公交数据信息确定飞行路线和需要搭载公交车的公交路线，通过在行驶的过程中借助公交车行驶，能够节省无人机电池的电量，保证无人机在电池续航能力范围内将货物运送到目的地或者是保证无人机在完成配送之后能够顺利返航。

为了详细描述本发明实施例提供的系统工作原理，首先参见图1、图1为本发明实施例提供一种系统的示意图，该系统包括无人机10、物流平台11、公交数据平台12、公交车13。

物流平台11可以将飞行规划路线信息发送给无人机10，公交数据平台12可以将公交路线发送给无人机10，飞行规划路线和公交路线之间具有空间关联关系，即飞行规划路线和公交路线中部分路线重合，其中，无人机的飞行规划路线信息包括无人机的任务起点位置和任务终点位置。

公交数据平台12可以是公交系统或者是导航系统提供的公开的公交数据，公交数据还包括各个公交车的行驶路线、行驶速度、到达各个公交站的预计到站时间等公交通行数据。无人机10可以主动从公交数据平台12获取各个公交车到达各个公交站的预计到站时间，也可以向公交数据平台12发送获取公交数据的请求，由公交数据平台12将公交数据发送至无人机。

无人机10可以根据物流平台11指定的飞行规划路线和匹配的公交路线信息，并结合从公交数据平台12获得的公交数据规划从任务起点到任务终点的飞行路线和需要搭载公交车的搭载路线，通过搭载公交车的方式节省电池的电力，以保证货物能够顺利到达任务终点或者是无人机完成货物配送之后能够顺利返航。

通过上述描述可知，本申请技术方案采用借助搭载公交车的方式进行货物配送，能够保证无人机安全将货物送达目的地或在完成货物配送之后顺利返航，为了详细描述本申请技术方案，参见图2，图2为本发明实施例提供的一种无人机搭载公交车控制方法，该方法包括：

步骤201、获取飞行规划路线信息。

在本申请实施例中，上述的飞行规划路线信息中包含任务起点、任务终点。无人机中的飞行规划路线可以是预先存储在无人机的存储介质中的飞行航线，或者是无人机实时地从其他终端(例如，物流平台、无人机控制系统、移动终端等)下载的飞行航线。

步骤202、根据任务起点与任务终点，获取多个目标公交路线。

在本申请实施例中，多个目标公交路线与任务起点及任务终点匹配。在一些场景中，多个目标公交路线可以与任务起点和任务终点具有空间关联关系。例如，无人机飞行规划路线与目标公交路线具有部分重合路段，任务起点或任务终点可能位于目标公交路线上，或者是任务起点和任务终点可以与目标公交路线上的公交站之间的直线距离较短，无人机可以在多个目标公交路线中路线重合部分通过搭载公交的方式向任务终点移动，能够有效节省无人机电池电量，保证无人机顺利到达任务终点。

例如，以目标公交路线为两条为例，参见图3，图3为本发明实施例提供的一种飞行场景图，其中，任务起点A和任务起点B之间的路线为无人机的飞行规划路线，存在与飞行规划路线匹配的目标公交路线1和目标公交路线2，C1和D1、C2和D2可以分别为目标公交路线1和目标公交路线2上的两个公交站，在其他一些场景中C1和D1、C2和D2也可以是公交路线上的非公交站固定位置，公交路线1和目标公交路线2与无人机的飞行规划路线具有部分重合路段，则无人机可以在目标公交路线1和目标公交路线2中的路线重合部分通过搭载公交的方式向任务终点B移动，能够有效节省无人机电池电量，保证无人机顺利到达任务终点。

步骤203、生成搭载路线信息，搭载路线信息包含多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个目标公交路线之间的换乘位置。

在本申请实施例中，在获取的多条目标公交路线中，每条公交路线与无人机的飞行规划路线仅仅具有部分重合路段，因此在确定多条目标公交路线之后，无人机可以根据每条目标公交路线上的公交站与任务起点和任务终点之间的距离来确定搭载顺序和换乘位置，确定搭载顺序和换乘位置的可能的实现方式可以如下：

子步骤203-1、根据全部目标公交路线包含的各个站点的位置信息，依据与任务起点及任务终点的距离，确定多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个目标公交路线之间的换乘位置。

可以理解的是，无人机可以从开放数据平台中获取全部目标公交路线包含的各个站点的位置信息，然后计算距离无人机任务起点和任务终点之间的距离来确定多个目标公交路线的搭载顺序，例如,继续参见图3，无人机可以获取目标公交路线1和目标公交路线2上所有公交站的位置以及目标公交路线1和目标公交路线2之间的换乘位置G，假设C1和D1、C2和D2可以分别为目标公交路线1和目标公交路线2上的两个公交站，无人机通过计算两条目标公交路线上与任务起点A之间距离最近的位置为目标公交路线1上的公交站C1，C1可能是目标公交路线1上任意一个公交站，进一步地，通过计算与任务终点最近的位置的为目标公交路线2上的公交站D2，综合以上信息无人机可以确定先搭载目标公交路线1上的公交，然后在换乘位置G处搭载经过目标公交路线2的公交，当目标公交路线2上的公交行驶至公交站D2时，可以从D2处结束搭载飞行至任务终点，则公交站C1与换乘位置G以及换乘位置G与公交站D2之间的路线可以分别为搭载路线1和搭载路线2，通过在搭载路线搭载公交车的方式向任务终点移动，能够有效节省无人机电池电量，保证无人机顺利到达任务终点。

步骤204、根据任务起点、任务终点以及搭载路线信息，确定飞行路线。

在本申请实施例中，飞行路线表征由任务起点至任务终点需飞行的路线，包括无人机从任务起点飞行至搭载公交车的路线、当无人机结束搭载路线需要脱离公交车时，飞行路线还包括无人机从脱离公交车后飞行至任务终点之间的路线。

例如，继续参见图3，无人机根据目标公交路线上的公交站位置信息确定先搭载目标公交路线1上的公交，然后在换乘位置G处搭载经过目标公交路线2的公交，其中，与任务起点A之间距离最近的位置为目标公交路线1上的公交站C1，则可以确定从任务起点A到公交站C1之间的飞行路线，与任务起点B之间距离最近的位置为目标公交路线2上的公交站D2，则可以确定公交站D2与任务起点B之间的飞行路线，则无人机的飞行路线和搭载路线可以如图4所示，无人机从任务起点出发，沿飞行路线1飞行至公交站C1，在C1处搭载公交车沿搭载路线1移动至换乘位置G之后，换乘至目标公交路线2上的公交车沿搭载路线2移动至公交站D2处，进而从公交站D2处沿飞行路线2飞行到达任务终点B，在搭载路线上无人机可以处于休眠状态，节省电力，保证无人机安全飞行。

步骤205、控制无人机沿飞行路线飞行，并根据搭载路线搭载目标公交，目标公交为搭载路线上距离无人机当前位置最近且同向的公交。

在本申请实施例中，无人机在沿飞行路线飞行至目标公交路线上时，可以根据目标公交路线上的各个公交车的位置确定距离无人机当前位置距离最近的公交车，然后选择与无人机飞行方向相同的公交车为目标搭载公交车，进而铜鼓定位设备(例如RTK)精准降落到目标公交车上，利用公交车向任务终点移动。

本发明提供的一种无人机搭载公交车控制方法，包括：获取飞行规划路线信息；飞行规划路线信息中包含任务起点、任务终点；根据任务起点与所述任务终点，获取多个目标公交路线；目标公交路线与任务起点及任务终点匹配；生成搭载路线信息，搭载路线信息包含多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个目标公交路线之间的换乘位置；根据任务起点、任务终点以及所述搭载路线信息，确定飞行路线；飞行路线表征由任务起点至任务终点需飞行的路线；控制无人机沿飞行路线飞行，并根据搭载路线搭载目标公交，目标公交为搭载路线上距离无人机当前位置最近且同向的公交。本方法在无人机按照飞行规划路线向任务终点飞行之前，先获取与任务起点和任务终点具有匹配关系的公交路线，然后借助目标公交路线上的公交从任务终点向任务起点移动，整个过程通过搭载路线替代原部分纯飞行路线，能够有效节省无人机电池电量，保证无人机顺利到达任务终点。

可选地，当公交车到达换乘位置时，无人机需要从当前目标公交路线切换至其他目标公交路线，并在换乘位置换乘到其他目标公交路线上的换乘车辆上，其中，换乘位置可以是各个目标公交路线之间的换乘公交站或者是固定非公交站换乘位置,则控制无人机沿飞行路线飞行，并根据搭载路线搭载目标公交的方式可以如图5所示，参见图5，图5为本发明实施例提供的另一种无人机搭载公交车控制方法的示意性流程图，步骤205还包括以下子步骤：

子步骤205-1、当换乘位置信息为换乘公交车位置，在公交车的位置与换乘公交车的位置之间的距离在预设范围内时，控制无人机移动至换乘公交车上。

为了方便描述，请参见图6，图6为本发明实施例提供的另一种飞行场景图。当无人机通过视觉模块识别到目标公交路线1上的搭载无人机的公交车的位置X与目标公交路线2上的换乘公交车的位置G在预设距离范围内时，在该预设距离范围内，换乘公交车与目标公交路线1上的搭载无人机的公交车即将会车，或者换乘公交车要超过目标公交路线1上的搭载无人机的公交车，无人机无需等待换乘，可以直接启动飞行至换乘公交车上。

子步骤205-2、当换乘位置信息为公交站或非公交站换乘位置，在搭载无人机的公交车到达换乘位置时，控制无人机移动至换乘位置后，在等待区域等候上车。

为了方便描述，请参见图7，图7为本发明实施例提供的另一种飞行场景图。图中的换乘位置G可以是目标公交路线1上的某一个换乘公交站，或者是预先设置的用于无人机换乘的非公交站换乘点，无人机通过视觉模块识别到目标公交路线1上搭载无人机的公交车到达换乘位置G之后，可以脱离搭载无人机的公交车，在该换乘位置G的等待区域内等待目标公交路线2上的换乘公交车到达。

可选地，考虑到无人机换乘位置等候上车时对行人的影响，当无人机到达换乘位置时无人机在等待区域等候上车的方式还可以如图8所示，参见图8，图8为本发明实施例提供的另一种无人机搭载公交车控制方法的示意性流程图，步骤205-2还包括以下子步骤：

子步骤205-2a、当无人机位于换乘位置时，确定目标公交是否到达换乘位置；

子步骤205-2b、若未到达，则确定换乘位置附近的等待区域；

子步骤205-2c、控制无人机飞行至等待区域等待，直至目标公交到达换乘位置。

在本申请实施例中，可以根据人流量信息来确定无人机的等待区域，例如，无人机可以通过视觉设备确定换乘位置的人流量信息，当换乘位置的某一个区域的人员密度预设小于人流量阈值(例如5人)时，确定该区域为可以等车的区域，并控制无人机在该区域内等候换乘公交车到达。

可选地，无人机在换乘位置等候换乘公交车时，若在无人机在等待时间阈值内没有换乘公交车到达换乘位置时，则无人机可以重新规划搭载路线，避免出现无人机等候的时间过长，浪费无人机电量，无人机可以重现确定目标公交路线，并通过公交路线上的搭载路线向任务终点移动，或者，无人机可以确定当前位置距离是否在续航能力范围内，若在，直接规划纯飞行路线飞行至任务终点，下面就以上两种情况进行详细介绍。

第一种情况

若在无人机在等待时间阈值内没有换乘公交车到达换乘位置时，则无人机可以重新规划飞行路线和搭载路线，在图8的基础上，无人机重新规划飞行路线和搭载路线的方式可以如图9所所示，参见图9，图9为本发明实施例提供的另一种无人机搭载公交车控制方法的示意性流程图，子步骤205-2c之后还可以包括以下子步骤：

子步骤205-2d、当等待时间超过时间阈值时，将无人机的当前位置作为新的任务起点，返回执行根据任务起点与任务终点，获取多个目标公交路线的步骤，直至根据任务起点、任务终点以及搭载路线信息，确定新的飞行路线。

子步骤205-2e、控制无人机沿新的飞行路线飞行，并根据新的搭载路线搭载目标公交。

第二种情况

若在无人机在等待时间阈值内没有换乘公交车到达换乘位置时，无人机可以根据续航能力重新规划到任务终点的纯飞行路线，则在图8的基础上，无人机重新规划纯飞行路线的方式可以如图10所所示，参见图10，图10为本发明实施例提供的另一种无人机搭载公交车控制方法的示意性流程图，子步骤205-2c之后还以包括以下子步骤，

子步骤205-2f、当等待时间超过时间阈值时，确定无人机的当前位置与任务终点的距离是否小于或等于距离阈值。

子步骤205-2g、若是，则更新飞行路线。

子步骤205-2h、控制无人机沿更新后的飞行路线飞行至任务终点。

可选地，为了能够结合无人机的续航能力来规划到任务终点的路线的功在图2的基础上，给出一种可能的实现方式，参见图11，图11为本发明实施例提供的另一种无人机搭载公交车控制方法的示意性流程图，该方法还包括：

步骤206、记录离开任务起点的任务执行时间。

步骤207、当任务执行时间超过时间阈值时，确定无人机的续航能力是否满足从无人机的当前位置飞行至任务终点。

步骤208、若是，则更新飞行路线。

步骤209、控制无人机沿更新后的飞行路线飞行至任务终点。

为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，以实现相应的技术效果，下面给出一种无人机的实现方式，参见图12，图12为本发明实施例提供的一种无人机的功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的一种无人机，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该无人机10包括：获取模块101、生成模块102、确定模块103和控制模块104。

获取模块101，用于获取飞行规划路线信息；飞行规划路线信息中包含任务起点、任务终点；根据任务起点与任务终点，获取多个目标公交路线；目标公交路线与任务起点及所述任务终点匹配。

生成模块102，用于生成搭载路线信息，搭载路线信息包含多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个目标公交路线之间的换乘位置。

确定模块103，用于根据任务起点、任务终点以及搭载路线信息，确定飞行路线；飞行路线表征由任务起点至任务终点需飞行的路。

控制模块104，用于控制无人机沿飞行路线飞行，并根据搭载路线搭载目标公交，目标公交为搭载路线上距离所述无人机当前位置最近且同向的公交。

可以理解的是，获取模块101、生成模块102、确定模块103和控制模块104可以协同的执行步骤201～步骤205以实现相应的技术效果。

可选地，为了实现确定多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个目标公交路线之间的换乘位置的功能，确定模块103具体用于根据全部目标公交路线包含的各个站点的位置信息，依据与任务起点及所述任务终点的距离，确定多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个目标公交路线之间的换乘位置。

可选地，为了实现无人机能够在换乘位置换乘至换乘公交车的功能，控制模块104具体用于：当换乘位置信息为换乘公交车位置，在公交车的位置与换乘公交车的位置之间的距离在预设范围内时，控制无人机移动至换乘公交车上；当换乘位置信息为公交站或非公交站换乘位置，在搭载无人机的公交车到达换乘位置时，控制无人机移动至换乘位置后，在等待区域等候上车。

可以理解的是，控制模块104可以用来执行子步骤205-1～子步骤205-2以实现相应的技术效果。

可选地，确定模块103还用于当无人机位于换乘位置时，确定换乘公交车是否到达换乘位置；若未到达，则确定换乘位置附近的等待区域；控制模块还用于控制无人机飞行至所述等待区域等待，直至换乘公交车到达换乘位置。

可以理解的是，确定模块103和控制模块104还可以协同执行子步骤205-2a～子步骤205-2c以实现相应的技术效果。

可选地，为了实现避免无人机等待时间过长，浪费无人机电量的功能，在一种可能的实现方式下，获取模块101还用于等待时间超过时间阈值时，将无人机的当前位置作为新的任务起点，返回执行根据任务起点与任务终点，获取多个目标公交路线的步骤，直至根据任务起点、任务终点以及搭载路线信息，确定新的飞行路线；控制模块104还用于控制无人机沿新的飞行路线飞行，并根据新的搭载路线搭载目标公交。

可以理解的是，获取模块101和控制模块104还可以协同执行子步骤205-2d～子步骤205-2e以实现相应的技术效果。

可选地，为了实现避免无人机等待时间过长，浪费无人机电量的功能，在另一种可能的实现方式下，无人机还可以包括更新模块，确定模块103用于当等待时间超过时间阈值时，确定无人机的当前位置与任务终点的距离是否小于或等于距离阈值；若是，更新模块用于更新飞行路线；控制模块104还用于控制无人机沿更新后的飞行路线飞行至任务终点。

可以理解的是，确定模块103和控制模块104还可以协同执行子步骤205-2f～子步骤205-2h以实现相应的技术效果。

可选地，为了能够实现结合无人机的续航能力来规划到任务终点的路线的功能，该无人机还可以包括记录模块和更新模块，记录模块用于记录离开任务起点的任务执行时间，确定模块103还用于当任务执行时间超过时间阈值时，确定无人机的续航能力是否满足从无人机的当前位置飞行至任务终点；若是，更新模块用于更新飞行路线；控制模块104还用于控制无人机沿更新后的飞行路线飞行至任务终点。

可以理解的是，确定模块103和控制模块104还可以协同执行子步骤206～子步骤209以实现相应的技术效果。

可选地，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于存储器中或固化于该无人机的操作系统(OperatingSystem，OS)中，并可由无人机中的处理器执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器中。

本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例揭示无人机搭载公交车控制方法。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (13)

1.一种无人机搭载公交车控制方法，其特征在于，包括：

获取飞行规划路线信息；所述飞行规划路线信息中包含任务起点、任务终点；

根据所述任务起点与所述任务终点，获取多个目标公交路线；所述目标公交路线与所述任务起点及所述任务终点匹配；

生成搭载路线信息，所述搭载路线信息包含所述多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个所述目标公交路线之间的换乘位置；

根据所述任务起点、所述任务终点以及所述搭载路线信息，确定飞行路线；所述飞行路线表征由所述任务起点至所述任务终点需飞行的路线；

控制无人机沿所述飞行路线飞行，并根据所述搭载路线搭载目标公交，所述目标公交为所述搭载路线上距离所述无人机当前位置最近且同向的公交。

2.根据权利要求1所述的无人机搭载公交车控制方法，其特征在于，每个所述目标公交路线包含各个站点的位置信息，所述生成搭载路线信息的步骤，包括：

根据全部所述目标公交路线包含的各个站点的位置信息，依据与所述任务起点及所述任务终点的距离，确定所述多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个所述目标公交路线之间的换乘位置。

3.根据权利要求1所述的无人机搭载公交车控制方法，其特征在于，所述控制无人机沿所述飞行路线飞行，并根据所述搭载路线搭载目标公交的步骤包括：

当所述换乘位置信息为换乘公交车位置，在所述公交车的位置与所述换乘公交车的位置之间的距离在预设范围内时，控制所述无人机移动至所述换乘公交车上。

当所述换乘位置信息为公交站或非公交站换乘位置，在搭载所述无人机的公交车到达所述换乘位置时，控制所述无人机移动至所述换乘位置后，在等待区域等候上车。

4.根据权利要求3所述的无人机搭载公交车控制方法，其特征在于，在搭载所述无人机的公交车到达所述换乘位置时，控制所述无人机移动至所述换乘位置后，在等待区域等候上车的步骤，包括：

当所述无人机位于所述换乘位置时，确定换乘公交车是否到达所述换乘位置；

若未到达，则确定所述换乘位置附近的等待区域；

控制所述无人机飞行至所述等待区域等待，直至所述换乘公交车到达所述换乘位置。

5.根据权利要求4所述的无人机搭载公交车控制方法，其特征在于，在所述控制所述无人机飞行至所述等待区域等待的步骤之后，还包括：

当等待时间超过时间阈值时，将所述无人机的当前位置作为新的任务起点，返回执行所述根据所述任务起点与所述任务终点，获取多个目标公交路线的步骤，直至根据所述任务起点、所述任务终点以及所述搭载路线信息，确定新的飞行路线；

控制所述无人机沿所述新的飞行路线飞行，并根据新的搭载路线搭载目标公交。

6.根据权利要求4所述的无人机搭载公交车控制方法，其特征在于，在所述控制所述无人机飞行至所述等待区域等待的步骤之后，还包括：

当等待时间超过时间阈值时，确定所述无人机的当前位置与所述任务终点的距离是否小于或等于距离阈值；

若是，则更新所述飞行路线；

控制所述无人机沿更新后的飞行路线飞行至所述任务终点。

7.根据权利要求1所述的无人机搭载公交车控制方法，其特征在于，还包括：

记录离开所述任务起点的任务执行时间；

当所述任务执行时间超过时间阈值时，确定所述无人机的续航能力是否满足从所述无人机的当前位置飞行至所述任务终点；

若是，则更新所述飞行路线；

控制所述无人机沿更新后的飞行路线飞行至所述任务终点。

8.一种无人机，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取飞行规划路线信息；所述飞行规划路线信息中包含任务起点、任务终点；根据所述任务起点与所述任务终点，获取多个目标公交路线；所述目标公交路线与所述任务起点及所述任务终点匹配；

生成模块，用于生成搭载路线信息，所述搭载路线信息包含所述多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个所述目标公交路线之间的换乘位置；

确定模块，用于根据所述任务起点、所述任务终点以及所述搭载路线信息，确定飞行路线；所述飞行路线表征由所述任务起点至所述任务终点需飞行的路线；

控制模块，用于控制无人机沿所述飞行路线飞行，并根据所述搭载路线搭载目标公交，所述目标公交为所述搭载路线上距离所述无人机当前位置最近且同向的公交。

9.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述确定模块，具体用于：根据全部所述目标公交路线包含的各个站点的位置信息，依据与所述任务起点及所述任务终点的距离，确定所述多个目标公交路线的搭载顺序和任意两个所述目标公交路线之间的换乘位置。

10.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述控制模块，具体用于：

当所述换乘位置信息为换乘公交车位置，在所述公交车的位置与所述换乘公交车的位置之间的距离在预设范围内时，控制所述无人机移动至所述换乘公交车上；

当所述换乘位置信息为公交站或非公交站换乘位置，在搭载所述无人机的公交车到达所述换乘位置时，控制所述无人机移动至所述换乘位置后，在等待区域等候上车。

11.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，

所述确定模块，还具体用于当所述无人机位于所述换乘位置时，确定所述目标公交是否到达所述换乘位置；若未到达，则确定所述换乘位置附近的等待区域；

所述控制模块，还具体用于控制所述无人机飞行至所述等待区域等待，直至所述目标公交到达所述换乘位置。

12.一种系统，其特征在于，包括：无人机、物流管理平台、公交车和公交数据平台；所述无人机用于执行权利要求1-7中任意一项所述的无人机搭载公交车控制方法；所述物流管理平台和所述公交数据平台与所述无人机进行数据连接；所述物流管理平台用于向所述无人机下发所述飞行规划路线信息；所述公交数据平台用于维护所述公交路线信息。

13.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的无人机搭载公交车控制方法。

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