JP2019131083A - 観測装置、観測方法、観測プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、本実施形態の観測装置1(以下、「無人機1」という。)は、複数のプロペラの回転によって推力を得て、地表の出発位置P1から矢印z1に示す鉛直方向に上昇する。そして、無人機1は、観測位置P2に到達すると、プロペラに接続されたモーターの回転を停止し、矢印z2に示す鉛直方向に自由落下する。無人機1は、自由落下により高度を下げて、所定の回転再開高度H2以下に到達すると、モーターの回転を再開し、出発位置P1に帰還する。出発位置P1の座標と観測位置P2の座標(緯度及び経度)は同一であり、高度が異なる。無人機1は、自由落下する間に、環境データを取得する。環境データは、例えば、大気の成分、温度、湿度、磁場、風の方向であるが、これらに限定されない。
図5乃至図8を参照して、第二の実施形態について説明する。第一の実施形態と共通する事項は説明を省略し、第一の実施形態と異なる事項についてのみ説明する。
直線状に配置された羽根状部材22Aと22C(図5(b)参照)は、同一方向及び同一角度で回動し、直線状に配置された羽根状部材22Cと22D(図5(b)参照)は、同一方向及び同一角度で回動するように構成されている。
2 筐体
4 アーム
6 モーター
8,8A プロペラ
10 カメラ
12 ジンバル
20 棒状部材
22A,22B,22C,22D 羽根状部材
Claims (7)
- 推力を得るための複数のプロペラと、
観測装置の位置を測位するための測位手段と、
環境データを取得するための環境データ取得手段と、
所定の高度と座標で規定される観測位置に到達したか否かを判断する観測位置判断手段と、
前記観測位置に到達した場合に、前記プロペラに接続されたモーターの回転を停止する、または、前記モーターの回転を制御して前記観測位置から所定範囲内の位置に所定時間滞在し、その後、前記モーターの回転を停止する回転制御手段と、
前記モーターの回転を停止した自由落下中において、前記モーターの回転を再開する回転再開高度以下に到達したか否かを判断する回転再開高度判断手段と、
前記回転再開高度に到達した場合に、前記モーターの回転を再開する回転再開手段と、
を有する観測装置。 - 前記観測位置判断手段によって、前記所定の高度に到達したが、前記所定の座標と乖離していると判断した場合に、前記モーターの回転を制御することによって、前記観測装置が前記所定の座標に位置するように調整する第一位置調整手段を有する、
請求項1に記載の観測装置。 - 前記モーターの回転を停止して自由落下している間に、前記観測装置の位置が所定の座標範囲内か否かを判断する落下中座標判断手段と、
前記観測装置の位置が前記所定の座標範囲外の場合に、前記モーターの回転を制御して、前記観測装置が前記所定の座標範囲内に位置するように調整する落下中位置調整手段と、
を有する請求項2に記載の観測装置。 - 前記観測装置が自由落下している間に、前記観測装置の水平方向の位置を所定範囲内に制御するための気流制御手段を有する、
請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の観測装置。 - 前記回転制御手段は、さらに、前記観測装置が飛行するときの制御とは異なる方法によって前記プロペラの回転を制御することによって、自由落下の降下速度及び/または水平方向の位置を調整する、
請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の観測装置。 - 推力を得るための複数のプロペラと、前記観測装置の位置を測位するための測位手段と、環境データを取得するための環境データ取得手段と、を有する観測装置が実施する観測方法であって、
所定の高度と座標で規定される観測位置に到達したか否かを判断する観測位置判断ステップと、
前記観測位置に到達した場合に、前記プロペラに接続されたモーターの回転を停止する、または、前記モーターの回転を制御して前記観測位置から所定範囲内の位置に所定時間滞在し、その後、前記モーターの回転を停止する回転制御ステップと、
前記モーターの回転を停止した自由落下中において、前記モーターの回転を再開する回転再開高度以下に到達したか否かを判断する回転再開高度判断ステップと、
前記回転再開高度に到達した場合に、前記モーターの回転を再開する回転再開ステップと、
を有する観測方法。 - 推力を得るための複数のプロペラと、前記観測装置の位置を測位するための測位手段と、環境データを取得するための環境データ取得手段と、を有する観測装置を制御するコンピュータを
所定の高度と座標で規定される観測位置に到達したか否かを判断する観測位置判断手段、
前記観測位置に到達した場合に、前記プロペラに接続されたモーターの回転を停止する、または、前記モーターの回転を制御して前記観測位置から所定範囲内の位置に所定時間滞在し、その後、前記モーターの回転を停止する回転制御手段、
前記モーターの回転を停止した自由落下中において、前記モーターの回転を再開する回転再開高度以下に到達したか否かを判断する回転再開高度判断手段、
前記回転再開高度に到達した場合に、前記モーターの回転を再開する回転再開手段、
として機能させるための観測プログラム。
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JP2000187081A (ja) * | 1998-12-24 | 2000-07-04 | Sato Kensetsu Kogyo Co Ltd | 空中観測装置および観測方法 |
WO2017098571A1 (ja) * | 2015-12-07 | 2017-06-15 | 楽天株式会社 | 風推定システム、風推定方法、及びプログラム |
JP2017190963A (ja) * | 2016-04-11 | 2017-10-19 | 有限会社タイプエス | 気象観測システムおよび気象観測装置 |
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- 2018-01-31 JP JP2018015825A patent/JP7118334B2/ja active Active
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JP2017190963A (ja) * | 2016-04-11 | 2017-10-19 | 有限会社タイプエス | 気象観測システムおよび気象観測装置 |
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