KR20170087370A - 가변 기상 하에서도 안정적인 비행이 가능한 무인 항공기 - Google Patents

가변 기상 하에서도 안정적인 비행이 가능한 무인 항공기 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 가변 기상 하에서도 안정적인 비행이 가능한 무인 항공기는, 무인 항공기의 동작을 제어하기 위한 제어부를 포함하는 바디, 바디로부터 돌출된 적어도 하나의 로드 말단에서 비행 모터부와 결합되어 회전 운동이 가능한 무인 항공기의 이동 시 사용될 프로펠러, 무인 항공기로 전원을 공급하기 위한 전원부, 바디로부터 하향 신장된 레그(leg)부 및 레그부의 말단에 결합된 적응형 모터부를 포함하고, 적응형 모터부에는 적응형 프로펠러가 포함될 수 있다.

Description

가변 기상 하에서도 안정적인 비행이 가능한 무인 항공기{The unmanned aerial vehicle capable of flying under changeable weather}
본 발명은 가변 기상 조건 하에서도 안정적인 비행이 가능한 무인 항공기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 해상 등의 가변 기상 조건 하에서도 안정적인 비행이 가능한 무인 항공기 및 그러한 무인 항공기를 조작하기 위한 방법에 관한 것이다.
최근 무인항공기(Unmanned Aerial Vehicle, UAV) 기술의 첨단화와 민간부문 수요가 계속 증가하면서 '드론(drone)'으로 지칭될 수 있는 무인항공기 관련 산업은 차세대 고부가가치 산업으로 발전하고 있으며 높은 시장 규모 확대 가능성이 있다. 무인항공기의 세계 시장 규모는 2013년 66억 달러에서 2022년 114억 달러로 증가할 것으로 예측되고 있다. 특히 항공 분야에서 가장 빠른 성장(예컨대, 2003년~ 2012년 연간 21.8% 성장함)을 보이고 있으며, 국내에서는 향후 15년간 약 1.62조원, 2022년까지 약 1000여대 정도의 무인항공기의 수요가 발생될 것으로 전망되었다.
강력한 비즈니스 모델 기반의 수 많은 창조적인 서비스들이 드론 산업에 적용됨으로써 드론 서비스 산업의 생태계의 범위는 폭발적으로 확산되어 가고 있다. 특히 미국에서는 "FAA Modernization & Reform Act of 2012"에 따라 민간 분야 드론 사용이 허용되어 2015년 이후 상업용 드론 시장이 눈에 띄게 발전할 것으로 전망된다.
드론은 상대적으로 비행 특성이 안정적이고 조종이 편리하여 그 활용 분야가 점차 확대되고 있다. 예를 들면, 택배 시스템에서부터 재난 안전감시 및 피해 평가 등에 있어서 무인항공기는 빈번하게 활용되고 있다. 재난/재해의 대형화, 방사능 유출, 화재, 붕괴, 화학 재난 등 극한 상황에서 위험을 조기에 발견하고, 인적/물적 피해를 최소화하기 위하여도 무인항공기의 활용 가능성은 무궁무진하다.
무인항공기의 활용 분야 확대를 위해서는 현재의 무인항공기 운용상의 문제점(예컨대, 낮은 체공시간(약 20분 내외), 풍속에 의하여 드론의 비행성이 저하됨)이 해소될 필요가 있다.
본 발명은 해안가 등과 같이, 풍속의 변화가 심한 상공에서도 안전한 비행을 위하여 속도와 평행을 유지시키기 위한 방법 및 그 방법에 따라 조작될 수 있는 무인항공기를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예로써, 가변 기상 하에서도 안정적인 비행이 가능한 무인 항공기가 제공될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 가변 기상 하에서도 안정적인 비행이 가능한 무인 항공기는, 무인 항공기의 동작을 제어하기 위한 제어부를 포함하는 바디, 바디로부터 돌출된 적어도 하나의 로드 말단에서 비행 모터와 결합되어 회전 운동이 가능한 무인 항공기의 이동 시 사용될 프로펠러, 무인 항공기로 전원을 공급하기 위한 전원부, 바디로부터 하향 신장된 레그(leg)부 및 레그부의 말단에 결합된 적응형 모터부를 포함하고, 적응형 모터부에는 적응형 프로펠러가 포함될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기는 이러한 무인 항공기 주변의 풍향 및 풍속을 감지하기 위한 윈드 센서 및 3차원 공간 상의 각 축에 대한 무인 항공기의 움직임을 파악하기 위한 움직임 감지 센서를 더 포함하고, 윈드 센서 및 움직임 감지 센서는 제어부와 연결될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 레그부는 바디를 중심으로 하여 소정의 방향으로 소정의 각도만큼 회전 이동될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 소정의 방향은 바디를 중심으로 상향 또는 하향이고, 소정의 각도는 윈드 센서 및 움직임 감지 센서를 통하여 획득된 데이터에 기초하여 결정될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 바디로부터 하향 신장된 복수개의 레그부들은 윈드 센서 및 움직임 감지 센서를 통하여 획득된 데이터에 기초하여 동시에 또는 개별적으로 회전 이동될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기에는 무인 항공기의 비행에 따라 주변의 이미지를 획득하기 위한 촬영 시스템이 더 포함될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 가변 기상 하에서도 무인 항공기를 안정적으로 비행시키기 위한 방법은, 무인 항공기를 이륙시키는 단계, 무인 항공기의 주변의 기상 상태에 대한 정보를 획득하는 단계, 무인 항공기의 3차원 축에 대한 움직임 정보를 획득하는 단계, 획득된 기상 상태에 대한 정보 및 움직임 정보에 기초하여 무인 항공기의 바디로부터 하향 신장된 레그부의 말단에 결합된 적응형 모터부의 동작 조건을 결정하는 단계 및 결정된 동작 조건에 따라 적응형 모터부를 동작시키는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 동작 조건은 무인 항공기의 바디를 중심으로 하여 레그부가 회전 이동할 방향, 각도, 적응형 모터부의 회전 속도 및 방향 중 적어도 하나일 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예로써, 컴퓨터 등과 같은 하드웨어와 결합되어 전술한 방법을 실행시키기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램이 제공될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기는 해안가 등과 같이, 풍속의 변화가 심한 상공에서도 무인 항공기(이하에서 '드론'으로 지칭될 수 있음)의 속도와 평행을 유지시킬 수 있다. 예를 들어, 드론의 이착륙 고정된 다리에 고속 회전 모터를 양축으로 부착하여 필요 시 상하로 움직여 강한 바람의 변화에도 안정적인 비행을 할 수 있다.
도 1은 쿼드콥터의 일 예이다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기를 나타내고, 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기의 정면 개략도이다.
도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기의 제 1 동작 상태를 나타내고, 도 3b는 제 1 동작 상태의 정면 개략도이다.
도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기의 제 2 동작 상태를 나타내고, 도 4b는 제 2 동작 상태의 정면 개략도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 기상 하에서도 무인 항공기를 안정적으로 비행시키기 위한 방법을 나타낸 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 명세서 전체에서 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, "그 중간에 다른 소자를 사이에 두고" 연결되어 있는 경우도 포함한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 쿼드콥터의 일 예이다.
무인 항공기는 일반적으로 드론으로 지칭될 수 있다. 이러한 드론은 원격지에서의 사용자에 의하여 무선 통신을 통하여 상공으로 떠서 비행하거나 지상으로 착륙하도륵 제어될 수 있다. 드론은 도 1에서와 같이 쿼드 콥터의 형태이거나 멀티콥터(예컨대, 프로펠러가 6개 등)의 형태일 수 있지만, 반드시 이에 제한되는 것은 아니다.
도 1과 같은 단순한 쿼드콥터 형태의 드론은 프로펠러가 드론 바디보다 위에 장착되어 있어서 바람이 강한 해상 등에서는 비행 중 드론이 균형을 잃거나 뒤집혀서 추락하는 경우가 빈번하게 발생되고 있다. 따라서, 이러한 문제점을 해소하기 위하여 본 발명의 일 실시예에서와 같이 레그부(15, 16)를 갖고, 기상 상태에 따라 레그부(15, 16)를 조작(움직임)하여 균형을 잡게 하는 무인 항공기가 필요하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기(100)는 착륙 시 사용될 수도 있는 레그부(15, 16)에 적응형 모터부(13, 14)를 장착하고 있으므로, 해상 등의 강한 풍속 하에서도 비행 자세가 흐트러짐이 없이 안정된 비행을 할 수 있다. 또한, 레그부(15, 16)의 위치 조정과 적응형 모터부(13, 14)의 동작 조건 설정은 윈드 센서(30) 및 움직임 감지 센서(40) 중 적어도 하나로부터 획득된 데이터에 기초하여 수행될 수 있다. 다시 말해서, 윈드 센서(30)로부터 획득된 풍향 정보, 풍속 정보, 움직임 감지 센서(40)로부터 획득된 무인 항공기(100)의 롤, 피치, 요우 값에 기초하여 비행 속도 또는 자세를 유지하기 위하여 레그부(15, 16)의 위치가 조정되거나 적응형 모터부(13, 14)의 동작 조건이 변경되어 동작될 수 있다.
움직임 감지 센서(40)는 자이로 센서 및 가속도 센서 중 적어도 하나일 수 있다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기를 나타내고, 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기의 정면 개략도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 가변 기상 하에서도 안정적인 비행이 가능한 무인 항공기(100)는, 무인 항공기(100)의 동작을 제어하기 위한 제어부(20)를 포함하는 바디, 바디로부터 돌출된 적어도 하나의 로드 말단에서 비행 모터(5, 6, 7, 8)와 결합되어 회전 운동이 가능한 무인 항공기의 이동 시 사용될 프로펠러(1, 2, 3, 4), 무인 항공기(100)로 전원을 공급하기 위한 전원부(10), 바디로부터 하향 신장된 레그(leg)부(15, 16) 및 레그부(15, 16)의 말단에 결합된 적응형 모터부(13, 14)를 포함하고, 적응형 모터부(13, 14)에는 적응형 프로펠러(11, 12)가 포함될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기(100)는 이러한 무인 항공기(100) 주변의 풍향 및 풍속을 감지하기 위한 윈드 센서(30) 및 3차원 공간 상의 각 축에 대한 무인 항공기의 움직임을 파악하기 위한 움직임 감지 센서(40)를 더 포함하고, 윈드 센서(30) 및 움직임 감지 센서(40)는 제어부(20)와 연결될 수 있다.
전원부(10)는 충전과 교체가 가능한 배터리일 수 있다.
도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기의 제 1 동작 상태를 나타내고, 도 3b는 제 1 동작 상태의 정면 개략도이다. 또한, 도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기의 제 2 동작 상태를 나타내고, 도 4b는 제 2 동작 상태의 정면 개략도이다.
본 발명의 일 실시예에 따라 무인 항공기가 상공에서 강한 풍속에도 수평을 유지하기 위해서는 먼저, 바람의 방향을 알고 자세를 유지해야 하는데, 윈드 센서(30)를 통하여 무인 항공기(100)의 4방향(예컨대, 정면, 좌측, 우측, 후면)에서의 바람의 방향을 감지하고 예측할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 레그부(15, 16)는 바디를 중심으로 하여 소정의 방향으로 소정의 각도만큼 회전 이동될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 바디로부터 하향 신장된 복수개의 레그부(15, 16)들은 윈드 센서(30) 및 움직임 감지 센서(40)를 통하여 획득된 데이터에 기초하여 동시에 또는 개별적으로 회전 이동될 수 있다.
만약 무인 항공기(100)의 정면에서의 강한 바람이 분다면, 도 3a 및 도 3b에서와 같이, 양쪽 레그부(15, 16)의 모터 축이 각각 30도에서 45도 사이를 주기적으로 이동하면서 정면으로부터 강한 바람이 붐에도 불구하고 무인 항공기(100)의 수평 운행이 가능하게 할 수 있다. 다시 말해서, 무인 항공기(100)의 수직축과 레그부(15, 16)가 이루는 각도(예컨대, 도 2b의 θ1 또는 θ2)는 비행 초기 동일하다가 바람의 방향 및 강도(속도)에 따라 각각 달라질 수 있다. 전술한 바와 같이, 무인 항공기(100)의 수직축과 레그부(15, 16)가 이루는 각도(사이각)는 바람의 방향 및 속도에 따라 바람직하게는 30도에서 45도를 이루도록 가변적으로 변경(예컨대, 도 3b의 θ3) 될 수 있다.
또한, 만약 무인 항공기(100)가 비행하는 도중에 오른쪽의 강한 바람을 만나게 되면, 무인 항공기(100)는 수평을 유지하기 위하여 도 4a 및 도 4b에서와 같이, 왼쪽 레그부(16)쪽 적응형 모터부(14)는 45도를 유지(예컨대, 도 4b의 θ2)하고, 오른쪽 레그부(15)쪽 적응형 모터부(13)는 상하축으로는 180도 (다시 말해서, 무인 항공기(100)의 전진 방향과 평행)를 유지하고, 좌우축으로는 90도를 유지(예컨대, 도 4b의 θ4)하면서 비행하게 할 수 있다. 이에 따라 무인 항공기(100)의 수평이 유지될 수 있다. 또한, 연속하여 왼쪽의 강한 바람을 만나게 되면, 오른쪽 레그부(15) 쪽 적응형 모터부(13)의 상하축으로의 각도는 여전히 180도를 유지하며, 왼쪽 레그부(16)쪽 적응형 모터부(14)를 90로 이동시키게 되면 강한 바람에도 무인 항공기(100)의 자세 평형이 유지될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 소정의 방향은 바디를 중심으로 상향 또는 하향이고, 소정의 각도는 윈드 센서(30) 및 움직임 감지 센서(40)를 통하여 획득된 데이터에 기초하여 결정될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기(100)에는 무인 항공기(100)의 비행에 따라 주변의 이미지를 획득하기 위한 촬영 시스템(9)이 더 포함될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 기상 하에서도 무인 항공기를 안정적으로 비행시키기 위한 방법을 나타낸 순서도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 가변 기상 하에서도 무인 항공기를 안정적으로 비행시키기 위한 방법은, 무인 항공기를 이륙시키는 단계(S10), 무인 항공기의 주변의 기상 상태에 대한 정보를 획득하는 단계(S20), 무인 항공기의 3차원 축에 대한 움직임 정보를 획득하는 단계(S30), 획득된 기상 상태에 대한 정보 및 움직임 정보에 기초하여 무인 항공기의 바디로부터 하향 신장된 레그부의 말단에 결합된 적응형 모터부의 동작 조건을 결정하는 단계(S40) 및 결정된 동작 조건에 따라 적응형 모터부를 동작시키는 단계(S50)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 동작 조건은 무인 항공기(100)의 바디를 중심으로 하여 레그부(15, 16)가 회전 이동할 방향, 각도, 적응형 모터부(13, 14)의 회전 속도 및 방향 중 적어도 하나일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 방법과 관련하여서는 전술한 장치(예컨대, 무인 항공기)에 대한 내용이 적용될 수 있다. 따라서, 방법과 관련하여, 전술한 장치에 대한 내용과 동일한 내용에 대하여는 설명을 생략하였다.
본 발명의 일 실시예는 컴퓨터에 의해 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터에 의해 실행가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로도 구현될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 저장 매체 및 통신 매체를 모두 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 통신 매체는 전형적으로 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈, 또는 반송파와 같은 변조된 데이터 신호의 기타 데이터, 또는 기타 전송 메커니즘을 포함하며, 임의의 정보 전달 매체를 포함한다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
1, 2, 3, 4: 프로펠러
5, 6, 7, 8: 비행 모터
9: 촬영 시스템
10: 전원부
11, 12: 적응형 프로펠러
13, 14: 적응형 모터부
15, 16: 레그부
20: 제어부
30: 윈드 센서
40: 움직임 감지 센서
100: 무인 항공기

Claims (9)

  1. 가변 기상 하에서도 안정적인 비행이 가능한 무인 항공기에 있어서,
    상기 무인 항공기의 동작을 제어하기 위한 제어부를 포함하는 바디;
    상기 바디로부터 돌출된 적어도 하나의 로드 말단에서 비행 모터부와 결합되어 회전 운동이 가능한 상기 무인 항공기의 이동 시 사용될 프로펠러;
    상기 무인 항공기로 전원을 공급하기 위한 전원부;
    상기 바디로부터 하향 신장된 레그(leg)부; 및
    상기 레그부의 말단에 결합된 적응형 모터부를 포함하고, 상기 적응형 모터부에는 적응형 프로펠러가 포함되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 무인 항공기 주변의 풍향 및 풍속을 감지하기 위한 윈드 센서; 및
    3차원 공간 상의 각 축에 대한 상기 무인 항공기의 움직임을 파악하기 위한 움직임 감지 센서를 더 포함하고,
    상기 윈드 센서 및 상기 움직임 감지 센서는 상기 제어부와 연결되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 레그부는 상기 바디를 중심으로 하여 소정의 방향으로 소정의 각도만큼 회전 이동이 가능한 것을 특징으로 하는 무인 항공기.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 소정의 방향은 상기 바디를 중심으로 상향 또는 하향이고,
    상기 소정의 각도는 상기 윈드 센서 및 상기 움직임 감지 센서를 통하여 획득된 데이터에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 바디로부터 하향 신장된 복수개의 레그부들은 상기 윈드 센서 및 상기 움직임 감지 센서를 통하여 획득된 데이터에 기초하여 동시에 또는 개별적으로 회전 이동이 가능한 것을 특징으로 하는 무인 항공기.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 무인 항공기의 비행에 따라 주변의 이미지를 획득하기 위한 촬영 시스템이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기.
  7. 가변 기상 하에서도 무인 항공기를 안정적으로 비행시키기 위한 방법에 있어서,
    상기 무인 항공기를 이륙시키는 단계;
    상기 무인 항공기의 주변의 기상 상태에 대한 정보를 획득하는 단계;
    상기 무인 항공기의 3차원 축에 대한 움직임 정보를 획득하는 단계;
    상기 획득된 기상 상태에 대한 정보 및 움직임 정보에 기초하여 상기 무인 항공기의 바디로부터 하향 신장된 레그부의 말단에 결합된 적응형 모터부의 동작 조건을 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 동작 조건에 따라 상기 적응형 모터부를 동작시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 기상 하에서도 무인 항공기를 안정적으로 비행시키기 위한 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 동작 조건은 상기 무인 항공기의 바디를 중심으로 하여 상기 레그부가 회전 이동할 방향, 각도, 상기 적응형 모터부의 회전 속도 및 방향 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 가변 기상 하에서도 무인 항공기를 안정적으로 비행시키기 위한 방법.
  9. 하드웨어와 결합되어 제 7 항 또는 제 8 항의 방법을 실행시키기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.


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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108609167A (zh) * 2018-03-16 2018-10-02 成都众宜合生科技有限公司 一种多功能三翼巡视无人机
CN111307094A (zh) * 2020-02-25 2020-06-19 陈昭桦 一种基于北斗卫星导航的边坡变形放大装置
KR20200137653A (ko) 2019-05-31 2020-12-09 유콘시스템 주식회사 2 자유도 관절을 이용하여 비행 성능을 유지 가능한 회전익형 비행체

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