JP2019128687A - 監視システム - Google Patents

Abstract

【課題】車載撮影手段を用いて建物又は敷地の監視対象を監視する上で、利便性の向上を図ることができる監視システムを提供する。【解決手段】監視システムは、敷地１１内には建物１０と車両３３の駐車スペース３４とがあり、その車両に設けられた車載撮影部３５を用いて建物１０又は敷地１１における監視対象を監視する。車両３３は、外部との無線通信が可能な通信機能と、自動走行機能とを有しており、敷地１１には、車両３３の車両位置として、車載撮影部３５により監視対象の監視が可能となる第１監視位置Ｅ１が設定されており、車両３３との間で無線通信が可能な通信手段と、通信手段を通じて監視指令信号を送信する制御手段と、を備える。監視指令信号は、車両３３に対し、自動走行機能により駐車スペース３４から監視位置Ｅ１へと移動させる移動指令を行う信号である。【選択図】図３

Description

本発明は、監視システムに関する。

住宅等の建物においては、防犯性向上等の目的で、監視カメラにより建物周辺の監視を行う監視システムが設けられている場合がある。かかる監視システムには、複数台の監視カメラにより建物周辺の監視を行うものがある。

複数台の監視カメラで建物周辺の監視を行う上記の監視システムでは、監視カメラの設置コストが増大するといった問題が生じるおそれがある。そこで、特許文献１には、車両に設けられた車載カメラを用いて建物周辺の監視を行う技術が提案されている。この特許文献１の技術では、建物周辺に設定された駐車スペースに車両が駐車されている場合に、その車両の車載カメラを用いて建物周辺の監視が行われるようになっている。

特開２０１１−２３２８７７号公報

ところで、建物周辺に設定される駐車スペースの位置は、各建物ごとにそれぞれ異なることが考えられる。このため、建物によっては、上記特許文献１の技術を適用しても、車両を駐車スペースに駐車した状態で、車両の車載カメラにより建物周辺の監視対象（例えば出入口や窓部など）を撮影できない場合が想定されうる。その場合、車両を、車載カメラにより監視対象を撮影できる位置まで移動させ、その位置において車載カメラによる監視対象の監視を行う必要がある。

しかしながら、車両を、車載カメラにより監視対象を撮影できる位置まで移動させるには、実際に車載カメラで撮影される撮影画像を見ながら車両を移動させる等、面倒な作業が発生すると考えられる。このため、車載カメラを用いて建物周辺の監視を行うにあたっては、その点で改善の余地があると考えられる。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、車載撮影手段を用いて建物又は敷地の監視対象を監視する上で、利便性の向上を図ることができる監視システムを提供することを主たる目的とするものである。

上記課題を解決すべく、第１の発明の監視システムは、建物が設けられた敷地には車両を駐車する駐車スペースが設定されており、その車両に設けられた車載撮影手段を用いて前記建物又は前記敷地における監視対象を監視する監視システムであって、前記車両は、外部との無線通信が可能な通信機能と、当該車両を自動走行させる自動走行機能とを有しており、前記敷地には、前記車両の車両位置として、前記車載撮影手段により前記監視対象の監視が可能となる監視位置が設定されており、前記車両との間で無線通信が可能な通信手段と、所定の監視実施要求に基づき、前記車両に前記通信手段を通じて監視指令信号を送信する制御手段と、を備え、前記監視指令信号は、前記車両に対し、前記自動走行機能により当該車両を前記駐車スペースから前記監視位置へと移動させる移動指令を行う信号であることを特徴とする。

本発明によれば、建物が設けられた敷地内に、車両の車両位置として、車両の駐車スペースに加え、車載撮影手段により監視対象の監視が可能となる監視位置が設定されている。また、所定の監視実施要求に基づき、車両に通信手段を通じて監視指令信号が送信されるようになっており、この監視指令信号が車両側で受信されると、車両が自動走行機能により駐車スペースから監視位置へと自動で移動するようになっている。この場合、車載撮影手段を用いて監視対象の監視を行うにあたり、車両を監視位置へと移動させる面倒な作業を行う必要がなく、利便性の向上を図ることが可能となる。

ここで、車両を監視位置に常時駐車させておき、その監視位置にて車載撮影手段による監視対象の監視を常時行うことも考えられる。しかしながら、監視位置は、道路から離れた位置に設定されることが考えられ、その場合、車両を敷地から出入りさせるのが困難になるおそれがある。その点本発明では、通常時には、車両を道路近くの駐車スペースに駐車しておき、監視実施要求があった場合には、車両を駐車スペースから監視位置へ移動させることが可能となる。そのため、車両の敷地からの出入りが困難になるのを回避しながら、上述の効果を得ることができる。

第２の発明の監視システムは、第１の発明において、前記監視指令信号は、前記車両に対し、前記監視位置への移動指令に加え、前記車載撮影手段による前記監視対象の監視を実行させる監視実行指令を行う信号であることを特徴とする。

本発明によれば、通信手段より送信される監視指令信号が車両側で受信されると、車両が自動走行機能により監視位置へと移動するとともに、その監視位置にて車載撮影手段による監視対象の監視を実行（開始）する。この場合、監視位置への車両の移動に加え、車載撮影手段による監視の実行も自動で行われるため、より一層利便性の向上を図ることが可能となる。

第３の発明の監視システムは、第２の発明において、前記建物内に住人が不在になったことを判定する不在判定手段を備え、前記制御手段は、前記不在判定手段により住人が不在になったと判定された場合に前記監視実施要求があったとして、前記車両に前記監視指令信号を送信することを特徴とする。

本発明によれば、建物内に住人が不在となった場合に、通信手段より車両に対し監視指令信号が送信されるため、建物内に住人が不在となったタイミングで、車両を自動で監視位置へと移動させ車載撮影手段による監視を実行させることができる。これにより、住人の不在時に車載撮影手段を用いて監視対象の監視を行う上で好適な構成とすることができる。

第４の発明の監視システムは、第１乃至第３のいずれかの発明において、前記制御手段は、前記車載撮影手段による前記監視対象の監視実行時に、所定の監視停止要求があった場合に、前記車両に対し前記通信手段を通じて監視停止信号を送信し、前記監視停止信号は、前記車両に対し、前記車載撮影手段による前記監視対象の監視を停止させるとともに、前記自動走行機能により当該車両を前記監視位置から前記駐車スペースへと移動させる旨の指令を行う指令信号であることを特徴とする。

本発明によれば、車載撮影手段による監視対象の監視実行時に、所定の監視停止要求があった場合に、通信手段より車両に対し監視停止信号が送信される。この場合、この監視停止信号が車両側で受信されると、車両側では車載撮影手段による監視対象の監視が停止される。そして、車両が自動走行機能により監視位置から駐車スペースへと自動で移動する（戻る）。この場合、車載撮影手段による監視を停止させるにあたり、車両を元の駐車スペースへと移動させる（戻す）作業をわざわざ行う必要がなく、さらなる利便性向上を図ることができる。

第５の発明の監視システムは、第１乃至第４のいずれかの発明において、前記敷地には、前記監視対象として、第１監視対象及び第２監視対象が設定されており、前記監視位置として、前記車載撮影手段により前記第１監視対象の監視が可能となる第１監視位置と、前記第２監視対象の監視が可能となる第２監視位置とが設定されており、前記制御手段は、前記監視実施要求としての第１監視実施要求に基づき、前記車両に前記監視指令信号としての第１監視指令信号を送信し、また前記監視実施要求としての第２監視実施要求に基づき、前記車両に前記監視指令信号としての第２監視指令信号を送信し、前記第１監視指令信号は、前記車両に対し、当該車両を前記駐車スペースから前記第１監視位置へと移動させる指令を行う信号であり、前記第２監視指令信号は、前記車両に対し、当該車両を前記駐車スペースから前記第２監視位置へと移動させる指令を行う信号であることを特徴とする。

本発明によれば、監視対象として、第１監視対象と第２監視対象とが設定されており、そして、敷地には、車両の監視位置として、それら各監視対象にそれぞれ対応させて第１監視位置及び第２監視位置が設定されている。この場合、これら各監視位置にそれぞれ車両を自動で移動させることができるため、複数の監視対象を車載撮影手段を用いて監視する場合において、利便性の向上を図ることが可能となる。

第６の発明の監視システムは、第１乃至第５のいずれかの発明において、前記監視対象は、前記建物に設けられ屋内外を連通する開口部であることを特徴とする。

建物において開口部は不審者が建物内へ侵入する際の侵入口となる部分である。その点本発明によれば、監視対象として開口部が設定されているため、車載撮影手段を用いて開口部周辺における不審者の有無等を監視することが可能となる。

第７の発明の監視システムは、第６の発明において、前記建物には、前記開口部として、出隅を形成する２つの外壁部にそれぞれ第１開口部及び第２開口部が設けられ、前記車載撮影手段は、互いに異なる方向を撮影可能な第１車載カメラ及び第２車載カメラを有しており、前記監視位置は、前記第１車載カメラにより前記第１開口部を監視可能で、かつ、前記第２車載カメラにより前記第２開口部を監視可能な位置であることを特徴とする。

本発明によれば、監視位置として、第１車載カメラにより第１開口部を監視可能で、かつ、第２車載カメラにより第２開口部を監視可能な位置が設定されている。この場合、車両を監視位置に配置することで、車載カメラにより２つの開口部を同時に監視することが可能となる。そのため、建物側に設ける監視カメラの個数をその分削減することができ、監視カメラの設置コスト低減等の効果を大きな効果として得ることが可能となる。

ここで、車両を上記の監視位置までユーザ自らが移動させることを考えると、第１車載カメラ及び第２車載カメラで撮影される各撮影画像をそれぞれ確認しながら車両を移動させるというとても面倒な作業が発生することが考えられる。この点、本発明では、かかる監視位置まで車両を自動で移動させることができるため、車載カメラ（車載撮影手段）を用いて２つの開口部を監視するにあたり、利便性の向上を大いに図ることができる。

建物が設けられた敷地を示す平面図。 監視システムの電気的構成を示す図。 （ａ）が車両が第１監視位置に位置する状態を示す図であり、（ｂ）が車両が第２監視位置に位置する状態を示す図である。 建物側コントローラにより実行される制御処理を示すフローチャート。 第１監視指令処理を示すフローチャート。 第２監視指令処理を示すフローチャート。 監視停止指令処理を示すフローチャート。 車両側コントローラにより実行される制御処理を示すフローチャート。 第１監視実行処理を示すフローチャート。 第２監視実行処理を示すフローチャート。 監視停止実行処理を示すフローチャート。

以下に、本発明を具体化した一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、図１は、建物が設けられた敷地を示す平面図である。

図１に示すように、敷地１１には建物１０（詳しくは住宅）が設けられている。敷地１１は、平面視において矩形形状をなしており、その一辺側には道路Ｒが隣接している。建物１０は、敷地１１と同様、平面視にて矩形形状をなしている。建物１０の外周部には外壁部１２が設けられている。この外壁部１２により屋内（建物１０内）と屋外とが仕切られている。また、建物１０内には、複数の屋内空間１４〜１８が設けられている。これら屋内空間１４〜１８には、玄関１４と居室１５〜１７と寝室１８とが含まれている。

外壁部１２には屋内と屋外とを連通する複数の開口部が設けられている。かかる開口部には、玄関１４に設けられた玄関口２１と、居室１５に設けられた窓部２２と、寝室１８に設けられた窓部２３と、居室１６に設けられた窓部２４とが含まれている。玄関口２１には玄関ドア２５が設けられ、各窓部２２〜２４にはそれぞれガラス戸２６〜２８が設けられている。

外壁部１２には、建物１０の４方に設けられた複数の外壁部１２ａ〜１２ｄが含まれている。これら外壁部１２ａ〜１２ｄのうち、外壁部１２ａと外壁部１２ｂとは出隅２９を介して隣接している。これら外壁部１２ａ，１２ｂのうち、外壁部１２ａは道路Ｒに面して（道路Ｒ側に）設けられ、道路Ｒと同じ方向に延びている。この外壁部１２ａには玄関口２１が設けられている。玄関口２１は、外壁部１２ａにおいて出隅２９寄りの位置に配置されている。また、外壁部１２ｂには居室１５の窓部２２と寝室１８の窓部２３とが設けられている。これら各窓部２２，２３のうち、窓部２２が窓部２３よりも出隅２９寄りに配置されている。また、外壁部１２ｂと対向する外壁部１２ｄには居室１６の窓部２４が設けられている。

敷地１１には、車両３３を駐車する駐車スペース３４が設けられている。駐車スペース３４は道路Ｒに隣接して設けられ、その車両出入方向（前後方向）が道路Ｒと直交する方向（つまり外壁部１２ｂの壁幅方向と同方向）となっている。また、駐車スペース３４は、敷地１１の隅部に位置している。詳しくは、駐車スペース３４は、外壁部１２ａの壁幅方向において外壁部１２ｂよりも建物１０外側に位置し、外壁部１２ｂの壁幅方向において外壁部１２ａよりも建物１０外側に位置している。なお、本実施形態では、車両３３が駐車スペース３４に後向きで駐車されることを想定している。

車両３３は、ハイブリッド自動車（ＰＨＶ）からなる。車両３３には、車両３３周辺を撮影するための車載撮影部３５が設けられている。車載撮影部３５は、複数の車載カメラ３６を有して構成され、具体的には車両３３の前方を撮影するフロントカメラ３６ａと、車両３３の後方を撮影するバックカメラ３６ｂと、車両３３の右方を撮影する右サイドカメラ３６ｃと、車両３３の左方を撮影する左サイドカメラ３６ｄとを有している。なお、車載撮影部３５が車載撮影手段に相当する。

次に、建物１０周辺の監視を行う監視システムについて説明する。

建物１０には、その建物１０内に人が存在することを検知する人検知センサ４１が設けられている。人検知センサ４１は、例えば居室１５に設けられている。なお、人検知センサ４１は、建物１０内において複数設けられてもよい。例えば、各屋内空間１５〜１８ごとに設けられていてもよい。

建物１０には、監視カメラ４２が設置されている。監視カメラ４２は、外壁部１２（詳しくは外壁部１２ｄ）に設けられ、居室１６の窓部２４を監視対象として監視を行う。

建物１０には、警報装置４３が設けられている。警報装置４３は、建物１０の周囲に不審者が現れた場合に、その不審者に警報を発するための装置である。警報装置４３は、ブザー音等の音声を出力することで警報を発する。警報装置４３は、例えば外壁部１２ｂに設けられている。

続いて、監視システムの電気的構成について図２に基づいて説明する。図２は、監視システムの電気的構成を示す図である。

図２に示すように、監視システムは、制御手段としての建物側コントローラ５０を備える。建物側コントローラ５０は、ＣＰＵ等の周知のマイクロコンピュータを有して構成されている。建物側コントローラ５０は、例えば建物１０内の壁面に設けられている。

建物側コントローラ５０には、人検知センサ４１が接続されている。建物側コントローラ５０には、人検知センサ４１から逐次検知結果が入力される。

建物側コントローラ５０には、監視カメラ４２が接続されている。建物側コントローラ５０には、監視カメラ４２から逐次監視画像が入力される。建物側コントローラ５０は、その入力された監視画像に基づき、建物１０周辺における異常の有無を判定する。

建物側コントローラ５０には警報装置４３が接続されている。建物側コントローラ５０は、建物１０周辺に異常があると判定した場合、警報装置４３に警報信号を出力し、警報装置４３より警報音を出力させる。

建物側コントローラ５０は、車両３３との間で無線通信が可能な通信部５１を有している。この通信部５１は、車両３３に設けられた車両側コントローラ６０との間で通信可能とされている。なお、通信部５１が通信手段に相当する。

ここで、本監視システムでは、上述した監視カメラ４２に加え、車両３３に設けられた車載撮影部３５を用いて建物１０周辺の監視を行うことが可能となっている。そこで、以下においては、その点に関する構成について図３を用いながら説明する。図３は、（ａ）が車両３３が第１監視位置に位置する状態を示す図であり、（ｂ）が車両３３が第２監視位置に位置する状態を示す図である。

図３に示すように、敷地１１には、車載撮影部３５を用いて建物１０の監視を行う際に、車両３３を位置させる監視位置Ｅ１，Ｅ２が設定されている。監視位置Ｅ１，Ｅ２としては、車載撮影部３５により玄関口２１と居室１５の窓部２２との監視が可能となる第１監視位置Ｅ１（図３（ａ）参照）と、車載撮影部３５により寝室１８の窓部２３の監視が可能となる第２監視位置Ｅ２（図３（ｂ）参照）とが設定されている。これら各監視位置Ｅ１，Ｅ２はいずれも、駐車スペース３４に対して反道路Ｒ側に位置している。各監視位置Ｅ１，Ｅ２と駐車スペース３４とは外壁部１２ｂの壁幅方向（道路Ｒと直交する方向）に並んでおり、第１監視位置Ｅ１が第２監視位置Ｅ２よりも駐車スペース３４側に位置している。

図３（ａ）に示すように、車両３３を第１監視位置Ｅ１に位置させた場合、車両３３の右サイドカメラ３６ｃにより玄関口２１を監視可能となり、バックカメラ３６ｂにより居室１５の窓部２２を監視可能となる。つまり、この場合、右サイドカメラ３６ｃによる監視範囲に玄関口２１が含まれ、かつバックカメラ３６ｂによる監視範囲に窓部２２が含まれることになる。一方、図３（ｂ）に示すように、車両３３を第２監視位置Ｅ２に位置させた場合、車両３３のバックカメラ３６ｂにより寝室１８の窓部２３を監視可能となる。つまり、この場合、バックカメラ３６ｂによる監視範囲に窓部２３が含まれることになる。

なお、玄関口２１と居室１５の窓部２２とがそれぞれ第１監視対象に相当し、寝室１８の窓部２３が第２監視対象に相当する。また、玄関口２１が第１開口部に相当し、居室１５の窓部２２が第２開口部に相当する。また、右サイドカメラ３６ｃが第１車載カメラに相当し、バックカメラ３６ｂが第２車載カメラに相当する。

図１の説明に戻って、敷地１１には、駐車スペース３４と各監視位置Ｅ１，Ｅ２とにそれぞれ対応させて車両位置センサ４５が設けられている。これら各車両位置センサ４５のうち、車両位置センサ４５ａは、車両３３が駐車スペース３４に位置することを検知するセンサであり、車両位置センサ４５ｂは、車両３３が第１監視位置Ｅ１に位置することを検知するセンサであり、車両位置センサ４５ｃは、車両３３が第２監視位置Ｅ２に位置することを検知するセンサである。これら各車両位置センサ４５ａ〜４５ｃは、例えば敷地１１の地上面に設けられている。また、各車両位置センサ４５ａ〜４５ｃは建物側コントローラ５０と接続されており、建物側コントローラ５０には、それら各車両位置センサ４５ａ〜４５ｃから逐次検知結果が入力される。

続いて、車両３３の構成について説明する。

図２に示すように、車両３３は、当該車両３３の運転制御等を行う車両側コントローラ６０を備える。車両側コントローラ６０は、ＣＰＵ等を有する周知のマイクロピュータを有して構成されている。車両側コントローラ６０は、建物側コントローラ５０の通信部５１と無線通信可能な通信部６１を有している。この場合、車両側コントローラ６０は、各通信部５１，６１を介して建物側コントローラ５０と通信可能とされている。

車両側コントローラ６０には、各車載カメラ３６ａ〜３６ｄが接続されている。車載カメラ３６ａ〜３６ｄにより撮影された画像は車両側コントローラ６０に逐次入力される。なお、車載カメラ３６ａ〜３６ｄは車載バッテリ（図示略）に蓄えられた電力を用いて作動する。

車両側コントローラ６０には、車両駆動部３８が接続されている。車両駆動部３８は、車両３３を走行させるための駆動源であり、エンジン及び電動機を有している。

車両側コントローラ６０は、車両３３を自動走行（自動運転）させる自動走行機能を有している。車両側コントローラ６０は、自動走行機能により、車両３３を停止状態から自動で走行させたり、車両３３を走行状態から自動で停止させたりすることができる。車両側コントローラ６０は、車両３３を自動で走行させる際には、車両３３のイグニッションスイッチをＯＮにし、車両駆動部３８を駆動させることで車両３３を走行させる。また、車両側コントローラ６０は、この際、車両３３のギアを制御して車両３３を前進又は後進のいずれかで走行させる。一方、車両側コントローラ６０は、車両３３を自動で停止させる際には、車両駆動部３８の駆動を停止させ、ブレーキを制御することで車両３３を停止させる。また、車両側コントローラ６０は、車両３３を停止させた後、イグニッションスイッチをＯＦＦにする。

建物側コントローラ５０は、人検知センサ４１からの検知結果等に基づき、通信部５１より車両側コントローラ６０に向けて監視信号（監視指令信号に相当）を送信する。この監視信号が車両側コントローラ６０により受信されると、車両側コントローラ６０は、車両３３を自動運転機能により駐車スペース３４から第１監視位置Ｅ１又は第２監視位置Ｅ２へと移動させる。また、車両側コントローラ６０は、それとともに、その監視位置Ｅ１，Ｅ２において車載撮影部３５による監視処理を実行する。

車両側コントローラ６０は、車両３３を第１監視位置Ｅ１に移動させた場合には、監視処理として第１監視処理を実行する。この第１監視処理では、車載撮影部３５の各車載カメラ３６ａ〜３６ｄのうち、バックカメラ３６ｂ及び右サイドカメラ３６ｃに作動信号を出力する。これにより、バックカメラ３６ｂにより居室１５の窓部２２の監視（撮影）が行われ、右サイドカメラ３６ｃにより玄関口２１の監視が行われる（図３（ａ）参照）。

また、車両側コントローラ６０は、車両３３を第２監視位置Ｅ２に移動させた場合には、監視処理として第２監視処理を実行する。この第２監視処理では、バックカメラ３６ｂに作動信号を出力することで、バックカメラ３６ｂにより寝室１８の窓部２３の監視（撮影）を行う（図３（ｂ）参照）。

車両側コントローラ６０は、第１監視処理又は第２監視処理の実行時において、車載撮影部３５による監視画像を通信部６１より逐次建物側コントローラ５０に送信する。建物側コントローラ５０では、車両側コントローラ６０から送信される監視画像を受信すると、その監視画像に基づき建物１０周辺における異常の有無を判定する。そして、異常有りと判定すると、警報装置４３による警報処理を実行する。

次に、建物側コントローラ５０により実行される制御処理と、車両側コントローラ６０により実行される制御処理とについて説明する。まず、建物側コントローラ５０により実行される制御処理について図４に示すフローチャートに基づき説明する。なお、本処理は、所定の周期で繰り返し実行される。

図４に示すように、まずステップＳ１１では、車両３３が敷地１１内にあるか否かを判定する。この判定は、各車両位置センサ４５ａ〜４５ｃからの検知結果に基づいて行う。各車両位置センサ４５ａ〜４５ｃのいずれによっても検知がされていない場合、つまり車両３３が駐車スペース３４及び各監視位置Ｅ１，Ｅ２のいずれにもない場合には、車両３３が敷地１１内にないと判定し本処理を終了する。一方、いずれかの車両位置センサ４５により検知がされている場合、つまり車両３３が駐車スペース３４及び各監視位置Ｅ１，Ｅ２のうちいずれかに位置している場合には、車両３３が敷地１１内にあると判定しステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、人検知センサ４１からの検知結果に基づき、建物１０内に住人が不在であるか否かを判定する（不在判定手段に相当）。住人が不在である場合にはステップＳ１４に進み、車両３３による第１監視処理（後述する図９のステップＳ７４）が実行中であるか否かを判定する。この判定は、車両位置センサ４５ｂからの検知結果に基づき、つまり車両３３が第１監視位置Ｅ１に位置しているか否かに基づき行う。車両３３による第１監視処理がすでに実行中である場合にはステップＳ２５に進む。一方、車両３３による第１監視処理が実行中でない場合、例えば車両３３が駐車スペース３４に駐車中である場合にはステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５では、第１監視指令処理を実行する。第１監視指令処理は、車両３３に対し、第１監視処理を実行させる旨の指令を行う処理である。以下、この第１監視指令処理について図５に示すフローチャートに基づき説明する。

図５に示すように、第１監視指令処理では、まずステップＳ３１において、通信部５１より第１監視信号（第１監視指令信号に相当）を車両３３に向けて送信する。この第１監視信号は、車両３３に対し、当該車両３３を第１監視位置Ｅ１へと移動させる旨の指令（移動指令）を行う指令信号である。また、この第１監視信号は、車両３３に対し、車載撮影部３５による第１監視処理を実行させる旨の指令（監視実行指令）を行う信号でもある。第１監視信号が車両３３側で受信されると、車両３３が第１監視位置Ｅ１へ向けて移動する（この点については後述）。

続くステップＳ３２では、車両位置センサ４５ｂからの検知結果に基づき、車両３３が第１監視位置Ｅ１まで移動したか否かを判定する。車両３３が第１監視位置Ｅ１まで移動した場合にはステップＳ３３に進む。一方、車両３３が第１監視位置Ｅ１まで移動していない場合には車両３３が第１監視位置Ｅ１に移動するまでステップＳ３２の判定を繰り返し行う。

ステップＳ３３では、通信部５１より車両停止信号を車両３３に向けて送信する。この車両停止信号は、車両３３を停止させるための指令信号である。車両停止信号が車両３３側で受信されると、車両３３が第１監視位置Ｅ１において停止する。そして、車両３３において、車載撮影部３５による第１監視処理が開始され、車載撮影部３５による監視画像（詳しくは玄関口２１及び窓部２２の監視画像）が逐次車両３３から建物１０側へ送信される（これらの詳細については後述）。その後、本処理を終了する。

図４の説明に戻って、第１監視指令処理（ステップＳ１５）の後のステップＳ１６では、監視カメラ４２にＯＮ信号を出力することで、監視カメラ４２をＯＮにする。これにより、監視カメラ４２による窓部２４の監視が実行される。

続くステップＳ２５では、車両３３（詳しくは車両側コントローラ６０）から送信される監視画像（玄関口２１及び窓部２２の監視画像）を受信したか否かを判定する。監視画像を受信していない場合には本処理を終了し、受信した場合にはステップＳ２６に進む。

ステップＳ２６では、受信した監視画像に基づいて、玄関口２１及び窓部２２周辺における異常の有無を判定する。詳しくは、玄関口２１及び窓部２２周辺に不審者が存在しているか否かを判定する。玄関口２１及び窓部２２周辺に異常がないと判定した場合には本処理を終了し、異常があると判定した場合にはステップＳ２７に進む。

なお、ステップＳ２６では、監視カメラ４２から入力される監視画像（窓部２４の監視画像）に基づき、窓部２４周辺に異常があるか否かについても判定する。そして、異常ありと判定した場合にはステップＳ２７に進む。

ステップＳ２７では、警報装置４３に警報信号を出力し、警報装置４３による警報処理を実行する。これにより、玄関口２１周辺又は窓部２２，２４周辺に不審者がいる場合には、その不審者を威嚇して敷地１１からの退散を促すことができる。その後、本処理を終了する。

先のステップＳ１２において、住人が建物１０に在宅している場合には、ステップＳ１３に進み、今現在が夜間時間帯であるか否かを判定する。夜間時間帯は、住人が寝室１８で就寝する時間帯に相当し、例えば２２：００〜５：００に設定されている。今現在が夜間時間帯である場合にはステップＳ１７に進む。

ステップＳ１７では、車両３３による第２監視処理（後述する図１０のステップＳ８４）が実行中であるか否かを判定する。この判定は、車両位置センサ４５ｃからの検知結果に基づき、つまり車両３３が第２監視位置Ｅ２に位置しているか否かに基づき行う。車両３３による第２監視処理がすでに実行中である場合にはステップＳ２５に進む。一方、車両３３による第２監視処理が実行中でない場合、例えば車両３３が駐車スペース３４に駐車中である場合にはステップＳ１８に進む。

ステップＳ１８では、第２監視指令処理を実行する。第２監視指令処理は、車両３３に対し、第２監視処理を実行させる旨の指令を行う処理である。以下、この第２監視指令処理について図６に示すフローチャートに基づき説明する。

図６に示すように、第２監視指令処理では、まずステップＳ４１において、通信部５１より第２監視信号（第２監視指令信号に相当）を車両３３に向けて送信する。第２監視信号は、車両３３に対し、当該車両３３を第２監視位置Ｅ２へと移動させる旨の指令（移動指令）を行う指令信号である。また、第２監視信号は、車両３３に対し、車載撮影部３５による第２監視処理を実行させる旨の指令（監視実行指令）を行う信号でもある。第２監視信号が車両３３側で受信されると、車両３３が第２監視位置Ｅ２へ向けて移動する（この点については後述）。

続くステップＳ４２では、車両位置センサ４５ｃからの検知結果に基づき、車両３３が第２監視位置Ｅ２まで移動したか否かを判定する。車両３３が第２監視位置Ｅ２まで移動した場合にはステップＳ４３に進む。一方、車両３３が第２監視位置Ｅ２まで移動していない場合には車両３３が第２監視位置Ｅ２に移動するまでステップＳ４２の判定を繰り返し行う。

ステップＳ４３では、通信部５１より車両停止信号を車両３３に向けて送信する。車両停止信号が車両３３側で受信されると、車両３３が第２監視位置Ｅ２において停止する。そして、車両３３において、車載撮影部３５による第２監視処理が開始され、車載撮影部３５による監視画像（詳しくは窓部２３の監視画像）が逐次車両３３から建物１０側へ送信される（これらの詳細については後述）。その後、本処理を終了する。

再び図４の説明に戻って、第２監視指令処理（ステップＳ１８）の後のステップＳ１９では、監視カメラ４２にＯＦＦ信号を出力することで、監視カメラ４２をＯＦＦにする。これにより、監視カメラ４２による窓部２４の監視が停止される。つまり、本制御処理では、建物１０内に住人が在宅している場合には、監視カメラ４２による監視を行わないこととしている。

続くステップＳ２５では、車両３３（詳しくは車両側コントローラ６０）から送信される監視画像（窓部２３の監視画像）を受信したか否かを判定し、受信した場合には、受信した監視画像に基づき、窓部２３周辺における異常（不審者）の有無を判定する（ステップＳ２６）。そして、異常ありと判定した場合には警報処理を実行する（ステップＳ２７）。

先のステップＳ１３において、今現在が夜間時間帯でないと判定された場合にはステップＳ２１に進み、車両３３による監視処理（詳しくは第１監視処理又は第２監視処理）が実行中であるか否かを判定する。この判定は、車両位置センサ４５ｂ，４５ｃからの検知結果に基づき、つまり車両３３がいずれかの監視位置Ｅ１，Ｅ２に位置しているか否かに基づき行う。車両３３による監視処理が実行中でない場合、つまり車両３３が駐車スペース３４に駐車中である場合には本処理を終了する。一方、車両３３による監視処理が実行中である場合にはステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、監視停止指令処理を実行する。監視停止指令処理は、車両３３に対し、監視処理を停止させる旨の指令を行う処理である。以下、この監視停止指令処理について図７に示すフローチャートに基づき説明する。

図７に示すように、監視停止指令処理では、まずステップＳ５１において、通信部５１より監視停止信号を車両３３に向けて送信する。監視停止信号は、車両３３に対し、車載撮影部３５による監視処理を停止させる旨の指令を行うとともに、当該車両３３を駐車スペース３４へと移動させる旨の指令を行う指令信号である。監視停止信号が車両３３側で受信されると、車両３３が駐車スペース３４へ向けて移動する（この点については後述）。

続くステップＳ５２では、車両位置センサ４５ａからの検知結果に基づき、車両３３が駐車スペース３４まで移動したか否かを判定する。車両３３が駐車スペース３４まで移動した場合にはステップＳ５３に進む。一方、車両３３が駐車スペース３４まで移動していない場合には車両３３が駐車スペース３４に移動するまでステップＳ５２の判定を繰り返し行う。

ステップＳ５３では、通信部５１より車両停止信号を車両３３に向けて送信する。車両停止信号が車両３３側で受信されると、車両３３が駐車スペース３４において停止する。その後、本処理を終了する。

再び図４の説明に戻って、監視停止指令処理（ステップＳ２２）の後のステップＳ２３では、監視カメラ４２にＯＦＦ信号を出力することで、監視カメラ４２をＯＦＦにする。その後、本処理を終了する。

次に、車両側コントローラ６０により実行される制御処理について図８に示すフローチャートに基づき説明する。なお、本処理は所定の周期で繰り返し実行される。

図８に示すように、まずステップＳ６１では、建物側コントローラ５０から送信される第１監視信号（図５のステップＳ３１）を受信したか否かを判定する。第１監視信号を受信した場合にはステップＳ６４に進み、第１監視実行処理を行う。一方、第１監視信号を受信していない場合にはステップＳ６２に進み、建物側コントローラ５０から送信される第２監視信号（図６のステップＳ４１）を受信したか否かを判定する。第２監視信号を受信した場合にはステップＳ６５に進み、第２監視実行処理を行う。

続いて、第１監視実行処理（ステップＳ６４）及び第２監視実行処理（ステップＳ６５）について説明する。まず、第１監視実行処理について図９に示すフローチャートに基づき説明する。

図９に示すように、第１監視実行処理では、まずステップＳ７１において、車両３３を自動走行機能により第１監視位置Ｅ１へ向けて移動（走行）させる。この場合、車両３３が駐車スペース３４にあるときには車両３３を後進させることで第１監視位置Ｅ１へ移動させ、また車両３３が第２監視位置Ｅ２にあるときには車両３３を前進させることで第１監視位置Ｅ１へ移動させる。

続くステップＳ７２では、建物側コントローラ５０から送信される車両停止信号（図５のステップＳ３３）を受信したか否かを判定する。車両停止信号を受信した場合にはステップＳ７３に進み、車両停止信号を受信していない場合には車両停止信号を受信するまで繰り返し本ステップの判定を行う。

ステップＳ７３では、車両３３を自動走行機能により停止させる。これにより、車両３３が第１監視位置Ｅ１にて停止される。続くステップＳ７４では、第１監視処理を実行する。第１監視処理では、バックカメラ３６ｂ及び右サイドカメラ３６ｃに作動信号を出力し、これらの車載カメラ３６ｂ，３６ｃにより玄関口２１及び窓部２２の監視を行う（図３（ａ）参照）。その後、本処理を終了する。

次に、第２監視実行処理について図１０に示すフローチャートに基づき説明する。

図１０に示すように、第２監視実行処理では、まずステップＳ８１において、車両３３を自動走行機能により第２監視位置Ｅ２へ向けて移動（走行）させる。この場合、車両３３を駐車スペース３４又は第１監視位置Ｅ１から後進させることで第２監視位置Ｅ２へと移動させる。

続くステップＳ８２では、建物側コントローラ５０から送信される車両停止信号（図６のステップＳ４３）を受信したか否かを判定する。車両停止信号を受信した場合にはステップＳ８３に進み、車両停止信号を受信していない場合には車両停止信号を受信するまで繰り返し本ステップの判定を行う。

ステップＳ８３では、車両３３を自動走行機能により停止させる。これにより、車両３３が第２監視位置Ｅ２にて停止される。続くステップＳ８４では、第２監視処理を実行する。第２監視処理では、バックカメラ３６ｂに作動信号を出力し、そのバックカメラ３６ｂにより窓部２３の監視を行う（図３（ｂ）参照）。その後、本処理を終了する。

図８の説明に戻って、先のステップＳ６２において、第２監視信号を受信していない場合にはステップＳ６３に進み、建物側コントローラ５０から送信される監視停止信号を受信したか否かを判定する。監視停止信号を受信していない場合にはステップＳ６７に進み、監視処理（第１監視処理又は第２監視処理）を実行中であるか否かを判定する。監視処理を実行中でない場合には本処理を終了し、実行中である場合にはステップＳ６８に進む。

ステップＳ６８では、車載撮影部３５による監視画像を通信部６１より建物１０側に送信する。第１監視処理の実行時においては、玄関口２１及び窓部２２の監視画像を建物１０側に送信し、第２監視処理の実行時においては、窓部２３の監視画像を建物１０側に送信する。その後、本処理を終了する。

上記ステップＳ６３において建物側コントローラ５０から監視停止信号を受信した場合にはステップＳ６６に進み、監視停止実行処理を行う。以下、この監視停止実行処理について図１１に示すフローチャートに基づき説明する。

図１１に示すように、監視停止実行処理では、まずステップＳ９１において監視処理（第１監視処理又は第２監視処理）を停止させる。第１監視処理が実行中である場合には、バックカメラ３６ｂ及び右サイドカメラ３６ｃに作動停止信号を出力する。これにより、これら各車載カメラ３６ｂ，３６ｃによる玄関口２１及び窓部２２の監視が停止される。また、第２監視処理が実行中である場合には、バックカメラ３６ｂに作動停止信号を出力する。これにより、バックカメラ３６ｂによる窓部２３の監視が停止される。

続くステップＳ９２では、車両３３を自動走行機能により駐車スペース３４へ向けて移動（走行）させる。この場合、車両３３を第１監視位置Ｅ１又は第２監視位置Ｅ２から前進させることで駐車スペース３４へと移動させる。

続くステップＳ９３では、建物側コントローラ５０から送信される車両停止信号（図７のステップＳ５３）を受信したか否かを判定する。車両停止信号を受信した場合にはステップＳ９４に進み、車両停止信号を受信していない場合には車両停止信号を受信するまで繰り返し本ステップの判定を行う。

ステップＳ９４では、車両３３を自動走行機能により停止させる。これにより、車両３３が駐車スペース３４にて停止される。その後、本処理を終了する。

以上、詳述した本実施形態の構成によれば、以下の優れた効果が得られる。

敷地１１内に、車両３３の車両位置として、車両３３の駐車スペース３４に加え、車載撮影部３５により監視対象（具体的には、玄関口２１、窓部２２，２３）の監視が可能となる監視位置Ｅ１，Ｅ２を設定した。また、所定の監視実施要求に基づき、車両３３に通信部５１を通じて監視信号（具体的には第１監視信号又は第２監視信号）を送信するようにし、この監視信号が車両３３側で受信されると、車両３３が自動走行機能により駐車スペース３４から監視位置Ｅ１，Ｅ２へと自動で移動するようにした。この場合、車載撮影部３５を用いて監視対象の監視を行うにあたり、車両３３を監視位置Ｅ１，Ｅ２へと移動させる面倒な作業を行う必要がなく、利便性の向上を図ることが可能となる。

具体的には、通信部５１より送信される監視信号が車両３３側で受信されると、車両３３が自動走行機能により監視位置Ｅ１，Ｅ２へと移動するとともに、その監視位置Ｅ１，Ｅ２にて車載撮影部３５による監視対象の監視を実行（開始）するようにした。この場合、監視位置Ｅ１，Ｅ２への車両３３の移動に加え、車載撮影部３５による監視の実行も自動で行われるため、より一層利便性の向上を図ることが可能となる。

建物１０内に住人が不在となった場合に（所定の監視実施要求があったとして）、通信部５１より車両３３に対し第１監視信号を送信するようにした。この場合、建物１０内に住人が不在となったタイミングで、車両３３を自動で第１監視位置Ｅ１へと移動させ車載撮影部３５による玄関口２１及び窓部２２の監視（つまり第１監視処理）を実行させることができる。これにより、住人の不在時に車載撮影部３５を用いて玄関口２１等の監視を行う上で好適な構成とすることができる。

住人が寝室１８で就寝する夜間時間帯になった場合に（所定の監視実施要求があったとして）、通信部５１より車両３３に対し第２監視信号を送信するようにした。この場合、住人が寝室１８で就寝する時間に合わせて、車両３３を自動で第２監視位置Ｅ２へと移動させ車載撮影部３５による寝室１８の窓部２３の監視（つまり第２監視処理）を実行させることができる。これにより、住人の就寝時に車載撮影部３５を用いて窓部２３の監視を行う上で好適な構成とすることができる。

敷地１１内に、車両３３の監視位置として、車載撮影部３５により玄関口２１及び窓部２２の監視が可能となる第１監視位置Ｅ１と、車載撮影部３５により窓部２３の監視が可能となる第２監視位置Ｅ２とを設定した。そして、通信部５１より第１監視信号又は第２監視信号を車両３３に送信することで、車両３３をそれら各監視位置Ｅ１，Ｅ２にそれぞれ自動で移動させることができるようにした。この場合、複数の監視対象を車載撮影部３５を用いて監視する場合において、利便性の向上を図ることが可能となる。

第１監視処理又は第２監視処理の実行時に、建物１０内にて住人が在宅しかつ今現在が夜間時間帯でなくなった場合に（所定の監視停止要求があったとして）、通信部５１より車両３３に対し監視停止信号を送信するようにした。この場合、この監視停止信号が車両３３側で受信されると、車両３３側では車載撮影部３５による監視対象の監視が停止される。そして、車両３３が自動走行機能により監視位置Ｅ１，Ｅ２から駐車スペース３４へと自動で移動する（戻る）。この場合、車載撮影部３５による監視を停止させるにあたり、車両３３を元の駐車スペース３４へと移動させる（戻す）作業をわざわざ行う必要がなく、さらなる利便性向上を図ることができる。

第１監視位置Ｅ１として、右サイドカメラ３６ｃにより玄関口２１を監視可能で、かつ、バックカメラ３６ｂにより窓部２２を監視可能な位置を設定した。この場合、車両３３を第１監視位置Ｅ１に位置させることで、それら各車載カメラ３６ｂ，３６ｃにより２つの開口部２１，２２を同時に監視することが可能となる。そのため、建物１０側に設ける監視カメラ４２の個数をその分削減することができ、監視カメラ４２の設置コスト低減等の効果を大きな効果として得ることが可能となる。

ここで、車両３３を上記の第１監視位置Ｅ１まで住人自らが移動させることを考えると、各車載カメラ３６ｂ，３６ｃで撮影される撮影画像をそれぞれ確認しながら車両３３を移動させるというとても面倒な作業が発生することが考えられる。この点、上記実施形態の構成では、かかる第１監視位置Ｅ１まで車両３３を自動で移動させることができるため、車載撮影部３５を用いて２つの開口部２１，２２を同時に監視するにあたり、利便性の向上を大いに図ることができる。

本発明は上記実施形態に限らず、例えば次のように実施されてもよい。

・上記実施形態では、監視位置として、２つの監視位置（第１監視位置Ｅ１，第２監視位置Ｅ２）を設定したが、監視位置を１つだけ設定したり、３つ以上設定したりしてもよい。要するに、監視したい監視対象（例えば開口部）の数等に応じて、設定する監視位置の数を適宜決めればよい。

・例えば、住人が携帯する携帯機器（携帯電話機やスマートフォンなど）による監視開始操作に基づき、車両３３側に通信部５１より監視信号（第１監視信号又は第２監視信号）を送信するようにしてもよい。その場合、携帯機器により監視開始操作がされると、監視開始信号が携帯機器から建物側コントローラ５０に送信されるようにし、建物側コントローラ５０がその監視開始信号を受信すると監視実施要求があったとして、車両３３側に監視信号を送信するようにすることが考えられる。この場合、住人が車載撮影部３５による監視を行いたい場合に、いつでも当該監視を行うことが可能となる。

また、これと同様に、携帯機器による監視停止操作に基づき、車両３３側に通信部５１より監視停止信号を送信するようにしてもよい。その場合、住人が車載撮影部３５による監視処理を停止させたい場合には、いつでも当該停止を行うことが可能となる。なお、監視開始操作や監視停止操作を行う監視用操作部は必ずしも携帯機器である必要はなく、例えば建物１０に設けられた専用の操作部であってもよい。

・上記実施形態では、建物側コントローラ５０より車両３３に送信される第１監視信号が、車両３３に対して、当該車両３３を駐車スペース３４から第１監視位置Ｅ１へと移動させる移動指令に加え、車載撮影部３５による第１監視処理を実行させる監視実行指令についても行うようになっていたが、これを変更して、第１監視信号が、車両３３に対し移動指令のみ行うようにしてもよい。その場合、例えば、住人が車両３３側で車載撮影部３５の作動操作を行うことで、車載撮影部３５による第１監視処理を行うことになると考えられる。

・上記実施形態では、監視対象として、建物１０側の開口部（詳しくは玄関口２１、窓部２２、窓部２３）を設定したが、監視対象は必ずしも開口部とする必要はない。例えば死角となり易い外壁部１２ｃ周辺を監視対象として設定してもよい。

また、監視対象は必ずしも建物１０である必要はなく、敷地１１であってもよい。つまり、敷地１１における所定エリアを監視対象として設定してもよい。この場合、例えば敷地１１を警戒度の異なる複数のエリアに分割し、そのうち、警戒度の高いエリアを車載撮影部３５による監視対象として設定することが考えられる。

１０…建物、１１…敷地、１２…外壁部、２１…第１監視対象及び第１開口部としての玄関口、２２…第１監視対象及び第２開口部としての窓部、２３…第２監視対象としての窓部、２９…出隅、３３…車両、３４…駐車スペース、３５…車載撮影手段としての車載撮影部、３６…監視カメラ、３６ｂ…第２車載カメラとしてのバックカメラ、３６ｃ…第１車載カメラとしての右サイドカメラ、５０…制御手段としての建物側コントローラ、５１…通信手段としての通信部、Ｅ１…第１監視位置、Ｅ２…第２監視位置。

Claims (7)

1. 建物が設けられた敷地には車両を駐車する駐車スペースが設定されており、その車両に設けられた車載撮影手段を用いて前記建物又は前記敷地における監視対象を監視する監視システムであって、
   前記車両は、外部との無線通信が可能な通信機能と、当該車両を自動走行させる自動走行機能とを有しており、
   前記敷地には、前記車両の車両位置として、前記車載撮影手段により前記監視対象の監視が可能となる監視位置が設定されており、
   前記車両との間で無線通信が可能な通信手段と、
   所定の監視実施要求に基づき、前記車両に前記通信手段を通じて監視指令信号を送信する制御手段と、を備え、
   前記監視指令信号は、前記車両に対し、前記自動走行機能により当該車両を前記駐車スペースから前記監視位置へと移動させる移動指令を行う信号であることを特徴とする監視システム。
2. 前記監視指令信号は、前記車両に対し、前記監視位置への移動指令に加え、前記車載撮影手段による前記監視対象の監視を実行させる監視実行指令を行う信号であることを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
3. 前記建物内に住人が不在になったことを判定する不在判定手段を備え、
   前記制御手段は、前記不在判定手段により住人が不在になったと判定された場合に前記監視実施要求があったとして、前記車両に前記監視指令信号を送信することを特徴とする請求項２に記載の監視システム。
4. 前記制御手段は、前記車載撮影手段による前記監視対象の監視実行時に、所定の監視停止要求があった場合に、前記車両に対し前記通信手段を通じて監視停止信号を送信し、
   前記監視停止信号は、前記車両に対し、前記車載撮影手段による前記監視対象の監視を停止させるとともに、前記自動走行機能により当該車両を前記監視位置から前記駐車スペースへと移動させる旨の指令を行う指令信号であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の監視システム。
5. 前記敷地には、前記監視対象として、第１監視対象及び第２監視対象が設定されており、
   前記監視位置として、前記車載撮影手段により前記第１監視対象の監視が可能となる第１監視位置と、前記第２監視対象の監視が可能となる第２監視位置とが設定されており、
   前記制御手段は、前記監視実施要求としての第１監視実施要求に基づき、前記車両に前記監視指令信号としての第１監視指令信号を送信し、また前記監視実施要求としての第２監視実施要求に基づき、前記車両に前記監視指令信号としての第２監視指令信号を送信し、
   前記第１監視指令信号は、前記車両に対し、当該車両を前記駐車スペースから前記第１監視位置へと移動させる指令を行う信号であり、
   前記第２監視指令信号は、前記車両に対し、当該車両を前記駐車スペースから前記第２監視位置へと移動させる指令を行う信号であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の監視システム。
6. 前記監視対象は、前記建物に設けられ屋内外を連通する開口部であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の監視システム。
7. 前記建物には、前記開口部として、出隅を形成する２つの外壁部にそれぞれ第１開口部及び第２開口部が設けられ、
   前記車載撮影手段は、互いに異なる方向を撮影可能な第１車載カメラ及び第２車載カメラを有しており、
   前記監視位置は、前記第１車載カメラにより前記第１開口部を監視可能で、かつ、前記第２車載カメラにより前記第２開口部を監視可能な位置であることを特徴とする請求項６に記載の監視システム。

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