JP2019128347A - レーダーを用いたオブジェクト距離決定方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
110:オブジェクト
400:オブジェクト検出装置
410:通信部
420:プロセッサ
430:メモリ
Claims (30)
- レーダーを含む装置でオブジェクトまでの距離を決定する方法であって、
デフォルトコードシーケンスを用いて変調した送信信号が前記オブジェクトによって反射されることにより生成された反射信号を受信するステップと、
前記反射信号を反射コードシーケンスに変換するステップと、
1つ以上の補助コードシーケンスと前記反射コードシーケンスとの間の1つ以上の相関度を含む対象相関ベクトルを生成するステップと、
前記デフォルトコードシーケンスと前記1つ以上の補助コードシーケンスとを利用して予め算出された参照相関ベクトルが記録されたルックアップテーブルを参照し、前記対象相関ベクトルに対応する距離を決定するステップと、
を含む、オブジェクト距離決定方法。 - 前記送信信号は、位相が変調した連続波形(Phase Modulated Continues Waveform:PMCW)信号である、請求項1に記載のオブジェクト距離決定方法。
- 前記反射信号を前記反射コードシーケンスに変換するステップは、前記反射コードシーケンスの一部を累積することによって予め決定した個数のコードが含まれた累積コードシーケンスを生成するステップを含む、請求項1又は2に記載のオブジェクト距離決定方法。
- 前記累積コードシーケンスに含まれるコードの個数及び前記デフォルトコードシーケンスに含まれるコードの個数は互いに同一である、請求項3に記載のオブジェクト距離決定方法。
- 前記累積コードシーケンスは、前記反射コードシーケンスの最も最近コードを含む、請求項3に記載のオブジェクト距離決定方法。
- 前記累積コードシーケンスを生成するステップは、累積時点が異なる複数の累積器のうち前記予め決定した個数のコードを格納するターゲット累積器から前記累積コードシーケンスをロードするステップを含む、請求項3に記載のオブジェクト距離決定方法。
- 前記累積コードシーケンスを生成するステップは、先入れ先出し方式を用いて前記予め決定した個数のコードを格納するように設定されたキューから前記累積コードシーケンスをロードするステップを含む、請求項3に記載のオブジェクト距離決定方法。
- 前記対象相関ベクトルに対応する距離を決定するステップは、
前記ルックアップテーブル内の複数の参照相関ベクトルのうち、前記対象相関ベクトルに対応するターゲット参照相関ベクトルを決定するステップと、
前記ターゲット参照相関ベクトルにマッピングされた時間インデックスに基づいて、前記反射信号の受信時点を決定するステップと、
前記送信信号の送信時点及び前記反射信号の受信時点間の差に基づいて、前記オブジェクトまでの距離を決定するステップと、
を含む、請求項1ないし7のうちの何れか一項に記載のオブジェクト距離決定方法。 - 前記反射信号の受信時点を決定するステップは、前記対象相関ベクトルを生成するために用いられた、前記反射コードシーケンスの累積コードシーケンスの累積時点及び前記時間インデックスが示す時点に基づいて前記受信時点を決定するステップを含む、請求項8に記載のオブジェクト距離決定方法。
- 前記時間インデックスは、前記累積コードシーケンスと前記デフォルトコードシーケンスとの間のパターン差を数字で示す、請求項9に記載のオブジェクト距離決定方法。
- 前記累積コードシーケンスの累積時点は、前記装置のシステムクロックを用いて取得される、請求項9に記載のオブジェクト距離決定方法。
- 前記決定された距離及び以前に決定された距離に基づいて前記オブジェクトの速度を算出するステップをさらに含み、
前記反射コードシーケンスがt個のコードを含む場合、前記決定された距離は、前記反射コードシーケンスのt番目のコードが変換された時点で決定された距離であり、前記以前に決定された距離は、前記反射コードシーケンスのt−1番目のコードが変換された時点で決定された距離であり、前記tは、前記デフォルトコードシーケンスのコード個数よりも大きい、請求項1ないし11のうち何れか一項に記載のオブジェクト距離決定方法。 - 前記レーダーは車両に含まれる、請求項1ないし12のうち何れか一項に記載のオブジェクト距離決定方法。
- 前記車両は自律走行車両である、請求項13に記載のオブジェクト距離決定方法。
- 前記1つ以上の補助コードシーケンスの個数は2以上である、請求項1ないし14のうち何れか一項に記載のオブジェクト距離決定方法。
- 前記1つ以上の補助コードシーケンスの個数は1つである、請求項1ないし14のうち何れか一項に記載のオブジェクト距離決定方法。
- 前記ルックアップテーブルの前記参照相関ベクトルは、互いに異なる距離に位置する仮想のオブジェクトから反射した前記デフォルトコードシーケンスの反射信号と前記1つ以上の補助コードシーケンスとの間の相関度を表す、請求項1ないし16のうち何れか一項に記載のオブジェクト距離決定方法。
- 請求項1ないし17のうち何れか一項に記載のオブジェクト距離決定方法をオブジェクト距離決定装置のコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
- レーダーを含む装置でオブジェクトまでの距離を決定するオブジェクト距離決定装置であって、
オブジェクトの距離を決定するプログラムが記録されたメモリと、
前記プログラムを行うプロセッサと、
を含み、
前記プログラムは、
デフォルトコードシーケンスを用いて変調した送信信号が前記オブジェクトによって反射されることにより生成された反射信号を受信するステップと、
前記反射信号を反射コードシーケンスに変換するステップと、
1つ以上の補助コードシーケンスと前記反射コードシーケンスとの間の1つ以上の相関度を含む対象相関ベクトルを生成するステップと、
前記デフォルトコードシーケンスと前記1つ以上の補助コードシーケンスとを利用して予め算出された参照相関ベクトルが記録されたルックアップテーブルを参照し、前記対象相関ベクトルに対応する距離を決定するステップと、
を行う、オブジェクト距離決定装置。 - 前記反射信号を前記反射コードシーケンスに変換するステップは、前記反射コードシーケンスの一部を累積することによって予め決定した個数のコードが含まれた累積コードシーケンスを生成するステップを含む、請求項19に記載のオブジェクト距離決定装置。
- 前記対象相関ベクトルに対応する距離を決定するステップは、
前記ルックアップテーブル内の複数の参照相関ベクトルのうち、前記対象相関ベクトルに対応するターゲット参照相関ベクトルを決定するステップと、
前記ターゲット参照相関ベクトルにマッピングされた時間インデックスに基づいて、前記反射信号の受信時点を決定するステップと、
前記送信信号の送信時点及び前記反射信号の受信時点間の差に基づいて前記オブジェクトまでの距離を決定するステップと、
を含む、請求項19又は20に記載のオブジェクト距離決定装置。 - 前記1つ以上の補助コードシーケンスの個数は2以上である、請求項19ないし21のうちの何れか一項に記載のオブジェクト距離決定装置。
- 前記1つ以上の補助コードシーケンスの個数は1つである、請求項19ないし21のうちの何れか一項に記載のオブジェクト距離決定装置。
- 前記ルックアップテーブルの前記参照相関ベクトルは、互いに異なる距離に位置する仮想のオブジェクトから反射した前記デフォルトコードシーケンスの反射信号と前記1つ以上の補助コードシーケンスとの間の相関度を表す、請求項19ないし23のうちの何れか一項に記載のオブジェクト距離決定装置。
- レーダーを含む装置によって実行されるオブジェクトからの距離を決定する方法は、
デフォルトコードシーケンスによって変調された送信信号が前記オブジェクトによって反射されることにより生成された反射信号を受信するステップと、
前記反射信号を反射コードシーケンスに変換するステップと、
補助コードシーケンス及び前記反射コードシーケンスに基づいて決定された第1値、及び前記補助コードシーケンス及び前記デフォルトコードシーケンスに基づいて前記反射信号が受信される前に予め決定された複数の第2値の間の比較に基づいて、前記オブジェクトからの距離を決定するステップと、
を含む、オブジェクト距離決定方法。 - 前記第1値は、前記補助コードシーケンス及び前記反射コードシーケンスの一部の間の相関値であり、
前記第2値のそれぞれは、前記補助コードシーケンス及び前記デフォルトコードシーケンスを前記第2値それぞれに対して異なる量だけ遅延させることで取得された遅延デフォルトコードシーケンス間の相関である、請求項25に記載のオブジェクト距離決定方法。 - 前記デフォルトコードシーケンス及び前記反射コードシーケンスの前記一部はそれぞれm個のコードの長さを有し、
前記第2値は、前記デフォルトコードシーケンスを0ないしm−1コードだけ遅延させたm個の遅延デフォルトコードシーケンスに基づいて決定されたm個の値を含む、請求項26に記載のオブジェクト距離決定方法。 - 前記m個の遅延デフォルトコードシーケンスの第1遅延デフォルトコードシーケンスは、前記デフォルトコードシーケンスであり、
第2遅延デフォルトコードシーケンスは、前記第1遅延デフォルトコードシーケンスの最も前にある第1コードを前記第1遅延デフォルトコードシーケンスの最後に移動させることによって取得される、請求項27に記載のオブジェクト距離決定方法。 - 前記第2値と前記第2値にそれぞれマッピングされた複数の時間インデックスはルックアップテーブルに格納され、
前記オブジェクトからの距離を決定するステップは、
前記ルックアップテーブルから前記第1値と最も類似の前記第2値のうちの1つにマッピングされた時間インデックスを検索するステップと、
前記検索された時間インデックスに基づいて前記オブジェクトからの距離を決定するステップと、
を含む、請求項25に記載のオブジェクト距離決定方法。 - 前記第1値は、前記補助コードシーケンス及び前記反射コードシーケンスの一部に基づいて決定され、
前記第2値のそれぞれは、前記補助コードシーケンス及び前記デフォルトコードシーケンスを前記第2値それぞれに対して異なる量だけ遅延させることで取得された遅延デフォルトコードシーケンスに基づいて決定され、
前記時間インデックスそれぞれは、前記デフォルトコードシーケンスが前記第2値のうち対応する1つを決定するために用いられる遅延デフォルトコードシーケンスを取得するために遅延された時間の量を示し、
前記検索された時間インデックスは、前記受信信号の受信時点及び前記第1値を決定するために用いられた前記反射コードシーケンスの一部の開始時点間の受信遅延時間を示し、
前記検索された時間インデックスに基づいて前記オブジェクトからの距離を決定するステップは、
前記受信遅延時間、及び前記送信信号の送信時点と前記反射コードシーケンス一部の開始時点の間の送信遅延時間間の時間差を算出するステップと、
前記時間差に基づいて前記オブジェクトからの距離を決定するステップと、
を含む、請求項29に記載のオブジェクト距離決定方法。
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