JP2019123583A - 産業車両および運転支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】オペレータの安全確認を適切に補助することが可能な産業車両を提供する。【解決手段】運転席２を有する車体と、前後進指令を出力する操作手段７と、前後進指令に応じて車体を前後進させる走行制御装置と、車体の周囲を撮影する撮影手段と、撮影手段で撮影された映像を映し出す映像表示手段８と、スイッチ手段９と、を備える。スイッチ手段９は、映像表示手段８に設けられ、走行制御装置は、スイッチ手段９が操作される前は車体の前後進を禁止し、スイッチ手段９が操作された後は車体の前後進を許可する。【選択図】図２

Description

本発明は、車体の周囲を撮影する撮影手段と、撮影手段で撮影された映像を映し出す映像表示手段と、を備える産業車両、および産業車両に搭載される運転支援システムに関する。

撮影手段および映像表示手段を備える産業車両としては、例えば、特許文献１に記載のフォークリフトが知られている。特許文献１に記載のフォークリフトは、車体の後方中央を撮影する第１カメラと、車体の後方右側を撮影する第２カメラと、車体の後方左側を撮影する第３カメラと、第１〜第３カメラで撮影された画像を合成して映し出すモニタとを備える。

特許文献１に記載のフォークリフトは、車体を後進させる際のオペレータの視界をより適切に補助することができる。具体的には、オペレータは、運転席前方のモニタを見ることで、後ろを振り返ることなく車体を後進させることができる。したがって、特許文献１に記載のフォークリフトによれば、後進時におけるオペレータの疲労を軽減し、後進時における安全性を向上させることができる。

特開２０１２−５１６７８号公報

しかしながら、近年は、さらなる安全性の向上が求められており、オペレータの安全確認を適切に補助することが求められている。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、オペレータの安全確認を適切に補助することが可能な産業車両および運転支援システムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る産業車両は、
運転席を有する車体と、
前記運転席のオペレータによって操作され、前後進指令を出力する操作手段と、
前記前後進指令に応じて前記車体を前後進させる走行制御装置と、
を備える産業車両であって、
前記車体の周囲を撮影する撮影手段と、
前記運転席に設けられ、前記撮影手段で撮影された映像を映し出す映像表示手段と、
前記運転席に設けられ、前記オペレータによって操作されるスイッチ手段と、
を備え、
前記スイッチ手段は、前記映像表示手段に設けられ、
前記走行制御装置は、前記スイッチ手段が操作される前は前記車体の前後進を禁止し、前記スイッチ手段が操作された後は前記車体の前後進を許可する
ことを特徴とする。

上記産業車両において、
前記映像表示手段は、前記撮影手段で撮影された映像を映し出す表示部と、前記表示部を囲む周縁部と、を有し、
前記スイッチ手段は、前記周縁部に設けられたメカニカルスイッチであってもよい。

上記産業車両において、
前記映像表示手段は、前記撮影手段で撮影された映像を映し出す表示部と、前記表示部を囲む周縁部と、を有し、
前記スイッチ手段は、前記表示部に表示されたパネルスイッチであってもよい。

上記産業車両において、
前記走行制御装置は、
前記前後進指令が入力される制御部と、
前記制御部の制御下で前進側または後進側に切り替えられる切替バルブと、
前記切替バルブが前進側に切り替えられたときに前記車体を前進させ、前記切替バルブが後進側に切り替えられたときに前記車体を後進させるトランスミッションと、を備え、
前記制御部は、前記前後進指令が入力され、かつ前記スイッチ手段が操作された後に、前記切替バルブを制御するように構成することができる。

上記産業車両において、
前記走行制御装置は、
前記前後進指令が入力される制御部と、
前記制御部の制御下で前進側または後進側に切り替えられる切替バルブと、
開状態のとき前記切替バルブに対する前記制御部の制御を無効化し、閉状態のとき前記切替バルブに対する前記制御部の制御を有効化する開閉手段と、
前記切替バルブが前進側に切り替えられたときに前記車体を前進させ、前記切替バルブが後進側に切り替えられたときに前記車体を後進させるトランスミッションと、を備え、
前記開閉手段は、前記スイッチ手段が操作される前は前記開状態になり、前記スイッチ手段が操作された後は前記閉状態になるように構成することができる。

上記産業車両において、
前記撮影手段は、複数の方向の映像を撮影し、
前記映像表示手段および前記スイッチ手段からなる組を複数備え、
前記走行制御装置は、すべての前記スイッチ手段が操作された後に前記車体の前後進を許可するように構成することができる。

上記産業車両において、
前記撮影手段は、複数の方向の映像を撮影し、
前記映像表示手段は、前記映像を前記方向ごとに切り替えて映し出し、
前記走行制御装置は、切り替えて映し出された前記映像ごとに、前記スイッチ手段の操作が行われたか否かを判定するように構成することができる。

また、上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援システムは、
産業車両に搭載される運転支援システムであって、
前記産業車両の周囲の映像を映し出す映像表示手段と、
前記産業車両を前後進させる走行制御装置と、
を備え、
前記映像表示手段は、前記産業車両のオペレータによって操作されるスイッチ手段を有し、
前記走行制御装置は、前記スイッチ手段が操作される前は前記産業車両の前後進を禁止し、前記スイッチ手段が操作された後は前記産業車両の前後進を許可する
ことを特徴とする。

本発明によれば、オペレータの安全確認を適切に補助することが可能な産業車両および運転支援システムを提供することができる。

本発明の一実施形態に係る産業車両を示す図であって、（Ａ）は左側面図、（Ｂ）は平面図である。 本発明の一実施形態に係る産業車両の運転席周辺を示す図である。 本発明の一実施形態に係る産業車両の走行制御装置の構成を示す図である。 本発明の一実施形態に係る産業車両の発進時におけるフローチャートである。 本発明の変形例に係る産業車両の運転席周辺を示す図である。 本発明の変形例に係る産業車両の走行制御装置の構成を示す図である。

以下、添付図面を参照して、本発明に係る産業車両の好適な例としてフォークリフト、および本発明に係る運転支援システムの実施形態について説明する。なお、上下左右前後の方向は、フォークリフトの車体を基準に考えるものとする。

図１に、本発明の一実施形態に係るフォークリフト１を示す。フォークリフト１は、運転席２を有する車体３と、車体３の前部に取り付けられた荷役装置４と、車体３の後部に取り付けられたカウンターウェイト５と、本発明の「撮影手段」に相当する４台のカメラ（フロントカメラ６ａ、左サイドカメラ６ｂ、右サイドカメラ６ｃおよびリアカメラ６ｄ）と、を備える。

荷役装置４は、荷役作業を行うためのもので、左右一対のマストと、マストに昇降可能に取り付けられた左右一対のフォークと、を含む。カウンターウェイト５は、車体３の前後の重量バランスをとるためのものである。カウンターウェイト５の前方には、動力源となるエンジンや、後述する油圧回路、映像処理装置および走行制御装置１０Ａが設けられている。

図２に示すように、運転席２の正面中央には、本発明の「操作手段」に相当する前後進レバー７、ステアリングハンドルおよび荷役レバー等が設けられている。運転席２の正面右側には、本発明の「映像表示手段」に相当するモニタ８が設けられている。また、運転席２の足元には、アクセルペダルやブレーキペダル等が設けられている。モニタ８および走行制御装置１０Ａが、本発明の「運転支援システム」に相当する。

前後進レバー７は、前傾位置、後傾位置、前傾位置と後傾位置との間の中立位置をとる。前後進レバー７は、前傾位置のときに前進指令を出力し、後傾位置のときに後進指令を出力する。これらの前後進指令は、走行制御装置１０Ａおよび映像処理装置に出力される。

モニタ８は、表示部８ａと、表示部８ａを囲む周縁部８ｂと、を有する。表示部８ａは、例えば、タッチパネル等の液晶画面で構成され、フロントカメラ６ａ、左サイドカメラ６ｂ、右サイドカメラ６ｃおよびリアカメラ６ｄで撮影された映像を映し出す。周縁部８ｂには、本発明の「スイッチ手段」に相当する確認スイッチ９が設けられている。確認スイッチ９は、表示部８ａの表示画面側であれば、周縁部８ｂの任意の位置に設けることができる。

確認スイッチ９は、オペレータによって操作されるメカニカルスイッチである。メカニカルスイッチは、例えば、モーメンタリスイッチ、オルタネイトスイッチ、トグルスイッチを含む。確認スイッチ９は、オペレータによって操作されると、スイッチ信号（例えば、電圧信号）を走行制御装置１０Ａに出力する。

図３に示すように、走行制御装置１０Ａは、コントローラ１１（本発明の「制御部」に相当）と、前進ソレノイドバルブおよび後進ソレノイドバルブを有する前後進切替ソレノイドバルブ１２（本発明の「切替バルブ」に相当）と、前進クラッチおよび後進クラッチを有するトランスミッション１３と、を含む。

コントローラ１１は、マイコンまたは専用のＩＣで構成される。コントローラ１１は、前後進レバー７から前後進指令が入力され、かつ確認スイッチ９からスイッチ信号が入力されると、前後進切替ソレノイドバルブ１２を制御（通電）する。

例えば、コントローラ１１は、前後進レバー７から前進指令が入力され、かつ確認スイッチ９からスイッチ信号が入力されると、前進ソレノイドバルブを通電して前後進切替ソレノイドバルブ１２を前進側に切り替える。また、コントローラ１１は、前後進レバー７から後進指令が入力され、かつ確認スイッチ９からスイッチ信号が入力されると、後進ソレノイドバルブを通電して前後進切替ソレノイドバルブ１２を後進側に切り替える。

前進ソレノイドバルブは、通電時に、油圧回路から供給された作動油をトランスミッション１３の前進クラッチに供給する。後進ソレノイドバルブは、通電時に、油圧回路から供給された作動油をトランスミッション１３の後進クラッチに供給する。

トランスミッション１３の前進クラッチおよび後進クラッチは、供給された作動油の油圧に応じて、エンジンから車輪へ動力を伝達する。例えば、前進クラッチに作動油が供給された状態でオペレータによってアクセルペダルが踏まれると、車体３は前進する一方、後進クラッチに作動油が供給された状態でアクセルペダルが踏まれると、車体３は後進する。

再び図１を参照して、フロントカメラ６ａは、荷役装置４の左右方向の中心に設けられている。フロントカメラ６ａは、車体３の前方を撮影し、前方の映像データを生成する。左サイドカメラ６ｂは、運転席２の上方を覆うヘッドガードの左側に設けられている。左サイドカメラ６ｂは、車体３の左側方を撮影し、左側方の映像データを生成する。右サイドカメラ６ｃは、ヘッドガードの右側に設けられている。右サイドカメラ６ｃは、車体３の右側方を撮影し、右側方の映像データを生成する。リアカメラ６ｄは、カウンターウェイト５上方の左右方向の中心に設けられている。リアカメラ６ｄは、車体３の後方を撮影し、後方の映像データを生成する。

カメラ６ａ〜６ｄの映像データは、映像処理装置を介してモニタ８に送信される。映像処理装置は、前後進レバー７から前進指令が入力されているときは、前方の映像データをモニタ８に送信する。モニタ８には、前方の映像が表示される。また、映像処理装置は、前進指令が入力されていないとき（前後進レバー７が後傾位置または中立位置のとき）は、左側方の映像データ、右側方の映像データおよび後方の映像データを合成した俯瞰映像データを生成し、当該俯瞰映像データと後方の映像データをモニタ８に送信する。モニタ８には、俯瞰映像と後方の映像が上下または左右に並んで表示される。

図４に、フォークリフト１の発進時におけるフローチャートを示す。

同図に示すように、運転席２のオペレータのキー操作によりエンジンが始動すると（Ｓ０１）、カメラ６ａ〜６ｄおよびモニタ８が自動的にオンする（Ｓ０２）。これにより、カメラ６ａ〜６ｄの映像データが映像処理装置を介してモニタ８に送信され、モニタ８に映像が表示される。

運転席２のオペレータにより前後進レバー７が操作され、前後進レバー７からコントローラ１１に前後進指令（前進指令または後進指令）が入力されると（Ｓ０３）、コントローラ１１は確認スイッチ９の操作の有無（確認スイッチ９からスイッチ信号が入力されているか否か）を判定する（Ｓ０４）。

コントローラ１１に確認スイッチ９からスイッチ信号が入力された場合（Ｓ０４でＹＥＳ）、前後進切替ソレノイドバルブ１２は動作可能となり（Ｓ０５）、車体３は前進または後進する（Ｓ０６）。

具体的には、コントローラ１１に確認スイッチ９からのスイッチ信号および前後進レバー７からの前進指令が入力された場合、コントローラ１１は、前後進切替ソレノイドバルブ１２の前進ソレノイドバルブを通電する。通電された前後進切替ソレノイドバルブ１２は、作動油をトランスミッション１３の前進クラッチに供給する。その結果、車体３は前進する。

コントローラ１１に確認スイッチ９からのスイッチ信号および前後進レバー７からの後進指令が入力された場合、コントローラ１１は、前後進切替ソレノイドバルブ１２の後進ソレノイドバルブを通電する。通電された前後進切替ソレノイドバルブ１２は、作動油をトランスミッション１３の後進クラッチに供給する。その結果、車体３は後進する。

一方、コントローラ１１に確認スイッチ９からのスイッチ信号が入力されなかった場合（Ｓ０４でＮＯ）、コントローラ１１は前後進切替ソレノイドバルブ１２を通電しないので、前後進切替ソレノイドバルブ１２は動作不可能となる（Ｓ０７）。コントローラ１１は、再度、確認スイッチ９の操作の有無（確認スイッチ９からスイッチ信号が入力されているか否か）を判定する（Ｓ０４）。

結局、本実施形態に係るフォークリフト１では、コントローラ１１に確認スイッチ９からのスイッチ信号が入力されていない場合、車体３は前後進しない。したがって、本実施形態に係るフォークリフト１によれば、オペレータがモニタ８を確認することなく車体３を発進させてしまうのを抑制することができる。

さらに、本実施形態に係るフォークリフト１および運転支援システムでは、確認スイッチ９がモニタ８の周縁部８ｂに設けられているので、オペレータは確認スイッチ９を操作するために視線をモニタ８に向けることになる。したがって、本実施形態に係るフォークリフト１および運転支援システムによれば、オペレータにモニタ８の確認を促すことができる。言い換えれば、本実施形態に係るフォークリフト１および運転支援システムによれば、オペレータの安全確認を適切に補助することができる。

以上、本発明に係る産業車両（フォークリフト）および運転支援システムの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。

例えば、モニタ８の周縁部８ｂに設けられた確認スイッチ９の代わりに、図５に示すように、モニタ８の表示部８ａにパネルスイッチ９’を表示させてもよい。パネルスイッチ９’は、表示位置が固定されていてもよいし、モニタ８がオンするたびに表示位置がランダムに変更してもよい。この構成によれば、オペレータは確認スイッチ９’を操作（タッチ）するために視線をモニタ８に向けることになる。

モニタ８は、前後進レバー７が中立位置にある場合、俯瞰映像と後方の映像とを並べて表示しているが、俯瞰映像と後方の映像を切り替えて表示してもよい。この場合、コントローラ１１は、俯瞰映像時および後方の映像時の双方において、確認スイッチ９からスイッチ信号が入力されているか否かを判定することが好ましい。また、モニタ８は、俯瞰映像、後方の映像以外の映像を切り替えて表示してもよい。この場合、コントローラ１１は、切り替えられた映像ごとに、確認スイッチ９からスイッチ信号が入力されているか否かを判定することが好ましい。

フォークリフト１は、複数のモニタ８を備えていてもよい。例えば、フォークリフト１は、フロントカメラ６ａの映像を映し出す第１モニタ、左サイドカメラ６ｂの映像を映し出す第２モニタ、右サイドカメラ６ｃの映像を映し出す第３モニタ、およびリアカメラ６ｄの映像を映し出す第４モニタを備えていてもよい。この場合、第１〜第４モニタのそれぞれに、確認スイッチ９が設けられていることが好ましい。コントローラ１１は、すべての確認スイッチ９からスイッチ信号が入力された場合に、前後進切替ソレノイドバルブ１２を通電することが好ましい。

フォークリフト１は、走行制御装置１０Ａの代わりに、図６に示す走行制御装置１０Ｂを備えていてもよい。走行制御装置１０Ｂは、リレー等の開閉手段１４を備え、確認スイッチ９からのスイッチ信号が開閉手段１４に入力されること以外、走行制御装置１０Ａと共通している。

開閉手段１４は、確認スイッチ９からスイッチ信号が入力された場合（複数の確認スイッチ９があるときは、すべての確認スイッチ９からスイッチ信号が入力された場合）に、閉状態（オン状態）になる一方、確認スイッチ９からスイッチ信号が入力されなかった場合に、開状態（オフ状態）になる。

コントローラ１１は、前後進レバー７から前後進指令が入力されると、開閉手段１４を介した経路で前後進切替ソレノイドバルブ１２を通電しようとする。開閉手段１４が開状態の場合、前後進切替ソレノイドバルブ１２に対するコントローラ１１の制御（通電）が無効化される。開閉手段１４が閉状態の場合、前後進切替ソレノイドバルブ１２に対するコントローラ１１の制御（通電）が有効化される。なお、図６の走行制御装置１０Ｂでは、確認スイッチ９からのスイッチ信号をコントローラ１１に入力し、コントローラ１１が開閉手段１４の開閉を制御してもよい。

フォークリフト１は、オペレータにモニタ８の確認を促す報知手段を備えていてもよい。報知手段は、オペレータによる確認スイッチ９の操作が行われるまで、警告音を発し続ける構成をとってもよいし、モニタ８に警告文を表示させ続ける構成をとってもよい。

本発明の産業車両の好適な例として、上記実施形態ではフォークリフトについて説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ショベルローダー等の特殊搬送車両にも適用することができる。

本発明の産業車両は、車体と、前後進指令を出力する操作手段と、車体の周囲を撮影する撮影手段と、撮影手段で撮影された映像を映し出す映像表示手段と、映像表示手段に設けられたスイッチ手段と、スイッチ手段が操作される前は車体の前後進を禁止し、スイッチ手段が操作された後は車体の前後進を許可する走行制御装置と、を備えていればよい。

本発明の運転支援システムは、産業車両の周囲の映像を映し出す映像表示手段と、産業車両を前後進させる走行制御装置と、を備え、映像表示手段が、産業車両のオペレータによって操作されるスイッチ手段を有し、走行制御装置が、スイッチ手段が操作される前は産業車両の前後進を禁止し、スイッチ手段が操作された後は産業車両の前後進を許可するのであれば、適宜構成を変更できる。

１ フォークリフト
２ 運転席
３ 車体
４ 荷役装置
５ カウンターウェイト
６ａ フロントカメラ
６ｂ 左サイドカメラ
６ｃ 右サイドカメラ
６ｄ リアカメラ
７ 前後進レバー
８ モニタ
９、９’ 確認スイッチ
１０Ａ、１０Ｂ 走行制御装置
１１ コントローラ
１２ 前後進切替ソレノイドバルブ
１３ トランスミッション
１４ 開閉手段

上記課題を解決するために、本発明に係る産業車両は、
運転席を有する車体と、
前記車体の前部に取り付けられた荷役装置と、
前記運転席に設けられた荷役レバーと、
前記運転席のオペレータによって操作され、前後進指令を出力する前後進レバーと、
前記前後進指令に応じて前記車体を前後進させる走行制御装置と、
を備える産業車両であって、
前記車体の周囲を撮影する撮影手段と、
前記運転席に設けられ、前記撮影手段で撮影された映像を映し出す映像表示手段と、
前記運転席に設けられ、前記オペレータによって操作されるスイッチ手段と、
を備え、
前記スイッチ手段は、前記映像表示手段に設けられ、
前記走行制御装置は、前記スイッチ手段が操作される前は前記車体の前後進を禁止し、前記スイッチ手段が操作された後は前記車体の前後進を許可し、
前記走行制御装置は、
前記前後進指令が入力される制御部と、
前記制御部の制御下で前進側または後進側に切り替えられる切替バルブと、
前記切替バルブが前進側に切り替えられたときに前記車体を前進させ、前記切替バルブが後進側に切り替えられたときに前記車体を後進させるトランスミッションと、を備え、
前記制御部は、前記前後進レバーから前記前後進指令が入力されると、前記スイッチ手段の操作の有無を判定し、
前記切替バルブは、前記スイッチ手段の操作が有った場合は動作可能となる一方、前記スイッチ手段の操作が無かった場合は動作不可能となることを特徴とする。

上記産業車両において、
前記走行制御装置は、開状態のとき前記切替バルブに対する前記制御部の制御を無効化し、閉状態のとき前記切替バルブに対する前記制御部の制御を有効化する開閉手段を備え、
前記開閉手段は、前記スイッチ手段が操作される前は前記開状態になり、前記スイッチ手段が操作された後は前記閉状態になるように構成することができる。

また、上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援システムは、
荷役レバーと前後進レバーを備える産業車両に搭載される運転支援システムであって、
前記産業車両の周囲の映像を映し出す映像表示手段と、
前記前後進レバーから出力される前後進指令に応じて、前記産業車両を前後進させる走行制御装置と、
を備え、
前記映像表示手段は、前記産業車両のオペレータによって操作されるスイッチ手段を有し、
前記走行制御装置は、前記スイッチ手段が操作される前は前記産業車両の前後進を禁止し、前記スイッチ手段が操作された後は前記産業車両の前後進を許可し、
前記走行制御装置は、
前記前後進指令が入力される制御部と、
前記制御部の制御下で前進側または後進側に切り替えられる切替バルブと、
前記切替バルブが前進側に切り替えられたときに前記産業車両を前進させ、前記切替バルブが後進側に切り替えられたときに前記産業車両を後進させるトランスミッションと、を備え、
前記制御部は、前記前後進指令が入力されると、前記スイッチ手段の操作の有無を判定し、
前記切替バルブは、前記スイッチ手段の操作が有った場合は動作可能となる一方、前記スイッチ手段の操作が無かった場合は動作不可能となることを特徴とする。

Claims (8)

1. 運転席を有する車体と、
   前記運転席のオペレータによって操作され、前後進指令を出力する操作手段と、
   前記前後進指令に応じて前記車体を前後進させる走行制御装置と、
   を備える産業車両であって、
   前記車体の周囲を撮影する撮影手段と、
   前記運転席に設けられ、前記撮影手段で撮影された映像を映し出す映像表示手段と、
   前記運転席に設けられ、前記オペレータによって操作されるスイッチ手段と、
   を備え、
   前記スイッチ手段は、前記映像表示手段に設けられ、
   前記走行制御装置は、前記スイッチ手段が操作される前は前記車体の前後進を禁止し、前記スイッチ手段が操作された後は前記車体の前後進を許可する
   ことを特徴とする産業車両。
2. 前記映像表示手段は、前記撮影手段で撮影された映像を映し出す表示部と、前記表示部を囲む周縁部と、を有し、
   前記スイッチ手段は、前記周縁部に設けられたメカニカルスイッチである
   ことを特徴とする請求項１に記載の産業車両。
3. 前記映像表示手段は、前記撮影手段で撮影された映像を映し出す表示部と、前記表示部を囲む周縁部と、を有し、
   前記スイッチ手段は、前記表示部に表示されたパネルスイッチである
   ことを特徴とする請求項１に記載の産業車両。
4. 前記走行制御装置は、
   前記前後進指令が入力される制御部と、
   前記制御部の制御下で前進側または後進側に切り替えられる切替バルブと、
   前記切替バルブが前進側に切り替えられたときに前記車体を前進させ、前記切替バルブが後進側に切り替えられたときに前記車体を後進させるトランスミッションと、を備え、
   前記制御部は、前記前後進指令が入力され、かつ前記スイッチ手段が操作された後に、前記切替バルブを制御する
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の産業車両。
5. 前記走行制御装置は、
   前記前後進指令が入力される制御部と、
   前記制御部の制御下で前進側または後進側に切り替えられる切替バルブと、
   開状態のとき前記切替バルブに対する前記制御部の制御を無効化し、閉状態のとき前記切替バルブに対する前記制御部の制御を有効化する開閉手段と、
   前記切替バルブが前進側に切り替えられたときに前記車体を前進させ、前記切替バルブが後進側に切り替えられたときに前記車体を後進させるトランスミッションと、を備え、
   前記開閉手段は、前記スイッチ手段が操作される前は前記開状態になり、前記スイッチ手段が操作された後は前記閉状態になる
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の産業車両。
6. 前記撮影手段は、複数の方向の映像を撮影し、
   前記映像表示手段および前記スイッチ手段からなる組を複数備え、
   前記走行制御装置は、すべての前記スイッチ手段が操作された後に前記車体の前後進を許可する
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の産業車両。
7. 前記撮影手段は、複数の方向の映像を撮影し、
   前記映像表示手段は、前記映像を前記方向ごとに切り替えて映し出し、
   前記走行制御装置は、切り替えて映し出された前記映像ごとに、前記スイッチ手段の操作が行われたか否かを判定する
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の産業車両。
8. 産業車両に搭載される運転支援システムであって、
   前記産業車両の周囲の映像を映し出す映像表示手段と、
   前記産業車両を前後進させる走行制御装置と、
   を備え、
   前記映像表示手段は、前記産業車両のオペレータによって操作されるスイッチ手段を有し、
   前記走行制御装置は、前記スイッチ手段が操作される前は前記産業車両の前後進を禁止し、前記スイッチ手段が操作された後は前記産業車両の前後進を許可する
   ことを特徴とする運転支援システム。

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