JP2019123391A - 車両操作装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者にとって副操作部を操作しやすい車両操作装置を提供する。【解決手段】車両操作装置１０は、ステアリングシャフト１０６に取り付けられる操舵用のハンドル１００の一部を構成し、ハンドル１００の回転軸Ｃ０と直交する方向および／または平行する方向に延びる軸を中心にして回転操作が可能な副操作部１２０と、副操作部１２０の操作量を検出する回転センサ２４と、回転センサ２４の検出値に基づいて車両の所定制御を行う制御機４０と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、ステアリングホイールに設けられる副操作部を用いて車両の所定制御を行う車両操作装置に関する。

特許文献１および特許文献２には、ステアリングホイールのグリップ部分（リム部分）の一部を回転操作が可能な副操作部とし、副操作部の操作に応じて制動力を制御する装置が示される。この装置において、副操作部はグリップ部分の断面中心に位置する軸を中心にして順方向と逆方向への回転操作が可能である。

特開２００８−１１４８３１号公報 特開２００８−１６８８３９号公報

特許文献１および特許文献２の装置のように副操作部をグリップ部分の断面中心に位置する軸を中心にして回転操作するためには、手首だけでなく腕全体を動作させる必要がある。このため、特許文献１および特許文献２の装置には副操作部を操作しづらいという問題がある。

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、運転者にとって副操作部を操作しやすい車両操作装置を提供することを目的とする。

本発明に係る車両操作装置は、
ステアリングシャフトに取り付けられる操舵用のハンドルの一部を構成し、前記ハンドルの回転軸と直交する方向および／または平行する方向に延びる軸を中心にして回転操作が可能な副操作部と、
前記副操作部の操作量を検出する回転センサと、
前記回転センサの検出値に基づいて車両の所定制御を行う制御機と、を備える
ことを特徴とする。

上記構成によれば、運転者は手首の可動範囲内で副操作部を操作することができるため、副操作部の操作が容易である。

本発明において、
前記制御機は、前記回転センサの検出値に基づいて前記車両の変速制御を行ってもよい。

上記構成によれば、運転者はハンドルを把持したまま手首の動作により変速操作を行うことができる。

本発明において、
前記制御機は、前記回転センサの検出値に基づいて前記車両の駆動力制御を行ってもよい。

上記構成によれば、運転者はハンドルを把持したまま手首の動作により駆動力操作を行うことができる。

本発明において、
前記制御機は、前記回転センサの検出値に基づいて前記車両の操舵制御を行ってもよい。

上記構成によれば、運転者はハンドル本体の回転操作量を大きくすることなく車両を大きく旋回させることができる。

本発明において、
前記制御機は、前記回転センサの検出値に基づいて前記車両のウインカの動作制御を行ってもよい。

上記構成によれば、運転者はハンドルを把持したまま手首の動作によりウインカの操作を行うことができる。

本発明に係る車両操作装置は、
車速を検出する車速センサと、
前記車両に設定されるシフト位置を検出するシフトポジションセンサと、の少なくとも一方を更に備え、
前記制御機は、前記回転センサと、前記車速センサおよび／または前記シフトポジションセンサの検出値に基づいて前記車両の所定制御を行ってもよい。

上記構成によれば、副操作部の操作によって行う車両の制御を、車速とシフト位置に応じて変えることができる。このため、副操作部によって行う車両の制御のバリエーションを増やすことができる。

本発明において、
前記副操作部は、
前記ハンドルの回転軸と直交する方向に延びる第１回転軸を中心にして回転操作が可能な第１可動部と、
前記ハンドルの回転軸と平行する方向に延びる第２回転軸を中心にして回転操作が可能な第２可動部と、を有し、
前記回転センサは、
前記第１可動部の回転量を検出する第１回転センサと、
前記第２可動部の回転量を検出する第２回転センサと、を有してもよい。

上記構成によれば、１つの副操作部によって複数の制御信号を出力することができる。このため、副操作部によって行う車両の制御のバリエーションを増やすことができる。

本発明において、
前記車両は、
右側の車輪を駆動させる右側の駆動モータと、左側の車輪を駆動させる左側の駆動モータと、を有し、
前記副操作部は、
前記右側の駆動モータを操作するための右側副操作部と、前記左側の駆動モータを操作するための左側副操作部と、を有し、
前記回転センサは、
前記右側副操作部の操作量を検出する右側回転センサと、前記左側副操作部の操作量を検出する左側回転センサと、を有し、
前記制御機は、
前記右側回転センサの検出値に基づいて前記右側副操作部が順方向に操作されていることを検出する場合には前記右側の駆動モータによる力行を行い、前記右側副操作部が逆方向に操作されていることを検出する場合には前記右側の駆動モータによる回生を行い、前記左側回転センサの検出値に基づいて前記左側副操作部が順方向に操作されていることを検出する場合には前記左側の駆動モータによる力行を行い、前記左側副操作部が逆方向に操作されていることを検出する場合には前記左側の駆動モータによる回生を行い、前記ハンドルの回転操作に従って前記車両が左旋回している間は、前記右側回転センサの検出値および前記左側回転センサの検出値に関わらず、前記左側の駆動モータによる力行および前記右側の駆動モータによる回生を行わず、前記ハンドルの回転操作に従って前記車両が右旋回している間は、前記右側回転センサの検出値および前記左側回転センサの検出値に関わらず、前記左側の駆動モータによる回生および前記右側の駆動モータによる力行を行わないようにしてもよい。

運転者がハンドルの回転操作を行い車両を旋回させている最中に、左右側の駆動モータが車両の旋回を妨げる動作、すなわち、旋回方向内側の駆動モータによる力行が行われるか、または、旋回方向外側の駆動モータによる回生が行われると、運転者は違和感を覚える。上記構成によれば、左右側の駆動モータが車両の旋回を妨げる動作を行わないようにするため、運転者が違和感を覚えることがなくなる。

本発明によれば、運転者は手首の可動範囲内で副操作部を操作することができるため、副操作部の操作が容易である。

図１Ａは本実施形態に係る車両操作装置で使用されるハンドルの正面図であり、図１Ｂはハンドルの右側面図である。 図２は右側副操作部の断面図である。 図３Ａおよび図３Ｂは副操作部の動作を説明するための図である。 図４は本実施形態に係る車両操作装置のブロック構成図である。である。 図５は本実施形態に係る車両操作装置が行う処理のフローチャートである。 図６はシフト操作を行う場合の各可動部の操作パターンと制御内容とを対応付けたテーブルの一例を示す図である。 図７はシフトアップ／ダウン操作を行う場合の各可動部の操作パターンと制御内容とを対応付けたテーブルの一例を示す図である。 図８はＩＧ操作を行う場合の各可動部の操作パターンと制御内容とを対応付けたテーブルの一例を示す図である。 図９は駆動力の配分操作を行う場合の各可動部の操作パターンと制御内容とを対応付けたテーブルの一例を示す図である。 図１０はステアリングホイールの操作に応じた車両の旋回方向と、右側副操作部および左側副操作部の操作に応じた車両の旋回方向と、が同じである場合のタイムチャートである。 図１１はステアリングホイールの操作に応じた車両の旋回方向と、左側副操作部の操作に応じた車両の旋回方向と、が同じであり、ステアリングホイールの操作に応じた車両の旋回方向と、右側副操作部の操作に応じた車両の旋回方向と、が異なる場合のタイムチャートである。 図１２はステアリングホイールの操作に応じた車両の旋回方向と、右側副操作部および左側副操作部の操作に応じた車両の旋回方向と、が異なる場合のタイムチャートである。 図１３は操舵を行う場合の各可動部の操作パターンと制御内容とを対応付けたテーブルの一例を示す図である。 図１４は駆動操作を行う場合の各可動部の操作パターンと制御内容とを対応付けたテーブルの一例を示す図である。 図１５はウインカ操作を行う場合の各可動部の操作パターンと制御内容とを対応付けたテーブルの一例を示す図である。 図１６Ａは変形例１のハンドルの正面図であり、図１６Ｂはハンドルの右側面図である。 図１７Ａ、図１７Ｂは変形例２のハンドルの正面図である。 図１８は変形例３のハンドルの正面図である。

以下、本発明に係る車両操作装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。

［１．ハンドル１００の構成］
図１Ａは本実施形態に係る車両操作装置１０（図４）で使用されるハンドル１００の正面図であり、図１Ｂはハンドル１００の右側面図である。図１Ａおよび図１Ｂに示される操舵用のハンドル１００はステアリングホイール１０２である。図１Ａおよび図１Ｂはステアリングホイール１０２の中立状態、すなわち車両操作装置１０を備える車両の操舵輪を直進方向に向けたときのステアリングホイール１０２の状態を示す。なお、図１Ａにおいて、紙面上下方向および左右方向をステアリングホイール１０２の上下方向および左右方向とし、紙面手前に向かう方向をステアリングホイール１０２の前方向とし、紙面奥に向かう方向をステアリングホイール１０２の後方向とする。図１Ｂにおいて、紙面上下方向および左右方向を、ステアリングホイール１０２の上下方向および前後方向とし、紙面手前に向かう方向をステアリングホイール１０２の右方向とし、紙面奥に向かう方向をステアリングホイール１０２の左方向とする。

ステアリングホイール１０２は、ステアリングシャフト１０６に連結されるハブ１０４と、ハブ１０４の上側に配置される上側操作部１０８Ｕと、ハブ１０４の下側に配置される下側操作部１０８Ｄと、ハブ１０４の右側に配置される右側副操作部１２２Ｒと、ハブ１０４の左側に配置される左側副操作部１２２Ｌと、で構成される。右側副操作部１２２Ｒおよび左側副操作部１２２Ｌをまとめて副操作部１２０という。

上側操作部１０８Ｕは、ステアリングホイール１０２の回転軸Ｃ０を中心とする円に沿って配置される円弧状の上側リム部１１０Ｕと、ハブ１０４と上側リム部１１０Ｕとの間に介在する２つの上側スポーク部１１２Ｕと、を有する。下側操作部１０８Ｄは、上側リム部１１０Ｕと同様に、回転軸Ｃ０を中心とする円に沿って配置される円弧状の下側リム部１１０Ｄと、ハブ１０４と下側リム部１１０Ｄとの間に介在する２つの下側スポーク部１１２Ｄと、を有する。上側操作部１０８Ｕと下側操作部１０８Ｄはハブ１０４に固定される。

右側副操作部１２２Ｒと左側副操作部１２２Ｌは回転軸Ｃ０を中心にして左右対称である。このため、ここでは副操作部１２０の説明として右側副操作部１２２Ｒの説明をし、左側副操作部１２２Ｌの説明を省略する。右側副操作部１２２Ｒは、ハブ１０４に対して回転自在に取り付けられる右側第１可動部１３０Ｒと、右側第１可動部１３０Ｒに対して回転自在に取り付けられる右側第２可動部１２４Ｒと、を有する。

右側第１可動部１３０Ｒは、ハブ１０４の放射方向に沿って設けられる。右側第１可動部１３０Ｒは、ハブ１０４に固定される右側支持部１３２Ｒにより回転自在に支持されており、ステアリングホイール１０２の回転軸Ｃ０と直交する方向に延びる第１回転軸Ｃ１を中心にして順方向および逆方向に回転自在である。

右側第２可動部１２４Ｒは、ステアリングホイール１０２の回転軸Ｃ０を中心とする円に沿って配置される円弧状の右側リム部１２６Ｒと、右側リム部１２６Ｒからハブ１０４に向かって延びる右側スポーク１２８Ｒと、を有する。図２に示されるように、右側スポーク１２８Ｒは、ステアリングホイール１０２の前後方向に分かれている。前側の右側スポーク１２８Ｒは右側第１可動部１３０Ｒの前面に沿って設けられ、後側の右側スポーク１２８Ｒは右側第１可動部１３０Ｒの後面に沿って設けられる。右側第２可動部１２４Ｒは、右側第１可動部１３０Ｒにより回転自在に支持されており、ステアリングホイール１０２の回転軸Ｃ０と平行する方向に延びる第２回転軸Ｃ２を中心にして順方向および逆方向に回転自在である。

図３Ａに示されるように、右側副操作部１２２Ｒは第２回転軸Ｃ２を中心にして順方向（実線）および逆方向（２点鎖線）に回転自在である。また、図３Ｂに示されるように、右側副操作部１２２Ｒは第１回転軸Ｃ１を中心にして順方向（実線）および逆方向（２点鎖線）に回転自在である。なお、右側第１可動部１３０Ｒおよび右側第２可動部１２４Ｒは、図示しないバネにより中立位置に付勢される。このため、運転者が右側副操作部１２２Ｒを操作しない状態では、図１Ａおよび図１Ｂに示されるように、右側第１可動部１３０Ｒおよび右側第２可動部１２４Ｒは中立位置にある。

［２．車両操作装置１０の構成］
図４に示されるように、車両操作装置１０は、各種の検出結果や指示に応じた信号を出力する入力系装置群２０と、入力系装置群２０から出力される信号を入力して指令信号を出力する制御機４０と、制御機４０から出力される指令信号に応じて動作する出力系装置群５０と、を備える。車両操作装置１０は、エンジン６４および／または駆動モータ６２により駆動する車両、例えば、次の車両の少なくとも１つに使用可能である。
・ 前後輪４輪を個別の駆動モータ６２で駆動する車両。
・ 前輪２輪を個別の駆動モータ６２で駆動する車両。
・ 後輪２輪を個別の駆動モータ６２で駆動する車両。
・ 前輪２輪を共通の駆動モータ６２および／またはエンジン６４で駆動し、後輪２輪を個別の駆動モータ６２で駆動する車両。
・ 後輪２輪を共通の駆動モータ６２および／またはエンジン６４で駆動し、前輪２輪を個別の駆動モータ６２で駆動する車両。
・ 前後輪４輪を個別の駆動モータ６２で駆動し、前輪２輪または後輪２輪を共通のエンジン６４で駆動する車両。
・ 前輪２輪または後輪２輪を共通の駆動モータ６２および／またはエンジン６４で駆動する車両。
・ 前輪２輪を共通の駆動モータ６２で駆動し、後輪２輪を共通のエンジン６４で駆動する車両。
・ 前輪２輪を共通のエンジン６４で駆動し、後輪２輪を共通の駆動モータ６２で駆動する車両。
・ 前輪２輪を共通の駆動モータ６２で駆動し、後輪２輪を共通の駆動モータ６２で駆動する車両。

入力系装置群２０には、舵角センサ２２と回転センサ２４と車速センサ３０とアクセルポジションセンサ３２とシフトポジションセンサ３４とブレーキスイッチ３６とモード選択スイッチ３８とが含まれる。回転センサ２４には、左側第１回転センサ２６Ｌと左側第２回転センサ２８Ｌと右側第１回転センサ２６Ｒと右側第２回転センサ２８Ｒとが含まれる。

舵角センサ２２は回転軸Ｃ０を中心とするステアリングシャフト１０６の回転角度を検出する。左側第１回転センサ２６Ｌは第１回転軸Ｃ１を中心とする左側第１可動部１３０Ｌの回転量を検出する。左側第２回転センサ２８Ｌは第２回転軸Ｃ２を中心とする左側第２可動部１２４Ｌの回転量を検出する。右側第１回転センサ２６Ｒは第１回転軸Ｃ１を中心とする右側第１可動部１３０Ｒの回転量を検出する。右側第２回転センサ２８Ｒは第２回転軸Ｃ２を中心とする右側第２可動部１２４Ｒの回転量を検出する。回転センサ２４としては、例えばエンコーダやポテンショメータ等が利用される。

車速センサ３０は車速を検出して車速を示す信号を出力する。アクセルポジションセンサ３２はアクセルペダル１５０の操作位置を検出してその操作位置を示す信号を出力する。シフトポジションセンサ３４はその時点で設定されるシフト位置を検出してそのシフト位置を示す信号を出力する。ブレーキスイッチ３６はブレーキペダル１５２が操作されるときにオン信号を出力する。モード選択スイッチ３８は乗員が行う切替操作に応じて走行モードを示す信号を出力する。走行モードとしては通常モードまたは駆動力配分モードが設定される。

制御機４０は、ＥＣＵにより構成され、プロセッサ等の演算装置４２と、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置４４と、を備える。演算装置４２は、記憶装置４４に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。記憶装置４４は、演算装置４２が実行するプログラムの他に、入力系装置群２０から出力される各種の信号の組み合わせと制御対象となる装置とを紐付けるマップやテーブル等を記憶する。

出力系装置群５０には、変速装置５２と駆動力出力装置５８と操舵装置６８と方向指示装置７４とが含まれる。変速装置５２には、トランスミッションＥＣＵ５４（以下、ＴＭ−ＥＣＵ５４ともいう。）と、変速機構５６と、が含まれる。ＴＭ−ＥＣＵ５４は、乗員が行うシフトレバー（不図示）の操作および／または制御機４０から出力される変速の指令信号に応じて変速機構５６の変速比を制御する。駆動力出力装置５８には、駆動力出力ＥＣＵ６０と、駆動モータ６２やエンジン６４等の駆動源とエンジン６４の始動時に使用されるセルモータ６６と、が含まれる。駆動力出力ＥＣＵ６０は、乗員が行うアクセルペダル１５０の操作および／または制御機４０から出力される駆動の指令信号に応じて駆動力を制御する。操舵装置６８には、電動パワーステアリングシステムＥＣＵ７０（以下、ＥＰＳ−ＥＣＵ７０ともいう。）と、操舵機構７２と、が含まれる。ＥＰＳ−ＥＣＵ７０は、乗員が行うステアリングホイール１０２の操作および／または制御機４０から出力される操舵の指令信号に応じて操舵量を制御する。方向指示装置７４には、ウインカＥＣＵ７６と、ウインカ７８と、が含まれる。ウインカＥＣＵ７６は、乗員が行うウインカスイッチ（不図示）の操作および／または制御機４０から出力されるウインカ７８の指令信号に応じてウインカ７８を点灯または消灯させる。

［３．車両操作装置１０の動作］
図５を用いて車両操作装置１０の動作を説明する。ステップＳ１において、各回転センサ２４は、右側副操作部１２２Ｒ（右側第１可動部１３０Ｒ、右側第２可動部１２４Ｒ）および左側副操作部１２２Ｌ（左側第１可動部１３０Ｌ、左側第２可動部１２４Ｌ）の操作量を検出し、制御機４０に対して検出結果を示す信号を出力する。回転センサ２４以外の各センサおよびスイッチも制御機４０に対して検出結果を示す信号を出力する。制御機４０は、入力系装置群２０のセンサやスイッチから出力される各種の信号を入力する。ステップＳ２において、制御機４０の演算装置４２は、入力系装置群２０のセンサやスイッチから出力される各種の信号および記憶装置４４に記憶されるマップまたはテーブルに基づいて右側副操作部１２２Ｒおよび左側副操作部１２２Ｌの操作位置および／または操作量に応じた制御内容を判定する。ステップＳ３において、制御機４０は、右側副操作部１２２Ｒおよび左側副操作部１２２Ｌの操作位置および／または操作量に応じた車両制御を行う。ここでは、制御機４０は、制御対象の装置（変速装置５２、駆動力出力装置５８、操舵装置６８、方向指示装置７４のいずれか）に対して、右側副操作部１２２Ｒおよび左側副操作部１２２Ｌの操作位置および／または操作量に応じた指令信号を出力する。制御対象の装置は指令信号に応じて動作する。

［４．具体例］
図６〜図９、図１３〜図１５を用いて図５に示されるステップ２の処理およびステップ３の処理の具体例１〜７を説明する。図６〜図９、図１３〜図１５は右側副操作部１２２Ｒ（右側第１可動部１３０Ｒ、右側第２可動部１２４Ｒ）および左側副操作部１２２Ｌ（左側第１可動部１３０Ｌ、左側第２可動部１２４Ｌ）の操作パターンと制御内容とを対応付けたテーブルの一例を示す図である。図６〜図９、図１３〜図１５において示される「順方向」、「逆方向」というのは、各可動部が操作される方向を意味し、「中立」というのは、各可動部が操作されずに中立位置におかれることを意味する。また、図６において示される「×２」というのは、可動部が所定時間内に２回操作されること、すなわち、可動部が順方向または逆方向に操作された後に中立位置に戻されてもう一度同じ方向に操作されることを意味する。

なお、具体例１〜具体例４は、それぞれの副操作部１２０の操作パターンが車両の状況毎に区別されている。このため、具体例１〜具体例４は１つの車両で利用可能である。一方、具体例５〜具体例７は、副操作部１２０の操作パターンが他の具体例と部分的に重複する。このため、具体例５〜具体例７は、１つの車両に個々に利用する必要がある。

［４．１．具体例１：シフト操作］
図６に示されるように、車速がゼロであり、かつ、ブレーキペダル１５２が操作される状態のときに、右側副操作部１２２Ｒおよび左側副操作部１２２Ｌを用いてシフト操作を行うことができる。具体的には、制御機４０は、車速センサ３０から出力される信号に基づいて車速を判定すると共に、ブレーキスイッチ３６から出力される信号に基づいてブレーキペダル１５２に対する操作の有無を判定する。車速がゼロであり、かつ、ブレーキペダル１５２が操作されている場合に、制御機４０は、回転センサ２４から出力される信号に基づいてＤ（ドライブ）、Ｒ（リバース）、Ｎ（ニュートラル）、Ｐ（パーキング）投入、Ｐ解除のシフト操作信号を変速装置５２に対して出力する。ＴＭ−ＥＣＵ５４は、シフト操作信号に応じて変速機構５６を制御してシフト位置を変更する。

［４．２．具体例２：シフトアップ／ダウン操作］
図７に示されるように、シフト位置がＤのときに、右側副操作部１２２Ｒおよび左側副操作部１２２Ｌを用いてシフトアップ操作とシフトダウン操作を行うことができる。具体的には、制御機４０は、シフトポジションセンサ３４から出力される信号に基づいてシフト位置を判定する。シフト位置がＤである場合に、制御機４０は、回転センサ２４から出力される信号に基づいてシフトアップ／ダウンの変速信号を変速装置５２に対して出力する。ＴＭ−ＥＣＵ５４は、変速信号に応じて変速機構５６を制御してシフトアップ／ダウンを行う。

［４．３．具体例３：ＩＧ（イグニッション）操作］
図８に示されるように、シフト位置がＰのときに、右側副操作部１２２Ｒおよび左側副操作部１２２Ｌを用いてＩＧ操作を行うことができる。具体的には、制御機４０は、シフトポジションセンサ３４から出力される信号に基づいてシフト位置を判定する。シフト位置がＰである場合に、制御機４０は、回転センサ２４から出力される信号に基づいてＩＧ操作信号を駆動力出力装置５８に対して出力する。エンジン６４を搭載する車両の場合、駆動力出力ＥＣＵ６０は、ＩＧ操作信号に応じてＩＧオン／オフ制御を行うと共に、電気系統を起動させる。例えば、ＩＧオン操作信号に応じてセルモータ６６に電流が供給されてエンジン６４が始動される。また、ＩＧオフ操作信号に応じて点火プラグ（不図示）への電流が遮断されてエンジン６４が停止される。エンジン６４を搭載しない電動車両の場合、電気系統の起動が行われる。

［４．４．具体例４：駆動力の配分操作］
図９に示されるように、シフト位置がＤであり、アクセルペダル１５０が操作され、かつ、走行モードとして駆動力分配モードが設定されている状態のときに、右側副操作部１２２Ｒおよび左側副操作部１２２Ｌを用いて左右の駆動モータ６２の間で駆動力を配分する操作を行うことができる。具体的には、制御機４０の演算装置４２は、モード選択スイッチ３８から出力される信号に基づいて、その時点で設定すべき走行モードを判定して記憶装置４４に登録する。そして、制御機４０は、シフトポジションセンサ３４から出力される信号に基づいてシフト位置を判定すると共に、アクセルポジションセンサ３２から出力される信号に基づいてアクセルペダル１５０に対する操作の有無を判定する。シフト位置がＤであり、かつ、アクセルペダル１５０が操作されており、かつ、その時点で設定される走行モードが駆動力配分モードである場合に、制御機４０は、回転センサ２４から出力される信号に基づいて左右の駆動モータ６２の増速と回生の操作信号を駆動力出力装置５８に対して出力する。駆動力出力ＥＣＵ６０は、操作信号に応じて左右の駆動モータ６２を制御して駆動力の配分操作を行う。

図９の制御内容に示される「増速」というのは、アクセルペダル１５０の操作に加えて、右側副操作部１２２Ｒ（右側第１可動部１３０Ｒ、右側第２可動部１２４Ｒ）および／または左側副操作部１２２Ｌ（左側第１可動部１３０Ｌ、左側第２可動部１２４Ｌ）の操作に応じて操作対象の駆動モータ６２に対して電力を供給して、駆動輪を駆動させることをいう。このとき駆動モータ６２は、駆動力を駆動輪に伝達する力行状態となる。「回生」というのは、アクセルペダル１５０の操作に関わらず、右側副操作部１２２Ｒおよび／または左側副操作部１２２Ｌの操作に応じて操作対象の駆動モータ６２に対する電力の供給を遮断し、駆動モータ６２をジェネレータとして動作させることをいう。このとき駆動モータ６２は、電力をバッテリや他の電気機器に供給する回生状態となり、駆動輪には回生ブレーキが作用する。図９に示されるように、制御機４０は、副操作部１２０が順方向に操作されると、操作対象の駆動モータ６２を増速状態にし、副操作部１２０が逆方向に操作されると、操作対象の駆動モータ６２を回生状態にする。

右側副操作部１２２Ｒおよび左側副操作部１２２Ｌを用いて車両の左右に配置される駆動モータ６２の駆動力を適切に配分することにより車両を旋回させることができる。更に、ステアリングホイール１０２の操作に応じた車両の旋回方向と、右側副操作部１２２Ｒおよび左側副操作部１２２Ｌの操作に応じた車両の旋回方向と、を一致させることにより、車両を安定して旋回させることができる。

ところで、ステアリングホイール１０２の操作に応じた車両の旋回方向と、右側副操作部１２２Ｒおよび左側副操作部１２２Ｌの操作に応じた車両の旋回方向と、が一致しない場合は、運転者に違和感を与える可能性がある。運転者に違和感を与えることなく車両を旋回させることができるように、制御機４０は、ステアリングホイール１０２の操作に応じた車両の旋回方向と、右側副操作部１２２Ｒおよび左側副操作部１２２Ｌの操作に応じた車両の旋回方向と、が整合しない場合に、ステアリングホイール１０２の操作を優先させる。以下でその説明をする。

図１０はステアリングホイール１０２の操作に応じた車両の旋回方向と、右側副操作部１２２Ｒおよび左側副操作部１２２Ｌの操作に応じた車両の旋回方向と、が同じである場合のタイムチャートである。図１０に示されるように、時点ｔ０〜時点ｔ１では、アクセルペダル１５０、ステアリングホイール１０２、右側副操作部１２２Ｒ、左側副操作部１２２Ｌは、いずれも操作されていない。このとき、制御機４０および駆動力出力ＥＣＵ６０は、左右の駆動モータ６２を停止させる。但し、車両が走行している場合は、制御機４０および駆動力出力ＥＣＵ６０は、左右の駆動モータ６２を回生状態にする。

時点ｔ１で運転者がアクセルペダル１５０を操作する。制御機４０および駆動力出力ＥＣＵ６０は、アクセルポジションセンサ３２の検出値に基づいて左右の駆動モータ６２を力行状態にする。時点ｔ２で運転者がステアリングホイール１０２を左回転させる。制御機４０およびＥＰＳ−ＥＣＵ７０は、舵角センサ２２の操作値に基づいて操舵機構７２を制御する。このとき、ステアリングホイール１０２の操作に応じた車両の旋回方向は左方向になる。

時点ｔ３で運転者が右側副操作部１２２Ｒ（右側第１可動部１３０Ｒおよび／または右側第２可動部１２４Ｒ）を順方向に回転させ、左側副操作部１２２Ｌ（左側第１可動部１３０Ｌおよび／または左側第２可動部１２４Ｌ）を逆方向に回転させる。時点ｔ３における右側副操作部１２２Ｒの操作は右側の駆動モータ６２の増速を指示する操作であって、車両を左方向に旋回させる操作である。一方、左側副操作部１２２Ｌの操作は左側の駆動モータ６２の停止（回生）を指示する操作であって、車両を左方向に旋回させる操作である。つまり、時点ｔ３における右側副操作部１２２Ｒおよび左側副操作部１２２Ｌの操作に応じた車両の旋回方向は、ステアリングホイール１０２の操作に応じた車両の旋回方向と同じである。このため、制御機４０は、アクセルペダル１５０、右側副操作部１２２Ｒ、左側副操作部１２２Ｌの各操作をいずれも採用する。制御機４０および駆動力出力ＥＣＵ６０は、アクセルポジションセンサ３２の検出値と、右側第１回転センサ２６Ｒおよび／または右側第２回転センサ２８Ｒの検出値に基づいて右側の駆動モータ６２を増速状態にする。また、制御機４０および駆動力出力ＥＣＵ６０は、左側第１回転センサ２６Ｌおよび／または左側第２回転センサ２８Ｌの検出値に基づいて左側の駆動モータ６２を回生状態にする。

図１１はステアリングホイール１０２の操作に応じた車両の旋回方向と、左側副操作部１２２Ｌの操作に応じた車両の旋回方向と、が同じである一方で、ステアリングホイール１０２の操作に応じた車両の旋回方向と、右側副操作部１２２Ｒの操作に応じた車両の旋回方向と、が異なる場合のタイムチャートである。時点ｔ０〜時点ｔ３までのタイムチャートは図１０に示される時点ｔ０〜時点ｔ３までのタイムチャートと同じである。

図１１においては、時点ｔ３で運転者が右側副操作部１２２Ｒ（右側第１可動部１３０Ｒおよび／または右側第２可動部１２４Ｒ）および左側副操作部１２２Ｌ（左側第１可動部１３０Ｌおよび／または左側第２可動部１２４Ｌ）を逆方向に回転させる。時点ｔ３における右側副操作部１２２Ｒの操作は右側の駆動モータ６２の停止（回生）を指示する操作であって、車両を右方向に旋回させる操作である。一方、左側副操作部１２２Ｌの操作は左側の駆動モータ６２の停止（回生）を指示する操作であって、車両を左方向に旋回させる操作である。つまり、時点ｔ３における左側副操作部１２２Ｌの操作に応じた車両の旋回方向は、ステアリングホイール１０２の操作に応じた車両の旋回方向と同じである。一方、右側副操作部１２２Ｒの操作に応じた車両の旋回方向は、ステアリングホイール１０２の操作に応じた車両の旋回方向と異なる。このため、制御機４０は、アクセルペダル１５０、左側副操作部１２２Ｌの各操作を採用し、右側副操作部１２２Ｒの操作をキャンセルする。制御機４０および駆動力出力ＥＣＵ６０は、アクセルポジションセンサ３２の検出値に基づいて右側の駆動モータ６２を駆動状態にする。また、制御機４０および駆動力出力ＥＣＵ６０は、左側第１回転センサ２６Ｌおよび／または左側第２回転センサ２８Ｌの検出値に基づいて左側の駆動モータ６２を回生状態にする。

図１２はステアリングホイール１０２の操作に応じた車両の旋回方向と、右側副操作部１２２Ｒおよび左側副操作部１２２Ｌの操作に応じた車両の旋回方向と、が異なる場合のタイムチャートである。時点ｔ０〜時点ｔ２までのタイムチャートは図１０に示される時点ｔ０〜時点ｔ２までのタイムチャートと同じである。

時点ｔ２で運転者がステアリングホイール１０２を右回転させる。制御機４０およびＥＰＳ−ＥＣＵ７０は、舵角センサ２２の操作値に基づいて操舵機構７２を制御する。このとき、ステアリングホイール１０２の操作に応じた車両の旋回方向は右方向になる。

図１０と同様に、時点ｔ３で運転者が右側副操作部１２２Ｒ（右側第１可動部１３０Ｒおよび／または右側第２可動部１２４Ｒ）を順方向に回転させ、左側副操作部１２２Ｌ（左側第１可動部１３０Ｌおよび／または左側第２可動部１２４Ｌ）を逆方向に回転させる。時点ｔ３における右側副操作部１２２Ｒの操作は右側の駆動モータ６２の増速を指示する操作であって、車両を左方向に旋回させる操作である。一方、左側副操作部１２２Ｌの操作は左側の駆動モータ６２の停止（回生）を指示する操作であって、車両を左方向に旋回させる操作である。つまり、時点ｔ３における右側副操作部１２２Ｒおよび左側副操作部１２２Ｌの操作に応じた車両の旋回方向は、ステアリングホイール１０２の操作に応じた車両の旋回方向と異なる。このため、制御機４０は、アクセルペダル１５０の操作のみを採用し、右側副操作部１２２Ｒおよび左側副操作部１２２Ｌの操作をキャンセルする。制御機４０および駆動力出力ＥＣＵ６０は、アクセルポジションセンサ３２の検出値に基づいて左右の駆動モータ６２を駆動状態にする。

［４．５．具体例５：操舵］
図１３に示されるように、右側副操作部１２２Ｒおよび左側副操作部１２２Ｌを用いて操舵を行うことができる。具体的には、制御機４０は、回転センサ２４から出力される信号に基づいて操舵信号を操舵装置６８に対して出力する。ＥＰＳ−ＥＣＵ７０は、操舵信号に応じて操舵機構７２を制御して操舵を行う。このとき、制御機４０およびＥＰＳ−ＥＣＵ７０は、回転センサ２４の検出値に応じて操舵機構７２を制御する。

［４．６．具体例６：駆動操作］
図１４に示されるように、右側副操作部１２２Ｒおよび左側副操作部１２２Ｌを用いて駆動操作を行うことができる。具体的には、制御機４０は、シフトポジションセンサ３４から出力される信号に基づいてシフト位置を判定する。シフト位置がＤである場合に、制御機４０は、回転センサ２４から出力される信号に応じて前進方向への駆動信号を駆動力出力装置５８に対して出力する。シフト位置がＲである場合に、制御機４０は、回転センサ２４から出力される信号に基づいて後進方向への駆動信号を駆動力出力装置５８に対して出力する。駆動力出力ＥＣＵ６０は、駆動信号に応じて駆動モータ６２および／またはエンジン６４を制御する。このとき、回転センサ２４の操作量に応じて駆動モータ６２および／またはエンジン６４の目標回転数が設定される。

［４．７．具体例７：ウインカ操作］
図１５に示されるように、右側副操作部１２２Ｒおよび左側副操作部１２２Ｌを用いてウインカ操作を行うことができる。具体的には、制御機４０は、回転センサ２４から出力される信号に基づいて方向指示信号を方向指示装置７４に対して出力する。ウインカＥＣＵ７６は、方向指示信号に応じてウインカ７８の点灯制御を行う。

［５．ハンドル１００の変形例］
以下で、図１Ａおよび図１Ｂに示されるハンドル１００（ステアリングホイール１０２）の変形例を説明する。

［５．１．変形例１］
図１６Ａは変形例１のハンドル１００の正面図であり、図１６Ｂはハンドル１００の右側面図である。操舵用のハンドル１００としては、図１Ａおよび図１Ｂに示されるステアリングホイール１０２の代わりに、図１６Ａ、図１６Ｂに示されるホイール形状でない操舵ハンドル２０２を使用することもできる。図１Ａ、図１Ｂと同様に、図１６Ａ、図１６Ｂは回転体２０４の中立状態を示す。

操舵ハンドル２０２は、ステアリングシャフト１０６に繋がる回転体２０４と、回転体２０４の右側に配置される右側副操作部１２２Ｒと、回転体２０４の左側に配置される左側副操作部１２２Ｌと、で構成される。図１Ａ、図１Ｂに示されるステアリングホイール１０２と同様に、操舵ハンドル２０２の右側副操作部１２２Ｒと左側副操作部１２２Ｌも回転体２０４の回転軸Ｃ０を中心にして左右対称である。

回転体２０４の左側には左側凹部２０６Ｌが形成され、右側には右側凹部２０６Ｒが形成される。左側凹部２０６Ｌは、回転体２０４の左方向に離れ、操舵ハンドル２０２の回転軸Ｃ０と直交する方向に延びる左側の第２回転軸Ｃ２を中心とする円弧形状である。右側凹部２０６Ｒは、回転体２０４の右方向に離れ、操舵ハンドル２０２の回転軸Ｃ０と直交する方向に延びる右側の第２回転軸Ｃ２を中心とする円弧形状である。

左側副操作部１２２Ｌは、左側凹部２０６Ｌに配置され、把持部２０８Ｌと摺動部２１０Ｌとを有する。把持部２０８Ｌは前面からみて外側に配置され、運転者に把持される。把持部２０８Ｌは回転体２０４の回転軸Ｃ０を中心とする円弧形状である。摺動部２１０Ｌは前面からみて内側に配置され、回転体２０４の左側凹部２０６Ｌに対して摺動する。摺動部２１０Ｌは左側凹部２０６Ｌよりも小径の円弧形状である。把持部２０８Ｌの上端と摺動部２１０Ｌの上端は繋がっており、把持部２０８Ｌの下端と摺動部２１０Ｌの下端は繋がっている。

摺動部２１０Ｌの内部には、第２回転軸Ｃ２を中心とする円弧形状のガイドレール２１２Ｌと、ガイドレール２１２Ｌに沿って移動自在の被ガイド部材２１４Ｌと、が設けられる。このように、被ガイド部材２１４Ｌは、第２回転軸Ｃ２を中心にしてガイドレール２１２Ｌに沿って回転自在である。被ガイド部材２１４Ｌの回転量、すなわちガイドレール２１２Ｌに対する被ガイド部材２１４Ｌの移動量は、回転センサ２２０により検出される。被ガイド部材２１４Ｌには連結部材２１６Ｌの一端が接続される。連結部材２１６Ｌの他端は回転体２０４に固定される支持部材２１８Ｌに回転自在に支持される。連結部材２１６Ｌの第１回転軸Ｃ１は、操舵ハンドル２０２の回転軸Ｃ０と直交する方向に延びる。

こうした構造により、左側副操作部１２２Ｌは、操舵ハンドル２０２の回転軸Ｃ０と平行する方向に延びる左側の第２回転軸Ｃ２を中心にして回転自在になり、また、操舵ハンドル２０２の回転軸Ｃ０と直交する方向に延びる第１回転軸Ｃ１を中心にして回転自在になる。右側副操作部１２２Ｒも同様に、右側の第２回転軸Ｃ２を中心にして回転自在になり、また、第１回転軸Ｃ１を中心にして回転自在になる。

［５．２．変形例２］
図１７Ａ、図１７Ｂに示される変形例２は、ステアリングホイール１０２の上側操作部１０８Ｕと下側操作部１０８Ｄとを小型化可能にしたものである。上側操作部１０８Ｕは、回転軸Ｃ０を中心とする円に沿って配置される円弧状の上側リム部１１０Ｕと、ハブ１０４と上側リム部１１０Ｕとの間に介在する上側固定部２３０Ｕと、を有する。下側操作部１０８Ｄは、回転軸Ｃ０を中心とする円に沿って配置される円弧状の下側リム部１１０Ｄと、ハブ１０４と下側リム部１１０Ｄとの間に介在する下側固定部２３０Ｄと、を有する。

上側操作部１０８Ｕと下側操作部１０８Ｄは回転軸Ｃ０を中心にして上下対称である。このため、ここでは上側操作部１０８Ｕの説明をし、下側操作部１０８Ｄの説明を省略する。上側固定部２３０Ｕは、上側リム部１１０Ｕを上下反転させた形状であり、ハブ１０４に固定される。上側固定部２３０Ｕは、前方または後方に開口する収納溝２３２を有する。上側リム部１１０Ｕの左右両端は、上側固定部２３０Ｕの左右両端に着脱自在または屈曲自在に接続される。上側リム部１１０Ｕは収納溝２３２に収納可能である。すなわち、ステアリングホイール１０２は、図１７Ａに示されるように、上側リム部１１０Ｕが上側固定部２３０Ｕの外側に展開される状態と、図１７Ｂに示されるように、上側リム部１１０Ｕが上側固定部２３０Ｕの収納溝２３２に収納される状態と、の両方を実現することができる。

ステアリングホイール１０２によれば、上側リム部１１０Ｕが上側固定部２３０Ｕに対して収納自在であるため、上側リム部１１０Ｕを上側固定部２３０Ｕに収納することで運転者の視界を確保することができる。この場合、運転者はメータ等を見やすくなる。また、下側リム部１１０Ｄを下側固定部２３０Ｄに対して収納自在であるため、下側リム部１１０Ｄを下側固定部２３０Ｄに収納することで運転者が着席しやすくなる。また、操舵機構７２のＥＰＳが故障したとき等に、上側リム部１１０Ｕおよび下側リム部１１０Ｄを展開することにより、ステアリングホイール１０２ａの操作性を向上させることができる。

［５．３．変形例３］
図１８に示される変形例３は、図１Ａ、図１Ｂに示されるステアリングホイール１０２の上側操作部１０８Ｕと下側操作部１０８Ｄとを着脱自在にしたものである。変形例３に係るステアリングホイール１０２によれば、変形例２のステアリングホイール１０２と同じ効果が得られる。

［５．４．その他の変形例］
図１Ａ等に示されるハンドル１００には、左右の副操作部１２０が設けられるが、左右いずれかの副操作部１２０が設けられてもよい。

［６．本実施形態のまとめ］
車両操作装置１０は、ステアリングシャフト１０６に取り付けられる操舵用のハンドル１００の一部を構成し、ハンドル１００の回転軸Ｃ０と直交する方向および／または平行する方向に延びる軸を中心にして回転操作が可能な副操作部１２０と、副操作部１２０の操作量を検出する回転センサ２４と、回転センサ２４の検出値に基づいて車両の所定制御を行う制御機４０と、を備える。上記構成によれば、運転者は手首の可動範囲内で副操作部１２０を操作することができるため、副操作部１２０の操作が容易である。

制御機４０は、回転センサ２４の検出値に基づいて車両の変速制御を行うことができる。上記構成によれば、運転者はハンドル１００を把持したまま手首の動作により変速操作を行うことができる。

制御機４０は、回転センサ２４の検出値に基づいて車両の駆動力制御を行うことができる。上記構成によれば、運転者はハンドル１００を把持したまま手首の動作により駆動力操作を行うことができる。

制御機４０は、回転センサ２４の検出値に基づいて車両の操舵制御を行うことができる。上記構成によれば、運転者はハンドル１００本体の回転操作量を大きくすることなく車両を大きく旋回させることができる。

制御機４０は、回転センサ２４の検出値に基づいて車両のウインカ７８の動作制御を行うことができる。上記構成によれば、運転者はハンドル１００を把持したまま手首の動作によりウインカ７８の操作を行うことができる。

車両操作装置１０は、車速を検出する車速センサ３０と、車両に設定されるシフト位置を検出するシフトポジションセンサ３４と、の少なくとも一方を更に備える。制御機４０は、回転センサ２４と、車速センサ３０および／またはシフトポジションセンサ３４の検出値に基づいて車両の所定制御を行うことができる。上記構成によれば、副操作部１２０の操作によって行う車両の制御を、車速とシフト位置に応じて変えることができる。このため、副操作部１２０によって行う車両の制御のバリエーションを増やすことができる。

副操作部１２０は、ハンドル１００の回転軸Ｃ０と直交する方向に延びる第１回転軸Ｃ１を中心にして回転操作が可能な第１可動部（右側第１可動部１３０Ｒ、左側第１可動部１３０Ｌ）と、ハンドル１００の回転軸Ｃ０と平行する方向に延びる第２回転軸Ｃ２を中心にして回転操作が可能な第２可動部（右側第２可動部１２４Ｒ、左側第２可動部１２４Ｌ）と、を有する。回転センサは、第１可動部の回転量を検出する第１回転センサ（右側第１回転センサ２６Ｒ、左側第１回転センサ２６Ｌ）と、第２可動部の回転量を検出する第２回転センサ（右側第２回転センサ２８Ｒ、左側第２回転センサ２８Ｌ）と、を有する。上記構成によれば、１つの副操作部１２０によって複数の制御信号を出力することができる。このため、副操作部１２０によって行う車両の制御のバリエーションを増やすことができる

車両は、右側の車輪を駆動させる右側の駆動モータ６２と、左側の車輪を駆動させる左側の駆動モータ６２と、を有する。副操作部１２０は、右側の駆動モータ６２を操作するための右側副操作部１２２Ｒと、左側の駆動モータ６２を操作するための左側副操作部１２２Ｌと、を有する。回転センサ２４は、右側副操作部１２２Ｒの操作量を検出する右側回転センサ（右側第１回転センサ２６Ｒ、右側第２回転センサ２８Ｒ）と、左側副操作部１２２Ｌの操作量を検出する左側回転センサ（左側第１回転センサ２６Ｌ、左側第２回転センサ２８Ｌ）と、を有する。制御機４０は、右側回転センサの検出値に基づいて右側副操作部１２２Ｒが順方向に操作されていることを検出する場合には右側の駆動モータ６２による力行を行い、右側副操作部１２２Ｒが逆方向に操作されていることを検出する場合には右側の駆動モータ６２による回生を行う。また、左側回転センサの検出値に基づいて左側副操作部１２２Ｌが順方向に操作されていることを検出する場合には左側の駆動モータ６２による力行を行い、左側副操作部１２２Ｌが逆方向に操作されていることを検出する場合には左側の駆動モータ６２による回生を行う。また、ハンドル１００の回転操作に従って車両が左旋回している間は、右側回転センサの検出値および左側回転センサの検出値に関わらず、左側の駆動モータ６２による力行および右側の駆動モータ６２による回生を行わず、ハンドル１００の回転操作に従って車両が右旋回している間は、右側回転センサの検出値および左側回転センサの検出値に関わらず、左側の駆動モータ６２による回生および右側の駆動モータ６２による力行を行わない。

運転者がハンドル１００の回転操作を行い、車両を旋回させている最中に、左右側の駆動モータ６２が車両の旋回を妨げる動作、すなわち、旋回方向内側の駆動モータ６２による力行が行われるか、または、旋回方向外側の駆動モータ６２による回生が行われると、運転者は違和感を覚える。上記構成によれば、左右側の駆動モータ６２が車両の旋回を妨げる動作を行わないようにするため、運転者が違和感を覚えることがなくなる。

なお、本発明に係る車両操作装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

１０…車両操作装置 ２４、２２２Ｌ…回転センサ
２６Ｒ…右側第１回転センサ ２６Ｌ…左側第１回転センサ
２８Ｒ…右側第２回転センサ ２８Ｌ…左側第２回転センサ
４０…制御機 １００…ハンドル
１０６…ステアリングシャフト １２０…副操作部
１２２Ｒ…右側副操作部 １２２Ｌ…左側副操作部

Claims (8)

1. ステアリングシャフトに取り付けられる操舵用のハンドルの一部を構成し、前記ハンドルの回転軸と直交する方向および／または平行する方向に延びる軸を中心にして回転操作が可能な副操作部と、
   前記副操作部の操作量を検出する回転センサと、
   前記回転センサの検出値に基づいて車両の所定制御を行う制御機と、を備える
   ことを特徴とする車両操作装置。
2. 請求項１に記載の車両操作装置において、
   前記制御機は、前記回転センサの検出値に基づいて前記車両の変速制御を行う
   ことを特徴とする車両操作装置。
3. 請求項１または２に記載の車両操作装置において、
   前記制御機は、前記回転センサの検出値に基づいて前記車両の駆動力制御を行う
   ことを特徴とする車両操作装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両操作装置において、
   前記制御機は、前記回転センサの検出値に基づいて前記車両の操舵制御を行う
   ことを特徴とする車両操作装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両操作装置において、
   前記制御機は、前記回転センサの検出値に基づいて前記車両のウインカの動作制御を行う
   ことを特徴とする車両操作装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両操作装置において、
   車速を検出する車速センサと、
   前記車両に設定されるシフト位置を検出するシフトポジションセンサと、の少なくとも一方を更に備え、
   前記制御機は、前記回転センサと、前記車速センサおよび／または前記シフトポジションセンサの検出値に基づいて前記車両の所定制御を行う
   ことを特徴とする車両操作装置。
7. 請求項１に記載の車両操作装置において、
   前記副操作部は、
   前記ハンドルの回転軸と直交する方向に延びる第１回転軸を中心にして回転操作が可能な第１可動部と、
   前記ハンドルの回転軸と平行する方向に延びる第２回転軸を中心にして回転操作が可能な第２可動部と、を有し、
   前記回転センサは、
   前記第１可動部の回転量を検出する第１回転センサと、
   前記第２可動部の回転量を検出する第２回転センサと、を有する
   ことを特徴とする車両操作装置。
8. 請求項３に記載の車両操作装置において、
   前記車両は、
   右側の車輪を駆動させる右側の駆動モータと、左側の車輪を駆動させる左側の駆動モータと、を有し、
   前記副操作部は、
   前記右側の駆動モータを操作するための右側副操作部と、前記左側の駆動モータを操作するための左側副操作部と、を有し、
   前記回転センサは、
   前記右側副操作部の操作量を検出する右側回転センサと、前記左側副操作部の操作量を検出する左側回転センサと、を有し、
   前記制御機は、
   前記右側回転センサの検出値に基づいて前記右側副操作部が順方向に操作されていることを検出する場合には前記右側の駆動モータによる力行を行い、前記右側副操作部が逆方向に操作されていることを検出する場合には前記右側の駆動モータによる回生を行い、前記左側回転センサの検出値に基づいて前記左側副操作部が順方向に操作されていることを検出する場合には前記左側の駆動モータによる力行を行い、前記左側副操作部が逆方向に操作されていることを検出する場合には前記左側の駆動モータによる回生を行い、前記ハンドルの回転操作に従って前記車両が左旋回している間は、前記右側回転センサの検出値および前記左側回転センサの検出値に関わらず、前記左側の駆動モータによる力行および前記右側の駆動モータによる回生を行わず、前記ハンドルの回転操作に従って前記車両が右旋回している間は、前記右側回転センサの検出値および前記左側回転センサの検出値に関わらず、前記左側の駆動モータによる回生および前記右側の駆動モータによる力行を行わない
   ことを特徴とする車両操作装置。

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