JP2019119536A - シート搬送装置及び画像形成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 原稿の側端辺の一部が搬送ガイドに接触した状態で搬送が継続されると、例えば、原稿に座屈等のダメージを与えてしまう可能性がある。【解決手段】 給紙ローラ４を駆動するモータにおける電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈ以上である場合は原稿の給送を停止し、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈ未満である場合は原稿の給送を継続する。このように、搬送方向における比較的上流側の搬送ローラを駆動するモータにおける電流値ｉｑに基づいて給送動作が制御されることによって、原稿が搬送ガイドに接触した状態で搬送が継続されて原稿に座屈等のダメージを与えてしまうことを抑制することができる。【選択図】 図９

Description

本発明は、シート搬送装置及び画像形成装置におけるモータの制御に関する。

従来、原稿積載部から給送された原稿の画像を読み取る原稿読取装置が知られている（特許文献１）。

特開２０１３−４９５４２号公報

原稿が搬送される搬送方向における原稿の先端側の辺及び後端側の辺に交わる側端辺が搬送方向に平行でない状態で原稿が給送されると、原稿の側端辺の一部が搬送ガイドに接触してしまう可能性がある。原稿の側端辺が搬送ガイドに接触した状態で搬送が継続されると、例えば、原稿に座屈等のダメージを与えてしまう可能性がある。

上記課題に鑑み、本発明は、シートにダメージを与えてしまうことを抑制することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明にかかるシート搬送装置は、
シートを積載する積載部と、
前記積載部に積載された前記シートの搬送方向に直交する幅方向における前記シートの位置を規制する規制部材と、
前記積載部に積載された前記シートを前記搬送方向に送り出すピックアップローラと、
前記ピックアップローラに隣接し、前記搬送方向において前記ピックアップローラよりも下流側に設けられた給紙ローラと、
前記給紙ローラを駆動するモータと、
前記モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記回転子の目標位相を表す指令位相と前記位相決定手段によって決定された前記回転位相との偏差が小さくなるように、前記位相決定手段によって決定された前記回転子の回転位相を基準とした回転座標系において表される、前記回転子にトルクを発生させるトルク電流成分に基づいて、前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御する第１の制御手段と、
前記巻線に流れる前記駆動電流を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記駆動電流の前記トルク電流成分の値に基づいて、前記シートの搬送を制御する第２の制御手段と、
を有し、
前記第２の制御手段は、前記検出手段によって検出された前記駆動電流の前記トルク電流成分の値が所定値よりも大きい場合は、前記シートの搬送を停止することを特徴とする。

本発明によれば、シートにダメージを与えてしまうことを抑制することができる。

画像形成装置を説明する断面図である。 原稿読取装置の制御構成を示すブロック図である。 前記画像形成装置の制御構成を示すブロック図である。 ピックアップローラが原稿積載部に積載された原稿を搬送方向に送り出す構成を説明する図である。 原稿積載部に積載された原稿が２枚重なった状態で給送される様子を説明する図である。 Ａ相及びＢ相から成る２相のモータと、ｄ軸及びｑ軸によって表される回転座標系との関係を示す図である。 モータ制御装置の構成を示すブロック図である。 原稿積載部に積載された原稿が給送される様子を説明する図である。 第１実施形態に係る電流値ｉｑの波形を示す図である。 第１実施形態に係る原稿の搬送方法を説明するフローチャートである。 第２実施形態に係る電流値ｉｑの波形を示す図である。 第２実施形態に係る原稿の搬送方法を説明するフローチャートである。 速度フィードバック制御を行うモータ制御装置の構成を示すブロック図である。

以下に図面を参照して、本発明の好適な実施の形態を説明する。ただし、この実施の形態に記載されている構成部品の形状及びそれらの相対配置などは、この発明が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるべきものであり、この発明の範囲が以下の実施の形態に限定される趣旨のものではない。なお、以下の説明においては、モータ制御装置が画像形成装置に設けられる場合について説明するが、モータ制御装置が設けられるのは画像形成装置に限定されるわけではない。例えば、記録媒体や原稿等のシートを搬送するシート搬送装置等にも用いられる。

〔第１実施形態〕
［画像形成装置］
図１は、本実施形態で用いられるシート搬送装置を有するモノクロの電子写真方式の複写機（以下、画像形成装置と称する）１００の構成を示す断面図である。なお、画像形成装置は複写機に限定されず、例えば、ファクシミリ装置、印刷機、プリンタ等であっても良い。また、記録方式は、電子写真方式に限らず、例えば、インクジェット等であっても良い。更に、画像形成装置の形式はモノクロ及びカラーのいずれの形式であっても良い。

以下に、図１を用いて、画像形成装置１００の構成および機能について説明する。図１に示すように、画像形成装置１００は、原稿読取装置２００及び画像印刷装置３０１を有する。

＜原稿読取装置＞
図２は、原稿読取装置２００の制御構成の例を示すブロック図である。

まず、図１及び図２を用いて、原稿読取装置２００の構成および機能について説明する。

原稿読取装置２００には、原稿を読取位置に給送する原稿給送装置２０１が設けられている。原稿給送装置２０１の原稿積載部２に積載された原稿Ｐは、ピックアップローラ３によって１枚ずつ給送され、その後、給紙ローラ４によって搬送される。即ち、ピックアップローラ３は、給紙ローラ４と隣接するローラである。給紙ローラ４と対向する位置には、給紙ローラ４に圧接する分離ローラ５が設けられている。分離ローラ５は、該分離ローラ５に所定のトルク以上の負荷トルクがかかると、回転する構成となっており、２枚重なった状態で給送された原稿を分離する機能を有する。

ピックアップローラ３と給紙ローラ４は揺動アーム１２によって連結されている。揺動アーム１２は、給紙ローラ４の回転軸を中心にして回動できるように給紙ローラ４の回転軸によって支持されている。即ち、搖動アーム１２は、連結部材として機能する。

原稿Ｐは、給紙ローラ４等によって搬送されて、排紙ローラ１１によって排紙トレイ１０へ排紙される。なお、図１に示すように、原稿積載部２には、原稿積載部２に原稿が積載されているか否かを検知する原稿セットセンサＳＳ１が設けられている。また、原稿が通過する搬送路には、原稿の先端を検知する（原稿の有無を検知する）シートセンサＳＳ２が設けられている。

原稿読取装置２０１には、搬送される原稿の第１面の画像を読み取る原稿読取部１６が設けられている。原稿読取部１６に読み取られた画像情報は、画像印刷装置３０１へ出力される。

また、原稿読取装置２００には、搬送される原稿の第２面の画像を読み取る原稿読取部１７が設けられている。原稿読取部１７に読み取られた画像情報は、原稿読取部１６において説明した方法と同様にして画像印刷装置３０１へ出力される。

前述の如くして、原稿の読取が行われる。即ち、原稿給送装置２０１及び読取装置２０２は、原稿読取装置として機能する。

システムコントローラ２５１は、図２に示すように、ＣＰＵ２５１ａ、ＲＯＭ２５１ｂ、ＲＡＭ２５１ｃを備えている。また、システムコントローラ２５１は、原稿セットセンサＳＳ１及びシートセンサＳＳ２と接続されている。更に、システムコントローラ２５１は、ピックアップローラ３及び給紙ローラ４を駆動するモータＭ１を制御するモータ制御装置２６１、揺動アーム１２を回動するモータＭ２を制御するモータ制御装置２６２、原稿読取部１６，１７、画像印刷装置３０１等と接続されている。システムコントローラ２５１は、接続された各ユニットとの間でデータやコマンドの送受信をすることが可能である。なお、システムコントローラ２５１に接続されているユニットは図２に示すものに限らず、例えば、原稿読取装置２００内部に設けられた負荷を駆動するモータを制御するモータ制御装置等のユニットも接続されている。

ＣＰＵ２５１ａは、ＲＯＭ２５１ｂに格納された各種プログラムを読み出して実行することによって、予め定められた画像形成シーケンスに関連する各種シーケンスを実行する。

ＲＡＭ２５１ｃは記憶デバイスである。ＲＡＭ２５１ｃには、例えば、モータ制御装置に対する指令値及び原稿読取部１６，１７から受信される情報等の各種データが格納される。

システムコントローラ２５１は、各種装置から出力される信号に基づいて、原稿読取装置２００を制御する。なお、本実施形態においては、モータ１個に対してモータ制御装置が１個設けられているが、これに限定されるものではない。例えば、モータ制御装置１個で複数個のモータを制御する構成であっても良い。また、図２においては、原稿読取装置２００のモータとしてモータＭ１、Ｍ２のみが記載されているが、原稿読取装置２００には３個以上のモータが設けられている。更に、図２においては、モータ制御装置が２個しか設けられていないが、３個以上のモータ制御装置が原稿読取装置２００に設けられている。

前述の如くして、システムコントローラ２５１は、原稿読取装置２００の動作シーケンスを制御する。

＜画像印刷装置＞
画像印刷装置３０１の内部には、シート収納トレイ３０２、３０４が設けられている。シート収納トレイ３０２、３０４には、それぞれ異なる種類の記録媒体を収納することができる。例えば、シート収納トレイ３０２にはＡ４サイズの普通紙が収納され、シート収納トレイ３０４にはＡ４サイズの厚紙が収納される。なお、記録媒体とは、画像形成装置によって画像が形成されるものであって、例えば、用紙、樹脂シート、布、ＯＨＰシート、ラベル等は記録媒体に含まれる。

シート収納トレイ３０２に収納された記録媒体は、ピックアップローラ３０３によって搬送方向へ送り出されて、搬送ローラ３０６によってレジストレーションローラ３０８へ送り出される。また、シート収納トレイ３０４に収納された記録媒体は、ピックアップローラ３０５によって搬送方向へ送り出されて、搬送ローラ３０７及び３０６によってレジストレーションローラ３０８へ送り出される。

読取装置２０２から出力された画像信号は、半導体レーザ及びポリゴンミラーを含む光走査装置３１１に入力される。また、感光ドラム３０９は、帯電器３１０によって外周面が帯電される。感光ドラム３０９の外周面が帯電された後、読取装置２０２から光走査装置３１１に入力された画像信号に応じたレーザ光が、光走査装置３１１からポリゴンミラー及びミラー３１２、３１３を経由し、感光ドラム３０９の外周面に照射される。この結果、感光ドラム３０９の外周面に静電潜像が形成される。

続いて、静電潜像が現像器３１４内のトナーによって現像され、感光ドラム３０９の外周面にトナー像が形成される。感光ドラム３０９に形成されたトナー像は、感光ドラム３０９と対向する位置（転写位置）に設けられた転写帯電器３１５によって記録媒体に転写される。この転写タイミングに合わせて、レジストレーションローラ３０８は記録媒体を転写位置へ送り込む。

前述の如くして、トナー像が転写された記録媒体は、搬送ベルト３１７によって定着器３１８へ送り込まれ、定着器３１８によって加熱加圧されて、トナー像が記録媒体に定着される。このようにして、画像形成装置１００によって記録媒体に画像が形成される。

片面印刷モードで画像形成が行われる場合は、定着器３１８を通過した記録媒体は、排紙ローラ３１９、３２４によって、不図示の排紙トレイへ排紙される。また、両面印刷モードで画像形成が行われる場合は、定着器３１８によって記録媒体の第１面に定着処理が行われた後に、記録媒体は、排紙ローラ３１９、搬送ローラ３２０、及び反転ローラ３２１によって、反転パス３２５へと搬送される。その後、記録媒体は、搬送ローラ３２２、３２３によって再度レジストレーションローラ３０８へと搬送され、前述した方法で記録媒体の第２面に画像が形成される。その後、記録媒体は、排紙ローラ３１９、３２４によって不図示の排紙トレイへ排紙される。

また、第１面に画像形成された記録媒体がフェースダウンで画像形成装置１００の外部へ排紙される場合は、定着器３１８を通過した記録媒体は、排紙ローラ３１９を通って搬送ローラ３２０へ向かう方向へ搬送される。その後、記録媒体の後端が搬送ローラ３２０のニップ部を通過する直前に搬送ローラ３２０の回転が反転することによって、記録媒体の第１面が下向きになった状態で、記録媒体が排紙ローラ３２４を経由して、画像形成装置１００の外部へ排出される。

図１に示すように、画像印刷装置３０１には、シートを積載するシート積載部３２７が設けられている。シート積載部３２７に積載されたシートＳは、搬送方向へ送り出されてピックアップローラ３２８によって搬送方向へ送り出され、その後、給紙ローラ３２９によって搬送される。

ピックアップローラ３２８と給紙ローラ３２９は揺動アーム３３０によって連結されている。揺動アーム３３０は、給紙ローラ３２９の回転軸を中心にして回動できるように給紙ローラ３２９の回転軸によって支持されている。

給紙ローラ３２９によって搬送ローラ３０６へ搬送されたシートには、上述の方法で画像が形成される。

以上が画像形成装置１００の構成および機能についての説明である。なお、ピックアップローラ３、３２８、レジストレーションローラ３０８及び排紙ローラ３１９等の各種ローラ（搬送ローラ）は負荷に対応する。本実施形態のモータ制御装置は、これら負荷を駆動するモータに適用することができる。

図３は、画像印刷装置３０１の制御構成の例を示すブロック図である。システムコントローラ１５１は、図２に示すように、ＣＰＵ１５１ａ、ＲＯＭ１５１ｂ、ＲＡＭ１５１ｃを備えている。また、システムコントローラ１５１は、画像処理部１１２、操作部１５２、アナログ・デジタル（Ａ／Ｄ）変換器１５３、高圧制御部１５５、モータ制御装置１５７、１５８、センサ類１５９、ＡＣドライバ１６０と接続されている。システムコントローラ１５１は、接続された各ユニットとの間でデータやコマンドの送受信をすることが可能である。

ＣＰＵ１５１ａは、ＲＯＭ１５１ｂに格納された各種プログラムを読み出して実行することによって、予め定められた画像形成シーケンスに関連する各種シーケンスを実行する。

ＲＡＭ１５１ｃは記憶デバイスである。ＲＡＭ１５１ｃには、例えば、高圧制御部１５５に対する設定値、モータ制御装置１５７に対する指令値及び操作部１５２から受信される情報等の各種データが記憶される。

システムコントローラ１５１は、画像処理部１１２における画像処理に必要となる、画像形成装置１００の内部に設けられた各種装置の設定値データを画像処理部１１２に送信する。更に、システムコントローラ１５１は、センサ類１５９からの信号を受信して、受信した信号に基づいて高圧制御部１５５の設定値を設定する。

高圧制御部１５５は、システムコントローラ１５１によって設定された設定値に応じて、高圧ユニット１５６（帯電器３１０、現像器３１４、転写帯電器３１５等）に必要な電圧を供給する。

モータ制御装置１５７は、ＣＰＵ１５１ａから出力された指令に応じて、ピックアップローラ３２８及び給紙ローラ３２９を駆動するモータＭ３を制御する。また、モータ制御装置１５８は、ＣＰＵ１５１ａから出力された指令に応じて、搖動アーム３３０を駆動するモータＭ４を制御する。なお、図３においては、画像印刷装置のモータとしてモータＭ３、Ｍ４のみが記載されているが、画像形成装置には３個以上のモータが設けられている。また、１個のモータ制御装置が複数個のモータを制御する構成であっても良い。更に、図３においては、モータ制御装置が２個しか設けられていないが、３個以上のモータ制御装置が画像印刷装置に設けられている。

Ａ／Ｄ変換器１５３は、定着ヒータ１６１の温度を検出するためのサーミスタ１５４が検出した検出信号を受信し、検出信号をアナログ信号からデジタル信号に変換してシステムコントローラ１５１に送信する。システムコントローラ１５１は、Ａ／Ｄ変換器１５３から受信したデジタル信号に基づいてＡＣドライバ１６０の制御を行う。ＡＣドライバ１６０は、定着ヒータ１６１の温度が定着処理を行うために必要な温度となるように定着ヒータ１６１を制御する。なお、定着ヒータ１６１は、定着処理に用いられるヒータであり、定着器３１８に含まれる。

システムコントローラ１５１は、使用する記録媒体の種類（以下、紙種と称する）等の設定をユーザが行うための操作画面を、操作部１５２に設けられた表示部に表示するように、操作部１５２を制御する。システムコントローラ１５１は、ユーザが設定した情報を操作部１５２から受信し、ユーザが設定した情報に基づいて画像形成装置１００の動作シーケンスを制御する。また、システムコントローラ１５１は、画像形成装置の状態を示す情報を操作部１５２に送信する。なお、画像形成装置の状態を示す情報とは、例えば、画像形成枚数、画像形成動作の進行状況、原稿読取装置２０１及び画像印刷装置３０１におけるシート材のジャムや重送等に関する情報である。操作部１５２は、システムコントローラ１５１から受信した情報を表示部に表示する。

前述の如くして、システムコントローラ１５１は画像印刷装置３０１の動作シーケンスを制御する。

＜給送制御＞
次に、ピックアップローラ３が原稿積載部２に積載された原稿を搬送方向に送り出す構成について説明する。なお、ピックアップローラ３２８がシート積載部３２７に積載されたシートを給送する構成は、ピックアップローラ３が原稿積載部２に積載された原稿を給送する構成と同様の構成であるため、説明を省略する。

図４は、ピックアップローラ３が原稿読取装置２００の原稿積載部２に積載された原稿を給送して搬送する（給送する）構成を説明する図である。

図４に示すように、ピックアップローラ３及び給紙ローラ４はモータＭ１によって駆動される。また、モータＭ１は、モータ制御装置２６１によって制御される。モータ制御装置２６１は、ＣＰＵ２５１ａから出力される指令に基づいてモータＭ１を制御する。

また、揺動アーム１２は、モータＭ２によって回動される。なお、モータＭ２は、モータ制御装置２６２によって制御される。モータ制御装置２６２は、ＣＰＵ２５１ａから出力される指令に基づいてモータＭ２を制御する。

なお、搬送ローラ６は、不図示のモータによって駆動され、当該モータは不図示のモータ制御装置によって制御される。

ピックアップローラ３が原稿Ｐ１を搬送方向に送り出したあとにピックアップローラ３が回転している状態が継続すると、ピックアップローラ３は、原稿Ｐ１の後端がピックアップローラ３を通過した直後に、原稿Ｐ２を給送してしまう。この結果、例えば、原稿Ｐ１の後端側と原稿Ｐ２の先端側とが重なった状態で原稿Ｐ１及び原稿Ｐ２が搬送されてしまう。

本実施形態においては、揺動アーム１２を回動させることによって、ピックアップローラ３を退避位置と給紙位置との間で移動させることができる。なお、プリントジョブが開始されるまでは、ピックアップローラ３は予め退避位置に退避しており、プリントジョブが開始されると、ＣＰＵ２５１ａはピックアップローラ３を給紙位置に移動させる（下降させる）。

給紙ローラ４の下流側には、原稿の先端を検知するシートセンサＳＳ２が設けられている。シートセンサＳＳ２が原稿の先端を検知する（シートセンサＳＳ２からの信号が‘Ｌ’になる）と、ＣＰＵ２５１ａは、ピックアップローラ３を上昇させるようにモータ制御装置２６２を制御する。この結果、揺動アーム１２が回動してピックアップローラ３を退避位置に移動させることができ、原稿Ｐ１の後端側と原稿Ｐ２の先端側とが重なった状態で原稿Ｐ１及び原稿Ｐ２が搬送されてしまうことを抑制することができる。

原稿の後端がシートセンサＳＳ２を通過する（シートセンサＳＳ２からの信号が‘Ｌ’から‘Ｈ’になる）と、ＣＰＵ２５１ａは、ピックアップローラ３を下降させるようにモータ制御装置２６２を制御する。この結果、揺動アーム１２が回動してピックアップローラ３を給紙位置に移動させることができ、ピックアップローラ３による原稿の給送を再開することができる。

なお、ピックアップローラ３は、モータＭ１によって駆動された状態で、退避位置と給紙位置との間を回動する。

原稿積載部２に積載された原稿がピックアップローラ３によって送り出される際には、原稿が２枚重なった状態で給送されることがある。本実施形態においては、図４に示すように、給紙ローラ４と対向する位置に、給紙ローラ４に圧接する分離ローラ５が設けられている。分離ローラ５は、該分離ローラ５に所定のトルク以上の負荷トルクがかかると、回転する構成となっている。

以下に、２枚重なった状態で給送された原稿を分離ローラ５が分離する構成について説明する。

図５は、原稿が２枚重なった状態で給送される様子を説明する図である。

原稿が２枚重なった状態で給送される場合、原稿Ｐ１には、原稿Ｐ１と原稿Ｐ２との摩擦によって搬送方向と逆方向に摩擦力Ｆ１が働く。更に、原稿Ｐ１には、給紙ローラ４が回転することによって生じる給紙ローラ４と原稿Ｐ１との摩擦による摩擦力Ｆ２が搬送方向に働く。通常、摩擦力Ｆ２は摩擦力Ｆ１よりも大きい力となる。したがって、原稿Ｐ１は搬送方向へ搬送される。

また、原稿が２枚重なった状態で給送される場合、原稿Ｐ２には、原稿Ｐ１と原稿Ｐ２との摩擦によって摩擦力Ｆ１が搬送方向に働いている。給紙ローラ４と分離ローラ５とのニップ部に原稿が２枚重なった状態で到達すると、原稿Ｐ２には、原稿Ｐ２と分離ローラ５との摩擦によって搬送方向と逆方向に摩擦力Ｆ３が働く。通常、摩擦力Ｆ３は摩擦力Ｆ１よりも大きい力となる。したがって、原稿Ｐ２は分離ローラ５によって原稿Ｐ１から分離されて搬送方向に搬送されなくなる。

上述のように、分離ローラ５は、２枚重なった状態で給送された原稿を分離する機能を有する。

［モータ制御装置］
次に、本実施形態におけるモータ制御装置について説明する。本実施形態におけるモータ制御装置は、ベクトル制御を用いてモータを制御する。

＜ベクトル制御＞
まず、図６及び図７を用いて、本実施形態におけるモータ制御装置２６１がベクトル制御を行う方法について説明する。なお、モータ制御装置１５７の構成は、モータ制御装置２６１の構成と同様であるため、説明を省略する。また、以下の説明におけるモータには、モータの回転子の回転位相を検出するためのロータリエンコーダなどのセンサは設けられていないが、ロータリエンコーダなどのセンサが設けられていてもよい。

図６は、Ａ相（第１相）とＢ相（第２相）との２相から成るステッピングモータ（以下、モータと称する）Ｍ１と、ｄ軸及びｑ軸によって表される回転座標系との関係を示す図である。図６では、静止座標系において、Ａ相の巻線に対応した軸であるα軸と、Ｂ相の巻線に対応した軸であるβ軸とが定義されている。また、図６では、回転子４０２に用いられている永久磁石の磁極によって作られる磁束の方向に沿ってｄ軸が定義され、ｄ軸から反時計回りに９０度進んだ方向（ｄ軸に直交する方向）に沿ってｑ軸が定義されている。α軸とｄ軸との成す角度はθと定義され、回転子４０２の回転位相は角度θによって表される。ベクトル制御では、回転子４０２の回転位相θを基準とした回転座標系が用いられる。具体的には、ベクトル制御では、巻線に流れる駆動電流に対応する電流ベクトルの、回転座標系における電流成分であって、回転子にトルクを発生させるｑ軸成分（トルク電流成分）と巻線を貫く磁束の強度に影響するｄ軸成分（励磁電流成分）とが用いられる。

ベクトル制御とは、回転子の目標位相を表す指令位相と実際の回転位相との偏差が小さくなるようにトルク電流成分の値と励磁電流成分の値とを制御する位相フィードバック制御を行うことによってモータを制御する制御方法である。また、回転子の目標速度を表す指令速度と実際の回転速度との偏差が小さくなるようにトルク電流成分の値と励磁電流成分の値とを制御する速度フィードバック制御を行うことによってモータを制御する方法もある。

図７は、モータＭ１を制御するモータ制御装置２６１の構成の例を示すブロック図である。なお、モータ制御装置２６１は、少なくとも１つのＡＳＩＣで構成されており、以下に説明する各機能を実行する。

図７に示すように、モータ制御装置２６１は、ベクトル制御を行う回路として、位相制御器５０２、電流制御器５０３、座標逆変換器５０５、座標変換器５１１、モータの巻線に駆動電流を供給するＰＷＭインバータ５０６等を有する。座標変換器５１１は、モータＭ１のＡ相及びＢ相の巻線に流れる駆動電流に対応する電流ベクトルを、α軸及びβ軸で表される静止座標系からｑ軸及びｄ軸で表される回転座標系に座標変換する。この結果、巻線に流れる駆動電流は、回転座標系における電流値であるｑ軸成分の電流値（ｑ軸電流）とｄ軸成分の電流値（ｄ軸電流）とによって表される。なお、ｑ軸電流は、モータＭ１の回転子４０２にトルクを発生させるトルク電流に相当する。また、ｄ軸電流は、モータＭ１の巻線を貫く磁束の強度に影響する励磁電流に相当し、回転子４０２のトルクの発生には寄与しない。モータ制御装置２６１は、ｑ軸電流及びｄ軸電流をそれぞれ独立に制御することができる。この結果、モータ制御装置２６１は、回転子４０２にかかる負荷トルクに応じてｑ軸電流を制御することによって、回転子４０２が回転するために必要なトルクを効率的に発生させることができる。即ち、ベクトル制御においては、図６に示す電流ベクトルの大きさは、回転子４０２にかかる負荷トルクに応じて変化する。

モータ制御装置２６１は、モータＭ１の回転子４０２の回転位相θを後述する方法により決定し、その決定結果に基づいてベクトル制御を行う。ＣＰＵ１５１ａは、モータＭ１の回転子４０２の目標位相を表す指令位相θ＿ｒｅｆを生成し、指令位相θ＿ｒｅｆをモータ制御装置２６１へ出力する。なお、指令位相θ＿ｒｅｆは、給紙ローラ４の周速度の目標速度に対応するモータＭ１の回転子の目標速度に基づいて設定される。

減算器１０１は、位相決定器５１３から出力された、モータＭ１の回転子４０２の回転位相θと指令位相θ＿ｒｅｆとの偏差Δθを演算して出力する。

位相制御器５０２は、偏差Δθを周期Ｔ（例えば、２００μｓ）で取得する。位相制御器５０２は、比例制御（Ｐ）、積分制御（Ｉ）、微分制御（Ｄ）に基づいて、減算器１０１から取得する偏差Δθが小さくなるように、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成して出力する。具体的には、位相制御器５０２は、Ｐ制御、Ｉ制御、Ｄ制御に基づいて減算器１０１から取得する偏差Δθが０になるように、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成して出力する。なお、Ｐ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差に比例する値に基づいて制御する制御方法である。また、Ｉ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差の時間積分に比例する値に基づいて制御する制御方法である。また、Ｄ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差の時間変化に比例する値に基づいて制御する制御方法である。本実施形態における位相制御器５０２は、ＰＩＤ制御に基づいてｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成しているが、これに限定されるものではない。例えば、位相制御器５０２は、ＰＩ制御に基づいてｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成しても良い。なお、回転子４０２に永久磁石を用いる場合、通常は巻線を貫く磁束の強度に影響するｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆは０に設定されるが、これに限定されるものではない。

モータＭ１のＡ相及びＢ相の巻線に流れる駆動電流は、電流検出器５０７、５０８によって検出され、その後、Ａ／Ｄ変換器５１０によってアナログ値からデジタル値へと変換される。なお、電流検出器５０７、５０８が電流を検出する周期は、例えば、位相制御器５０２が偏差Δθを取得する周期Ｔ以下の周期（例えば、２５μｓ）である。

Ａ／Ｄ変換器５１０によってアナログ値からデジタル値へと変換された駆動電流の電流値は、静止座標系における電流値ｉα及びｉβとして、図６に示す電流ベクトルの位相θｅを用いて次式によって表される。なお、電流ベクトルの位相θｅは、α軸と電流ベクトルとの成す角度と定義される。また、Ｉは電流ベクトルの大きさを示す。
ｉα＝Ｉ＊ｃｏｓθｅ （１）
ｉβ＝Ｉ＊ｓｉｎθｅ （２）

これらの電流値ｉα及びｉβは、座標変換器５１１と誘起電圧決定器５１２に入力される。

座標変換器５１１は、次式によって、静止座標系における電流値ｉα及びｉβを回転座標系におけるｑ軸電流の電流値ｉｑ及びｄ軸電流の電流値ｉｄに変換する。
ｉｄ＝ ｃｏｓθ＊ｉα＋ｓｉｎθ＊ｉβ （３）
ｉｑ＝−ｓｉｎθ＊ｉα＋ｃｏｓθ＊ｉβ （４）

座標変換器５１１は、変換された電流値ｉｑを減算器１０２及び異常検出器５２０に出力する。また、座標変換器５１１は、変換された電流値ｉｄを減算器１０３に出力する。異常検出器５２０については後述する。

減算器１０２は、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆと電流値ｉｑとの偏差を演算し、該偏差を電流制御器５０３に出力する。

また、減算器１０３は、ｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆと電流値ｉｄとの偏差を演算し、該偏差を電流制御器５０３に出力する。

電流制御器５０３は、ＰＩＤ制御に基づいて、入力される偏差がそれぞれ小さくなるように駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを生成する。具体的には、電流制御器５０３は、入力される偏差がそれぞれ０になるように駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを生成して座標逆変換器５０５に出力する。即ち、電流制御器５０３は、生成手段として機能する。なお、本実施形態における電流制御器５０３は、ＰＩＤ制御に基づいて駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを生成しているが、これに限定されるものではない。例えば、電流制御器５０３は、ＰＩ制御に基づいて駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを生成しても良い。

座標逆変換器５０５は、電流制御器５０３から出力された回転座標系における駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを、次式によって、静止座標系における駆動電圧Ｖα及びＶβに逆変換する。
Ｖα＝ｃｏｓθ＊Ｖｄ−ｓｉｎθ＊Ｖｑ （５）
Ｖβ＝ｓｉｎθ＊Ｖｄ＋ｃｏｓθ＊Ｖｑ （６）

座標逆変換器５０５は、逆変換されたＶα及びＶβを誘起電圧決定器５１２及びＰＷＭインバータ５０６に出力する。

ＰＷＭインバータ５０６は、フルブリッジ回路を有する。フルブリッジ回路は座標逆変換器５０５から入力された駆動電圧Ｖα及びＶβに基づくＰＷＭ信号によって駆動される。その結果、ＰＷＭインバータ５０６は、駆動電圧Ｖα及びＶβに応じた駆動電流ｉα及びｉβを生成し、駆動電流ｉα及びｉβをモータＭ２の各相の巻線に供給することによって、モータＭ１を駆動させる。即ち、ＰＷＭインバータ５０６は、モータＭ２の各相の巻線に電流を供給する供給手段として機能する。なお、本実施形態においては、ＰＷＭインバータはフルブリッジ回路を有しているが、ＰＷＭインバータはハーフブリッジ回路等であっても良い。

次に、回転位相θの決定方法について説明する。回転子４０２の回転位相θの決定には、回転子４０２の回転によってモータＭ２のＡ相及びＢ相の巻線に誘起される誘起電圧Ｅα及びＥβの値が用いられる。誘起電圧の値は誘起電圧決定器５１２によって決定（算出）される。具体的には、誘起電圧Ｅα及びＥβは、Ａ／Ｄ変換器５１０から誘起電圧決定器５１２に入力された電流値ｉα及びｉβと、座標逆変換器５０５から誘起電圧決定器５１２に入力された駆動電圧Ｖα及びＶβとから、次式によって決定される。
Ｅα＝Ｖα−Ｒ＊ｉα−Ｌ＊ｄｉα／ｄｔ （７）
Ｅβ＝Ｖβ−Ｒ＊ｉβ−Ｌ＊ｄｉβ／ｄｔ （８）

ここで、Ｒは巻線レジスタンス、Ｌは巻線インダクタンスである。巻線レジスタンスＲ及び巻線インダクタンスＬの値は使用されているモータＭ２に固有の値であり、ＲＯＭ１５１ｂ又はモータ制御装置２６１に設けられたメモリ（不図示）等に予め格納されている。

誘起電圧決定器５１２によって決定された誘起電圧Ｅα及びＥβは位相決定器５１３に出力される。

位相決定器５１３は、誘起電圧決定器５１２から出力された誘起電圧Ｅαと誘起電圧Ｅβとの比に基づいて、次式によってモータＭ１の回転子４０２の回転位相θを決定する。
θ＝ｔａｎ＾−１（−Ｅβ／Ｅα） （９）

なお、本実施形態においては、位相決定器５１３は、式（９）に基づく演算を行うことによって回転位相θを決定したが、この限りではない。例えば、位相決定器５１３は、ＲＯＭ１５１ｂ等に記憶されている、誘起電圧Ｅα及び誘起電圧Ｅβと誘起電圧Ｅα及び誘起電圧Ｅβとに対応する回転位相θとの関係を示すテーブルを参照することによって回転位相θを決定してもよい。

前述の如くして得られた回転子４０２の回転位相θは、減算器１０１、座標逆変換器５０５、座標変換器５１１に入力される。

モータ制御装置２６１は、上述の制御を繰り返し行う。

以上のように、本実施形態におけるモータ制御装置２６１は、指令位相θ＿ｒｅｆと回転位相θとの偏差が小さくなるように回転座標系における電流値を制御するベクトル制御を行う。ベクトル制御を行うことによって、モータが脱調状態となることや、余剰トルクに起因してモータ音が増大すること及び消費電力が増大することを抑制することができる。

［異常検出器］
図８は、原稿積載部２に積載された原稿Ｐが給送される様子を説明する図である。図８（ａ）は、原稿Ｐの側端辺が搬送方向に略平行である状態で原稿Ｐが給送される様子を説明する図である。図８（ｂ）は、原稿Ｐの側端辺が搬送方向に平行でない状態で原稿Ｐが給送される様子を説明する図である。

図８（ｂ）に示すように、原稿の側端辺が搬送方向に平行でない状態で原稿Ｐが給送されると、原稿Ｐの側端辺が搬送ガイド１に接触してしまう可能性がある。原稿Ｐの側端辺が搬送ガイド１に接触した状態で搬送が継続されると、例えば、原稿Ｐに座屈等のダメージを与えてしまう可能性がある。なお、搬送ガイド１は、シートの搬送方向に直交する幅方向における前記シートの位置を規制する規制部材として機能する。

本実施形態では、以下の構成が適用されることによって、原稿（シート）にダメージを与えてしまうことを抑制する
図９は、本実施形態における、原稿が搬送される際の電流値ｉｑの波形の一例を示す図である。図９（ａ）は、図８（ａ）に示すように原稿Ｐが原稿積載部２に積載された状態で原稿が給送された場合の電流値ｉｑの波形の一例を示す図である。図９（ｂ）は、図８（ｂ）に示すように原稿Ｐが原稿積載部２に積載された状態で原稿が給送された原稿に座屈が生じた場合の電流値ｉｑの波形の一例を示す図である。

図９（ａ）に示すように、モータＭ１によりピックアップローラ３の駆動が開始されると（時刻ｔ０）、モータＭ１における電流値ｉｑがｉｑ１に増大する。

その後、ピックアップローラ３によって送り出される原稿の先端が給紙ローラ４のニップ部に到達すると（時刻ｔ１）、モータＭ１における電流値ｉｑはｉｑ１からｉｑ２に増大する。

そして、給紙ローラ４によって下流側へ搬送される原稿の後端が給紙ローラ４のニップ部を抜けると（時刻ｔ２）、電流値ｉｑはｉｑ２からｉｑ１に減少する。

そして、シートセンサＳＳ２が原稿を検知しなくなると、ピックアップローラ３が給紙位置に移動する。その結果、ピックアップローラ３による原稿の給送が再開され（時刻ｔ１´）、電流値ｉｑはｉｑ１からｉｑ２まで増大する。

一方、図８（ｂ）に示すように原稿Ｐが原稿積載部２に積載された状態で原稿が給送されると、原稿Ｐの側端辺が搬送ガイド１に接触してしまう。原稿Ｐの側端辺が搬送ガイド１に接触した状態で搬送が継続されると、ピックアップローラ３及び給紙ローラ４が原稿Ｐを搬送方向に搬送することを妨げる力がピックアップローラ３及び給紙ローラ４に働く。その結果、ピックアップローラ３及び給紙ローラ４を駆動するモータＭ１にかかる負荷トルクが増大する。具体的には、図９（ｂ）に示すように、電流値ｉｑが増大する。なお、図９（ｂ）には、ピックアップローラ３が退避位置に退避し、原稿が給紙ローラ４によって搬送されている状態において負荷トルクの増大が生じた場合における電流値ｉｑが示されている。

図９（ｂ）に示すように、本実施形態では、電流値ｉｑの閾値として閾値ｉｑｔｈが設定されている。異常検出器５２０は、座標変換器５１１から出力される電流値ｉｑと閾値ｉｑｔｈとを比較し、比較結果を検出結果としてＣＰＵ１５１ａに出力する。

具体的には、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈ以上の値（ｉｑ≧ｉｑｔｈ）である場合、異常検出器５２０は、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈ以上の値であることを示す信号を検出結果としてＣＰＵ２５１ａに出力する。また、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈ未満の値（ｉｑ＜ｉｑｔｈ）である場合、異常検出器５２０は、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈ未満の値であることを示す信号を検出結果としてＣＰＵ２５１ａに出力する。

なお、閾値ｉｑｔｈは、電流値ｉｑ２よりも大きい値であり、且つ、原稿が搬送ガイドに接触したり原稿が折れてしまったりすることに起因して増大する電流値ｉｑの最大値よりも小さい値に設定される。

なお、異常検出器５２０は、電流値ｉｑが入力される毎に、検出結果をＣＰＵ２５１ａに出力する。また、閾値ｉｑｔｈは、異常検出器５２０に設けられたメモリ５２０ａに記憶されている。

ＣＰＵ２５１ａは、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈ以上の値であることを示す信号が異常検出器５２０から出力されると、原稿の搬送を停止し、原稿の搬送に異常が生じたことをＣＰＵ１５１ａに通知する。この結果、ＣＰＵ１５１ａは、原稿の搬送に異常が生じたことを操作部１５２の表示部に表示することによってユーザに通知する。

図１０は、原稿の搬送方法を説明するフローチャートである。以下に、図１０を用いて、原稿の搬送方法を説明する。このフローチャートの処理は、ＣＰＵ２５１ａによって実行される。

原稿を給送することが指示されると、モータＭ１を駆動する指示をモータ制御装置２６１に出力する。その結果、ピックアップローラ３及び給紙ローラ４の駆動が開始される。

Ｓ１００１において、ＣＰＵ２５１ａは、ピックアップローラ３を給紙位置に移動させる指示をモータ制御装置２６２に出力する。その結果、モータＭ２が駆動され、搖動アーム１２が回動することによってピックアップローラ３が給紙位置に移動する。

その後、Ｓ１００２において、シートセンサＳＳ２が原稿の先端を検知すると、Ｓ１００３において、ＣＰＵ２５１ａは、ピックアップローラ３を退避位置に退避させる指示をモータ制御装置２６２に出力する。その結果、モータＭ２が駆動され、搖動アーム１２が回動することによってピックアップローラ３が退避位置に退避する。

次に、Ｓ１００４において、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈ未満の値であることを示す信号が入力されると、ＣＰＵ２５１ａは処理をＳ１００５に進める。

そして、Ｓ１００５において、シートセンサＳＳ２が原稿を検知しなくなると、処理はＳ１００６に進む。

Ｓ１００６において、原稿セットセンサＳＳ１が原稿を検知している（原稿セットセンサＳＳ１から出力される信号が‘Ｌ’である）場合は、ＣＰＵ２５１ａは、処理をＳ１００１に戻す。

一方、Ｓ１００６において、原稿セットセンサＳＳ１が原稿を検知していない（原稿セットセンサＳＳ１から出力される信号が‘Ｈ’である）場合は、ＣＰＵ２５１ａはこのフローチャートの処理を終了する。

また、Ｓ１００４において、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈ以上の値であることを示す信号が入力されると、Ｓ１００７において、ＣＰＵ２５１ａは原稿の搬送を停止する。

その後、Ｓ１００８において、ＣＰＵ２５１ａは、原稿の搬送に異常が生じたことをＣＰＵ１５１ａに通知する。その結果、ＣＰＵ１５１ａは、操作部１５２の表示部に原稿の搬送に異常が生じたことを表示してユーザに通知する。

以上のように、本実施形態では、給紙ローラ４を駆動するモータにおける電流値ｉｑに基づいて、原稿の給送動作が制御される。具体的には、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈ以上である場合は原稿の給送を停止し、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈ未満である場合は原稿の給送を継続する。このように、搬送方向における比較的上流側の搬送ローラを駆動するモータにおける電流値ｉｑに基づいて給送動作が制御されることによって、原稿が搬送ガイドに接触した状態で搬送が継続されて原稿に座屈等のダメージを与えてしまうことを抑制することができる。

なお、本実施形態では、ピックアップローラ３及び給紙ローラ４はモータＭ１によって駆動されるが、ピックアップローラ３を駆動するモータが給紙ローラ４を駆動するモータとは異なるモータであってもよい。

〔第２実施形態〕
画像形成装置及びモータ制御装置の構成が第１実施形態と同様である部分については説明を省略する。また、以下の説明における時刻ｔ０乃至時刻ｔ２は、第１実施形態における時刻ｔ０乃至時刻ｔ２に対応するため、説明を省略する。

図１１は、本実施形態における、原稿が搬送される際の電流値ｉｑの波形の一例を示す図である。本実施形態では、時刻ｔ０から時刻ｔ１まで期間が第１期間と定義され、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの期間が第２期間と定義される。また、時刻ｔ３から再び時刻ｔ１に対応するタイミング（時刻ｔ１´）までの期間が第３期間と定義される。

第１実施形態では、第１期間、第２期間及び第３期間において、原稿の搬送の異常を検出するための閾値が電流値ｉｑ２よりも大きい所定の値ｉｑｔｈに設定された。図１１に示すように、第１期間及び第３期間において原稿が正常に搬送される際の電流値ｉｑ（＝ｉｑ１）は、第２期間において原稿が正常に搬送される際の電流値ｉｑ（＝ｉｑ２）よりも小さい。例えば、原稿Ｐの側端辺が搬送ガイド１に接触することに起因する電流値ｉｑの増大が第１期間又は第３期間に起こった場合、電流値ｉｑが増大したとしても閾値ｉｑｔｈを超えない可能性がある。

そこで、本実施形態では、原稿の先端位置に応じて（第１期間乃至第３期間のそれぞれに応じて）適切な閾値が設定されることによって、原稿の搬送の異常をより高精度に検出する。

＜異常検出器＞
図１１には、原稿が給紙されてから当該原稿の先端をシートセンサＳＳ２が検知するまでの期間に、搬送の異常が生じた場合の電流値ｉｑの波形の一例が示されている。

本実施形態では、第１期間及び第３期間における電流値ｉｑの閾値として閾値ｉｑｔｈ２が設定されている。また、第２期間における電流値ｉｑの閾値として閾値ｉｑｔｈが設定されている。

異常検出器５２０は、第１期間及び第３期間において、座標変換器５１１から出力される電流値ｉｑと閾値ｉｑｔｈ２とを比較し、比較結果を検出結果としてＣＰＵ２５１ａに出力する。

具体的には、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈ２以上の値（ｉｑ≧ｉｑｔｈ２）である場合、異常検出器５２０は、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈ以上の値であることを示す信号を検出結果としてＣＰＵ２５１ａに出力する。また、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈ２未満の値（ｉｑ＜ｉｑｔｈ）である場合、異常検出器５２０は、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈ２未満の値であることを示す信号を検出結果としてＣＰＵ２５１ａに出力する。

なお、閾値ｉｑｔｈ２は、電流値ｉｑ１よりも大きい値であり、且つ、第１期間及び第３期間において原稿が搬送ガイドに接触したり原稿が折れてしまったりすることに起因して増大する電流値ｉｑの最大値よりも小さい値に設定される。

なお、閾値ｉｑｔｈ２は、異常検出器５２０に設けられたメモリ５２０ａに記憶されている。

また、異常検出器５２０は、第２期間において、座標変換器５１１から出力される電流値ｉｑと閾値ｉｑｔｈとを比較し、比較結果を検出結果としてＣＰＵ２５１ａに出力する。なお、電流値ｉｑと閾値ｉｑｔｈとの比較方法は、第１実施形態において説明した方法と同様であるため、説明を省略する。

ＣＰＵ２５１ａは、第１期間及び第３期間において、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈ２以上の値であることを示す信号が異常検出器５２０から出力されると、原稿の搬送を停止し、原稿の搬送に異常が生じたことをＣＰＵ１５１ａに通知する。この結果、ＣＰＵ１５１ａは、操作部１５２の表示部に原稿の搬送に異常が生じたことを表示してユーザに通知する。

また、ＣＰＵ２５１ａは、第２期間において、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈ以上の値であることを示す信号が異常検出器５２０から出力されると、原稿の搬送を停止し、原稿の搬送に異常が生じたことをＣＰＵ１５１ａに通知する。この結果、ＣＰＵ１５１ａは、操作部１５２の表示部に原稿の搬送に異常が生じたことを表示してユーザに通知する。

図１２は、原稿の搬送方法を説明するフローチャートである。以下に、図１２を用いて、原稿の搬送方法を説明する。このフローチャートの処理は、ＣＰＵ２５１ａによって実行される。

原稿を給紙することが指示されると、モータＭ１を駆動する指示をモータ制御装置２６１に出力する。その結果、ピックアップローラ３及び給紙ローラ４の駆動が開始される。

Ｓ２００１において、ＣＰＵ２５１ａは、ピックアップローラ３を給紙位置に移動させる指示をモータ制御装置２６２に出力する。その結果、モータＭ２が駆動され、搖動アーム１２が回動することによってピックアップローラ３が給紙位置に移動する。

Ｓ２００２において、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈ２未満の値であることを示す信号が入力されると、ＣＰＵ２５１ａは処理をＳ２００３に進める。

Ｓ２００３において、シートセンサＳＳ２が原稿の先端を検知していない場合は、処理は再びＳ２００２に戻る。

一方、Ｓ２００３において、シートセンサＳＳ２が原稿の先端を検知すると、Ｓ２００４において、ＣＰＵ２５１ａは、ピックアップローラ３を退避位置に退避させる指示をモータ制御装置２６２に出力する。その結果、モータＭ２が駆動され、搖動アーム１２が回動することによってピックアップローラ３が退避位置に退避する。

Ｓ２００５からＳ２００９までの処理は、図１０におけるＳ１００４からＳ１００８までの処理と同様であるため、説明を省略する。

以上のように、本実施形態では、原稿の先端位置に応じて適切な閾値が設定される。具体的には、第１期間及び第３期間では、電流値ｉｑの閾値として閾値ｉｑｔｈ２が設定される。また、第２期間では、電流値ｉｑの閾値として閾値ｉｑｔｈが設定される。この結果、第１期間乃至第３期間まで閾値ｉｑｔｈが設定されている場合よりも、より高精度に原稿の搬送の異常を検出することができ、原稿が搬送ガイドに接触した状態で搬送が継続されて原稿に座屈等のダメージを与えてしまうことを抑制することができる。

なお、第１実施形態及び第２実施形態における異常検出器５２０の機能をＣＰＵ１５１ａが有する構成であってもよい。

また、第１実施形態及び第２実施形態においては、閾値ｉｑｔｈ及びｉｑｔｈ２は、搬送されるシートの種類（紙種）に拘わらず所定の値に設定されたが、この限りではない。例えば、ユーザによって設定された紙種に応じて閾値ｉｑｔｈ及びｉｑｔｈ２が設定されてもよい。なお、厚紙に対応する閾値ｉｑｔｈ及びｉｑｔｈ２は薄紙に対応する閾値ｉｑｔｈ及びｉｑｔｈ２、普通紙に対応する閾値ｉｑｔｈ及びｉｑｔｈ２より大きい値に設定される。また、普通紙に対応する閾値ｉｑｔｈ及びｉｑｔｈ２は薄紙に対応する閾値ｉｑｔｈ及びｉｑｔｈ２より大きい値に設定される。

また、第１実施形態及び第２実施形態において説明した搬送の異常を検出する構成は、シート積載部３２７に積載されたシートＳがピックアップローラ３２８によって給送される際にも適用可能である。

また、第１実施形態及び第２実施形態においては、負荷を駆動するモータとしてステッピングモータが用いられているが、ＤＣモータ等の他のモータであっても良い。また、モータは２相モータである場合に限らず、３相モータ等の他のモータであっても第１実施形態及び第２実施形態を適用することができる。なお、ＤＣモータ等の他のモータが用いられる場合も、ベクトル制御に用いられる電流値ｉｑに基づいて原稿の搬送の異常が検出される。

また、第１実施形態及び第２実施形態におけるベクトル制御では、位相フィードバック制御を行うことによってモータを制御しているが、これに限定されるものではない。例えば、回転子４０２の回転速度ωをフィードバックしてモータを制御する構成であっても良い。具体的には、図１３に示すように、モータ制御装置内部に速度決定器５１４を設け、速度決定器５１４が位相決定器５１３から出力された回転位相θの所定期間における変化量に基づいて回転速度ωを決定する。なお、速度の決定には、以下の式（１０）が用いられるものとする。
ω＝ｄθ／ｄｔ （１０）

そして、ＣＰＵ１５１ａは回転子の目標速度を表す指令速度ω＿ｒｅｆを出力する。更に、モータ制御装置内部に速度制御器５００を設け、速度制御器５００が回転速度ωと指令速度ω＿ｒｅｆとの偏差が小さくなるように、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成して出力する構成とする。このような速度フィードバック制御を行うことによって、モータを制御する構成であっても良い。

また、第１実施形態及び第２実施形態においては、回転子として永久磁石が用いられているが、これに限定されるものではない。

２ 原稿積載部
３ ピックアップローラ
４ 給紙ローラ
２５１ａ ＣＰＵ
２６１ モータ制御装置
４０２ 回転子
５０２ 位相制御器
５１３ 位相決定器
Ｍ１ ステッピングモータ

Claims (15)

1. シートを積載する積載部と、
   前記積載部に積載された前記シートの搬送方向に直交する幅方向における前記シートの位置を規制する規制部材と、
   前記積載部に積載された前記シートを前記搬送方向に送り出すピックアップローラと、
   前記ピックアップローラに隣接し、前記搬送方向において前記ピックアップローラよりも下流側に設けられた給紙ローラと、
   前記給紙ローラを駆動するモータと、
   前記モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
   前記回転子の目標位相を表す指令位相と前記位相決定手段によって決定された前記回転位相との偏差が小さくなるように、前記位相決定手段によって決定された前記回転子の回転位相を基準とした回転座標系において表される、前記回転子にトルクを発生させるトルク電流成分に基づいて、前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御する第１の制御手段と、
   前記巻線に流れる前記駆動電流を検出する検出手段と、
   前記検出手段によって検出された前記駆動電流の前記トルク電流成分の値に基づいて、前記シートの搬送を制御する第２の制御手段と、
   を有し、
   前記第２の制御手段は、前記検出手段によって検出された前記駆動電流の前記トルク電流成分の値が所定値よりも大きい場合は、前記シートの搬送を停止することを特徴とするシート搬送装置。
2. シートを積載する積載部と、
   前記積載部に積載された前記シートの幅方向を規制する規制部材と、
   前記積載部に積載された前記シートを搬送方向に送り出すピックアップローラと、
   前記ピックアップローラに隣接し、前記搬送方向において前記ピックアップローラよりも下流側に設けられた給紙ローラと、
   前記給紙ローラを駆動するモータと、
   前記モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
   前記回転子の回転速度を決定する速度決定手段と、
   前記回転子の目標速度を表す指令速度と前記速度決定手段によって決定された前記回転速度との偏差が小さくなるように、前記位相決定手段によって決定された前記回転子の回転位相を基準とした回転座標系において表される、前記回転子にトルクを発生させるトルク電流成分に基づいて、前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御する第１の制御手段と、
   前記巻線に流れる前記駆動電流を検出する検出手段と、
   前記検出手段によって検出された前記駆動電流の前記トルク電流成分の値に基づいて、前記シートの搬送を制御する第２の制御手段と、
   を有し、
   前記第２の制御手段は、前記検出手段によって検出された前記駆動電流の前記トルク電流成分の値が所定値よりも大きい場合は、前記シートの搬送を停止することを特徴とするシート搬送装置。
3. 前記シート搬送装置は、前記検出手段によって検出された前記駆動電流の前記トルク電流成分の値が前記所定値よりも大きい場合に、前記シートの搬送の異常を通知する通知手段を有することを特徴とする請求項１又は２に記載のシート搬送装置。
4. 前記第２の制御手段は、前記検出手段によって検出された前記駆動電流の前記トルク電流成分の値が前記所定値よりも小さい場合は、前記シートの搬送を継続することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のシート搬送装置。
5. 前記シート搬送装置は、前記検出手段によって検出された前記駆動電流の前記トルク電流成分の値と前記所定値とを比較する比較手段を有し、
   前記第２の制御手段は、前記駆動電流の前記トルク電流成分の値が前記所定値よりも大きいことを示す信号が前記比較手段から出力された場合は前記シートの搬送を停止し、前記駆動電流の前記トルク電流成分の値が前記所定値よりも小さいことを示す信号が前記比較手段から出力された場合は前記シートの搬送を継続することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載のシート搬送装置。
6. 前記モータは、前記ピックアップローラを駆動することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載のシート搬送装置。
7. 前記所定値は、前記シートが前記ピックアップローラと前記給紙ローラの両方によって搬送される期間において前記検出手段によって検出される前記駆動電流の前記トルク電流成分の値よりも大きい値に設定されることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載のシート搬送装置。
8. 前記シート搬送装置は、前記ピックアップローラと前記給紙ローラとを連結し、前記給紙ローラの回転軸を中心にして回動する連結部材を有し、
   前記第２の制御手段は、前記連結部材を回動させて前記ピックアップローラを退避位置に退避させることによって前記ピックアップローラによる前記シートの給送を停止させ、
   更に、前記第２の制御手段は、前記連結部材を回動させて前記ピックアップローラを給紙位置に移動させることによって前記ピックアップローラによる前記シートの給送を開始させることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載のシート搬送装置。
9. 前記シート搬送装置は、前記搬送方向において前記給紙ローラよりも下流側に、前記シートの有無を検出する第２検出手段を有し、
   前記第２の制御手段は、前記第２検出手段が前記シートの先端を検出すると前記連結部材を回動させて前記ピックアップローラを前記退避位置に退避させ、前記第２検出手段が前記シートを検出しなくなると前記ピックアップローラを前記給紙位置に移動させることを特徴とする請求項８に記載のシート搬送装置。
10. 前記第２の制御手段は、前記ピックアップローラが前記給紙位置に位置している状態において、前記検出手段によって検出された前記駆動電流の前記トルク電流成分の値が前記所定値よりも小さい第２所定値より大きい場合は前記シートの搬送を停止させ、前記ピックアップローラが前記退避位置に位置している状態において、前記検出手段によって検出された前記駆動電流の前記トルク電流成分の値が前記所定値より大きい場合は前記シートの搬送を停止させることを特徴とする請求項８又は９に記載のシート搬送装置。
11. 前記第２の制御手段は、前記ピックアップローラが前記給紙位置に位置している状態において、前記検出手段によって検出された前記駆動電流の前記トルク電流成分の値が前記第２所定値より小さい場合は前記シートの搬送を継続し、前記ピックアップローラが前記退避位置に位置している状態において、前記検出手段によって検出された前記駆動電流の前記トルク電流成分の値が前記所定値より小さい場合は前記シートの搬送を継続することを特徴とする請求項１０に記載のシート搬送装置。
12. 前記第２所定値は、前記シートが前記ピックアップローラと前記搬送ローラの両方によって搬送される期間において前記検出手段によって検出される前記駆動電流の前記トルク電流成分の値よりも小さく且つ前記ピックアップローラによって搬送される前記シートの先端が前記給紙ローラのニップ部に到達するまでの期間において前記検出手段によって検出される前記駆動電流の前記トルク電流成分の値よりも大きい値に設定されることを特徴とする請求項１０又は１１に記載のシート搬送装置。
13. 前記回転子にかかる負荷トルクは、前記規制部材に前記シートの側端辺が接触した状態で前記シートが前記搬送方向に搬送されることに起因して増大することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか一項に記載のシート搬送装置。
14. 請求項１乃至１３のいずれか一項に記載のシート搬送装置と、
    前記シート搬送装置によって搬送された前記原稿を読み取る読取手段と、
    を有することを特徴とする原稿読取装置。
15. 請求項１乃至１３のいずれか一項に記載のシート搬送装置と、
    記録媒体に画像を形成する画像形成手段と、
    を有し、
    前記画像形成手段は、前記シート搬送装置によって搬送された前記記録媒体に画像を形成することを特徴とする画像形成装置。

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