JP2019069521A5 - 把持ツール及び把持システム - Google Patents

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本発明の実施形態は、把持ツール及び把持システムに関する。
本発明が解決しようとする課題は、把持部の破断が生じ難い把持ツール及び把持システムを提供することである。
実施形態に係る把持ツールは、ワークに接触する第1部分と、前記第1部分と対向する第2部分と、前記第1部分と前記第2部分との間の第1空間に設けられた粉粒体と、を有し、可撓性を有する把持部を備える。前記把持ツールは、前記把持部を前記ワークに接触させた状態で、前記第1空間を減圧することで前記ワークを把持する。前記第1部分の少なくとも一部は、樹脂部材と、前記樹脂部材中に設けられた繊維部材と、を含む。前記第1部分および前記第2部分は、前記第1部分と前記第2部分とを結ぶ線方向に変形可能に構成されている。

Claims (11)

  1. ワークに接触する第1部分と、前記第1部分と対向する第2部分と、前記第1部分と前記第2部分との間の第1空間に設けられた粉粒体と、を有し、可撓性を有する把持部を備え、
    前記把持部を前記ワークに接触させた状態で、前記第1空間を減圧することで前記ワークを把持する把持ツールであって、
    前記第1部分の少なくとも一部は、樹脂部材と、前記樹脂部材中に設けられた繊維部材と、を含み
    前記第1部分および前記第2部分は、前記第1部分と前記第2部分とを結ぶ線方向に変形可能に構成された把持ツール。
  2. 前記繊維部材は、前記第1部分の前記第1空間側に設けられた請求項記載の把持ツール。
  3. 前記第1部分は、
    前記第1部分から前記第2部分に向かう第1方向に窪んだ凹部と、
    前記凹部の周りに設けられ、前記第1方向と反対の第2方向に突出した凸部と、
    を有し、
    前記凸部の少なくとも一部は、前記樹脂部材と、前記繊維部材と、を含む請求項1または2に記載の把持ツール。
  4. 前記第1空間に連通し、前記第1空間を減圧するための配管が接続される第1ポートと、
    前記凹部および前記凸部に囲まれた第2空間に連通し、前記第2空間を減圧するための配管が接続される第2ポートと、
    をさらに備えた請求項記載の把持ツール。
  5. 前記第2ポートは、前記第2部分および前記凹部を貫通して設けられ、
    前記第1方向に垂直な方向における前記凹部の寸法は、当該方向における前記第2ポートの前記貫通した部分の寸法よりも長い請求項4記載の把持ツール。
  6. 前記繊維部材は、複数の樹脂繊維から構成され、
    前記樹脂繊維の直径は、50nm以上10μm以下である請求項1〜5のいずれか1つに記載の把持ツール。
  7. 前記繊維膜は、ポリプロピレン、ポリエチレン、ポリスチレン、ポリエチレンテレフタレート、ポリ塩化ビニル、ポリカーボネート、ナイロン、アラミド、ポリアクリレート、ポリメタクリレート、ポリイミド、ポリアミドイミド、ポリフッ化ビニリデン、及びポリエーテルスルホンから選択された少なくとも1つの高分子材料を含む請求項1〜6のいずれか1つに記載の把持ツール。
  8. 前記第1部分の外周および前記第2部分の外周を保持する保持部をさらに備え、
    前記第2部分は、前記保持部により保持された前記第2部分の外周よりも、前記第1部分から前記第2部分に向かう第1方向に向けて変形可能に構成された請求項1〜のいずれか1つに記載の把持ツール。
  9. アームを有するロボット機構と、
    前記アームの先端に取り付けられた、請求項のいずれか1つに記載の前記把持ツールと、
    前記第1空間に接続され、前記第1空間を減圧するための第1減圧装置と、
    前記ロボット機構および前記第1減圧装置の動作を制御するコントローラと、
    を備えた把持システム。
  10. 前記把持システムは、前記第1空間における第1パラメータを検出する検出装置を備え、
    前記第1パラメータは、前記第1空間における圧力、または前記第1空間を流れる気体の流量であり、
    前記コントローラは、前記検出装置によって検出される前記第1パラメータが所定の閾値を超えた場合に、前記把持部に異常が発生したものと判定する請求項記載の把持システム。
  11. 前記検出装置によって検出された過去の前記第1パラメータを記憶する記憶装置をさらに備え、
    前記コントローラは、前記閾値を、前記過去の第1パラメータを基に設定する請求項10記載の把持システム。
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