JP2019069521A5 - 把持ツール及び把持システム - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、把持ツール及び把持システムに関する。

本発明が解決しようとする課題は、把持部の破断が生じ難い把持ツール及び把持システムを提供することである。

実施形態に係る把持ツールは、ワークに接触する第１部分と、前記第１部分と対向する第２部分と、前記第１部分と前記第２部分との間の第１空間に設けられた粉粒体と、を有し、可撓性を有する把持部を備える。前記把持ツールは、前記把持部を前記ワークに接触させた状態で、前記第１空間を減圧することで前記ワークを把持する。前記第１部分の少なくとも一部は、樹脂部材と、前記樹脂部材中に設けられた繊維部材と、を含む。前記第１部分および前記第２部分は、前記第１部分と前記第２部分とを結ぶ線方向に変形可能に構成されている。

Claims (11)

1. ワークに接触する第１部分と、前記第１部分と対向する第２部分と、前記第１部分と前記第２部分との間の第１空間に設けられた粉粒体と、を有し、可撓性を有する把持部を備え、
   前記把持部を前記ワークに接触させた状態で、前記第１空間を減圧することで前記ワークを把持する把持ツールであって、
   前記第１部分の少なくとも一部は、樹脂部材と、前記樹脂部材中に設けられた繊維部材と、を含み、
   前記第１部分および前記第２部分は、前記第１部分と前記第２部分とを結ぶ線方向に変形可能に構成された把持ツール。
2. 前記繊維部材は、前記第１部分の前記第１空間側に設けられた請求項１記載の把持ツール。
3. 前記第１部分は、
   前記第１部分から前記第２部分に向かう第１方向に窪んだ凹部と、
   前記凹部の周りに設けられ、前記第１方向と反対の第２方向に突出した凸部と、
   を有し、
   前記凸部の少なくとも一部は、前記樹脂部材と、前記繊維部材と、を含む請求項１または２に記載の把持ツール。
4. 前記第１空間に連通し、前記第１空間を減圧するための配管が接続される第１ポートと、
   前記凹部および前記凸部に囲まれた第２空間に連通し、前記第２空間を減圧するための配管が接続される第２ポートと、
   をさらに備えた請求項３記載の把持ツール。
5. 前記第２ポートは、前記第２部分および前記凹部を貫通して設けられ、
   前記第１方向に垂直な方向における前記凹部の寸法は、当該方向における前記第２ポートの前記貫通した部分の寸法よりも長い請求項４記載の把持ツール。
6. 前記繊維部材は、複数の樹脂繊維から構成され、
   前記樹脂繊維の直径は、５０ｎｍ以上１０μｍ以下である請求項１〜５のいずれか１つに記載の把持ツール。
7. 前記繊維膜は、ポリプロピレン、ポリエチレン、ポリスチレン、ポリエチレンテレフタレート、ポリ塩化ビニル、ポリカーボネート、ナイロン、アラミド、ポリアクリレート、ポリメタクリレート、ポリイミド、ポリアミドイミド、ポリフッ化ビニリデン、及びポリエーテルスルホンから選択された少なくとも１つの高分子材料を含む請求項１〜６のいずれか１つに記載の把持ツール。
8. 前記第１部分の外周および前記第２部分の外周を保持する保持部をさらに備え、
   前記第２部分は、前記保持部により保持された前記第２部分の外周よりも、前記第１部分から前記第２部分に向かう第１方向に向けて変形可能に構成された請求項１〜７のいずれか１つに記載の把持ツール。
9. アームを有するロボット機構と、
   前記アームの先端に取り付けられた、請求項１〜８のいずれか１つに記載の前記把持ツールと、
   前記第１空間に接続され、前記第１空間を減圧するための第１減圧装置と、
   前記ロボット機構および前記第１減圧装置の動作を制御するコントローラと、
   を備えた把持システム。
10. 前記把持システムは、前記第１空間における第１パラメータを検出する検出装置を備え、
    前記第１パラメータは、前記第１空間における圧力、または前記第１空間を流れる気体の流量であり、
    前記コントローラは、前記検出装置によって検出される前記第１パラメータが所定の閾値を超えた場合に、前記把持部に異常が発生したものと判定する請求項９記載の把持システム。
11. 前記検出装置によって検出された過去の前記第１パラメータを記憶する記憶装置をさらに備え、
    前記コントローラは、前記閾値を、前記過去の第１パラメータを基に設定する請求項１０記載の把持システム。