JP6643513B2 - 把持ツール及び把持システム - Google Patents
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Description
このため、把持部が破断した際の粉粒体の散乱を抑制できる把持ツールの開発が望まれている。
なお、図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
また、本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
実施形態に係る把持ツール1は、可撓性を有する把持部10を備える。把持部10の内部には、粉粒体15が設けられている。
複数の樹脂繊維は、例えば、不特定の方向に延びている。または、複数の樹脂繊維は、特定の方向に延びていても良い。あるいは、複数の樹脂繊維の一部が1つの方向に延び、複数の樹脂繊維の他の一部が他の方向に延びていても良い。
なお、図2では、第1部分11および繊維膜13と、第2部分12と、が分離して表されている。
図3では、把持対象のワークWが、三角形が3個連接した断面を有する場合を例示している。
なお、図4では、把持ツール1の把持部10が一部簡略化して表されている。
ここでは、第1部分11の全面に沿って繊維膜13が設けられる場合について説明する。
上述したように、把持ツール1は、把持部10をワークWに接触させ、内部の粉粒体を凝集させてワークWを搬送する。このため、把持部10には内部および外部から大きな応力および摩擦力が加わる。把持部10に加わるこれらの力によって把持部10にき裂が生じ、破断すると、内部に設けられている粉粒体が散乱してしまう。従って、把持部10が破断すると、把持ツール1の修復だけでなく、把持ツール1の周囲の清掃にも時間を要し、作業効率を大きく低下させる。
図6に表した把持ツール2は、保持部20を備えていない点で把持ツール1と異なる。このため、第1部分11と第2部分12は、それぞれの外周において、互いに接着されて固定されている。
図7に表した把持ツール3は、把持部10の形状および第2ポート32の有無について、把持ツール1と差異を有する。
図8に表した把持ツール4は、保持部20を備えていない点で、把持ツール3と異なる。第1部分11と第2部分12は、それぞれの外周において、互いに接着されて固定されている。
実施形態の把持システム5は、把持ツール1、搬送ロボット90、第1減圧装置91、第2減圧装置92、検出装置93、記憶装置94、およびコントローラ95を備える。
図10において、横軸は時間を表し、縦軸は各時間における圧力の検出結果を表す。
Claims (13)
- 可撓性を有し、内部に粉粒体が設けられた把持部を備え、
前記把持部をワークに接触させた状態で、前記把持部の内部を減圧することで前記ワークを把持する把持ツールであって、
前記把持部は、第1部分と、前記第1部分に対向する第2部分と、繊維膜と、を有し、
前記第1部分は、
前記ワークに接触し、前記第2部分から離れるように凸に湾曲した部分と、
前記凸に湾曲した部分の周りに設けられ、前記第2部分と接触する部分と、
を有し、
前記繊維膜は、前記凸に湾曲した部分と前記第2部分との間に設けられ、複数の空孔を有し、
前記複数の空孔の少なくとも一部の径は、前記粉粒体の径よりも小さく、
前記粉粒体は、前記繊維膜と前記第2部分との間に設けられ、
前記第1部分および前記第2部分は、前記第1部分と前記第2部分とを結ぶ線方向に変形可能に構成された把持ツール。 - 前記繊維膜の少なくとも一部は、前記凸に湾曲した部分に沿って設けられた請求項1記載の把持ツール。
- 可撓性を有し、内部に粉粒体が設けられた把持部を備え、
前記把持部をワークに接触させた状態で、前記把持部の内部を減圧することで前記ワークを把持する把持ツールであって、
前記把持部は、第1部分と、前記第1部分に対向する第2部分と、繊維膜と、を有し、
前記第1部分は、
前記第1部分から前記第2部分に向かう第1方向に窪み、前記第2部分と接触する凹部と、
前記凹部の周りに設けられ、前記第1方向と反対の第2方向に突出し、前記第2部分から離れた凸部と、
前記凸部の周りに設けられ、前記第2部分と接触する部分と、
を有し、
前記繊維膜は、前記凸部と前記第2部分との間に設けられ、複数の空孔を有し、
前記複数の空孔の少なくとも一部の径は、前記粉粒体の径よりも小さく、
前記粉粒体は、前記繊維膜と前記第2部分との間に設けられ、
前記第1部分および前記第2部分は、前記第1部分と前記第2部分とを結ぶ線方向に変形可能に構成された把持ツール。 - 前記繊維膜の少なくとも一部は、前記凸部に沿って設けられた請求項3記載の把持ツール。
- 前記第1部分と前記第2部分との間の第1空間に連通し、前記第1空間を減圧するための配管が接続される第1ポートと、
前記凹部および前記凸部に囲まれた第2空間に連通し、前記第2空間を減圧するための配管が接続される第2ポートと、
をさらに備えた請求項3または4に記載の把持ツール。 - 前記第2ポートは、前記第2部分および前記凹部を貫通して設けられ、
前記第1方向に垂直な方向における前記凹部の寸法は、当該方向における前記第2ポートの前記貫通した部分の寸法よりも長い請求項5記載の把持ツール。 - 前記繊維膜は、前記第1部分に接着して設けられた請求項1〜6のいずれか1つに記載の把持ツール。
- 前記繊維膜は、複数の樹脂繊維から構成され、
前記樹脂繊維の直径は、50nm以上10μm以下である請求項1〜7のいずれか1つに記載の把持ツール。 - 前記繊維膜は、ポリプロピレン、ポリエチレン、ポリスチレン、ポリエチレンテレフタレート、ポリ塩化ビニル、ポリカーボネート、ナイロン、アラミド、ポリアクリレート、ポリメタクリレート、ポリイミド、ポリアミドイミド、ポリフッ化ビニリデン、及びポリエーテルスルホンから選択された少なくとも1つの高分子材料を含む請求項1〜8のいずれか1つに記載の把持ツール。
- 前記第2部分と接触する前記部分および前記第2部分の外周を保持する保持部をさらに備え、
前記第2部分は、前記保持部により保持された前記第2部分の外周よりも、前記第1部分から前記第2部分に向かう第1方向に向けて変形可能に構成された請求項1〜9のいずれか1つに記載の把持ツール。 - アームを有するロボット機構と、
前記アームの先端に取り付けられた、請求項1〜10のいずれか1つに記載の前記把持ツールと、
前記第1部分と前記第2部分との間の第1空間に接続され、前記第1空間を減圧するための第1減圧装置と、
前記ロボット機構および前記第1減圧装置の動作を制御するコントローラと、
を備えた把持システム。 - 前記把持システムは、前記第1空間における第1パラメータを検出する検出装置を備え、
前記第1パラメータは、前記第1空間における圧力、または前記第1空間を流れる気体の流量であり、
前記コントローラは、前記検出装置によって検出される前記第1パラメータが所定の閾値を超えた場合に、前記把持部に異常が発生したものと判定する請求項11記載の把持システム。 - 前記検出装置によって検出された過去の前記第1パラメータを記憶する記憶装置をさらに備え、
前記コントローラは、前記閾値を、前記過去の第1パラメータを基に設定する請求項12記載の把持システム。
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