JP2019058981A - 把持ツールおよび把持システム - Google Patents
把持ツールおよび把持システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019058981A JP2019058981A JP2017185783A JP2017185783A JP2019058981A JP 2019058981 A JP2019058981 A JP 2019058981A JP 2017185783 A JP2017185783 A JP 2017185783A JP 2017185783 A JP2017185783 A JP 2017185783A JP 2019058981 A JP2019058981 A JP 2019058981A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- unit
- holding
- control unit
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0023—Gripper surfaces directly activated by a fluid
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
このため、把持ツールにおいて、把持部が破れた際には、そのことを検出でき、粉粒体の散乱を抑制できることが望まれている。
なお、図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
また、本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
実施形態に係る把持ツール1は、可撓性を有する把持部10を備える。把持部10の内部には、粉粒体15が設けられている。
図2では、把持部10の第1部分11と第2部分12が、分離して表されている。
把持ツール1は、検出器およびポンプユニット70をさらに備える。図3に表した例では、第1検出器61および第2検出器62の2つの検出器が、ポンプユニット70と一体に設けられている。
第2ポンプ72は、通気路P3と接続されている。第2検出器62および圧力調整弁73は、通気路P3上に設けられている。圧力調整弁73は、第2ポンプ72と切替バルブ74との間に設けられ、第2検出器62は、圧力調整弁73と切替バルブ74との間に設けられている。
例えば、第2ポンプ72は、外部から吸気して通気路P1および通気路P3に空気を送り、第1空間SP1を加圧する。第2検出器62は、通気路P3における流量を検出する。圧力調整弁73は、第2ポンプ72から加えられる圧力を調整する。
圧力計76としては、ブルドン管圧力計、ダイヤフラム式圧力計、ベロー圧力計、または液柱圧力計などを用いることができる。
図4及び図5は、把持ツール1により、球状のワークが把持される例を表している。把持ツール1では、制御部80により、図4に表した第1動作と、図5に表した第2動作と、が実行される。第1動作は、把持部10がワークに接触した状態で行われる動作である。第2動作は、把持部10がワークから離間した状態で行われる動作である。
または、制御部80は、第2動作の少なくとも一部において、内部圧力を外部圧力よりも高くする。例えば、ワークを所定の位置に搬送した後、把持部10が減圧された状態から内部圧力を高め、把持部10からワークを放すとともに、内部圧力を外部圧力よりも高くしても良い。
図6では、把持ツール1の把持部10が一部簡略化して表されている。
把持部10がワークを把持する際に、把持部10とワークとの摩擦や、ワーク表面の凹凸等により、把持部10が損傷する可能性がある。把持部10が損傷し、破れると、把持部10内部の粉粒体15が散乱する。この結果、把持部10の修復に加え、散乱した粉粒体15の清掃等も必要となり、作業効率が低下する。
これに対して、内部圧力が外部圧力よりも低い場合、把持部10に異常が生じた際に、把持部10の外部から内部に気体が流れる。この気体の流れにより、粉粒体15の流出が抑制される。従って、第2動作の少なくとも一部において、内部圧力は、外部圧力よりも低いことが望ましい。
例えば、検出器が圧力計であり、第2動作の少なくとも一部において把持部10内部が加圧される場合、制御部80は、検出された圧力が閾値を下回ると、把持部10に異常が生じたと判定する。第2動作において把持部10内部が減圧される場合は、制御部80は、検出された圧力が閾値を超えると、把持部10に異常が生じたと判定する。
または、検出器が流量計である場合、制御部80は、検出された流量が閾値を超えると、把持部10に異常が生じたと判定する。
または、制御部80は、把持部10を所定の位置まで移動させる。例えば、粉粒体15を受けるトレイ等が設けられた場所に把持部10を移動させることで、粉粒体15が作業現場の床や設備などに散乱することを抑制できる。
あるいは、制御部80は、把持ツール1の管理者等に向けて通知を発する。通知が発せられることで、管理者が、把持部10に異常が生じたことをより早く知ることができる。制御部80は、通知を発するとともに、上記の把持部10の停止または移動を行っても良い。
把持ツール2は、把持ツール1と比べて、把持部10の形状が異なり、第2ポート32を有していない。このため、把持ツール2は、把持部10をワークに接触させ、固化させることで、ワークを把持する。
このように、把持部10内部に粉粒体15が設けられていれば、本実施形態は、図1および図2に表した把持ツールに限らず、構成の異なる他の把持ツールにも適用することが可能である。
実施形態に係る把持システム3は、把持ツール1、ポンプユニット70、ポンプユニット70a、制御部80、および搬送ロボット(駆動部)90を備える。
Claims (10)
- 内部に粉粒体が設けられ、可撓性を有する把持部と、
前記内部と接続され、圧力または気体の流量を検出する検出器と、
前記内部と接続されたポンプユニットと、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記把持部をワークと接触させて動作させる第1動作と、
前記把持部を前記ワークから離間して動作させる第2動作と、
を実行し、
前記制御部は、前記第2動作の少なくとも一部において、前記内部の圧力を前記把持部の外部の圧力と異ならせる把持ツール。 - 前記制御部は、前記第2動作の前記少なくとも一部において、前記内部の圧力を、前記外部の圧力よりも低くする請求項1記載の把持ツール。
- 前記検出器は、気体の流量を検出する請求項1または2に記載の把持ツール。
- 前記制御部は、前記流量が閾値を超えた場合に、前記把持部を停止させる請求項3記載の把持ツール。
- 前記制御部は、前記流量が閾値を超えた場合に、前記把持部を所定の場所に移動させる請求項3記載の把持ツール。
- 前記制御部は、前記流量が閾値を超えた場合に、通知を発する請求項3〜5のいずれか1つに記載の把持ツール。
- 前記第1動作は、前記ワークの把持、前記ワークの搬送、および前記ワークの解放の少なくともいずれかを含む請求項1〜6のいずれか1つに記載の把持ツール。
- 前記第2動作は、
前記把持部をワークから遠ざける第1移動動作、
前記第1移動動作における前記把持部の移動方向と交差する方向に前記把持部を移動させる第2移動動作、および
前記把持部をワークに近づける第3移動動作、
の少なくともいずれかを含む請求項1〜7のいずれか1つに記載の把持ツール。 - 前記把持部は、ワークに接触する第1部分と、前記第1部分と対向する第2部分と、前記第1部分と前記第2部分との間に設けられた前記粉粒体と、を有し、
前記第1部分は、
前記第1部分から前記第2部分に向かう第1方向に窪んだ凹部と、
前記凹部の周りに設けられ、前記第1方向と反対の第2方向に突出した凸部と、
を有し、
前記粉粒体は、前記凸部と前記第2部分との間に設けられた請求項1〜8のいずれか1つに記載の把持ツール。 - アームを有するロボット機構と、
前記アームの先端に取り付けられた、請求項1〜9のいずれか1つに記載の前記把持ツールと、
を備えた把持システム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017185783A JP6588950B2 (ja) | 2017-09-27 | 2017-09-27 | 把持ツール、把持システム、及び把持ツールの制御方法 |
PCT/JP2018/032733 WO2019065120A1 (ja) | 2017-09-27 | 2018-09-04 | 把持ツールおよび把持システム |
CN201880060282.0A CN111107965B (zh) | 2017-09-27 | 2018-09-04 | 把持工具以及把持系统 |
US16/822,184 US11426883B2 (en) | 2017-09-27 | 2020-03-18 | Gripping tool and gripping system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017185783A JP6588950B2 (ja) | 2017-09-27 | 2017-09-27 | 把持ツール、把持システム、及び把持ツールの制御方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019165934A Division JP2019206082A (ja) | 2019-09-12 | 2019-09-12 | 把持ツールおよび把持システム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019058981A true JP2019058981A (ja) | 2019-04-18 |
JP2019058981A5 JP2019058981A5 (ja) | 2019-08-22 |
JP6588950B2 JP6588950B2 (ja) | 2019-10-09 |
Family
ID=65901272
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017185783A Active JP6588950B2 (ja) | 2017-09-27 | 2017-09-27 | 把持ツール、把持システム、及び把持ツールの制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11426883B2 (ja) |
JP (1) | JP6588950B2 (ja) |
CN (1) | CN111107965B (ja) |
WO (1) | WO2019065120A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020195383A1 (ja) | 2019-03-26 | 2020-10-01 | Necプラットフォームズ株式会社 | 携帯端末装置、着信画面表示方法、着信履歴表示方法、及びプログラム |
JP2021074848A (ja) * | 2019-11-12 | 2021-05-20 | トヨタ自動車株式会社 | 袋状アクチュエータシステム、これを用いた把持装置、ロボットハンド、及び、ロボットハンドの使用方法 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6811795B2 (ja) * | 2019-02-22 | 2021-01-13 | 本田技研工業株式会社 | 人工表皮構造 |
BR102019005708A2 (pt) * | 2019-03-22 | 2020-09-29 | Máquinas Sanmartin Ltda | Dispositivo para manipulação de produtos em contenedores, únicos ou agrupados, baseado em movimentação por pressão elástica na parte superior dos contenedores |
US20220379494A1 (en) * | 2019-11-11 | 2022-12-01 | Nexera Robotics Corp. | Method and apparatus for an adaptable suction device |
DE102020212300A1 (de) | 2020-09-29 | 2022-03-31 | DIL Deutsches Institut für Lebensmitteltechnik e.V. | Verfahren und Vorrichtung zum Zerlegen gekochter Hühner |
KR102392609B1 (ko) * | 2020-11-30 | 2022-05-02 | 한국과학기술연구원 | 로봇 팜 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56114688A (en) * | 1980-02-07 | 1981-09-09 | Sintokogio Ltd | Method of holding body |
JPH0569997A (ja) * | 1991-09-06 | 1993-03-23 | Smc Corp | 真空ユニツト |
JP2004103922A (ja) * | 2002-09-11 | 2004-04-02 | Ckd Corp | ノズル異常検出システム |
JP2012176476A (ja) * | 2011-02-28 | 2012-09-13 | Ihi Corp | 形状自在な吸着グリッパとこれによる把持方法 |
JP2013086185A (ja) * | 2011-10-13 | 2013-05-13 | Seiko Epson Corp | 把持装置及びロボット |
JP2013523478A (ja) * | 2010-04-15 | 2013-06-17 | コーネル・ユニバーシティー | グリッピングおよびリリーシングの装置および方法 |
JP2014159069A (ja) * | 2013-02-20 | 2014-09-04 | Toyota Motor Corp | 把持装置の当接部材 |
WO2015123128A1 (en) * | 2014-02-11 | 2015-08-20 | Empire Robotics, Inc. | Jamming grippers and methods of use |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000046665A (ja) * | 1998-07-29 | 2000-02-18 | Smc Corp | 多チャンネル圧力センサコントローラ |
JP3269041B2 (ja) * | 1999-02-23 | 2002-03-25 | 三洋電機株式会社 | ノズル詰まり検出装置 |
US7457680B2 (en) * | 2000-12-27 | 2008-11-25 | Tokyo Electron Limited | Conveyance method for transporting objects |
WO2004094105A1 (ja) * | 2003-04-24 | 2004-11-04 | Nikon Corporation | 真空吸着保持装置及び保持方法と、該保持装置を用いた研磨装置及びこの研磨装置を用いたデバイス製造方法 |
US7450021B1 (en) * | 2004-09-07 | 2008-11-11 | Lanny Gehm | Vacuum system capacity analyzer |
CN104070528A (zh) * | 2014-06-05 | 2014-10-01 | 河海大学 | 一种用于抓取和释放物体的装置和方法 |
-
2017
- 2017-09-27 JP JP2017185783A patent/JP6588950B2/ja active Active
-
2018
- 2018-09-04 WO PCT/JP2018/032733 patent/WO2019065120A1/ja active Application Filing
- 2018-09-04 CN CN201880060282.0A patent/CN111107965B/zh active Active
-
2020
- 2020-03-18 US US16/822,184 patent/US11426883B2/en active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56114688A (en) * | 1980-02-07 | 1981-09-09 | Sintokogio Ltd | Method of holding body |
JPH0569997A (ja) * | 1991-09-06 | 1993-03-23 | Smc Corp | 真空ユニツト |
JP2004103922A (ja) * | 2002-09-11 | 2004-04-02 | Ckd Corp | ノズル異常検出システム |
JP2013523478A (ja) * | 2010-04-15 | 2013-06-17 | コーネル・ユニバーシティー | グリッピングおよびリリーシングの装置および方法 |
JP2012176476A (ja) * | 2011-02-28 | 2012-09-13 | Ihi Corp | 形状自在な吸着グリッパとこれによる把持方法 |
JP2013086185A (ja) * | 2011-10-13 | 2013-05-13 | Seiko Epson Corp | 把持装置及びロボット |
JP2014159069A (ja) * | 2013-02-20 | 2014-09-04 | Toyota Motor Corp | 把持装置の当接部材 |
WO2015123128A1 (en) * | 2014-02-11 | 2015-08-20 | Empire Robotics, Inc. | Jamming grippers and methods of use |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020195383A1 (ja) | 2019-03-26 | 2020-10-01 | Necプラットフォームズ株式会社 | 携帯端末装置、着信画面表示方法、着信履歴表示方法、及びプログラム |
EP3787268A1 (en) | 2019-03-26 | 2021-03-03 | NEC Platforms, Ltd. | Portable terminal device, incoming call history display method, and program |
EP3787267A1 (en) | 2019-03-26 | 2021-03-03 | NEC Platforms, Ltd. | Incoming call screen display method and program |
JP2021074848A (ja) * | 2019-11-12 | 2021-05-20 | トヨタ自動車株式会社 | 袋状アクチュエータシステム、これを用いた把持装置、ロボットハンド、及び、ロボットハンドの使用方法 |
CN112847407A (zh) * | 2019-11-12 | 2021-05-28 | 丰田自动车株式会社 | 袋状致动器系统、使用该系统的把持装置以及机械手及其使用方法 |
JP7230779B2 (ja) | 2019-11-12 | 2023-03-01 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットハンドの使用方法 |
US11623351B2 (en) | 2019-11-12 | 2023-04-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Bag-shaped actuator system, gripping device using the same, robotic hand, and usage method of robotic hand |
CN112847407B (zh) * | 2019-11-12 | 2024-06-25 | 丰田自动车株式会社 | 袋状致动器系统、使用该系统的把持装置以及机械手及其使用方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11426883B2 (en) | 2022-08-30 |
CN111107965B (zh) | 2023-06-20 |
WO2019065120A1 (ja) | 2019-04-04 |
CN111107965A (zh) | 2020-05-05 |
US20200215702A1 (en) | 2020-07-09 |
JP6588950B2 (ja) | 2019-10-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2019058981A (ja) | 把持ツールおよび把持システム | |
JP6581166B2 (ja) | 把持ツールおよび把持システム | |
JP2019058981A5 (ja) | 把持ツール、把持システム、及び把持ツールの制御方法 | |
CN109789562B (zh) | 把持工具、把持系统、以及把持性能的评价方法 | |
US10843346B2 (en) | Gripping tool, gripping system, and method for manufacturing gripper | |
JP2009299799A (ja) | 気体供給弁及び部品搬送装置 | |
US10702995B2 (en) | Gripping tool, gripping system, and method for manufacturing gripper | |
JP2019206082A (ja) | 把持ツールおよび把持システム | |
US9902075B2 (en) | Vacuum generator device | |
JP5250864B2 (ja) | 搬送装置 | |
JP6668523B2 (ja) | 把持ツール及び把持システム | |
JP7013183B2 (ja) | 把持ツールおよび把持システム | |
WO2018168027A1 (ja) | 把持ツール、把持システム、および把持性能の評価方法 | |
JP5016229B2 (ja) | 逆流防止装置 | |
JP2019089202A (ja) | 把持ツール、把持システム、および把持部の製造方法 | |
JP7022083B2 (ja) | 把持ツール及び把持システム | |
JP2006250221A (ja) | 流路切替ユニット、吸着保持ユニット、及び、気圧作動ユニット | |
JP2012233494A (ja) | 空圧切り替え機構及びこれを備えたワーク搬送装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190624 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190712 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20190712 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20190716 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190723 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190813 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190820 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190913 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6588950 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |