JP2013523478A - グリッピングおよびリリーシングの装置および方法 - Google Patents
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Abstract
【選択図】なし
Description
本出願は、2011年1月27日に出願の米国仮特許出願第61/436,688号、および2010年4月15日に出願の米国仮特許出願第61/324,567号に対する優先権を主張し、両方の主題は、それらの全体が引用によって本明細書に組み込まれる。
本発明は、DARPAによって与えられたProject ID Number W911NF−08−1−0140の下で政府支援によってなされた。米国政府は本発明において一定の権利を有する。
− 粒状材料は、材料の流体相と固体相の間で、約50%に等しい又は約50%未満、より具体的には、約0.5%に等しい又は約0.5%未満、およびより具体的には、約0.05%に等しい又は約0.05%未満の体積変化率を有することによって特徴づけられ;
− 少なくとも1つのポートは、流体排出ポートおよび流体入力ポートを含み;
− 装置は、膜との連結に関係して配置されるベースをさらに含み;
− 装置は、膜の開口部との連結に関係して配置されるフィルターをさらに含み;
− 装置は、少なくとも1つのポートに連結されたポンプをさらに含み;
ポンプは、可逆的な作用ポンプであり;
ポンプは、装置に内部にあり;
− 装置は、少なくとも1つのポートに連結された圧縮流体のリザーバーをさらに含み;
− 装置は、ベース上に配置され、開口部に隣接する膜の領域のまわりで少なくとも部分的に伸びるカラーをさらに含み;
− 膜は、柔軟で、排出可能な材料で作られ;
− 膜は、以下の、ビニール、エラストマー材料、コーティングされたクロス、ポリエステルフィルム(例えば、Mylar)、金属フォイル、またはそれらの特定の組み合わせのいずれか1つで作られ得;
− 装置は、装置内に配置された乾燥剤をさらに含み;
− 装置は、装置内の水分を減少させるための手段をさらに含み;
− 膜内に配置された粒状材料は、1つ以上のプラスチックまたはポリマー粒子、コーヒーの出しがら、コーンスターチ、すりガラス、砂、米、おがくず、粉砕された木の実の殻、オート麦、コーンミール、金属粒子、乾燥した粉砕トウモロコシの皮、塩、種、粉砕ゴム、岩、および当該技術分野に既知の他のもののうちの1つ又は任意の組み合わせを含む、任意のタイプの金属、絶縁、または半導体の固体から作られた小さい、個別の固体の粒体または粒を含み得;
− 充填材(filling)は、粒状材料と液体を含三重;
− 変形可能な膜は、正および負の流体圧力が選択的に加えられ得る、複数の別々に制御された領域を含み;
− 別々に制御された領域は、自給式であり、その各々は、粒状材料を含み;
− 装置は、膜の内部に配置された内膜をさらに含み、ここで、粒状材料は、よりきめの細かい材料を含み、内膜は、よりきめの粗い材料を含む。
− 変形可能な膜の少なくともいくつかは、異なる大きさを有し;
− 受動的なグリッピングおよびリリーシングの装置の各々は、制御可能なロボットアームに連結される。
− 該方法はさらに、十分な正の流体圧力を加えることによって、掴まれた対象を取り出す工程を含み;
− 該方法はさらに、対象を接触させ、ジャミング材料に負の流体圧力を加えることによって、掴まれた対象のリリースのほぼ直後に、対象を掴む工程を含み;
− 該方法はさらに、掴まれた対象を放し、対象を掴む間に正および負の流体圧力を交互に加える工程を含み;
− 該方法はさらに、掴まれた対象を放し、対象を掴む間にグリッパーを振動させる工程を含み;
− 正の流体圧力を加える工程はさらに、ガスおよび液体の1つを使用する工程を含み;
− ガスは、空気、窒素、不活性ガスの1つである。
− 膜は、柔軟になり、およそ1x10−5nm2から1x10−4nm2までの範囲の曲げ剛度を好都合に有し;
− 圧力差が膜にわたって維持され得るように、膜は空気などのガスを通さないべきであり;
− 膜は、切り込み、引き裂き、破裂、摩耗、化学的な不安定性、または他の物理的な欠陥に抵抗するべきであるが、ラテックス膜(ASTMのカットレベル0 − 最低のカットレベル率)でさえ、プロトタイプでうまく使用されてきた。耐久性のある膜は、グリッパーの寿命を長くするが、グリッピング機能を達成するのに必要ではなく;
− 膜とおよそ0.2を超える目標対象との間の静摩擦の係数を提供する膜材料は、特に利点があり、より高い係数は改善されたパフォーマンスを提供し;
− 膜は、弾性であり得るが、その必要はない。およそ10MPaから100MPaの範囲の引張係数を有する弾性膜には利点があり;
− 膜は、平滑面またはテクスチャ表面、またはそれらの組み合わせのいずれかを有し得る。平滑な膜面は、平滑な目標対象表面に対して押されたときに圧力差を維持することができる程度まで、真空吸引のグリッピングモードを誘発する助けとなり;
− 膜は、多少粘着性があり得、粘着性のレベルは、適用のために最適化され得る。0からおよそ10oz/inの幅に及ぶスチールへの付着(ASTM D−3330は、正圧のグリッパーと適合性があることが示され;膜の厚さは、グリッパーの、柔軟性、耐久性、靱性、摩擦係数、および大きさなどの他の特徴を最適化することによって決定される。厚さの範囲に制限はなく、典型的な膜は、およそ0.01mmから5mmまでの厚さを有し得る。より薄い膜は、一般に、対象の幾何学的形状の細部により好適に一致するが、より厚い膜は、一般に、より頑強であり;
− 複合材料の膜は、例えば、 エラストマーコーティングの摩擦による布状の膜の引き裂き抵抗を組み込むことによって、所望の性能を提供し得る。複合材料の膜は、上に概略されるものと同様に考慮される。
グリッパーの大きさの範囲に関して:
− ジャミングの原理は、スケールに依存せず;それ故、グリッパー膜の上部の大きさは、重量および耐久性の考慮によってのみ限定的され;
− 基本的な下部の大きさのグリッパーの制限はなく;しかしながら、顆粒状粒子の大きさおよび膜の厚さなどの追加的な要因は、結局、最終的な小型化を限定し得;
− 任意の形状の又は任意の組み合わせで配置されるグリッパーに基本的な上部または下部の大きさの制限はない。
粒状材料に関して:
− 理想薬粒は、詰まりを取り除かれた状態でうまく流れ、詰め込まれた状態で堅く詰められる。10以上の因数による弾性係数の変化は、ジャミングの転移と交差するときが望ましく;
− ストリングは、粒と組み合わせられ得、例えば、高硬度および高い曲げ剛度を有する複合材を生成する。
充填密度(fill density)に関して:
− グリッパー膜を充填するために使用される粒の量は、膜の内部の自由空間を限定しようとすることと、粒が緩く詰められ、詰まりを取り除かれた状態でうまく流れることができることを確実にすることとの間のトレードオフによって管理される。自由空間があまりにも多くあると、真空が適用されるときに、膜が接触し過ぎ、弱いグリップにつながる。自由空間があまりにも少ないと、粒は、目標対象に対して同様に変形せず、これもまた弱いグリップにつながる。2/3の充填、プラスまたはマイナス(2/3 full, plus or minus)の態様において、大きな範囲が成功し、充填密度を限定することは、膜の弾性および柔軟性に依存する。
真空/正圧に関して:
− グリッピングを達成するのに必要な真空の範囲は、ジャミング材料に依存する。ラテックス製の風船中の挽いたコーヒーに関して、例えば、およそ30kPaより大きな差圧(すなわち、グリッパーの外側が周囲条件にある状況での気圧より下の70kPa)は、有意なグリッピングを達成し始めるために必要とされる。膜の外側と内側との間の圧力差が大きいほど、グリッピングの強度は大きくなり、それは、すべての3つの把持機構が圧力差によって直接的に大きくなるからであり;
− ジャミングの速度は、空気または他のガスが膜から取り除かれる比率に依存する。ジャミング速度を変えることによるグリップ性能への影響はほとんどなく;
− グリッパーによって保持された対象は、グリッパー内の真空が放されるときに放され、粒状材料が詰まりを取り除かれることを可能にする。対象を放すことを超えて(Beyond)、グリッパーが後のグリップを実行するために十分にリセットされる前に、さらに詰まりを取り除くことが通常必要とされる。正圧は、粒状材料を流動化させることによって詰まりを取り除くプロセスを加速し、また取り出しを助けるために対象にさらなる力を与え、それは、ある距離の対象をシューティングする(shooting)ポイントにまで及び;
− 正圧によって提供されるグリッパーへの必要とされる流量は、グリッパーの所望の性能および大きさに依存する。8.5cmの直径のグリッパーでの対象のシューティングに関して、例えば、およそ1L/sと10L/sの間の正の流量が必要とされた。より小さなグリッパーには、より少ない流量が必要とされ、より大きなグリッパーには、より多い流量が必要され;
− 対象を取り出すことなくグリッパーをリセットするために、グリッパーへ気流の体積は、流量より重要である。グリッパーへの体積は、真空焼入れの間にグリッパーから抽出された量とほぼ同じであるべきである。より多い流量でこの体積を交換することによって、所望される、粒の増加した流動化を引き起こし;
− 大気によってグリッパーの内部の圧力を中和する(グリッパーを大気に放出する)ことは必要ではないが、粒の動きがいくらかの気流を支配する(dictate)ことを可能にすることによって、圧力制御の問題を単純化する。グリッパーは、対象に対して押されるときに、大気に放出されると、必要に応じて空気を受動的に受けるか又は拒絶し、流れを可能にする。ベントは、できるだけ最小限にこの気流に好都合に抵抗するべきであり;
− グリッパー内の圧力の調節、例えば、真空と1Hzから100Hzまでの範囲の正圧との間での変動は、グリッパーが対象に対して押されるとともに、粒が目標対象のまわりで流れることを促進させるために使用され得;
− グリッパーが対象に対して押されるとともに、粒が目標対象のまわりで流れることを促進させるために、振動が使用され得る。これらの振動を達成するための可能な方法は、偏心マスを備えた1つ以上のモーター、1つ以上の圧電要素、または粒状材料に埋め込まれた電磁式アクチュエーターを含む。振動の大きさ及び周波数に関して、1g未満=9.8m/s2から数gまでの範囲の加速度が使用され得、至適周波数は、10−100Hzの範囲である。粒が十分に沈められた(乾燥した粒状材料にとってのみ重要な)減湿または乾燥に関して、すなわち、膜は、粒およびその後水を少なくとも部分的に充填され、それは利点であり得;
− 水分は、詰まりを取り除かれた状態で流れるいくつかの粒材料の能力を減少させ得る。これらの材料に関して、乾燥剤、ドライヤー、減湿装置を使用して、または窒素などの特定ガスにシステムを閉じ込めることで、システム内の水分を除去するか又は最小限にすることが重要であり;
− 乾燥の手段または方法は、フィルターの領域、すなわち、グリッパーのオフボード(off−board)における、粒状材料(例えば乾燥剤)に沿って、膜内に位置付けられ得る。あるいは、乾燥剤の粒は、粒状材料自体へ混合され得る。
0.25L/sの最大の真空流量を、25ミクロンの最大の真空に関して評価されたポンプで達成した。グリッピングに関して、ジャミング転移は、グリッパー中の圧力が−85kPaまで落ちたときに完了すると考えられたが、−30kPaまで高まる使用可能な真空圧をうまく使用した。グリッピング/リリースの装置の圧力はまた、大気で中和され得、この状態を、装置が対象上で押さられたときには常に使用した。ロボットアームを介するシリアル通信によって制御されたソレノイドバルブを、グリッパー中の圧力を調節するために使用した。試験をすべて、ロボットアームに関する100%の関節角度の速度で行い、それは、グリッピング/リリースの装置のおよそ23.7cm/sの線形速度に相当する。
e=0であると[(e2+r2)1/2]/Rがr/Rになるため、この結果が予想される。
Claims (30)
- 受動的なグリッピングおよびリリーシングの装置であって、該装置は、
排出可能な密閉関係において流体の入口および出口のソースに流体的に連結された開口部を有する変形可能な膜、
該膜の開口部と流体接続されて配置された、該流体の入口および出口のソースを提供する少なくとも1つのポート、および
該膜内に配置された粒状材料を含むことを特徴とする装置。 - 前記粒状材料は、該材料の流体相と固体相の間で、約5%に等しい又は約5%未満の体積変化率を有することによって特徴付けられることを特徴とする、請求項1に記載の装置。
- 前記少なくとも1つのポートは、流体排出ポートおよび流体入力ポートを含むことを特徴とする、請求項1に記載の装置。
- 前記膜との連結に関係して配置されたベースをさらに含むことを特徴とする、請求項1に記載の装置。
- 前記膜の開口部との連結に関係して配置されたフィルターをさらに含むことを特徴とする、請求項1に記載の装置。
- 前記少なくとも1つのポートに連結されたポンプをさらに含むことを特徴とする、請求項1に記載の装置。
- 前記ポンプは、可逆的な作用ポンプであることを特徴とする、請求項6に記載の装置。
- 前記ポンプは、装置の内部にあることを特徴とする、請求項6に記載の装置。
- 前記少なくとも1つのポートに連結された圧縮流体のリザーバーをさらに含むことを特徴とする、請求項1に記載の装置。
- 前記少なくとも1つのポートに連結された、排出されたリザーバーをさらに含むことを特徴とする、請求項1に記載の装置。
- 前記ベース上に配置され、前記開口部に隣接する前記膜の領域のまわりで少なくとも部分的に伸びる、カラーをさらに含むことを特徴とする、請求項4に記載の装置。
- 前記膜は、柔軟で排出可能である材料で作られることを特徴とする、請求項1に記載の装置。
- 前記膜は、ビニール、エラストマー材料、コーティングされたクロス、ポリエステルフィルム(Mylar)、および金属フォイルのうちの1つで作られることを特徴とする、請求項12に記載の装置。
- 前記装置内に配置された乾燥剤をさらに含むことを特徴とする、請求項1に記載の装置。
- 前記装置内の水分を減少させるための手段をさらに含むことを特徴とする、請求項1に記載の装置。
- 前記膜内に配置された前記粒状材料は、1つ以上のプラスチックまたはポリマー粒子、コーヒーの出しがら、コーンスターチ、すりガラス、砂、米、おがくず、粉砕された木の実の殻、オート麦、コーンミール、金属粒子、乾燥した粉砕トウモロコシの皮、塩、種、粉砕ゴム、岩のうちの1つ又は任意の組み合わせを含む、任意のタイプの金属、絶縁、または半導体の固体から作られた小さい、個別の固体の粒体または粒を含むことを特徴とする、請求項1に記載の装置。
- さらに、前記変形可能な膜は、正および負の流体圧力が選択的に加えられる、複数の別々に制御された領域を含むことを特徴とする、請求項1に記載の装置。
- さらに、前記別々に制御された領域は、自給式であり、その各々は、粒状材料を含むことを特徴とする、請求項1に記載の装置。
- 膜の内部に配置された内膜をさらに含む、請求項1に記載の装置であって、ここで、前記粒状材料は、よりきめの細かい材料を含み、前記内膜は、よりきめの粗い材料を含むことを特徴とする装置。
- グリッピングおよびリリーシングのデバイスであって、該デバイスは、
複数の受動的なグリッピングおよびリリーシングの装置を含み、各グリッピングおよびリリーシングの装置はさらに、
排出可能な密閉関係において流体の入口および出口のソースに流体的に連結された開口部を有する変形可能な膜、
前記膜の開口部と流体接続されて配置された、流体の入口および出口のソースを提供する少なくとも1つのポート、および
該膜内に配置された粒状材料を含むことを特徴とするデバイス。 - 前記変形可能な膜の少なくともいくつかが異なる大きさを有することを特徴とする、請求項20に記載のデバイス。
- 前記受動的なグリッピングおよびリリーシングの装置の各々が、制御可能なロボットアームに連結されることを特徴とする、請求項20に記載のデバイス。
- 対象を掴む且つ放すための方法であって、該方法は、
真空を適用することによる流体様から固体様の相転移によって特徴付けられる、適切なジャミング材料を含む受動的な万能ジャミンググリッパーを提供する工程を含み、ここで、該グリッパーは、対象が掴まれている、掴まれた状態であり、該方法はさらに、
固体様から流体様の相転移を引き起こす該ジャミング材料に、正の流体圧力を加える工程を含み、ここで、該掴まれた対象は、該グリッパーから能動的に放されることを特徴とする方法。 - 十分な正の流体圧力を加えることによって、前記掴まれた対象を取り出す工程をさらに含むことを特徴とする、請求項23に記載の方法。
- 前記対象を接触させ、前記ジャミング材料に負の流体圧力を加えることによって、前記掴まれた対象のリリースのほぼ直後に、対象を掴む工程をさらに含むことを特徴とする、請求項24に記載の方法。
- 前記膜を、前記対象に接触しているときに大気に放出する工程をさらに含むことを特徴とする、請求項23に記載の方法。
- 前記掴まれた対象を放し、前記対象を掴む間に、前記正および負の流体圧力を交互に加える工程をさらに含むことを特徴とする、請求項25に記載の方法。
- 前記掴まれた対象を放し、前記対象を掴む間に、前記グリッパーを振動させる工程をさらに含むことを特徴とする、請求項25に記載の方法。
- 正の流体圧力を加える前記工程が、ガスおよび液体の1つを使用する工程をさらに含むことを特徴とする、請求項23に記載の方法。
- 前記ガスが、空気、窒素、不活性ガスのうちの1つであることを特徴とする、請求項29に記載の方法。
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