JP2019058981A5 - 把持ツール、把持システム、及び把持ツールの制御方法 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、把持ツール、把持システム、及び把持ツールの制御方法に関する。

本発明が解決しようとする課題は、把持部が破れたことを検出できる把持ツール、把持システム、及び把持ツールの制御方法を提供することである。

Claims (23)

1. 内部に粉粒体が設けられ、可撓性を有する把持部と、
   前記内部と接続され、圧力または気体の流量を検出する検出器と、
   前記内部と接続されたポンプユニットと、
   制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記把持部をワークと接触させて動作させる第１動作と、
   前記把持部を前記ワークから離間して動作させる第２動作と、
   を実行し、
   前記制御部は、前記第２動作の少なくとも一部において、前記ポンプユニットを駆動させて前記内部の圧力を前記把持部の外部の圧力と異ならせる把持ツール。
2. 前記把持部は、ワークに接触する第１部分と、前記第１部分と対向する第２部分と、前記第１部分と前記第２部分との間に設けられた前記粉粒体と、を有し、
   前記第１部分および前記第２部分は、前記第１部分と前記第２部分とを結ぶ線方向に変形可能に構成された請求項１記載の把持ツール。
3. 前記第１部分は、
   前記第１部分から前記第２部分に向かう第１方向に窪んだ凹部と、
   前記凹部の周りに設けられ、前記第１方向と反対の第２方向に突出した凸部と、
   を有し、
   前記粉粒体は、前記凸部と前記第２部分との間に設けられた請求項２記載の把持ツール。
4. 前記第１部分と前記第２部分との間の第１空間に連通し、前記第１空間を減圧するための配管が接続される第１ポートと、
   前記凹部および前記凸部に囲まれた第２空間に連通し、前記第２空間を減圧するための配管が接続される第２ポートと、
   をさらに備えた請求項３記載の把持ツール。
5. 前記第２ポートは、前記第２部分および前記凹部を貫通して設けられ、
   前記第１方向に垂直な方向における前記凹部の寸法は、当該方向における前記第２ポートの前記貫通した部分の寸法よりも長い請求項４記載の把持ツール。
6. 前記第１部分の外周および前記第２部分の外周を保持する保持部をさらに備え、
   前記第２部分は、前記保持部により保持された前記第２部分の外周よりも、前記第１部分から前記第２部分に向かう第１方向に向けて変形可能に構成された請求項２〜５のいずれか１つに記載の把持ツール。
7. 前記制御部は、前記第１動作において、前記把持部を前記ワークに接触させた状態で前記ポンプユニットを駆動させて前記内部を減圧し、前記粉粒体を凝集させることで前記ワークを把持する請求項１〜６のいずれか１つに記載の把持ツール。
8. 前記制御部は、
   前記第１動作において、把持した前記ワークの搬送が完了した際に、前記ポンプユニットを駆動させて前記内部の圧力を上昇させることで前記粉粒体の凝集を解除し、
   前記粉粒体の凝集を解除した後の前記第２動作の前記少なくとも一部において、前記ポンプユニットを駆動させて前記内部の圧力を前記外部の圧力よりも低くする
   請求項７記載の把持ツール。
9. 前記制御部は、前記第２動作の前記少なくとも一部において、前記ポンプユニットを駆動させ、前記内部の圧力を、前記粉粒体が凝集しない範囲で前記外部の圧力よりも低くする請求項１〜７のいずれか１つに記載の把持ツール。
10. 前記検出器は、気体の流量を検出する請求項１〜９のいずれか１つに記載の把持ツール。
11. 前記制御部は、前記流量が閾値を超えた場合に、前記把持部を停止させる請求項１０記載の把持ツール。
12. 前記制御部は、前記流量が閾値を超えた場合に、前記把持部を所定の場所に移動させる請求項１０記載の把持ツール。
13. 前記制御部は、前記流量が閾値を超えた場合に、通知を発する請求項１１〜１２のいずれか１つに記載の把持ツール。
14. 前記第１動作は、前記ワークの把持、前記ワークの搬送、および前記ワークの解放の少なくともいずれかを含む請求項１〜１３のいずれか１つに記載の把持ツール。
15. 前記第２動作は、
    前記把持部をワークから遠ざける第１移動動作、
    前記第１移動動作における前記把持部の移動方向と交差する方向に前記把持部を移動させる第２移動動作、および
    前記把持部をワークに近づける第３移動動作、
    の少なくともいずれかを含む請求項１〜１４のいずれか１つに記載の把持ツール。
16. アームを有するロボット機構と、
    前記アームの先端に取り付けられた、請求項１〜１５のいずれか１つに記載の前記把持ツールと、
    を備えた把持システム。
17. 内部に粉粒体が設けられ、可撓性を有する把持部と、
    前記内部と接続され、圧力または気体の流量を検出する検出器と、
    前記内部と接続されたポンプユニットと、
    を有する把持ツールの制御方法であって、
    前記把持部をワークと接触させて動作させる第１動作と、
    前記把持部を前記ワークから離間して動作させる第２動作と、
    を備え、
    前記第２動作の少なくとも一部において、前記ポンプユニットを駆動させて前記内部の圧力を前記把持部の外部の圧力と異ならせる把持ツールの制御方法。
18. 前記把持部は、ワークに接触する第１部分と、前記第１部分と対向する第２部分と、前記第１部分と前記第２部分との間に設けられた前記粉粒体と、を有し、
    前記第１部分および前記第２部分は、前記第１部分と前記第２部分とを結ぶ線方向に変形可能に構成された請求項１７記載の把持ツールの制御方法。
19. 前記把持ツールは、前記第１部分の外周および前記第２部分の外周を保持する保持部をさらに有し、
    前記第２部分は、前記保持部により保持された前記第２部分の外周よりも、前記第１部分から前記第２部分に向かう第１方向に向けて変形可能に構成された請求項１８記載の把持ツールの制御方法。
20. 前記第１動作において、前記把持部を前記ワークに接触させた状態で前記ポンプユニットを駆動させて前記内部を減圧し、前記粉粒体を凝集させることで前記ワークを把持する請求項１７〜１９のいずれか１つに記載の把持ツールの制御方法。
21. 前記第１動作において、把持した前記ワークの搬送が完了した際に、前記ポンプユニットを駆動させて前記内部の圧力を上昇させることで前記粉粒体の凝集を解除し、
    前記粉粒体の凝集を解除した後の前記第２動作の前記少なくとも一部において、前記ポンプユニットを駆動させて前記内部の圧力を前記外部の圧力よりも低くする請求項２０記載の把持ツールの制御方法。
22. 前記第２動作の前記少なくとも一部において、前記ポンプユニットを駆動させ、前記内部の圧力を、前記粉粒体が凝集しない範囲で前記外部の圧力よりも低くする請求項１７〜２１のいずれか１つに記載の把持ツールの制御方法。
23. 前記検出器は、気体の流量を検出する請求項１７〜２２のいずれか１つに記載の把持ツールの制御方法。