JP2019089202A5

JP2019089202A5 - 把持ツール及び把持システム

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Publication number: JP2019089202A5
Application number: JP2019053208A
Authority: JP
Filing date: 2019-03-20
Publication date: 2019-08-29
Anticipated expiration: 2037-03-13

Description

本発明の実施形態は、把持ツール及び把持システムに関する。

本発明が解決しようとする課題は、把持部が破断した際の粉粒体の散乱を抑制できる把持ツール及び把持システムを提供することである。

実施形態に係る把持ツールは、内部に粉粒体が設けられた把持部を備える。前記把持部は、可撓性を有する。前記把持ツールは、前記把持部をワークに接触させた状態で、前記把持部の内部を減圧することで前記ワークを把持する。前記把持部は、前記ワークに接触する第１部分と、前記第１部分と対向する第２部分と、前記第１部分と前記第２部分との間に設けられ、複数の空孔を有する繊維膜と、を有する。前記複数の空孔の少なくとも一部の径は、前記粉粒体の径よりも小さい。前記粉粒体は、前記繊維膜と前記第２部分との間に設けられている。前記第１部分および前記第２部分は、前記第１部分と前記第２部分とを結ぶ線方向に変形可能に構成されている。

Claims

可撓性を有し、内部に粉粒体が設けられた把持部を備え、
前記把持部をワークに接触させた状態で、前記把持部の内部を減圧することで前記ワークを把持する把持ツールであって、
前記把持部は、
前記ワークに接触する第１部分と、
前記第１部分と対向する第２部分と、
前記第１部分と前記第２部分との間に設けられ、複数の空孔を有する繊維膜と、
を有し、
前記複数の空孔の少なくとも一部の径は、前記粉粒体の径よりも小さく、
前記粉粒体は、前記繊維膜と前記第２部分との間に設けられ、
前記第１部分および前記第２部分は、前記第１部分と前記第２部分とを結ぶ線方向に変形可能に構成された把持ツール。
前記第１部分は、
前記第１部分から前記第２部分に向かう第１方向に窪んだ凹部と、
前記凹部の周りに設けられ、前記第１方向と反対の第２方向に突出した凸部と、
を有し、
前記繊維膜の少なくとも一部は、前記凸部に沿って設けられた請求項１記載の把持ツール。
前記第１部分と前記第２部分との間の第１空間に連通し、前記第１空間を減圧するための配管が接続される第１ポートと、
前記凹部および前記凸部に囲まれた第２空間に連通し、前記第２空間を減圧するための配管が接続される第２ポートと、
をさらに備えた請求項２記載の把持ツール。
前記第２ポートは、前記第２部分および前記凹部を貫通して設けられ、
前記第１方向に垂直な方向における前記凹部の寸法は、当該方向における前記第２ポートの前記貫通した部分の寸法よりも長い請求項３記載の把持ツール。
前記繊維膜は、前記第１部分に接着して設けられた請求項１〜４のいずれか１つに記載の把持ツール。
前記繊維膜は、複数の樹脂繊維から構成され、
前記樹脂繊維の直径は、５０ｎｍ以上１０μｍ以下である請求項１〜５のいずれか１つに記載の把持ツール。
前記繊維膜は、ポリプロピレン、ポリエチレン、ポリスチレン、ポリエチレンテレフタレート、ポリ塩化ビニル、ポリカーボネート、ナイロン、アラミド、ポリアクリレート、ポリメタクリレート、ポリイミド、ポリアミドイミド、ポリフッ化ビニリデン、及びポリエーテルスルホンから選択された少なくとも１つの高分子材料を含む請求項１〜６のいずれか１つに記載の把持ツール。
前記第１部分の外周および前記第２部分の外周を保持する保持部をさらに備え、
前記第２部分は、前記保持部により保持された前記第２部分の外周よりも、前記第１部分から前記第２部分に向かう第１方向に向けて変形可能に構成された請求項１〜７のいずれか１つに記載の把持ツール。
アームを有するロボット機構と、
前記アームの先端に取り付けられた、請求項１〜８のいずれか１つに記載の前記把持ツールと、
前記第１部分と前記第２部分との間の第１空間に接続され、前記第１空間を減圧するための第１減圧装置と、
前記ロボット機構および前記第１減圧装置の動作を制御するコントローラと、
を備えた把持システム。
前記把持システムは、前記第１空間における第１パラメータを検出する検出装置を備え、
前記第１パラメータは、前記第１空間における圧力、または前記第１空間を流れる気体の流量であり、
前記コントローラは、前記検出装置によって検出される前記第１パラメータが所定の閾値を超えた場合に、前記把持部に異常が発生したものと判定する請求項９記載の把持システム。
前記検出装置によって検出された過去の前記第１パラメータを記憶する記憶装置をさらに備え、
前記コントローラは、前記閾値を、前記過去の第１パラメータを基に設定する請求項１０記載の把持システム。