CN211709335U - 一种柔性机械手抓取装置 - Google Patents
一种柔性机械手抓取装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN211709335U CN211709335U CN201922502200.8U CN201922502200U CN211709335U CN 211709335 U CN211709335 U CN 211709335U CN 201922502200 U CN201922502200 U CN 201922502200U CN 211709335 U CN211709335 U CN 211709335U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- flexible
- flexible mechanical
- clamping plate
- fingers
- mechanical fingers
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Abstract
本实用新型提出的一种柔性机械手抓取装置，包括：多个柔性机械手指、多个夹持板、柔性机械手臂和气动机构，多个柔性机械手指均安装在柔性机械手臂同一侧，多个柔性机械手指沿周向间隔布置，柔性机械手指远离柔性机械手臂的一端朝向多个柔性机械手指的中心的一侧设有硬质球头部，夹持板包括相对的第一侧面和第二侧面，夹持板第一侧面开设有用于容纳硬质球头部相匹配的球面凹槽，多个柔性机械手指的硬质球头部一一对应地安装在多个夹持板的球面凹槽内，柔性机械手指内设有内腔，气动机构安装在柔性机械手臂上，气动机构与内腔分别连通。本实用新型可增加与待夹持物品之间的摩擦力，避免所夹持的物品掉落，而且可适应不同形状和大小的圆柱状物品。
Description
技术领域
本实用新型涉及软体机器人技术领域，具体涉及一种柔性机械手抓取装置。
背景技术
近年来，软体机器人成为机器人领域的一个新兴且极具前景的研究方向。软体机器人一般是利用空气来驱动，向软体机器人内通入压缩气体使其变化刚度和弯曲度，但是，由于软体机器人的基体整体上采用柔性材料制作而成，其在抓取功能上存在不足，其与物品的接触面的摩擦力较小，尤其是圆形或圆柱形物体，在夹取过程中，经常会发生物品脱落的现象。
实用新型内容
基于背景技术存在的技术问题，本实用新型提出的一种柔性机械手抓取装置。
本实用新型提出的一种柔性机械手抓取装置，包括：多个柔性机械手指、多个夹持板、柔性机械手臂和气动机构；
多个柔性机械手指均安装在柔性机械手臂同一侧，多个柔性机械手指沿周向间隔布置，柔性机械手指远离柔性机械手臂的一端朝向多个柔性机械手指的中心的一侧设有硬质球头部，夹持板包括相对的第一侧面和第二侧面，夹持板第一侧面开设有用于容纳硬质球头部相匹配的球面凹槽，多个柔性机械手指的硬质球头部一一对应地安装在多个夹持板的球面凹槽内；
柔性机械手指内设有内腔，气动机构安装在柔性机械手臂上，气动机构与内腔分别连通，气动机构用于吸取内腔内的空气或向内腔通入空气以使多个柔性机械手指合拢抓取物品或将放下物品。
优选地，球面凹槽的槽口向内延伸形成用于防止硬质球头部脱出球面凹槽的限位部。
优选地，夹持板包括第一半夹持板和第二半夹持板，第一板夹持板具有第一半球面凹槽第二夹持板具有第二半球面凹槽，第一夹持板和第二夹持部固定连接，第一半球面凹槽和第二半球面凹槽组成球面凹槽。
优选地，夹持板的第二侧面开设有与待夹持物相匹配的弧形凹槽。
优选地，夹持板的夹持面设有缓冲层。
本实用新型通过设置夹持板增加与待夹持物品之间的摩擦力，避免所夹持的物品掉落，而且将柔性机械手指与夹持板通过球头部和球面凹槽连接可适应不同形状和大小的圆柱状物品。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种柔性机械手抓取装置的结构示意图。
附图标记说明：
1-柔性机械手臂2-柔性机械手指3-硬质球头部4-夹持板
具体实施方式
参照图1，本实用新型提出的一种柔性机械手抓取装置，包括：多个柔性机械手指2、多个夹持板4、柔性机械手臂1和气动机构；
多个柔性机械手指2均安装在柔性机械手臂1同一侧，多个柔性机械手指2沿周向间隔布置，柔性机械手指2远离柔性机械手臂1的一端朝向多个柔性机械手指2的中心的一侧设有硬质球头部3，夹持板4包括相对的第一侧面和第二侧面，夹持板4第一侧面开设有用于容纳硬质球头部3相匹配的球面凹槽，多个柔性机械手指2的硬质球头部3一一对应地安装在多个夹持板4的球面凹槽内；
柔性机械手指2内设有内腔，气动机构安装在柔性机械手臂1上，气动机构与内腔分别连通，气动机构用于吸取内腔内的空气或向内腔通入空气以使多个柔性机械手指2合拢抓取物品或将放下物品。
本实用新型通过设置夹持板4增加与待夹持物品之间的摩擦力，避免所夹持的物品掉落，而且将柔性机械手指2与夹持板4通过球头部和球面凹槽连接可适应不同形状和大小的圆柱状物品。
为了避免硬质球头部3脱出球面凹槽，在具体实施方式中，球面凹槽的槽口向内延伸形成用于防止硬质球头部3脱出球面凹槽的限位部。
为了方便组装和安装硬质球头部，在具体实施方式中，夹持板4包括第一半夹持板4和第二半夹持板4，第一板夹持板4具有第一半球面凹槽第二夹持板4具有第二半球面凹槽，第一夹持板4和第二夹持部固定连接，第一半球面凹槽和第二半球面凹槽组成球面凹槽。
为了增加与待夹持的物品的接触面积，在具体实施方式中，夹持板4的第二侧面开设有与待夹持物相匹配的弧形凹槽。
为了避免损坏待夹持的物品，在具体实施方式中，夹持板4的夹持面设有缓冲层。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种柔性机械手抓取装置，其特征在于，包括：多个柔性机械手指(2)、多个夹持板(4)、柔性机械手臂(1)和气动机构；
多个柔性机械手指(2)均安装在柔性机械手臂(1)同一侧，多个柔性机械手指(2)沿周向间隔布置，柔性机械手指(2)远离柔性机械手臂(1)的一端朝向多个柔性机械手指(2)的中心的一侧设有硬质球头部(3)，夹持板(4)包括相对的第一侧面和第二侧面，夹持板(4)第一侧面开设有用于容纳硬质球头部(3)相匹配的球面凹槽，多个柔性机械手指(2)的硬质球头部(3)一一对应地安装在多个夹持板(4)的球面凹槽内；
柔性机械手指(2)内设有内腔，气动机构安装在柔性机械手臂(1)上，气动机构与内腔分别连通，气动机构用于吸取内腔内的空气或向内腔通入空气以使多个柔性机械手指(2)合拢抓取物品或将放下物品。
2.根据权利要求1所述的柔性机械手抓取装置，其特征在于，球面凹槽的槽口向内延伸形成用于防止硬质球头部(3)脱出球面凹槽的限位部。
3.根据权利要求1所述的柔性机械手抓取装置，其特征在于，夹持板(4)包括第一半夹持板(4)和第二半夹持板(4)，第一板夹持板(4)具有第一半球面凹槽第二夹持板(4)具有第二半球面凹槽，第一夹持板(4)和第二夹持部固定连接，第一半球面凹槽和第二半球面凹槽组成球面凹槽。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的柔性机械手抓取装置，其特征在于，夹持板(4)的第二侧面开设有与待夹持物相匹配的弧形凹槽。
5.根据权利要求4所述的柔性机械手抓取装置，其特征在于，夹持板(4)的夹持面设有缓冲层。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922502200.8U CN211709335U (zh) | 2019-12-31 | 2019-12-31 | 一种柔性机械手抓取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922502200.8U CN211709335U (zh) | 2019-12-31 | 2019-12-31 | 一种柔性机械手抓取装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211709335U true CN211709335U (zh) | 2020-10-20 |
Family
ID=72822075
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201922502200.8U Active CN211709335U (zh) | 2019-12-31 | 2019-12-31 | 一种柔性机械手抓取装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211709335U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113522649A (zh) * | 2021-07-09 | 2021-10-22 | 衡东光通讯技术（深圳）有限公司 | 一种光纤连接器高精度自动装配设备和方法 |
| CN113977623A (zh) * | 2021-09-15 | 2022-01-28 | 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司 | 一种复合型柔性手指、柔性夹爪及机械夹具 |
-
2019
- 2019-12-31 CN CN201922502200.8U patent/CN211709335U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113522649A (zh) * | 2021-07-09 | 2021-10-22 | 衡东光通讯技术（深圳）有限公司 | 一种光纤连接器高精度自动装配设备和方法 |
| CN113977623A (zh) * | 2021-09-15 | 2022-01-28 | 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司 | 一种复合型柔性手指、柔性夹爪及机械夹具 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN211709335U (zh) | 一种柔性机械手抓取装置 | |
| WO2019170129A1 (zh) | 一种内撑式夹具 | |
| EP3479974B1 (en) | Soft finger, soft gripper, and soft robot | |
| KR102431743B1 (ko) | 파지 그리퍼 | |
| US8172288B2 (en) | Gripper, in particular a Bernoulli gripper | |
| CN209774704U (zh) | 一种搬运机械手的缓冲装置 | |
| CN106604805B (zh) | 末端执行器、产业用机器人、及其运转方法 | |
| CN107457797B (zh) | 多孔双层流体自适应机器人手装置 | |
| CN107175677B (zh) | 一种高适应性的气动软体抓持装置 | |
| JP2017185553A (ja) | 把持装置及び産業用ロボット | |
| CN210100036U (zh) | 一种具有缓冲结构的内撑式夹具 | |
| WO2018070280A1 (ja) | 把持装置及び産業用ロボット | |
| Li et al. | Passive and active particle damping in soft robotic actuators | |
| CN113305869A (zh) | 一种基于物联网的工业机器人 | |
| CN210025269U (zh) | 一种用于搬运仓库货物的专用工业机器人 | |
| CN112299010A (zh) | 一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置 | |
| CN111452065A (zh) | 流体驱动膜皮收缩杆阵自适应机器人手装置 | |
| US10953551B1 (en) | Soft actuator and gripper assembly | |
| JP4972025B2 (ja) | 長尺セラミックス柱状体の移載方法 | |
| CN211517533U (zh) | 夹爪机构 | |
| GB2357274A (en) | Gripper finger tips | |
| CN110002223B (zh) | 一种具有表面黏附能力的夹持器 | |
| CN215046765U (zh) | 送料装置及其夹持机构 | |
| CN112873203B (zh) | 全方位零件装配误差自适应补偿系统 | |
| CN112273058A (zh) | 一种实现全方位包覆法采摘的气动软体机器人系统及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |