JP2019068511A - Acサーボドライバ、励磁停止回避方法、およびサーボシステム - Google Patents
Acサーボドライバ、励磁停止回避方法、およびサーボシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019068511A JP2019068511A JP2017188678A JP2017188678A JP2019068511A JP 2019068511 A JP2019068511 A JP 2019068511A JP 2017188678 A JP2017188678 A JP 2017188678A JP 2017188678 A JP2017188678 A JP 2017188678A JP 2019068511 A JP2019068511 A JP 2019068511A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive voltage
- deceleration
- servo
- exceeds
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
【課題】サーボモータシステムにおける減速時の回生エネルギー発生に由来するモータ励磁停止やアラーム発報を回避できるサーボドライバを提供すること。【解決手段】ACサーボドライバ10は、サーボモータMに対して減速を指令する減速指令部1と、駆動電圧を検出する駆動電圧検出部2と、サーボモータM減速によりドライバ10側に発生する回生エネルギーが所定の駆動電圧値を越えた場合にこれを吸収する回生制御回路3と、最終的に回生エネルギーが吸収し切れない場合にはサーボモータMへの励磁を停止する励磁停止部4とを備えている構成に加え、回生制御回路3の動作後に検出される駆動電圧が所定の駆動電圧値を越えた場合に、サーボモータMに対する減速指令を緩和する減速緩和部5を備えている構成とする。【選択図】図1
Description
本発明は ACサーボドライバ、励磁停止回避方法、およびサーボシステムに係り、特に、サーボモータシステムにおいて減速時に発生する回生エネルギー処理に関するものである。
ACサーボモータは減速時に発電機として働き、ドライバ側に回生電力がエネルギーとして返還される。従来、この回生電力は、余剰エネルギーとしてドライバに抵抗を取付けて消費され、それでもこの回生電力を消費できない場合は、インバータからモータへの励磁を停止して、アラームを発報している。
図3は、サーボシステムの通常の構成例について要部を示す回路図である。これらに示すように、サーボドライバ410は減速時などに発生する回生エネルギーを、ドライバ410内部の抵抗R1、R2、R3、およびトランジスタQ1から構成する回生制御回路43内の抵抗R3により吸収し、駆動電圧の上昇値を常にバスコンデンサC1の許容電圧以下となるように制御している。この時、発生する回生エネルギーが回生制御回路43にて吸収できない場合には、駆動電圧が上昇し、バスコンデンサC1の許容電圧を超える恐れがある。このような場合にはサーボモータの励磁を停止し、アラームを発報する(過電圧異常)のが通常である。
図4は、図3のサーボシステムにおける作用を示すフロー図である。図3、4に示すように従来のシステムにおいては、減速指令(処理手順P10)がなされてモータMが減速し、それに伴う回生エネルギー発生により駆動電圧が上昇して所定の設定値以上(または所定の設定値を超える値)となると、駆動電圧監視回路による駆動電圧検出手段42により電圧異常が検出される(判断手順D10)。たとえば、抵抗R1、R2からなる電圧検出回路にて、バスコンデンサC1の耐圧を超えない範囲の電圧で、異常が検出される。
判断手順D10で電圧異常が検出された場合には、回生回路が動作する(処理手順P20)。すなわち、回生制御回路43内のトランジスタQ1をONして抵抗R3内に電流を流す処理がなされ、これによって電圧上昇が抑制される。その後、回生回路の動作によってもなお駆動電圧異常が検出された場合には(判断手順D20)、インバータ46からモータMへの励磁が停止され(処理手順P30)、またアラームが発報される(処理手順P40)。
なお、いずれの判断手順D10、D20においても駆動電圧異常が検出されない場合にはそのままの状態でモータMの駆動制御がなされ、減速指令が必要となった時には処理手順P10がなされて、以下同様に処理フローが進む。結局、この処理フローにおいて、モータ励磁停止処理(処理手順P30)がなされるのは、判断手順D10における駆動電圧異常検出後の処理手順P20による回生回路動作処理がなされてもなお、再度、駆動電圧異常検出がなされた(判断手順D20)場合である。
サーボモータシステムにおいて減速時に発生する回生エネルギー処理技術に関連しては従来、特許出願等もなされている。たとえば後掲特許文献1には、駆動輪に設けられ回生制動力を出力する回生制動手段と、駆動輪と従動輪とに設けられ摩擦制動力を出力する摩擦制動手段と、運転者の要求制動力に基づいて回生制動力と摩擦制動力の配分を制御する制動力配分手段と、駆動輪と従動輪の車輪速偏差に一次遅れフィルタを作用させた後の車輪速偏差が大きいほど回生制動力を制限する回生制動力制限手段とを備えた装置構成が開示されている。
しかし、制動距離が厳密に指令通りに達成される必要性がない場合には、このような減速指令に基づいて引き起こされるモータ励磁停止やアラーム発報が、かえって望ましくない場合、回避が要求される場合もある。そこで本発明が解決しようとする課題は、かかる従来技術の問題点を踏まえ、サーボモータシステムにおける減速時の回生エネルギー発生に由来するモータ励磁停止やアラーム発報を回避、防止することのできる、サーボドライバを提供することである。
本願発明者は上記課題について検討した結果、指令された減速度を緩和し、平均回生電力を下げることによって、モータ励磁停止やアラーム発報を防止できることを見出し、これに基づいて本発明を完成するに至った。すなわち、上記課題を解決するための手段として本願で特許請求される発明、もしくは少なくとも開示される発明は、以下の通りである。
〔1〕 サーボモータに対して減速を指令する減速指令部と、駆動電圧を検出する駆動電圧検出部と、サーボモータ減速によりドライバ側に発生する回生エネルギーが所定の駆動電圧値を越えた場合にこれを吸収する回生制御回路と、最終的に回生エネルギーが吸収し切れない場合にはサーボモータへの励磁を停止する励磁停止部とを備えているACサーボドライバであって、該回生制御回路の動作後に検出される駆動電圧が該所定の駆動電圧値を越えた場合またはそれ以上となった場合にサーボモータに対する減速指令を緩和する減速緩和部を備えており、これにより回生エネルギーを低下させることを特徴とする、ACサーボドライバ。
〔2〕 前記減速緩和部の動作後に前記駆動電圧検出部によって検出される駆動電圧が該所定の駆動電圧値を越えた場合またはそれ以上となった場合に、再度、前記回生制御回路を動作させるよう形成されていることを特徴とする、〔1〕に記載のACサーボドライバ。
〔3〕 前記再度の回生制御回路動作後に前記駆動電圧検出部によって検出される駆動電圧が該所定の駆動電圧値を越えた場合またはそれ以上となった場合に、前記励磁停止部がサーボモータへの励磁を停止することを特徴とする、〔2〕に記載のACサーボドライバ。
〔4〕 前記励磁停止部の動作の後にアラームを発報するアラーム発報部が設けられていることを特徴とする、〔1〕ないし〔3〕のいずれかに記載のACサーボドライバ。
〔2〕 前記減速緩和部の動作後に前記駆動電圧検出部によって検出される駆動電圧が該所定の駆動電圧値を越えた場合またはそれ以上となった場合に、再度、前記回生制御回路を動作させるよう形成されていることを特徴とする、〔1〕に記載のACサーボドライバ。
〔3〕 前記再度の回生制御回路動作後に前記駆動電圧検出部によって検出される駆動電圧が該所定の駆動電圧値を越えた場合またはそれ以上となった場合に、前記励磁停止部がサーボモータへの励磁を停止することを特徴とする、〔2〕に記載のACサーボドライバ。
〔4〕 前記励磁停止部の動作の後にアラームを発報するアラーム発報部が設けられていることを特徴とする、〔1〕ないし〔3〕のいずれかに記載のACサーボドライバ。
〔5〕 前記駆動電圧検出部は、前記回生制御回路における電流積算値から算出される平均回生電力を検知することを特徴とする、〔1〕ないし〔4〕のいずれかに記載のACサーボドライバ。
〔6〕 前記減速緩和部は、前記減速指令部の指令による減速度を50%以下に緩和することを特徴とする、〔1〕ないし〔5〕のいずれかに記載のACサーボドライバ。
〔7〕 〔1〕ないし〔6〕のいずれかに記載のACサーボドライバにおいて、前記回生制御回路の動作後に最初に検出される駆動電圧が該所定の駆動電圧値を越えた場合またはそれ以上となった場合に、前記減速緩和部がサーボモータに対する減速指令を緩和し、これにより回生エネルギーを低下させることで、モータへの励磁停止が動作することを回避することを特徴とする、励磁停止回避方法。
〔8〕 〔1〕ないし〔6〕のいずれかに記載のACサーボドライバとそれにより制御されるサーボモータとからなることを特徴とする、サーボシステム。
〔6〕 前記減速緩和部は、前記減速指令部の指令による減速度を50%以下に緩和することを特徴とする、〔1〕ないし〔5〕のいずれかに記載のACサーボドライバ。
〔7〕 〔1〕ないし〔6〕のいずれかに記載のACサーボドライバにおいて、前記回生制御回路の動作後に最初に検出される駆動電圧が該所定の駆動電圧値を越えた場合またはそれ以上となった場合に、前記減速緩和部がサーボモータに対する減速指令を緩和し、これにより回生エネルギーを低下させることで、モータへの励磁停止が動作することを回避することを特徴とする、励磁停止回避方法。
〔8〕 〔1〕ないし〔6〕のいずれかに記載のACサーボドライバとそれにより制御されるサーボモータとからなることを特徴とする、サーボシステム。
本発明のACサーボドライバ、励磁停止回避方法、およびサーボシステムは上述のように構成されるため、これらによれば、サーボモータシステムにおける減速時の回生エネルギー発生に由来するモータ励磁停止やアラーム発報を、有効に回避、防止することができる。したがって、サーボシステムにおいて制動距離が厳密に指令通りに達成される必要性がない場合に特に、本発明は効果がある。なお、上述の特許文献に開示されている技術はいずれも、車両の経済性能の悪化を抑制するための技術的手段であり、本発明とは無関係である。
以下、図面により本発明を詳細に説明する。
図1は、本発明ACサーボドライバ(以下、単に「ドライバ」ともいいう)の構成を概念的に示す説明図である。図示するように本ACサーボドライバ10は、サーボモータMに対して減速を指令する減速指令部1と、駆動電圧を検出する駆動電圧検出部2と、サーボモータM減速によりドライバ10側に発生する回生エネルギーが所定の駆動電圧値を越えた場合にこれを吸収する回生制御回路3と、最終的に回生エネルギーが吸収し切れない場合にはサーボモータMへの励磁を停止する励磁停止部4とを備えている基本構成に加えて、回生制御回路3の動作後に検出される駆動電圧が所定の駆動電圧値を越えた場合またはそれ以上となった場合に、サーボモータMに対する減速指令を緩和する減速緩和部5を備えていることを、主たる構成とする。
図1は、本発明ACサーボドライバ(以下、単に「ドライバ」ともいいう)の構成を概念的に示す説明図である。図示するように本ACサーボドライバ10は、サーボモータMに対して減速を指令する減速指令部1と、駆動電圧を検出する駆動電圧検出部2と、サーボモータM減速によりドライバ10側に発生する回生エネルギーが所定の駆動電圧値を越えた場合にこれを吸収する回生制御回路3と、最終的に回生エネルギーが吸収し切れない場合にはサーボモータMへの励磁を停止する励磁停止部4とを備えている基本構成に加えて、回生制御回路3の動作後に検出される駆動電圧が所定の駆動電圧値を越えた場合またはそれ以上となった場合に、サーボモータMに対する減速指令を緩和する減速緩和部5を備えていることを、主たる構成とする。
なお本発明において、減速司令部1、励磁停止部4、および減速緩和部5は、それぞれが独立した構造であることが必要とはされない。単一のCPU等の制御装置もしくはかかる制御装置を機能させるコンピュータプログラム(ソフトウェア)、またはその双方が協働して、これら各機能の全てを担うものとする構成とすることができる。
かかる構成により本発明ACサーボドライバ10においては、減速指令部1によりサーボモータMに対して減速が指令されることによってサーボモータMが減速し、それに伴いドライバ10側に発生する回生エネルギーは、駆動電圧検出部2による駆動電圧検出によって監視される。駆動電圧検出部2による検出電圧値があらかじめ設定されている所定の値を超えた場合またはそれ以上となった場合は、回生制御回路3が作動して余剰の回生エネルギーが吸収される。
その後、さらに駆動電圧検出部2による検出電圧値が当該所定の値を超える等した場合には、減速緩和部5によって、サーボモータMに対する減速指令が緩和される。すなわち、減速度が緩和されるように変更される。そして、最終的に回生エネルギーが吸収し切れない場合には、励磁停止部4によってサーボモータMへの励磁が停止され、これにより回生エネルギーが低下させられる。
なお図5は、従来のACサーボドライバの構成を本発明構成(図1)と対照的に示した概念的説明図である。両図に示す通り本発明ドライバ10は、減速緩和部5が設けられていてそれが所定の機能を発揮するように構成されている点が、従来技術と異なる。
図2は、図1の本発明サーボシステムにおける作用例を示すフロー図である。図示するように本発明ACサーボドライバ10によってなされる各処理のうち、判断手順D20として示された「駆動電圧異常検出」段階までは、図4に示した従来技術と同様になされる。判断手順D20により駆動電圧異常が検出されると、本発明ドライバ10およびサーボシステム20においては、減速指令の緩和処理(処理手順P25)がなされる。すなわち、当初の減速指令(処理手順P10)により指令された減速度Aが、それより小さい減速度に緩和される。なお、いずれの判断手順D10、D20においても駆動電圧異常が検出されない場合には、図4に示した従来技術と同様、そのままの状態でモータMの駆動制御がなされ、減速指令が必要な時には処理手順P10以降の処理フローが実行される。
図に、減速度=A/B (B>2)と示すように、減速緩和部5は減速指令部1の指令による減速度を50%以下、あるいは50%未満に緩和するものとすることができる。しかしこれには限定されず、より当初の減速度に近い減速度とすること(つまり、緩和度を小さくすること)としてもよい。また、減速度の緩和度を任意に設定できる構成としても、もちろんよい。
図示するように、処理手順P25による減速指令の緩和処理がなされても駆動電圧が上昇することはあり、判断手順D25において駆動電圧異常が検出された場合には、本フロー例のように、処理手順P28において回生回路動作がなされる構成とすることができる。なお、この場合、判断手順D25において駆動電圧異常が検出されなければ、そのままの状態でモータMの駆動制御がなされ、改めて減速指令が必要な場合には処理手順P10がなされ、以下同様に処理手順が進められる。
図示するフロー例のように、本発明ドライバ10は、減速緩和部5の動作後に駆動電圧検出部2によって検出される駆動電圧が所定の駆動電圧値を越えた場合またはそれ以上となった場合に、再度、回生制御回路3を動作させるよう形成されたものとすることができる。すなわち、処理手順P28における回生回路動作がなされた後も判断手順D30で駆動電圧異常が検出された場合には、処理手順P30によりモータ励磁停止処理がなされる構成である。なお、判断手順P30での駆動電圧異常が検出されない限りは、先行する各判断手順D10、D20、D25と同様、そのままの状態でモータMの駆動制御が継続され、減速指令が必要となった時には処理手順P10に戻り、以下同様の処理手順が進められる。
結局、図2に示す処理フロー例において、モータ励磁停止処理(処理手順P30)がなされるのは、判断手順D10における駆動電圧異常検出後の処理手順P20による回生回路動作処理がなされ、かつ、判断手順D20における駆動電圧異常検出後の処理手順P25による減速指令緩和処理がなされ、かつ、判断手順D25における駆動電圧異常検出後の処理手順P28による回生回路動作処理がなされてもなお、四度目の駆動電圧異常検出がなされた(判断手順D30)場合である。
しかし、本発明の構成はこれに限定されず、たとえば三度目の駆動電圧異常検出時点で処理手順P30がなされることとしてもよい。また逆に、四度目の駆動電圧異常検出で再び減速緩和処理手順を行なうなど、極力、モータ励磁停止を引き延ばすフローとしてもよい。だが、効果的な処理結果を得る実用上の観点からは、図示する構成例は推奨される。
また、図1に示すように本発明ドライバ10は、励磁停止部4の動作の後にアラームを発報するアラーム発報部(図示せず)が設けられている構成としても、もちろんよい。この場合、図2に示すフローでは、処理手順P30によるモータへの励磁停止に引き続き、処理手順P40によるアラーム発報がなされる。
本発明ドライバ10は、駆動電圧検出部2が回生制御回路3における電流積算値から算出される平均回生電力を検知する方式とすることができる。つまり、ドライバ10のソフトウェアで、抵抗に流した電流の積算値から平均回生電力を計算する構成である。ソフトウェア電力計算値が許容値(所定の設定値)を超える場合またはそれ以上になる場合には、モータMの減速度が緩和される方式である。
なお、以上説明した本発明ACサーボドライバ10において、前記回生制御回路3の動作後に最初に検出される駆動電圧が該所定の駆動電圧値を越えた場合に、前記減速緩和部5がサーボモータMに対する減速指令を緩和し、これにより回生エネルギーを低下させることで、モータMへの励磁停止が動作することを回避するという励磁停止回避方法自体もまた、本発明の範囲内である。また、ドライバ10とそれにより制御されるサーボモータMとからなるサーボシステム20もまた、本発明の範囲内である。
本発明のACサーボドライバ、励磁停止回避方法、およびサーボシステムによれば、サーボモータシステムにおける減速時の回生エネルギー発生に由来するモータ励磁停止やアラーム発報を、有効に回避、防止することができる。したがって、サーボシステムにおいて制動距離が厳密に指令通りに達成される必要性がない場合に特に、産業上利用性が高い発明である。
1…減速指令部
2…駆動電圧検出部
3…回生制御回路
4…励磁停止部
5…減速緩和部
6…インバータ部
10…ACサーボドライバ
20…サーボシステム
D10、D20、D25、D30…サーボドライバにおける判断手順
P10、P20、P25、P28、P30、P40…サーボドライバにおける処理手順
M…モータ(サーボモータ)
<以下は従来技術に係る符号>
40…CPU
42…駆動電圧検出手段
43…回生制御回路
46…インバータ部
410…サーボドライバ
420…サーボシステム
2…駆動電圧検出部
3…回生制御回路
4…励磁停止部
5…減速緩和部
6…インバータ部
10…ACサーボドライバ
20…サーボシステム
D10、D20、D25、D30…サーボドライバにおける判断手順
P10、P20、P25、P28、P30、P40…サーボドライバにおける処理手順
M…モータ(サーボモータ)
<以下は従来技術に係る符号>
40…CPU
42…駆動電圧検出手段
43…回生制御回路
46…インバータ部
410…サーボドライバ
420…サーボシステム
Claims (8)
- サーボモータに対して減速を指令する減速指令部と、駆動電圧を検出する駆動電圧検出部と、サーボモータ減速によりドライバ側に発生する回生エネルギーが所定の駆動電圧値を越えた場合にこれを吸収する回生制御回路と、最終的に回生エネルギーが吸収し切れない場合にはサーボモータへの励磁を停止する励磁停止部とを備えているACサーボドライバであって、該回生制御回路の動作後に検出される駆動電圧が該所定の駆動電圧値を越えた場合またはそれ以上となった場合にサーボモータに対する減速指令を緩和する減速緩和部を備えており、これにより回生エネルギーを低下させることを特徴とする、ACサーボドライバ。
- 前記減速緩和部の動作後に前記駆動電圧検出部によって検出される駆動電圧が該所定の駆動電圧値を越えた場合またはそれ以上となった場合に、再度、前記回生制御回路を動作させるよう形成されていることを特徴とする、請求項1に記載のACサーボドライバ。
- 前記再度の回生制御回路動作後に前記駆動電圧検出部によって検出される駆動電圧が該所定の駆動電圧値を越えた場合またはそれ以上となった場合に、前記励磁停止部がサーボモータへの励磁を停止することを特徴とする、請求項2に記載のACサーボドライバ。
- 前記励磁停止部の動作の後にアラームを発報するアラーム発報部が設けられていることを特徴とする、請求項1ないし3のいずれかに記載のACサーボドライバ。
- 前記駆動電圧検出部は、前記回生制御回路における電流積算値から算出される平均回生電力を検知することを特徴とする、請求項1ないし4のいずれかに記載のACサーボドライバ。
- 前記減速緩和部は、前記減速指令部の指令による減速度を50%以下に緩和することを特徴とする、請求項1ないし5のいずれかに記載のACサーボドライバ。
- 請求項1ないし6のいずれかに記載のACサーボドライバにおいて、前記回生制御回路の動作後に最初に検出される駆動電圧が該所定の駆動電圧値を越えた場合またはそれ以上となった場合に、前記減速緩和部がサーボモータに対する減速指令を緩和し、これにより回生エネルギーを低下させることで、モータへの励磁停止が動作することを回避することを特徴とする、励磁停止回避方法。
- 請求項1ないし6のいずれかに記載のACサーボドライバとそれにより制御されるサーボモータとからなることを特徴とする、サーボシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017188678A JP2019068511A (ja) | 2017-09-28 | 2017-09-28 | Acサーボドライバ、励磁停止回避方法、およびサーボシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017188678A JP2019068511A (ja) | 2017-09-28 | 2017-09-28 | Acサーボドライバ、励磁停止回避方法、およびサーボシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019068511A true JP2019068511A (ja) | 2019-04-25 |
Family
ID=66337937
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017188678A Pending JP2019068511A (ja) | 2017-09-28 | 2017-09-28 | Acサーボドライバ、励磁停止回避方法、およびサーボシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019068511A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115842446A (zh) * | 2023-02-23 | 2023-03-24 | 广州市瑞宝电器有限公司 | 一种带减速箱的降噪直流无刷电机 |
-
2017
- 2017-09-28 JP JP2017188678A patent/JP2019068511A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115842446A (zh) * | 2023-02-23 | 2023-03-24 | 广州市瑞宝电器有限公司 | 一种带减速箱的降噪直流无刷电机 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5813167B2 (ja) | インバータのフェールセーフ装置 | |
US8786238B2 (en) | Drive system for rotating electric machine | |
US20180123498A1 (en) | Motor drive device including shared converter | |
US9236825B2 (en) | Vehicle control device and control method | |
JP5246458B1 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5746276B2 (ja) | 工作機械の停電時保護を実現するモータ制御装置 | |
EP2231503A2 (en) | Motor control method and control device for electrical forklift truck | |
JP2016096594A (ja) | 車輪独立駆動式車両の駆動制御装置 | |
JP2019068511A (ja) | Acサーボドライバ、励磁停止回避方法、およびサーボシステム | |
DE102015112830B4 (de) | An eine elektrische Speichervorrichtung angeschlossener PWM- Gleichrichter für einen Motorantrieb | |
JP4154679B2 (ja) | 電動機の停電時処理方法とその制御装置 | |
DE102016010408A1 (de) | Motorantriebsvorrichtung, die eine Überstromerkennungseinheit beinhaltet | |
CN105988455A (zh) | 故障保护软件的出错检测方法及其出错检测装置 | |
JP6268870B2 (ja) | 車両用電源供給装置 | |
JP2015093536A (ja) | 駆動制御装置 | |
JP4874674B2 (ja) | 電力変換制御装置 | |
DE102013226616A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, Kraftfahrzeug | |
KR101533312B1 (ko) | 무인원격차량의 재출발 밀림방지방법 | |
US11215151B2 (en) | Emergency operation method for actuating a fuel pump | |
JP2017077581A (ja) | サーボプレスの速度制御方法および速度制御装置 | |
JPS6253435B2 (ja) | ||
WO2018066624A1 (ja) | 電源システム制御装置 | |
JP5718696B2 (ja) | モータ駆動システム及びモータ駆動方法 | |
JP2011024295A (ja) | 電動機制御装置とその電流検出異常時停止方法 | |
CN202798571U (zh) | 一种蓄电池电机车用隔爆型变频调速控制器 |