JP2019066368A - 構造物の変位検出システムおよび構造物の変位検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
一方、製造業分野等では画像を用いて変位を検出する技術が開発されている。この技術では、画像により物体の初期形状を記憶するとともに、現段階での物体の画像を初期画像と比較することにより変位を検出する。
例えば、下記特許文献1は、撮像装置により基準画像及び照合画像を撮影し、基準画像及び照合画像の撮影画像信号を、画素が一列に並ぶライン単位に夫々分割し、それら基準画像及び照合画像の同一ラインに関して、位相限定相関法を用いて各ライン毎の変位量を演算するライン変位量演算工程を実行する。次いで、各ライン毎のライン変位量を、大小の順位で配列した際の中間的な順位に位置される複数個のライン変位量を抽出する抽出工程を実行する。この後、抽出された複数個のライン変位量の平均値を算出し、その結果を当該ラインの延びる方向に関する対象の変位量算出結果とする平均変位量算出工程を実行している。
例えば、建設分野では検出対象領域が広いため、変位検出の対象物自体の形状を計測することは困難であり、対象物にマーカを設置してマーカの変位を検出するのが一般的な手段となる。
ここで、対象物に複数のマーカを設置し、同一画面で多点の変位を検出する際には、各検出箇所でのマーカの識別が問題となる。従来、同一画面でのマーカの識別は、マスク処理を用いて行っていた。マスク処理とは、各マーカの近傍だけをくりぬいた黒い台紙のような画像を用意し、検出対象画像の上に載せて各マーカのみが対象画像となるようにする処理である。
しかしながら、このようなマスク処理では検出領域ごとに画像内のマーカの数だけマスク画像を用意しなければならず、またマスク画像は一般に汎用性を持たないため使い回しができない。建設現場のように変位検出の対象箇所が多い場合、それぞれの対象箇所に対してマスクを作成するのは現実的ではない。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、建設現場などの広い領域における変位検出を効率的に行うことにある。
請求項2の発明にかかる構造物の変位検出システムは、前記マーカは、前記構造物の表面の異なる箇所に複数取り付けられており、前記撮影部は、複数の前記マーカを含む画像を撮影し、前記マーカ抽出部は、前記画像上の複数の前記マーカの位置をそれぞれ算出し、前記変位検出部は、それぞれの前記マーカが取り付けられた箇所における前記構造物の変位を検出する、ことを特徴とする。
請求項3の発明にかかる構造物の変位検出システムは、複数の前記マーカは、それぞれ異なる視認態様であり、前記マーカ抽出部は、前記マーカの視認態様の違いに基づいて、複数の前記マーカを識別する、ことを特徴とする。
請求項4の発明にかかる構造物の変位検出システムは、複数の前記マーカは、それぞれ模様が異なる、ことを特徴とする。
請求項5の発明にかかる構造物の変位検出システムは、前記構造物の変位が所定状態となった場合に報知する報知部を更に備える、ことを特徴とする。
請求項6の発明にかかる構造物の変位検出方法は、構造物の表面に取り付けられたマーカを撮影範囲に含む画像を、複数のタイミングで撮影する撮影工程と、前記撮影工程で撮影された複数の画像からパターン認識により前記マーカを抽出し、前記画像上における前記マーカの位置を抽出するマーカ抽出工程と、比較対象となる複数の画像上における前記マーカの位置の差分に基づいて、前記構造物の変位を検出する変位検出工程と、を含んだことを特徴とする。
請求項7の発明にかかる構造物の変位検出方法は、前記マーカは、前記構造物上の異なる箇所に複数取り付けられており、前記撮影工程では、複数の前記マーカを含む画像を撮影し、前記マーカ抽出工程では、前記画像上の複数の前記マーカの位置をそれぞれ抽出し、前記変位検出工程では、それぞれの前記マーカが取り付けられた箇所における前記構造物の変位を検出する、ことを特徴とする。
請求項8の発明にかかる構造物の変位検出方法は、複数の前記マーカは、それぞれ異なる視認態様であり、前記マーカ抽出工程では、前記マーカの視認態様の違いに基づいて、複数の前記マーカを識別する、ことを特徴とする。
請求項9の発明にかかる構造物の変位検出方法は、複数の前記マーカは、それぞれ模様が異なる、ことを特徴とする。
請求項10の発明にかかる構造物の変位検出方法は、前記構造物の変位が所定状態となった場合に報知する報知工程を更に含む、ことを特徴とする。
請求項2および7の発明によれば、マーカが構造物に複数取り付けられており、それぞれの位置における構造物の変位を検出するので、多数の位置における変位を同時に検出することができ、変位検出の効率性を向上させる上で有利となる。
請求項3および8の発明によれば、マーカの視認態様の違いに基づいて各マーカを識別するので、画像解析により多数のマーカを自動的に識別することができ、効率性を向上させる上で有利となる。
請求項4および9の発明によれば、各マーカの模様を異ならせることにより視認態様を異ならせるので、マーカの種類の上限をより大きく設計可能となる。また、色を用いて視認態様を異ならせる場合と比較して、周囲の明度に左右されずに視認態様の違いを検知することができ、精度を向上させる上で有利となる。
請求項5および10の発明によれば、構造物の変位が所定状態となった場合に報知するので、変位量が大きくなった場合や特定方向への変位など、安全性に問題がある状態をすばやく報知することができ、建設現場の安全性を向上させる上で有利となる。
図1は、実施の形態にかかる構造物の変位検出システム10の構成を示すブロック図である。本実施の形態では、変位の検出対象の構造物がトンネルTであるものとする。
変位検出システム10は、マーカ12、撮影部14、マーカ抽出部16、変位検出部18および報知部19を備える。
本実施の形態では、マーカ12は、構造物の異なる箇所に複数取り付けられている。これにより、1回の撮影で複数箇所の変位を検出することができる。
図2は、構造物(トンネルT)へのマーカ12の取り付け態様の一例を示す図であり、図2AはトンネルTの延在方向と垂直方向の断面図、図2BはトンネルTの延在方向に沿った断面図である。
図2Aの例では、トンネルTの天面F1および左右の側面F2にそれぞれ1つずつマーカ12が取り付けられている。すなわち、トンネルTの1断面に3個のマーカ12が付されている。これは、トンネル施工に際して設定されている計測項目のうち、天端沈下および側方変位を検出するためである。
図2Bに示すように、図2のようなマーカ12はトンネルTの延在方向に沿って所定間隔で設置されている。
視認態様が異なる、とは、例えば各マーカ12の模様がそれぞれ異なることを指す。
図3は、マーカ12の模様の一例を示す図である。
図3の例では、マーカ12はそれぞれ幾何学模様となっている。この場合、同一画面上に写るマーカ12は、それぞれ異なる模様を選択して取り付ける。
また、マーカ12の視認態様の違いは模様に限らず、例えば色の違いとしてもよく、色と模様の違いを組み合わせてもよい。
撮影部14は、例えば静止画または動画を撮影するカメラであり、マーカ12を含む所定の撮影範囲Pを撮影する。図2Bの例では、撮影部14はトンネルTの天面F1に取り付けられており、トンネルTの延在方向に撮影方向を向けている。これにより、トンネルTの延在方向(奥行き方向)に沿った複数のマーカ12を撮影可能となり、多断面における変位を同時に検出することができる。
なお、構造物上の全てのマーカ12を一度に撮影する必要はなく、例えば複数の撮影部14を設置して撮影してもよいし、適宜撮影部14を移動させて撮影を行ってもよい。
また、撮影部14は通常の画像撮影用カメラのみならず、構造物の置かれた環境に対応した種類のカメラであってもよい。例えば、構造物の周辺の明るさが不足している場合には赤外線カメラ等を用いてもよい。
撮影部14が静止画撮影カメラの場合、例えば所定時間ごとに自動的に所定の範囲を撮影するよう設定してもよいし、手動で撮影操作を行ってもよい。また、撮影部14が動画撮影カメラの場合は、連続的に動画を撮影しておき、後述するコンピュータ20で必要な時刻の画像を抜き出せばよい。いずれの場合でも、画像をSDカード等の記録媒体に記録しておき、記録媒体内のデータを用いて後述するコンピュータ20における処理を行ってもよいし、通信回線(または有線接続)を用いてリアルタイムにコンピュータ20に画像を送信し、後述する処理を行ってもよい。
マーカ抽出部16は、撮影部14で撮影された画像から画像認識によりマーカ12を抽出し、画像上におけるマーカ12の位置を算出する。
上述のように、各マーカ12は背後の構造物と識別可能な視認態様となっている。マーカ抽出部16は、予めマーカ12の視認態様(模様など)と当該マーカ12の取り付け位置との対応関係を把握している。そして、周囲の構造物等が共に写りこんだ画像から、機械学習などを用いた画像認識によりマーカ12の範囲を抽出し、画像内のマーカ12の位置を特定する。例えば予め図3に示すようなマーカ12のパターン(模様)を登録しておき、当該パターンとの一致度が所定値以上の領域が画面上にあれば、その領域がマーカ12であるものと認識する。
また、1つの画像に複数のマーカ12が写っている場合、マーカ抽出部16は、画像上の複数のマーカの位置をそれぞれ個別に抽出する。複数のマーカ12はそれぞれ異なる視認態様であるため、マーカ抽出部16は、マーカ12の視認態様の違いに基づいて、複数のマーカ12を識別する。
なお、異なる時刻に撮影された複数の画像(以下、「比較対象画像」という)は、同じ領域を撮影範囲として撮影された画像であるものとする。具体的には、比較対象画像は、例えば撮影部14を同一の位置に配置し、焦点距離等の撮影条件を同一にして撮影した画像群であるものとする。
なお、変位検出部18による変位検出の手法は位相限定相関法に限らず、従来公知の様々な方法を適用可能である。
報知部19は、変位検出部18の検出結果を監視し、報知条件に該当する検出結果が出た場合には、構造物に関する作業を行う作業者等に報知する。報知の方法としては、例えば構造物内のスピーカからの音声出力、作業者が保持する携帯型端末または構造物を管理する管理事務所へのアラート送信などが挙げられる。また、例えば撮影部14により変位箇所の画像を撮影し、作業者等に送信するようにしてもよい。
まず、作業者が変移検出対象の構造物の表面にマーカ12を取り付ける(ステップS400)。つぎに、マーカ12を撮影範囲に含むように撮影部14を配置して基準画像を撮影し、記録しておく(ステップS402)。基準画像とは、構造物およびマーカ12の初期状態を示す画像である。
基準画像の撮影から所定時間経過すると(ステップS404:Yes)、基準画像の撮影時と同条件で再度撮影を行い、比較画像を得る(ステップS406)。
変位検出部18は、位相限定相関法等を用いて基準画像におけるマーカの位置と比較画像におけるマーカの位置とを比較し、変化があるか否かを判断する(ステップS410)。両画像のマーカ12の位置に変化がない場合は(ステップS410:No)、構造物に変位はないためステップS404に戻り、以降の処理をくり返す。すなわち、再度所定時間が経過した際に今回撮影時刻における比較画像を撮影し、マーカ12の位置に変化があるか否かを判断する。このとき、比較対象とする基準画像を、初期画像ではなく、前回撮影時刻における画像(前回の比較画像)としてもよい。
また、報知条件に該当する場合(ステップS414:Yes)、報知部19は作業者等に報知を行う(ステップS416)。
また、変位検出システム10は、マーカ12が構造物に複数取り付けられており、それぞれの位置における構造物の変位を検出するので、多数の位置における変位を同時に検出することができ、変位検出の効率性を向上させる上で有利となる。
また、変位検出システム10は、マーカ12の視認態様の違いに基づいて各マーカ12を識別するので、画像解析により多数のマーカ12を自動的に識別することができ、効率性を向上させる上で有利となる。
特に、各マーカ12の模様を異ならせることにより視認態様を異ならせるようにすれば、マーカ12の種類の上限をより大きく設計可能となる。また、色を用いて視認態様を異ならせる場合と比較して、周囲の明度に左右されずに視認態様の違いを検知することができ、精度を向上させる上で有利となる。
また、変位検出システム10は、構造物の変位が所定状態となった場合に報知するので、変位量が大きくなった場合や特定方向への変位など、安全性に問題がある状態をすばやく報知することができ、建設現場の安全性を向上させる上で有利となる。
特に、都市土木の場合、近隣に及ぼす影響が大きいことから山留めへの適用は有効であり、従来行われていた傾斜計や大規模な軸力計などを使った大規模な計測と比較して、より安価に変位の検出を行うことができる。
12 マーカ
14 撮影部
16 マーカ抽出部
18 変位検出部
19 報知部
20 コンピュータ
Claims (10)
- 構造物の表面に取り付けられたマーカと、
前記構造物の前記マーカが取り付けられた箇所を含む画像を撮影する撮影部と、
前記撮影部で撮影された画像から画像認識により前記マーカを抽出し、前記画像上における前記マーカの位置を算出するマーカ抽出部と、
異なる時刻に撮影された複数の画像上における前記マーカの位置の差分に基づいて、前記構造物の変位を検出する変位検出部と、
を備えることを特徴とする構造物の変位検出システム。 - 前記マーカは、前記構造物の表面の異なる箇所に複数取り付けられており、
前記撮影部は、複数の前記マーカを含む画像を撮影し、
前記マーカ抽出部は、前記画像上の複数の前記マーカの位置をそれぞれ算出し、
前記変位検出部は、それぞれの前記マーカが取り付けられた箇所における前記構造物の変位を検出する、
ことを特徴とする請求項1記載の構造物の変位検出システム。 - 複数の前記マーカは、それぞれ異なる視認態様であり、
前記マーカ抽出部は、前記マーカの視認態様の違いに基づいて、複数の前記マーカを識別する、
ことを特徴とする請求項2記載の構造物の変位検出システム。 - 複数の前記マーカは、それぞれ模様が異なる、
ことを特徴とする請求項3記載の構造物の変位検出システム。 - 前記構造物の変位が所定状態となった場合に報知する報知部を更に備える、
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項記載の構造物の変位検出システム。 - 構造物の表面に取り付けられたマーカを撮影範囲に含む画像を、複数のタイミングで撮影する撮影工程と、
前記撮影工程で撮影された複数の画像からパターン認識により前記マーカを抽出し、前記画像上における前記マーカの位置を抽出するマーカ抽出工程と、
比較対象となる複数の画像上における前記マーカの位置の差分に基づいて、前記構造物の変位を検出する変位検出工程と、
を含んだことを特徴とする構造物の変位検出方法。 - 前記マーカは、前記構造物上の異なる箇所に複数取り付けられており、
前記撮影工程では、複数の前記マーカを含む画像を撮影し、
前記マーカ抽出工程では、前記画像上の複数の前記マーカの位置をそれぞれ抽出し、
前記変位検出工程では、それぞれの前記マーカが取り付けられた箇所における前記構造物の変位を検出する、
ことを特徴とする請求項6記載の構造物の変位検出方法。 - 複数の前記マーカは、それぞれ異なる視認態様であり、
前記マーカ抽出工程では、前記マーカの視認態様の違いに基づいて、複数の前記マーカを識別する、
ことを特徴とする請求項7記載の構造物の変位検出方法。 - 複数の前記マーカは、それぞれ模様が異なる、
ことを特徴とする請求項8記載の構造物の変位検出方法。 - 前記構造物の変位が所定状態となった場合に報知する報知工程を更に含む、
ことを特徴とする請求項6から9のいずれか1項記載の構造物の変位検出方法。
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