JP2019063592A - ロボット治療台 - Google Patents
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Abstract
Description
(ロボット手術台の構成)
図1〜図7を参照して、第1実施形態によるロボット手術台100の概要について説明する。
第1実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
次に、図8〜図10を参照して、本発明の第2実施形態について説明する。この第2実施形態では、多関節ロボットアームが直線移動アセンブリを含む上記第1実施形態とは異なり、多関節ロボットアームが水平多関節アセンブリを含む構成の例について説明する。なお、第1実施形態と同様の箇所には同様の符号を付している。
図8に示すように、ロボット手術台200は、患者載置用のテーブル1と、多関節ロボットアーム201と、制御部3(図9参照)とを備えている。図9に示すように、多関節ロボットアーム201は、ベース21と、垂直多関節アセンブリ202と、水平多関節アセンブリ203とを備えている。垂直多関節アセンブリ202は、垂直関節202aおよび202bと、ロール回転関節202cと、ヨー回転関節202dとを含んでいる。水平多関節アセンブリ203は、水平関節203a、203bおよび203cとを含んでいる。なお、垂直関節202a、202b、ロール回転関節202c、ヨー回転関節202d、水平関節203a、203bおよび203cは、特許請求の範囲の「関節」の一例である。
第2実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
なお、第2実施形態における多関節ロボットアーム201の水平多関節アセンブリ203の各関節には、1つの減速機206eが設けられていてもよい。つまり、水平多関節アセンブリ203の各関節は、1つの減速機206eにより減速を行い、垂直多関節アセンブリ202の各関節は、第1減速機206a(第3減速機206c)および第2減速機206b(第4減速機206d)の2つの減速機により減速を行ってもよい。具体的には、水平関節203a、203bおよび203cは、図11に示すように、1つの減速機206eが設けられていている。また、垂直関節202a、202bおよびヨー回転関節202dは、図10に示すように、第1減速機206aおよび第2減速機206bが設けられている。また、ロール回転関節202cは、図10に示すように、第3減速機206cおよび第4減速機206dが設けられている。
次に、図12を参照して、本発明の第3実施形態について説明する。この第3実施形態では、テーブルと多関節ロボットアームとを備えるロボット治療台の構成の例について説明する。なお、第1実施形態と同様の箇所には同様の符号を付している。
図12に示すように、ロボット治療台300は、患者載置用のテーブル1と、多関節ロボットアーム301と、制御部3とを備えている。多関節ロボットアーム301は、スライド関節302と、垂直多関節アセンブリ303と、水平多関節アセンブリ304とを備えている。スライド関節302は、モータ305と、電磁ブレーキ306と、減速機307と、ボールネジ機構308とを含んでいる。垂直多関節アセンブリ303は、垂直関節303a、303bと、ヨー回転関節303cとを含んでいる。水平多関節アセンブリ304は、水平関節304aおよび304bを含んでいる。なお、垂直関節303a、303b、ヨー回転関節303c、水平関節304aおよび304bは、特許請求の範囲の「関節」の一例である。
第3実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
Claims (12)
- 患者載置用のテーブルと、
一方端が床面よりも下方において固定されたベースに支持され、他方端が前記テーブルを移動可能に支持する多関節ロボットアームと、を備え、
前記多関節ロボットアームは、所定の軸回りに回転可能な回転関節と、垂直な線形の自由度によって移動可能なスライド関節と、を有し、前記スライド関節を介して前記ベースに支持されており、
前記回転関節は、第1モータと、電磁ブレーキと、前記第1モータの回転が伝達され、伝達された回転を減速して出力する第1減速機と、前記第1減速機により減速された回転が伝達され、伝達された回転を減速して出力する第2減速機と、を有しており、
前記スライド関節は、第2モータと、第3減速機と、ボールネジ機構またはラックアンドピニオン機構と、を有している、ロボット治療台。 - 前記電磁ブレーキは、前記第1モータの出力回転軸に取り付けられているか、前記第1モータに内蔵されている、請求項1に記載のロボット治療台。
- 前記多関節ロボットアームは、6以上の自由度により前記テーブルを移動させるように構成されている、請求項1または2に記載のロボット治療台。
- 前記回転関節は、鉛直方向の軸線回りに回転可能な水平関節を含む、請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボット治療台。
- 前記多関節ロボットアームは、複数の前記水平関節を含む、請求項4に記載のロボット治療台。
- 前記回転関節は、ロール軸回りに回転可能なロール回転関節、ピッチ軸回りに回転可能なピッチ回転関節またはヨー軸回りに回転可能なヨー回転関節を含む、請求項1〜5のいずれか1項に記載のロボット治療台。
- 前記多関節ロボットアームは、複数の前記回転関節を含み、前記複数の回転関節は、ロール軸回りに回転可能なロール回転関節、ピッチ軸回りに回転可能なピッチ回転関節およびヨー軸回りに回転可能なヨー回転関節を含む、請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボット治療台。
- 前記第1減速機は遊星歯車減速機で、前記第2減速機は波偏心揺動型遊星歯車減速機である、請求項1〜7のいずれか1項に記載のロボット治療台。
- 放射線治療システムまたは粒子線治療システムにおける患者位置決め用の治療台である、請求項1〜8のいずれか1項に記載のロボット治療台。
- 患者載置用のテーブルと、
一方端が床面よりも下方において固定されたベースに支持され、他方端が前記テーブルを移動可能に支持する多関節ロボットアームと、を備え、
前記多関節ロボットアームは、所定の軸回りに回転可能な回転関節と、垂直な線形の自由度によって移動可能なスライド関節と、を有し、前記スライド関節を介して前記ベースに支持されており、
前記回転関節は、モータと、電磁ブレーキと、前記モータの回転が伝達され、伝達された回転を減速して出力する第1減速機と、前記第1減速機により減速された回転が伝達され、伝達された回転を減速して出力する第2減速機と、を有しており、
前記第1減速機の入力軸線と、前記第2減速機の出力軸線とは、互いに異なる軸線上に配置されている、ロボット治療台。 - 前記多関節ロボットアームは、6以上の自由度により前記テーブルを移動させるように構成されている、請求項10に記載のロボット治療台。
- 放射線治療システムまたは粒子線治療システムにおける患者位置決め用の治療台である、請求項10または11に記載のロボット治療台。
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