JP2019060163A - 機械式駐車設備 - Google Patents

Abstract

【課題】 複数のパレットを無端状の索状体に設けた係合部で昇降させ、一部の階床位置でパレットを階床支持装置に受け渡す場合に、係合部の位置を適切に検知することができる機械式駐車設備を提供すること。【解決手段】 複数の階床位置の少なくとも上部と下部の２箇所の階床位置は、係合部で係合して昇降させるパレットを受け渡して支持する階床支持装置を有し、係合部と階床支持装置との間でパレットを受け渡す際の係合部の待機位置として、パレットを受け渡す係合部を階床位置の所定距離上方で待機させる第１待機位置と、パレットの受け渡し後に係合部を階床位置の所定距離下方で待機させる第２待機位置と、を設定し、階床支持装置を有する最も上方の階床位置近傍において索状体に設けた係合部を第２センサで検知することによって、係合部が第２待機位置に位置することを認識する制御装置を備えている。【選択図】 図５

Description

本発明は、複数段の格納スペースを備え、自動車を搭載するパレットをこれらの格納スペースの間で一緒に昇降させる機械式駐車設備に関する。

従来、機械式駐車設備として、複数段の格納スペースを備えた多段式の機械式駐車設備が採用されることがある。また、設置条件等により複数列とした複数列・多段式の機械式駐車設備が採用されることがある。この機械式駐車設備では、複数列で多段となった格納スペースの間でパレットを横行・昇降させるようになっている。

パレットを昇降させるこの種の先行技術として、例えば、上部スプロケットと下部スプロケットとの間にチェーンを巻き掛け、このチェーンに設けたフックでパレットを釣り上げる昇降装置を備えた立体駐車設備がある（例えば、特許文献１参照）。この昇降装置では、チェーンを駆動するスプロケットがシャフトで連結され、前後のチェーンはリンクチェーンで同期されており、１つの駆動モータによって駆動されている。

特開平６−１０８６９４号公報

ところで、多段式の機械式駐車設備では、一部の階床においてパレットの横行が可能となったものがある。また、複数の階床位置（この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「階床位置」は、機械式駐車設備の高さ方向に設定された格納スペース（階床）の位置をいう。）の格納スペースに備えられた複数のパレットを、上下のスプロケットに無端状に巻き掛けられた索状体に設けた係合部に係合して一緒に昇降させるものがある。このような構造の場合、パレットを横行可能な階床位置で支持する際に、昇降させる索状体の係合部から横行させる階床位置の支持装置に受け渡す必要があり、係合部の正確な位置を検出する必要がある。

しかし、無端状の索状体で複数のパレットを昇降させる場合、複数のパレットへの自動車の搭載数などによる索状体の伸びや、積載荷重の変化や経年変化による索状体の伸びなどによって索状体の長さが変化することがある。特に、階床位置が多い場合は下方に行くほど索状体の伸びの影響が大きくなる。このようなことから、パレットを昇降させる係合部が階床位置に対して適切な位置となるよう動作させることが難しい。

そこで、本発明は、複数のパレットを無端状の索状体に設けた係合部で昇降させ、一部の階床位置でパレットを階床支持装置に受け渡す場合に、係合部の位置が適切となるよう動作させることができる機械式駐車設備を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、複数の階床位置の格納スペースに備えられた複数のパレットを、無端状に巻き掛けられた索状体に所定間隔で設けた係合部に係合して一緒に昇降させる昇降装置を有する機械式駐車設備であって、複数の前記階床位置の少なくとも上部と下部の２箇所の前記階床位置は、前記係合部で係合して昇降させる前記パレットを受け渡して支持する階床支持装置を有し、前記係合部と前記階床支持装置との間で前記パレットを受け渡す際の前記係合部の待機位置として、前記パレットを受け渡す前記係合部を前記階床位置の所定距離上方で待機させる第１待機位置と、前記パレットの受け渡し後に前記係合部を前記階床位置の所定距離下方で待機させる第２待機位置と、を設定し、前記階床支持装置を有する最も上方の階床位置近傍において前記索状体に設けた前記係合部を第２センサで検知することによって、前記係合部が前記第２待機位置に位置することを認識する制御装置を備えている。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「階床支持装置」は、少なくとも上部と下部の２箇所の階床位置に備えられ、それぞれの階床位置でパレットを支持する装置をいう。また、「所定距離下方」及び「所定距離上方」は、近傍に第２センサや後述の第１センサを設ける階床位置に対する位置をいい、他の階床においては、索状体の長さの変化やその他の要因により、位置が変動することがある。

この構成により、複数のパレットを、無端状に巻き掛けられた索状体に所定間隔で設けられた係合部に係合させて昇降させる昇降装置を有する機械式駐車設備において、昇降させるパレットの前部と後部とにおける積載荷重の変化や索状体の経年変化などによって索状体の長さに変化（伸び及び縮みを含む）が生じたとしても、係合部を第２センサで検知して、係合部を適切な第２待機位置で待機させるように動作させることができる。

また、前記階床支持装置は、前記パレットを横行させる横行装置を備え、前記制御装置は、前記係合部を前記第２待機位置に下降させた後で前記パレットを横行させるように構成されていてもよい。

このように構成すれば、第２センサで係合部を階床支持装置の所定距離下方に位置する第２待機位置に待機させたことを検知した後、その階床支持装置の横行装置でパレットを横行させることが適切にできる。

また、前記昇降装置は、前記パレットを下部の前記階床支持装置よりも下方に移動させるように構成され、前記制御装置は、前記階床支持装置を有する最も上方の前記階床位置より下方の階床位置近傍において前記係合部を第１センサで検知することによって、前記係合部が前記第１待機位置に位置することを認識するように構成されていてもよい。

このように構成すれば、昇降装置で下部の階床支持装置よりも下方へパレットを移動させる構成の場合、最上の階床よりも下の階床位置近傍に設けた第１センサで係合部が第１待機位置に位置したことを検知するので、索状体に生じる伸びなどの影響を少なくして係合部が階床位置に対して適切な位置となるよう動作させることができる。

また、前記制御装置は、下部の前記階床支持装置を有する階床位置近傍において前記係合部を前記第１センサで検知することによって、前記係合部が前記第１待機位置に位置することを認識するように構成されていてもよい。

このように構成すれば、係合部が第１待機位置に位置したことを、下部の階床支持装置にパレットを受け渡す階床位置近傍に設けられた第１センサで検知するので、パレットを受け渡すときの索状体の伸びに影響なく係合部が第１待機位置に位置したことを検知することができる。すなわち、下部の階床支持装置を有する階床位置近傍で、係合部がパレットを受け渡す階床位置の上方の第１待機位置にあることを検知するので、索状体に伸びが生じていても係合部が階床支持装置から離れた第１待機位置となるよう適切に動作させることができる。

また、下部の前記階床支持装置は、前記パレットが昇降通過する前に退避状態にできる可動式階床支持装置で構成されていてもよい。

このように構成すれば、最上階から離れた下部の可動式階床支持装置を退避させるときに、索状体に伸びなどが生じていても係合部を適切な待機位置で検知して待機させることができる。

また、下部の前記階床支持装置は最下段に備えられ、前記制御装置は、上部の前記階床位置近傍において前記係合部を第１センサで検知することによって、前記係合部が上部の前記階床支持装置の前記第１待機位置に位置することを認識するように構成されていてもよい。

このように構成すれば、下部の階床支持装置が最下段に備えられた構成では、上部の階床支持装置の第１待機位置を上部の階床位置近傍で検知するので、待機位置に近い位置で係合部を適切な位置となるよう動作させることができる。

また、上部の前記階床支持装置は、前記パレットが昇降通過する前に退避状態にできる可動式階床支持装置で構成されていてもよい。

このように構成すれば、上部の階床位置で可動式階床支持装置を退避又は進出させるときに、係合部を適切な位置で検知して待機させることができる。

また、前記制御装置は、前記可動式階床支持装置が進出状態に移動後に、前記パレットを前記第１待機位置から下降させて前記係合部から前記可動式階床支持装置へ受け渡しを行うように構成されていてもよい。

このように構成すれば、可動式階床支持装置を進出状態に移動させた後、パレットを第１待機位置から下降させて可動式階床支持装置への受け渡しを適切にできる。

本発明によれば、複数のパレットを無端状の索状体で昇降させる係合部の位置が変化しても、係合部が階床位置に対して適切な位置となるように動作させてパレットを階床支持装置に受け渡すことが可能となる。

図１は、本発明の第１実施形態に係る機械式駐車設備を示す正面図である。 図２は、図１に示すII−II矢視側面図である。 図３は、図２に示す機械式駐車設備の昇降装置を含む枠状フレームの拡大図である。 図４は、図３に示す機械式駐車設備の最上段における昇降装置と横行装置を示す斜視図である。 図５（Ａ）は、図４に示す昇降装置と横行装置と上部の階床位置におけるセンサとを示す拡大図であり、（Ｂ）は係合部の拡大図である。 図６は、図５（Ａ）に示す上部の階床位置におけるセンサを正面側から見た配置図である。 図７は、本発明の第２実施形態に係る機械式駐車設備を示す正面図である。 図８（Ａ）、（Ｂ）は、図７に示す機械式駐車設備の上部の階床支持装置近傍におけるセンサの配置図であり、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は正面図である。 図９（Ａ）、（Ｂ）は、図７に示す機械式駐車設備の下部の階床支持装置近傍におけるセンサの配置図であり、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は正面図である。 図１０（Ａ）、（Ｂ）は、図７に示す機械式駐車設備の入出庫部支持装置近傍におけるセンサの配置図であり、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は正面図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。以下の実施形態では、多段式の機械式駐車設備１として、４段、５列の例を説明する。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における上下左右方向の概念は、図１に示す機械式駐車設備１に向かった状態における上下左右方向の概念と一致するものとする。また、各段を「階床」ともいう。

（第１実施形態の機械式駐車設備）
図１は、第１実施形態に係る機械式駐車設備１を示す正面図である。この実施形態では、最上段と最下段が横行段となっている。第１実施形態の機械式駐車設備１は、地上Ｇに入出庫部３０が設けられた地上乗入型で、最下段の１段目Ｆ１から、２段目Ｆ２、３段目Ｆ３、最上段の４段目Ｆ４となった複数段（階床位置）を有する。また、左端列の１列目Ｌ１から２列目Ｌ２、３列目Ｌ３、４列目Ｌ４、右端列の５列目Ｌ５となった複数列を有し、４段×５列の格納スペース２０を有する複数列多段式となっている。そして、２箇所が空きスペース２５となっており、自動車Ｖを搭載するパレット１０は２つ少ない１８個で、１８台の自動車Ｖを格納することができる。図示する状態では、１列目Ｌ１の４段目Ｆ４と５列目Ｌ５の４段目Ｆ４とが、２箇所の空きスペース２５となっている。他の各格納スペース２０には、パレット１０が配置されている。なお、空きスペース２５は１箇所でもよい。

機械式駐車設備１は、前後位置で鉛直に設けられた柱材２と、この柱材２を前後方向に連結する前後梁材３と、左右方向に連結する左右梁材６（図２）が設けられた枠状フレーム４を備えている。この実施形態の機械式駐車設備１は、地上の１段目Ｆ１における１列目Ｌ１の入出庫部３０には、開閉可能な前面可動柵３１が設けられている。１段目Ｆ１の２列目Ｌ２〜５列目Ｌ５の前面には、固定柵３２が設けられており、格納スペース２０に人が入ることを制限している。

図示する格納スペース２０の最下段である１段目Ｆ１と最上段である４段目Ｆ４では、各パレット１０が個別に矢印Ｗで示すように横行可能となっている。横行は、後述する横行装置６１（図４）によって、各パレット１０を１列目Ｌ１〜５列目Ｌ５の間で１列毎に横行可能となっている。

また、格納スペース２０の各列（１列目Ｌ１〜５列目Ｌ５）では、上記空きスペース２５を配置することによって、最下段の１段目Ｆ１と最上段の４段目Ｆ４との間で、その列の全てのパレット１０を一緒（同時）に矢印Ｈで示すように空きスペース２５に向けて昇降させることが可能となっている。パレット１０の昇降は、以下に示すような昇降装置たるエンドレスチェーン駆動装置５０（図２）によって各列毎に昇降可能となっている。この例の索状体は、エンドレスチェーン５２となる。

上記各パレット１０を横行させる横行装置６１及び各列のパレット１０を昇降させるエンドレスチェーン駆動装置５０（昇降装置）は、制御装置５によって駆動制御される。制御装置５は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ及びＩ／Ｏインターフェース等を有する。

図２は、上記機械式駐車設備１のII−II矢視側面図である。図３は、上記昇降装置（エンドレスチェーン駆動装置５０）を含む枠状フレーム４の拡大図である。これらの図では、前後の柱材２を連結する前後梁材３（図１）を省略している。上記枠状フレーム４に設けられた前後の柱材２の位置には、パレット１０を昇降させるエンドレスチェーン駆動装置５０が設けられている。エンドレスチェーン駆動装置５０は、柱材２の上部に設けられた駆動スプロケット５３と、柱材２の下部に設けられた従動スプロケット５４と、これらの間に無端状に巻き掛けられたエンドレスチェーン５２を有している。エンドレスチェーン５２は、各列Ｌ１〜Ｌ５（図１）の左右位置に設けられており、所定間隔（各段Ｆ１〜Ｆ４に対応した間隔）で係合部たる係合フック５１が設けられている。ここでいう「各段Ｆ１〜Ｆ４に対応した間隔」は、荷重や経年変化により長さが変化するエンドレスチェーン５２が最も縮んだ状態のとき、各階床の間隔と同じになる間隔に係合フック５１を設けることを含む。所定間隔は、等間隔を含む。パレット１０の下面には、前後左右の４隅に係止部材１１が設けられており、パレット１０は４隅の係止部材１１が係合フック５１に係合されて昇降させられる。エンドレスチェーン駆動装置５０は、所定間隔に設けられた複数の係合フック５１を、同一列の複数のパレット１０の係止部材１１に係合させて一緒に昇降させるようになっている。従動スプロケット５４は、プーリでもよい。

上記前後左右位置に設けられたエンドレスチェーン５２は、パレット１０を均等に昇降させるように駆動されている。例えば、左右位置のエンドレスチェーン５２は、エンドレスチェーン５２を回転させる駆動スプロケット５３を軸で連結することにより同期させることができる。前後位置のエンドレスチェーン５２は、前後の昇降駆動機５５（図３）を同期させることによりできる。

一方、最下段である１段目Ｆ１と最上段である４段目Ｆ４とには、これらの段でパレット１０を支持し、左右方向に横行させる横行装置６１を有する階床支持装置が備えられている。４段目Ｆ４には、各列でパレット１０を支持するように配置された上部階床支持装置６０が備えられている。１段目Ｆ１には、各列でパレット１０を支持するように配置された下部階床支持装置６９が備えられている。４段目Ｆ４の上部階床支持装置６０は、昇降させるパレット１０を上下方向に移動させる必要があるため退避／進出が可能となっている。１段目Ｆ１の下部階床支持装置６９は、昇降させるパレット１０の最下部位置となるため位置固定されている。

図３に示すように、柱材２の上部を左右方向に連結する左右梁材６には、駆動スプロケット５３を回転させる昇降駆動機５５（モータ）が設けられている。昇降駆動機５５は、左右梁材６に設けられたベース部材５６に取付けられ、昇降駆動機５５と駆動スプロケット５３とが駆動チェーン５７で連結されている。

このエンドレスチェーン駆動装置５０によれば、昇降駆動機５５で駆動スプロケット５３を回転させることにより、従動スプロケット５４との間に巻き掛けられたエンドレスチェーン５２が回転させられる。そして、この回転させられるエンドレスチェーン５２の係合フック５１に各列における複数段のパレット１０の係止部材１１が係合されて、各列Ｌ１〜Ｌ５における同一列の複数のパレット１０が一緒に昇降させられる。

また、パレット１０は、１段目Ｆ１と４段目Ｆ４とにおいては横行装置６１によって横行させられる。このため、後述するように、係合フック５１が下降するようにエンドレスチェーン５２を回転させて、パレット１０の下部に設けられたレール部材１２を階床支持装置６０，６９の支持ローラ６６で支持するように受け渡した後、係合フック５１が係止部材１１から離れるようになっている。このため、エンドレスチェーン５２は、４段目Ｆ４でパレット１０を上部階床支持装置６０に受け渡し、１段目Ｆ１でパレット１０を下部階床支持装置６９に受け渡した後、２段目Ｆ２及び３段目Ｆ３のパレット１０を所定量下降させて停止させられる（図３の状態）。これにより、１段目Ｆ１ではパレット１０と２段目Ｆ２のパレット１０との間隔（Ｆ１）は少し狭くなり、３段目Ｆ３ではパレット１０と４段目Ｆ４のパレット１０との間隔（Ｆ３）が少し広くなる。

なお、第１実施形態では、下部階床支持装置６９に支持されたパレット１０の車路面１３（図４）と地上Ｇとの間に車路デッキ３３が設けられている。

図４は、図３に示す機械式駐車設備１の最上段における昇降装置（エンドレスチェーン駆動装置５０）と横行装置６１を示す斜視図である。最上段である４段目Ｆ４には、前後位置に上部階床支持装置６０が設けられているが前部のみを示して説明する。４段目Ｆ４の上部階床支持装置６０には、パレット１０を横行させる横行装置６１が設けられている。横行装置６１には、左右方向に所定間隔で複数の支持ローラ６６が設けられており、これらの支持ローラ６６により各パレット１０の下面に設けられたレール部材１２が下方から支持される。複数の支持ローラ６６は、上部階床支持装置６０に設けられた横行駆動機（モータ）６５によって回転駆動される。横行駆動機６５は、各列Ｌ１〜Ｌ５（図１）毎に設けられる横行装置６１に設けられており、各列Ｌ１〜Ｌ５においてパレット１０を個別に横行させるようになっている。なお、図３に示すように、下部階床支持装置６９にも横行装置６１が設けられており、上部階床支持装置６０と下部階床支持装置６９に受け渡されたパレット１０は、それぞれの横行装置６１によって横行可能となっている。

上部階床支持装置６０は、上記エンドレスチェーン５２によってパレット１０を昇降させるときにはパレット１０が昇降するエリアから一旦退避状態となり、パレット１０を４段目Ｆ４で支持するときには進出状態にできる。この実施形態の上部階床支持装置６０は、支持アーム６２によって揺動可能となっている。具体的には、上部階床支持装置６０は、支持アーム６２の先端部に上記横行装置６１が設けられ、支持アーム６２の基部が左右梁材６に設けられたブラケット７に回動軸６３で支持されている。そして、回動軸６３の一方は、左右梁材６に設けられた揺動駆動機６４（モータ）によって回転駆動されるようになっている。従って、この上部階床支持装置６０は、揺動駆動機６４で回動軸６３を回転させることにより、支持アーム６２を介して上部階床支持装置６０を退避状態と進出状態とに揺動させることが可能となっている。なお、上部階床支持装置６０の退避方向は、下方でもよい。

また、図３に示すように、上記下部階床支持装置６９にもパレット１０の下面に設けられたレール部材１２を下方から支持するように支持ローラ６６が設けられており、この支持ローラ６６を回転駆動することでパレット１０を横行させるようになっている。下部階床支持装置６９は、上記上部階床支持装置６０とは揺動する構成が異なるのみであり、パレット１０を横行させる構成は同一であるため、同一の構成には同一符号を付して詳細な説明は省略する。

（第１実施形態の機械式駐車設備におけるセンサ配置）
図５（Ａ）は、図４に示す昇降装置（エンドレスチェーン駆動装置５０）と横行装置６１と上部の階床位置におけるセンサとを示す拡大図であり、（Ｂ）は係合部（係合フック５１）の拡大図である。図６は、図５（Ａ）に示す上部の階床位置におけるセンサを正面側から見た配置図である。この実施形態では、第１センサ８１及び第２センサ８２として投受光型光学センサが用いられている。図５（Ｂ）に示すように、係合フック５１の所定位置には、反射体８０（例えば、再帰反射材）が設けられている。これにより、第１センサ８１及び第２センサ８２から投光された光が係合フック５１の反射体８０に反射した光を第１センサ８１及び第２センサ８２で検知するようになっている。

図５（Ａ）に示すように、上部階床支持装置６０は、回動軸６３を揺動駆動機６４で回転させることによってパレット１０を支持する進出状態（図示する実線の状態）と柱材２の方向に退避させた退避状態（二点鎖線で輪郭を示す状態）とに揺動させることができる可動式となっている。

そして、図６にも示すように、第１実施形態の機械式駐車設備１では、上部階床支持装置６０の近傍に、パレット１０がこの上部階床支持装置６０と干渉することがないように、係合フック５１が所定距離上方の第１待機位置にあることを検知する第１センサ８１が設けられている。また、上部階床支持装置６０に受け渡したパレット１０が係合フック５１と干渉することがないように、係合フック５１が所定距離下方の第２待機位置にあることを検知する第２センサ８２が設けられている。

第１センサ８１は、エンドレスチェーン５２によってパレット１０を４段目Ｆ４の階床位置よりも所定距離上方へ移動させた係合フック５１を、第１待機位置において検知するように設けられている。第１待機位置としては、上部階床支持装置６０を退避／進出させるときにパレット１０に当接しない隙間によって設定される。この例の第１センサ８１は、枠状フレーム４から４段目Ｆ４の階床位置より少し上方に向けて突設された第１ブラケット８３に設けられている。第１センサ８１は、第１ブラケット８３に固定している固定ボルト８９を緩め、支点９０を中心に固定ボルト８９を調整溝９１に沿って揺動させることで、第１光軸Ｒ１の角度を変更することにより第１待機位置が調整可能となっている。

第２センサ８２は、パレット１０を受け渡した係合フック５１を、階床位置よりも所定距離下方に移動した第２待機位置において検知するように設けられている。第２待機位置は、パレット１０を横行させるときに係合フック５１と干渉しない位置である。この例の第２センサ８２は、枠状フレーム４から４段目Ｆ４の階床位置よりも少し下方に向けて突設された第２ブラケット８４に設けられている。第２センサ８２は、第２ブラケット８４に固定している固定ボルト８９を緩め、支点９０を中心に固定ボルト８９を調整溝９１に沿って揺動させることで、第２光軸Ｒ２の角度を変更することにより第２待機位置が調整可能となっている。

また、第１センサ８１の第１光軸Ｒ１及び第２センサ８２の第２光軸Ｒ２は、エンドレスチェーン５２の通過方向に垂直な方向から傾くようになっている。これにより、第１センサ８１及び第２センサ８２で他の面の反射を誤検知しないようにしている。また、第１センサ８１及び第２センサ８２として検知対象に近づける必要のない光学センサを用いることで、光軸を調整すれば検知位置を調整できるので、各機器の配置自由度を向上することができる。このようにして、第１センサ８１と第２センサ８２とによって、係合フック５１の位置を直接的に検知するようにしている。

（第１実施形態の機械式駐車設備における待機位置検知）
第１実施形態に係る機械式駐車設備１において、パレット１０を上昇させて４段目Ｆ４の上部階床支持装置６０で支持する場合と、１段目Ｆ１の下部階床支持装置７０で支持する場合とを説明する。各検知と動作は、制御装置５によって制御される。

＜上部階床支持装置による支持＞
最上段である４段目Ｆ４にパレット１０を配置する場合、まず、揺動駆動機６４によって支持アーム６２を回動させて上部階床支持装置６０を退避状態とする（二点鎖線位置）。その状態で、パレット１０を支持している係合フック５１が上昇する方向にエンドレスチェーン５２が回転駆動される。そして、パレット１０を支持している係合フック５１が４段目Ｆ４の階床位置よりも所定距離上方の第１待機位置（二点鎖線で示す位置）まで上昇させられる。係合フック５１が第１センサ８１によって検知されると、エンドレスチェーン５２による係合フック５１の上昇が停止される。

その状態で、揺動駆動機６４によって上部階床支持装置６０が回動させられて進出状態（実線位置）とされる。その後、パレット１０を支持している係合フック５１が下降するようにエンドレスチェーン５２が回転駆動される。これにより、パレット１０が下降して上部階床支持装置６０に受け渡される。そして、パレット１０を上部階床支持装置６０に受け渡した後の係合フック５１は、係止部材１１から離れる所定距離下方まで移動するようにエンドレスチェーン５２が駆動される。係合フック５１が上部階床支持装置６０から所定距離下方の第２待機位置へ移動して第２センサ８２で検知されると、エンドレスチェーン５２による係合フック５１の下降が停止される。これにより、４段目Ｆ４の上部階床支持装置６０にパレット１０を配置する動作が完了する（図示する実線状態）。

このように第１実施形態では、パレット１０を４段目Ｆ４の上部階床支持装置６０に受け渡すときには、４段目Ｆ４の階床位置近傍において、パレット１０を支持している係合フック５１が第１待機位置に位置したことを第１センサ８１で直接的に検知した後に受け渡す。そして、パレット１０の受け渡し後に、パレット１０を支持していた係合フック５１が第２待機位置に位置したことも４段目Ｆ４の階床位置近傍において第２センサ８２で直接的に検知して認識するようになっている。

これにより、エンドレスチェーン５２に経年変化などによる伸びなどを生じても、上部の階床位置近傍で係合フック５１を第１待機位置で検知するとともに第２待機位置で検知して、係合フック５１を階床位置に対して適切な位置となるよう動作させることが安定してできる。しかも、係合フック５１を検知するだけの簡単な構成で係合フック５１の正確な昇降位置を検知できる。

なお、上部階床支持装置６０及び下部階床支持装置６９に支持されているパレット１０を係合フック５１に受け渡して昇降させる際は、係合フック５１をパレット１０が支持されている階床の下方から上昇するようにエンドレスチェーン５２を回転させ、係合フック５１をパレットの係止部材１１に係合させて持ち上げればよい。

＜下部階床支持装置による支持＞
第１実施形態の下部階床支持装置６９は、入出庫部３０が設けられた１段目Ｆ１であるため固定式である。この下部階床支持装置６９には、上記図３に示すように、上部階床支持装置６０と同様に横行装置６１が備えられている。下部階床支持装置６９にパレット１０を受け渡す場合、パレット１０を支持している係合フック５１が下降する方向にエンドレスチェーン５２が回転駆動される。そして、パレット１０を支持している係合フック５１が下部階床支持装置６９の部分を通過して下降することで、パレット１０が下部階床支持装置６９に受け渡される。パレット１０を下部階床支持装置６９に受け渡した後の係合フック５１は、さらに所定距離下方へ移動するようにエンドレスチェーン５２が駆動される。そして、エンドレスチェーン５２の上方に設けられた他の係合フック５１が上部階床支持装置６０の近傍に備えられた第２センサ８によって検知される。これにより、エンドレスチェーン５２による係合フック５１の下降が停止される。下部階床支持装置６９の下方における係合フック５１の待機位置を、上部階床支持装置６０の近傍における係合フック５１の検知によって認識するため、エンドレスチェーン５２が伸びている場合には下部階床支持装置６９の位置の係合フック５１をより下方位置に待機させることができる。

なお、この実施形態では下部階床支持装置６９が固定式であるため、エンドレスチェーン（索状体）５２の伸びが生じた場合に、第１待機位置の検知を上部の階床位置近傍で係合フック５１を検知して行うことにより、下部階床支持装置６９の階床における第１待機位置の検知が所定距離よりも下方になったとしても、動作に影響しない。

（第２実施形態の機械式駐車設備）
図７は、第２実施形態に係る機械式駐車設備１００を示す正面図である。第２実施形態の機械式駐車設備１００は、地上階Ｆ０に入出庫部３０と待合室４０（子供室や荷物置き場などを含む）及びゴミステーション４１が設けられ、その上部に複数の格納スペース２０が設けられている。この実施形態の機械式駐車設備１００は、地上階Ｆ０の部分を駐車設備以外に活用したい場合などの例であり、待合室４０とゴミステーション４１は一例である。地上階Ｆ０は、例えば、自転車を置く駐輪場や、身体障害者用の自動車を駐車するスペースを設けるようにしてもよい。なお、図１に示す機械式駐車設備１と同一の構成には同一符号を付し、その説明は省略する。

この実施形態の機械式駐車設備１００は、自動車Ｖの格納スペース２０の最下段である１段目Ｆ１が２階部分となっている。この機械式駐車設備１００では、１列目Ｌ１の地上階Ｆ０に設けられた入出庫部３０へのパレット１０の配置は、１列目Ｌ１でパレット１０を昇降させるエンドレスチェーン駆動装置５０により配置するようになっている。このエンドレスチェーン駆動装置５０は、第１実施形態において説明したエンドレスチェーン駆動装置５０でパレット１０を最下部の入出庫部３０の位置まで昇降させるように構成することができる。これにより、特別な昇降機構を設ける必要はない。２列目Ｌ２から５列目Ｌ５までのエンドレスチェーン駆動装置５０は、上記第１実施形態と同一にできる。

第２実施形態の機械式駐車設備１００における１列目Ｌ１では、横行段である１段目Ｆ１からさらに地上階Ｆ０までパレット１０を下降させるため、１段目Ｆ１の階床位置には退避／進出が可能な下部階床支持装置７０（図９）が備えられている。この実施形態の下部階床支持装置７０は、上記上部階床支持装置６０と同一の構成とすることができる。下部階床支持装置７０は、後述する図９（Ａ）、（Ｂ）に示す。

なお、この実施形態でも、上部階床支持装置６０と下部階床支持装置７０とに横行装置６１が設けられており、上部階床支持装置６０と下部階床支持装置７０に受け渡されたパレット１０は、それぞれの横行装置６１によって横行可能となっている。

このように、第２実施形態の機械式駐車設備１００では、上部と下部の２箇所にパレット１０が係合フック５１から受け渡される階床支持装置６０，７０が備えられ、これらの階床支持装置６０，７０は、退避／進出が自在であり、それぞれに横行装置６１が備えられている。

（第２実施形態の機械式駐車設備におけるセンサ配置）
図８（Ａ）、（Ｂ）は、図７に示す機械式駐車設備１００の上部の階床位置近傍におけるセンサの配置図であり、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は正面図である。図９（Ａ）、（Ｂ）は、図７に示す機械式駐車設備１００の下部の階床位置近傍におけるセンサの配置図であり、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は正面図である。図１０（Ａ）、（Ｂ）は、図７に示す機械式駐車設備１００の入出庫部における着床位置近傍におけるセンサの配置図であり、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は正面図である。

第２実施形態の機械式駐車設備１００では、４段目Ｆ４においてパレット１０を上部階床支持装置６０に受け渡し、１段目Ｆ１においてパレット１０を下部階床支持装置７０に受け渡すようになっている。このため、上部階床支持装置６０と下部階床支持装置７０の階床位置でパレット１０が上下方向に通過する。

図８（Ａ）、（Ｂ）に示すように、最上段の４段目Ｆ４における上部階床支持装置６０の近傍には、パレット１０を上部階床支持装置６０に受け渡した後に係合フック５１が所定距離下方の第２待機位置に移動したことを検知する第２センサ８２が設けられている。この例の第２センサ８２は、枠状フレーム４から４段目Ｆ４の階床位置より少し下方に向けて突設された第３ブラケット８５に設けられている。第２センサ８２は、第３ブラケット８５に固定している固定ボルト８９を緩め、支点９０を中心に固定ボルト８９を調整溝９１に沿って揺動させることで、第２光軸Ｒ２の角度を変更することにより第２待機位置が調整可能となっている。

また、図９（Ａ）、（Ｂ）に示すように、格納スペース２０の最下段の１段目Ｆ１おける下部階床支持装置７０の近傍には、パレット１０を下部階床支持装置７０に受け渡す前に係合フック５１が１段目Ｆ１の所定距離上方の第１待機位置に移動したことを検知する第１センサ８１が設けられている。この例の第１センサ８１は、枠状フレーム４から１段目Ｆ１の階床位置より少し上方に向けて突設された第４ブラケット８６に設けられている。第１センサ８１は、第４ブラケット８６に固定している固定ボルト８９を緩め、支点９０を中心に固定ボルト８９を調整溝９１に沿って揺動させることで、第１光軸Ｒ１の角度を変更することにより第１待機位置が調整可能となっている。

このように第２実施形態では、下部階床支持装置７０の位置において、係合フック５１が１段目Ｆ１より所定距離上方に位置することを検知する第１センサ８１を、下部階床支持装置７０が設けられた階床位置近傍に設けている。また、係合フック５１が１段目Ｆ１より所定距離下方に位置することを検知する第２センサ８２が、最も上の上部階床支持装置６０が設けられた階床位置近傍に設けられている。

さらに、図１０（Ａ）、（Ｂ）に示すように、地上階Ｆ０の入出庫部３０には入出庫部支持装置７５が設けられている。この実施形態の入出庫部支持装置７５は、横行装置を有していない。入出庫部支持装置７５の近傍には、パレット１０を入出庫部支持装置７５に受け渡して入出庫部３０に配置した後、係合フック５１を所定距離下方の第３待機位置で待機させるときに係合フック５１を検知する第３センサ８７が設けられている。入出庫部３０の位置では、入出庫部支持装置７５が固定式のため、パレット１０を入出庫部支持装置７５に受け渡した係合フック５１が下方の第３待機位置に待機したことだけを検知できればよい。第３センサ８７は、入出庫部支持装置７５が設けられた着床位置近傍に設けられている。第３センサ８７は、枠状フレーム４から地上階Ｆ０の着床位置より少し下方に向けて突設された第５ブラケット８８に取付けられている。第３センサ８７は、第５ブラケット８８に固定している固定ボルト８９を緩め、支点９０を中心に固定ボルト８９を調整溝９１に沿って揺動させることで、第３光軸Ｒ３の角度を変更することにより第３待機位置が調整可能となっている。

一方、第２実施形態でも、第１センサ８１、第２センサ８２及び第３センサ８７から投光された光が係合フック５１の反射体８０（例えば、再帰反射材）に反射し、その反射光を第１センサ８１、第２センサ８２及び第３センサ８７で検知するようになっている。また、この実施形態でも、第１センサ８１の第１光軸Ｒ１、第２センサ８２の第２光軸Ｒ２及び第３センサ８７の第３光軸Ｒ３は、エンドレスチェーン５２の通過方向に垂直な方向から傾くようになっている。この例でも、第１センサ８１、第２センサ８２及び第３センサ８７によって、係合フック５１の位置を直接的に検知するようになっている。

（第２実施形態の機械式駐車設備における待機位置検知）
第２実施形態に係る機械式駐車設備１００において、パレット１０を上昇させて４段目Ｆ４の上部階床支持装置６０で支持する場合と、パレット１０を下降させて１段目Ｆ１の下部階床支持装置７０で支持する場合と、上昇させて下部階床支持装置７０で支持する場合と、パレット１０をさらに下降させて地上階Ｆ０の入出庫部支持装置７５で支持する場合とを説明する。

＜上部階床支持装置による支持＞
４段目Ｆ４の上部階床支持装置６０でパレット１０を支持する場合、まず、揺動駆動機６４によって支持アーム６２を回動させて上部階床支持装置６０を退避状態とする。また、下部階床支持装置７０も必要であれば退避状態とする。その状態で、パレット１０を支持している係合フック５１が上昇する方向にエンドレスチェーン５２が回転駆動される。そして、パレット１０を支持している係合フック５１を、４段目Ｆ４の階床位置よりも所定距離上方の第１待機位置まで移動させる。そして、エンドレスチェーン５２の下方に設けられている他の係合フック５１が、下部階床支持装置７０の近傍に備えられた第１センサ８１によって検知される。これにより、エンドレスチェーン５２による係合フック５１の上昇が停止される。この第１センサ８１による係合フック５１の検知は、下部階床支持装置７０の近傍において他の係合フック５１を検知することによって認識するため、エンドレスチェーン５２に伸びが生じている場合には４段目Ｆ４の係合フック５１は上部階床支持装置６０から所定距離上方の第１待機位置よりもさらに上方位置にあり、パレット１０が上部階床支持装置６０と干渉することのない第１待機位置に待機させることができる。

その状態で、揺動駆動機６４によって上部階床支持装置６０が回動させられて進出状態となる。その後、パレット１０を支持している係合フック５１が下降するようにエンドレスチェーン５２が回転駆動される。これにより、パレット１０が下降して上部階床支持装置６０に受け渡される。パレット１０を上部階床支持装置６０に受け渡した後の係合フック５１は、さらに所定距離下方へ移動するようにエンドレスチェーン５２が駆動される。そして、係合フック５１が上部階床支持装置６０の近傍に備えられた第２センサ８２によって検知される。これにより、エンドレスチェーン５２による係合フック５１の下降が停止される。この第２センサ８２による係合フック５１の検知は、上部階床支持装置６０の近傍における直接的な検知であるため、エンドレスチェーン５２に伸びが生じていたとしても係合フック５１を適切な位置に待機させることができる。

＜下部階床支持装置による支持＞
１段目Ｆ１の下部階床支持装置７０に向けてパレット１０を下降させて支持する場合、揺動駆動機６４によって支持アーム６２を回動させて下部階床支持装置７０を進出状態とする。その状態で、パレット１０を支持している係合フック５１が下降する方向にエンドレスチェーン５２が回転駆動される。そして、パレット１０を支持している係合フック５１が下部階床支持装置７０の部分を通過して下降することで、パレット１０が下部階床支持装置７０に受け渡される。パレット１０を下部階床支持装置７０に受け渡した後の係合フック５１は、さらに所定距離下方へ移動するようにエンドレスチェーン５２が駆動され、エンドレスチェーン５２の上方に設けられている他の係合フック５１が第２待機位置に位置したときに上部階床支持装置６０の近傍に備えられた第２センサ８２によって検知される。これにより、エンドレスチェーン５２による係合フック５１の下降が停止される。

上部階床支持装置６０の近傍に備えられた第２センサ８２で下部階床支持装置７０の所定距離下方に係合フック５１が位置したことを検知することで、エンドレスチェーン５２に伸びが生じている場合には上部階床支持装置６０の近傍の第２センサ８２の位置から１段目Ｆ１に位置する係合フック５１までの距離が初期時よりも長くなるので、係合フック５１を下部階床支持装置７０からより下方位置に待機させることができる。このように、第２センサ８２による係合フック５１の検知を、上部階床支持装置６０を備えた階床位置近傍とすることで、係合フック５１を下部階床支持装置７０で支持されたパレット１０と干渉することのない下方に待機させることが適切にできる。

一方、入出庫部３０のパレット１０を下部階床支持装置７０に受け渡す場合、まず、揺動駆動機６４によって支持アーム６２を回動させて下部階床支持装置７０を退避状態とする。その状態で、パレット１０を支持している係合フック５１が上昇する方向にエンドレスチェーン５２が回転駆動される。そして、パレット１０を支持している係合フック５１が下部階床支持装置７０よりも所定距離上方の第１待機位置まで上昇させられる。係合フック５１が第１待機位置に移動したことは、下部階床支持装置７０の近傍に備えられた第１センサ８１で検知される。

その状態で、揺動駆動機６４によって下部階床支持装置７０が回動させられて進出状態となる。そして、パレット１０を支持している係合フック５１が下降するようにエンドレスチェーン５２が回転駆動される。これにより、パレット１０が下降して下部階床支持装置７０に受け渡される。パレット１０を下部階床支持装置７０に受け渡した後、係合フック５１が第２待機位置に移動したことを第２センサ８２で検知することは、上記した下降時と同一であるため説明は省略する。

このように、第２実施形態の機械式駐車設備１００によれば、駆動スプロケット５３と従動スプロケット５４との間に巻き掛けられたエンドレスチェーン５２が、積載荷重や経年変化の影響で初期時よりも伸びた場合でも、係合フック５１の昇降位置をより安全側（誤差が生じた場合でもクリアランスが広く取れる側）で検知することができる。

すなわち、第２実施形態によれば、上部階床支持装置６０において係合フック５１が所定距離上方に待機したことを、下部階床支持装置７０の階床位置近傍における係合フック５１を第１センサ８１で検知することで認識し、下部階床支持装置７０において係合フック５１が所定距離下方に待機したことを、上部階床支持装置６０の階床位置近傍における係合フック５１を第２センサ８２で検知することで認識している。従って、いずれの場合でも、エンドレスチェーン５２が初期時よりも伸びていたとしても、係合フック５１の位置を、誤差が生じた場合クリアランスが広く取れる側で検知するので、エンドレスチェーン５２（索状体）に生じる伸びに影響されない係合フック５１の待機が可能となる。

このように、第２実施形態の場合には、下部階床支持装置７０を有する階床位置よりも下方までパレット１０を下降させる構成において、エンドレスチェーン５２（索状体）の経年変化による伸びなどの影響を受けることなく、係合フック５１を階床位置の適切な待機位置に動作させることができる。従って、可動式の上部階床支持装置６０及び下部階床支持装置７０が設けられた階床位置において、階床支持装置（６０，７０）を退避／進出させるときに係合フック５１が適切な第１待機位置及び第２待機位置に位置したことを少ない数の第１センサ８１及び第２センサ８２を用いた簡単な構成によって適切に検知することが可能となる。

＜入出庫部支持装置による支持＞
入出庫部３０の入出庫部支持装置７５でパレット１０を支持する場合、下部階床支持装置７０が退避状態にされ、パレット１０を支持している係合フック５１が下降する方向にエンドレスチェーン５２が回転駆動される。そして、パレット１０を支持している係合フック５１が入出庫部支持装置７５の部分を通過して下降することで、パレット１０が入出庫部支持装置７５に受け渡される。パレット１０を入出庫部支持装置７５に受け渡した後の係合フック５１は、さらに所定距離下方へ移動するようにエンドレスチェーン５２が駆動され、第３待機位置に位置したときに第３センサ８７によって検知される。

これにより、パレット１０は、エンドレスチェーン駆動装置５０とは切り離されて入出庫部支持装置７５に支持された状態が保たれる。パレット１０に入出庫する自動車Ｖは、地上Ｇとの間に設けられた車路デッキ３３（図３）を通って入出庫できる。

（総括）
以上のように、上記機械式駐車設備１，１００によれば、複数段の階床を有し、複数のパレット１０を無端状のエンドレスチェーン５２（索状体）で昇降させる構成において、エンドレスチェーン５２が積載荷重や経年変化などにより伸びたとしても、パレット１０を昇降させる係合フック５１を適切な待機位置となるよう動作させることが可能となる。

しかも、パレット１０が昇降通過する位置に設けられた階床支持装置６０（７０）がパレット１０の昇降通過前に退避状態となる可動式の階床支持装置６０（７０）を有する場合でも、階床支持装置６０（７０）の退避状態と進出状態とで係合フック５１を適切な待機位置で待機するよう動作させることが可能となる。よって、可動式階床支持装置の退避／進出をエンドレスチェーン５２の経年変化等に影響されることなく安定して行うことが可能となる。

また、上部と下部の２箇所の階床位置のそれぞれにおいて、係合フック５１を適切な位置に動作させるためのセンサをそれぞれ２箇所ずつ配置しなくても係合フック５１を適切な位置に動作させることができるので、センサの個数を減らすことが可能となる。

（変形例）
上記した実施形態では、４段、５列となった複数列多段式の機械式駐車設備１を例に説明したが、複数のパレット１０を一緒に昇降させる構成であれば同様に適用でき、機械式駐車設備１は上記実施形態に限定されるものではない。

また、上記した実施形態では投受光型光学センサを例に説明したが、第１センサ８１、第２センサ８２及び第３センサ８７を、金属製の係合フック５１（係合部）を検知する近接センサとすることで、汚れや周囲の光などに影響されることなく係合部を適切に検知することができ、汚損や太陽光などの外乱に強いセンサとすることができる。第１センサ８１、第２センサ８２及び第３センサ８７は、これらのセンサ以外のセンサであってもよく、また異なるセンサを組み合わせたものでもよく、上記した実施形態に限定されるものではない。

また、上記した実施形態では、枠状フレーム４の上部にエンドレスチェーン駆動装置５０（昇降装置）を備えさせ、上部の駆動スプロケット５３を昇降駆動機５５で回転させる上部駆動の例を説明したが、下部に駆動スプロケット５３を設けた下部駆動としてもよい。下部駆動の場合は、上部の従動スプロケット５４で折り返して巻上張力を伝達すればよく、エンドレスチェーン駆動装置５０の駆動位置は上記実施形態に限定されるものではない。

さらに、上記した実施形態は一例を示しており、本発明の要旨を損なわない範囲での種々の変更は可能であり、本発明は上記した実施形態に限定されるものではない。

１ 機械式駐車設備境
４ 枠状フレーム
５ 制御装置
１０ パレット
１１ 係止部材
２０ 格納スペース
２５ 空きスペース
３０ 入出庫部
５０ エンドレスチェーン駆動装置（昇降装置）
５１ 係合フック（係合部）
５２ エンドレスチェーン（索状体）
５５ 昇降駆動機
６０ 上部階床支持装置
６１ 横行装置
６２ 支持アーム
６９ 下部階床支持装置
７０ 下部階床支持装置
７５ 入出庫部支持装置
８０ 反射体
８１ 第１センサ
８２ 第２センサ
８３ 第１ブラケット
８４ 第２ブラケット
８５ 第３ブラケット
８６ 第４ブラケット
８７ 第３センサ
８８ 第５ブラケット
８９ 固定ボルト
１００ 機械式駐車設備
Ｒ１ 第１光軸
Ｒ２ 第２光軸
Ｒ３ 第３光軸
Ｆ１ １段目
Ｆ２ ２段目
Ｆ３ ３段目
Ｆ４ ４段目

Claims (8)

1. 複数の階床位置の格納スペースに備えられた複数のパレットを、無端状に巻き掛けられた索状体に所定間隔で設けた係合部に係合して一緒に昇降させる昇降装置を有する機械式駐車設備であって、
   複数の前記階床位置の少なくとも上部と下部の２箇所の前記階床位置は、前記係合部で係合して昇降させる前記パレットを受け渡して支持する階床支持装置を有し、
   前記係合部と前記階床支持装置との間で前記パレットを受け渡す際の前記係合部の待機位置として、前記パレットを受け渡す前記係合部を前記階床位置の所定距離上方で待機させる第１待機位置と、前記パレットの受け渡し後に前記係合部を前記階床位置の所定距離下方で待機させる第２待機位置と、を設定し、
   前記階床支持装置を有する最も上方の階床位置近傍において前記索状体に設けた前記係合部を第２センサで検知することによって、前記係合部が前記第２待機位置に位置することを認識する制御装置を備えている、
   ことを特徴とする機械式駐車設備。
2. 前記階床支持装置は、前記パレットを横行させる横行装置を備え、
   前記制御装置は、前記係合部を前記第２待機位置に下降させた後で前記パレットを横行させるように構成されている、
   請求項１に記載の機械式駐車設備。
3. 前記昇降装置は、前記パレットを下部の前記階床支持装置よりも下方に移動させるように構成され、
   前記制御装置は、前記階床支持装置を有する最も上方の前記階床位置より下方の階床位置近傍において前記係合部を第１センサで検知することによって、前記係合部が前記第１待機位置に位置することを認識するように構成されている、
   請求項１又は２に記載の機械式駐車設備。
4. 前記制御装置は、下部の前記階床支持装置を有する階床位置近傍において前記係合部を前記第１センサで検知することによって、前記係合部が前記第１待機位置に位置することを認識するように構成されている、
   請求項３に記載の機械式駐車設備。
5. 下部の前記階床支持装置は、前記パレットが昇降通過する前に退避状態にできる可動式階床支持装置で構成されている、
   請求項２〜４のいずれか１項に記載の機械式駐車設備。
6. 下部の前記階床支持装置は最下段に備えられ、
   前記制御装置は、上部の前記階床位置近傍において前記係合部を第１センサで検知することによって、前記係合部が上部の前記階床支持装置の前記第１待機位置に位置することを認識するように構成されている、
   請求項１又は２に記載の機械式駐車設備。
7. 上部の前記階床支持装置は、前記パレットが昇降通過する前に退避状態にできる可動式階床支持装置で構成されている、
   請求項３〜６のいずれか１項に記載の機械式駐車設備。
8. 前記制御装置は、前記可動式階床支持装置が進出状態に移動後に、前記パレットを前記第１待機位置から下降させて前記係合部から前記可動式階床支持装置へ受け渡しを行うように構成されている、
   請求項５又は７に記載の機械式駐車設備。

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