JP2019058232A

JP2019058232A - ミシン

Info

Publication number: JP2019058232A
Application number: JP2017183354A
Authority: JP
Inventors: 俊介安田; Shunsuke Yasuda; 安西　哲也; Tetsuya Anzai; 哲也安西
Original assignee: Juki Corp
Current assignee: Juki Corp
Priority date: 2017-09-25
Filing date: 2017-09-25
Publication date: 2019-04-18
Also published as: CN109554839B; CN109554839A

Abstract

【課題】被縫製物の取り扱いについて作業性の向上を図る。【解決手段】被縫製物Ｃを上から押さえる布押さえ７１と、布押さえよりも送り方向下流側で被縫製物を送り方向下流側に送る先引きローラー２１と、先引きローラーの回転駆動源である先引きモーター２５と、縫製の動作を指示入力するペダル９５と、ペダルの踏み込みに応じた動作を実行させる制御装置９０とを備え、布押さえを昇降させる布押さえ昇降用アクチュエーター７３と、先引きローラーを昇降させるローラー昇降用アクチュエーター２４とを備え、制御装置は、ペダルの後側への一段階目の踏み込みにより布押さえを退避位置に上昇させ、二段階目の踏み込みにより先引きローラーを退避位置に上昇させる制御を行う。【選択図】図７

Description

本発明は、布押さえに対して被縫製物の送り方向下流側に先引きローラーを備えるミシンに関する。

針落ち位置において送り歯よりも送り方向下流側に配置された先引きローラーを備えるミシンがある。このミシンは、送り歯とは別に、独立した駆動源によって回転駆動する先引きローラーによって、搬送力を高めた状態で被縫製物の縫製を行っている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００１−１２０８７０号公報

上記ミシンは、縫い直し等の必要性から縫製途中で被縫製物を取り除く場合に、布押さえと先引きローラーの両方を上昇させる必要がある。
布押さえは、ミシンモーターを駆動させる操作ペダルの後踏み操作により上昇させることができるが、先引きローラーは操作ペダルとは別の操作手段を手動又は膝によって操作する必要があり、操作ペダルと操作手段とをそれぞれ個別に操作しながら被縫製物を取り除く作業を行わねばならず、この作業が非常に煩雑なものとなっていた。

本発明は、容易に被縫製物を取り除くことが可能なミシンを提供することをその目的とする。

請求項１記載の発明は、ミシンにおいて、
縫製の駆動源となるミシンモーターと、
被縫製物を上から押さえる布押さえと、
送り歯により被縫製物を所定の送り方向に送る布送り機構と、
前記布押さえよりも送り方向下流側で前記被縫製物を送り方向下流側に送る先引きローラーと、
前記先引きローラーの回転駆動源である先引きモーターと、
縫製の動作を指示入力するペダルと、
前記ペダルの踏み込みに応じた動作を実行させる制御装置とを備えるミシンにおいて、
前記布押さえを昇降させる布押さえ昇降用アクチュエーターと、
前記先引きローラーを昇降させるローラー昇降用アクチュエーターとを備え、
前記ペダルは中立位置の前側と後側とに踏み込み可能であり、後側への踏み込み角度に応じて少なくとも二段階の角度範囲が設定されており、
前記制御装置は、前記ペダルの後側への一段階目の踏み込みにより前記布押さえを退避位置に上昇させ、二段階目の踏み込みにより前記先引きローラーを退避位置に上昇させる制御を行うことを特徴とする。

請求項２記載の発明は、請求項１記載のミシンにおいて、
前記先引きローラーの送り方向下流側において空環を切断する空環カッターを備え、
前記制御装置は、前記ペダルの後側への二段階目の踏み込みによる前記先引きローラーの上昇とともに、前記空環カッターによる切断動作を実行させる制御を行うことを特徴とする。

請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載のミシンにおいて、
前記制御装置は、前記ペダルの後側への二段階目の踏み込みによる前記先引きローラーの上昇の実行後、前記ペダルが中立位置に戻された場合、前記ミシンモーターを駆動しない状態で前記先引きローラーを下降させると同時に、前記先引きローラーを回転させて空環の送り動作を実行させる制御を行うことを特徴とする。

請求項４記載の発明は、請求項３記載のミシンにおいて、
前記布押さえの周囲で前記被縫製物の有無を検出する布検知部を備え、
前記制御装置は、前記先引きローラーを下降させると同時に、前記先引きローラーを回転させて前記空環の送り動作を実行させる制御を、前記布検知部により前記被縫製物が検出されない場合に実行することを特徴とする。

請求項５記載の発明は、請求項１に記載のミシンにおいて、
前記先引きローラーの送り方向下流側において空環を切断する空環カッターを備え、
前記制御装置は、前記ペダルの後側への二段階目の踏み込みによる前記先引きローラーの上昇後、前記先引きローラーを下降させてから前記空環カッターによる切断動作を実行させる制御を行うことを特徴とする。

請求項６記載の発明は、請求項１から５のいずれか一項に記載のミシンにおいて、
前記布押さえの周囲で前記被縫製物の有無を検出する布検知部を備え、
前記制御装置は、主電源の投入時に前記布検知部が前記被縫製物を検出した場合には、前記布押さえと前記先引きローラーを縫製時の基準押さえ圧となるように前記布押さえ昇降用アクチュエーター及び前記ローラー昇降用アクチュエーターを制御し、前記布検知部が前記被縫製物を検出しない場合には、前記布押さえと前記先引きローラーを前記縫製時の基準押さえ圧よりも小さい低減押さえ圧となるように前記布押さえ昇降用アクチュエーター及び前記ローラー昇降用アクチュエーターを制御することを特徴とする。

請求項７記載の発明は、請求項１から６のいずれか一項に記載のミシンにおいて、
前記布押さえの周囲で前記被縫製物の有無を検出する布検知部を備え、
前記制御装置は、縫製時に前記布検知部が前記被縫製物を検出した場合には、前記先引きローラーを縫製時の基準押さえ圧となるように前記ローラー昇降用アクチュエーターを制御し、前記布検知部が前記被縫製物を検出しない場合には、前記先引きローラーを前記縫製時の基準押さえ圧よりも小さい低減押さえ圧となるように前記ローラー昇降用アクチュエーターを制御することを特徴とする。

請求項８記載の発明は、請求項１から６のいずれか一項に記載のミシンにおいて、
前記布押さえの周囲で前記被縫製物の有無を検出する布検知部を備え、
前記制御装置は、縫製時に前記布検知部が前記被縫製物を検出した場合には、前記先引きローラーを縫製時の基準押さえ圧となるように前記ローラー昇降用アクチュエーターを制御し、前記布検知部が前記被縫製物を検出しない場合には、前記先引きローラーを前記縫製時の基準押さえ圧よりも強い押さえ圧となるように前記ローラー昇降用アクチュエーターを制御することを特徴とする。

本発明は、ペダルの後側への踏み込み操作のみで、布押さえ及び先引きローラーの退避位置への上昇を行うことができるので、縫い直し等の必要性から被縫製物を取り除く作業を容易に行うことができ、作業性の向上を図ることが可能となる。

発明の実施形態である送り出し腕型二重環縫いミシンの斜視図である。発明の実施形態であるミシンの概略を示す正面図である。針落ち位置周辺の構成を面部側から見た左側面図である。先引きローラー機構の斜視図である。ミシンの制御系を示すブロック図である。布端センサの斜視図である。縫製中のペダルの操作に基づくミシンの各部の動作制御を示すフローチャートである。縫製中のペダルの操作に基づくミシンの各部の動作説明図である。図８に続く縫製中のペダルの操作に基づくミシンの各部の動作説明図である。図９に続く縫製中のペダルの操作に基づくミシンの各部の動作説明図である。図１０に続く縫製中のペダルの操作に基づくミシンの各部の動作説明図である。図１１に続く縫製中のペダルの操作に基づくミシンの各部の動作説明図である。図１２に続く縫製中のペダルの操作に基づくミシンの各部の動作説明図である。図１３に続く縫製中のペダルの操作に基づくミシンの各部の動作説明図である。図１５（Ａ）〜図１５（Ｃ）は縫製中のペダルの操作に基づくミシンの各部の動作の他の例を示す動作説明図である。布押さえと先引きローラーの押さえ圧制御(1)を示すフローチャートである。布押さえと先引きローラーの押さえ圧制御(2)を示すフローチャートである。

［実施形態の概略構成］
以下、本発明の実施形態であるミシンについて詳細に説明する。
図１はミシン１００の斜視図、図２はミシン１００の概略を示し、ミシンフレーム１１０の一部を二点鎖線で示した正面図、図３は針落ち位置周辺の構成を面部側から見た左側面図である。
本発明の実施形態であるミシン１００はいわゆる送り出し腕型二重環縫いミシンであり、ミシンフレーム１１０と、縫製の駆動源となるミシンモーター１６（図５参照）と、後述するミシンベッド部１０１に設けられた針板１１の上面の被縫製物Ｃを布押さえ７１により上から押さえる布押さえ機構７０と、針板１１上の被縫製物Ｃに対して二本の縫い針による針落ちを行う針上下動機構と、布押さえ７１の下方で針板１１上の被縫製物Ｃを図示しない送り歯によって所定の布送り方向に送る布送り機構と、縫い針側の上糸に対してルーパ糸を絡めるルーパ機構と、布押さえ７１の布送り方向下流側で布送り機構とは別に被縫製物Ｃの送りを行う先引きローラー機構２０と、空環を切断する空環カッター１７と、上記各構成を制御する制御装置９０とを備えている。
なお、上記ミシン１００は、一般的な送り出し腕型二重環縫いミシンが備える、天秤機構、糸調子等の各構成を備えているが、これらは周知のものなので説明は省略する。

［ミシンフレーム］
上記ミシンフレーム１１０は、ミシンの全体において下部に位置するミシンベッド部１０１と、ミシンベッド部１０１の一端部において上方に立設された立胴部１０２と、立胴部１０２の上端部から所定方向に延出されたミシンアーム部１０３とを備えている（図１参照）。
以下、ミシンアーム部１０３の長手方向に平行な水平方向をＹ軸方向とし、ミシンアーム部１０３の面部側を「左」、立胴部１０２側を「右」とする。また、水平方向であってＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向とする。このＸ軸方向はミシン１００による被縫製物Ｃの送り方向に平行であり、被縫製物Ｃの送り方向下流側を「前」、上流側を「後」とする。また、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に直交する方向をＺ軸方向とし、その一方を「上」、他方を「下」とする。

また、上記ミシンベッド部１０１は、立胴部１０２の下から布送り方向上流側（後方）に延出された第一延出部１０１ａと、第一延出部１０１ａの先端部からミシンアーム部１０３と同じ方向（左方）に延出された第二延出部１０１ｂと、第二延出部１０１ｂの先端部から布送り方向下流側（前方）に延出された第三延出部１０１ｃとを有している。
ミシンベッド部１０１は、被縫製物の作業台として使用されるので、上記第一から第三延出部１０１ａ〜１０１ｃは、それぞれの上面が全体的にＸ−Ｙ平面に沿った同一平面で連なって、全体的に平坦に形成されている。

［針上下動機構］
針上下動機構は、ミシンアーム部１０３の内側に配設され、ミシンモーター１６に回転駆動されると共にＹ軸方向に沿って配設された上軸と、二本の縫い針を下端部で保持する針棒と、上軸の回転力を上下動の往復駆動力に変換して針棒に伝達する図示しないクランク機構とを備えている。
また、ミシンベッド部１０１における二本の縫い針の針落ち位置にはＸ−Ｙ平面に平行な針板１１が設けられている。

［ルーパ機構］
ルーパ機構は、針板１１の下側に設けられた二つのルーパと、これらのルーパの先端をＹ軸方向に沿って往動させる動作伝達機構とを備えている。
各ルーパは、尖鋭な先端部の糸通し孔にルーパ糸が挿通されている。そして、各ルーパは、針板１１の下で上昇する縫い針に対して、左方に向かって進出することにより、上糸のループにルーパ糸を挿通し、右方に向かって後退することにより、ルーパ糸にループが形成され、次の針落ちによりルーパ糸のループに縫い針が突入する。これらの動作を繰り返すことで、ルーパ糸のループと上糸のループとが交互に挿通されて結節が形成される。
動作伝達機構は、ミシンモーター１６を駆動源とし、当該ミシンモーター１６の全回転を往復回動に変換して各ルーパに伝達することで当該各ルーパをＹ軸方向に沿って往動させる。

［布送り機構］
布送り機構は、針板１１の図示しない開口部から出没する送り歯と、送り歯に対してＺ軸方向の往復動作とＸ軸方向の往復動作とを合成して伝達する送り伝達機構とを備えている。
送り歯は、針板１１に形成されたＸ軸方向に沿ったスリット状の開口部から出没する鋸歯状の歯を備えており、Ｚ軸方向の往復動作とＸ軸方向の往復動作とを合成してなる長円運動を行い、長円における上部を移動する際に開口部から歯先が上方に突出しながら前方に移動して、被縫製物Ｃを前方に送ることを可能とする。
送り伝達機構は、ミシンモーター１６を駆動源とし、当該ミシンモーター１６の全回転をＸ軸方向に沿った往復動作とＺ軸方向に沿った往復動作に変換して送り歯に伝達することで、当該送り歯に長円運動を付与している。

［布押さえ機構］
図２及び図３に示すように、布押さえ機構７０は、被縫製物Ｃを上から押さえる布押さえ７１と、布押さえ７１を下端部で保持する押さえ棒７２と、布押さえ７１の昇降駆動源となる押さえモーター７３と、押さえモーター７３から押さえ棒７２及び布押さえ７１に昇降動作を伝える伝達機構７４と、押さえ棒７２を介して布押さえ７１を下方に押圧する押さえバネ７５と、布押さえ７１の高さを検出する押さえ高さ検出部７６とを備えている。

布押さえ７１は、底面が平滑であって布送り方向上流側（後側）が上方に反り上がったいわゆる舟形の押さえである。布押さえ７１は、針板１１の開口部の上に配置され、送り歯により送られる被縫製物Ｃを上から押さえて、送り歯の搬送力を被縫製物Ｃに適切に伝達させる。
押さえ棒７２は、針棒の近傍においてＺ軸方向に沿った状態でミシンアーム部１０３の内部において上下二箇所に配置されメタル軸受け７２１，７２１により上下動可能に支持されている。
押さえ棒７２の上端部には手で摘んで布押さえ７１を引き上げるための摘み部材７２４が装備されている。
押さえ棒７２の上側のメタル軸受け７２１と下側のメタル軸受け７２１との間には、上下に上側棒抱き７２２と下側棒抱き７２３とがいずれも抱き締めにより押さえ棒７２に固定装備されている。

そして、上側棒抱き７２２の下側には押さえ棒７２に対して上下に摺動可能なスリーブ７２５が装備され、当該スリーブ７２５と下側棒抱き７２３との間にはコイル状の押さえバネ７５が装備されている。
なお、自然長の押さえバネ７５とスリーブ７２５との合計長さよりも、上側棒抱き７２２と下側棒抱き７２３の上下間隔の方が狭く設定されており、上側棒抱き７２２と下側棒抱き７２３の間において、常に押さえバネ７５が圧縮され、押さえ棒７２が常に下方に押圧されるようになっている。

押さえモーター７３は、ステッピングモーターであり、立胴部１０２の内側上部において板状のブラケット７３１により、その出力軸をＸ軸方向に向けた状態で支持されている。
また、押さえモーター７３の出力軸にはエンコーダ７３２が接続されており（図５参照）、出力軸の軸角度が検出され、制御装置９０に入力されている。

伝達機構７４は、押さえモーター７３の出力軸に固定装備された主動歯車７４１と、略扇形の従動歯車７４２と、二又の回動腕７４６，７４７を備えたベルクランク状のリンク部材７４５と、従動歯車７４２とリンク部材７４５とを連結する連結棒７４９と、を備えている。
主動歯車７４１と従動歯車７４２は平歯車であり、相互に噛合している。
従動歯車７４２は、Ｘ軸回りに回動可能であり、その半径方向外側に延出された腕部７４３が連結棒７４９の一端部にＸ軸回りに回動可能に連結されている。
リンク部材７４５は、ミシンアーム部１０３内でＸ軸回りに回動可能に支持されており、一方の回動腕７４６が連結棒７４９の他端部にＸ軸回りに回動可能に連結され、他方の回動腕７４７が角駒７４８を介してスリーブ７２５に連結されている。
角駒７４８はＸ軸回りに回動可能に回動腕７４７に連結され、スリーブ７２５に設けられたＹ軸方向に沿った溝に対して滑動可能に嵌め込まれている。

これらにより、押さえモーター７３が図２における時計方向に駆動すると、主動歯車７４１、従動歯車７４２、連結棒７４９、リンク部材７４５、角駒７４８を介して、スリーブ７２５が上昇し、押さえモーター７３が図２における反時計方向に駆動すると、スリーブ７２５が下降する。
スリーブ７２５が下降して押さえバネ７５が圧縮されると布押さえ７１の押さえ圧が増加し、スリーブ７２５が上昇して押さえバネ７５が伸長すると布押さえ７１の押さえ圧が減少する。また、さらにスリーブ７２５が上昇して上側棒抱き７２２に当接すると、布押さえ７１を上方に引き上げて被縫製物Ｃの解放位置に退避させることができる。

押さえモーター７３は、スリーブ７２５をＺ軸方向に沿って任意の高さに調節することができ、これにより、布押さえ７１の被縫製物Ｃに対する押さえ圧を調節する「布押さえ加圧用アクチュエーター」として機能する。
また、押さえモーター７３は、スリーブ７２５を介して布押さえ７１を昇降させる「布押さえ昇降用アクチュエーター」として機能する。

高さ検出部７６は、下側棒抱き７２３に支持された被検出体７６１と、被検出体７６１の高さを光学的に検出するラインセンサからなる布厚センサ７６２とから構成されている。
被検出体７６１は、下側棒抱き７２３に支持されているので、布押さえ７１及び押さえ棒７２と共に上下に移動を行う。
布厚センサ７６２はミシンアーム部１０３内に固定され、Ｚ軸方向に沿って受光素子が並んで形成されており、被検出体７６１に遮蔽されることにより、当該被検出体７６１の上端部のＺ軸方向の位置（高さ）を検出して布押さえ７１の高さを検出することができる。布押さえ７１の高さは、針板１１上の被縫製物Ｃの厚さに応じて変動することから、布厚センサ７６２は、針板１１上の被縫製物Ｃの厚さを検出する「厚さ検出部」として機能する。

［先引きローラー機構］
図４は先引きローラー機構２０の斜視図である。
先引きローラー機構２０は、図３及び図４に示すように、先引きローラー２１と、先引きローラー２１を支持するローラーアーム２２と、先引きローラー機構２０の全体構成を支持するモーター取り付け土台２３と、ローラーアーム２２を回動させるローラー昇降モーター２４と、先引きローラー２１の回転駆動源である先引きモーター２５とを備えている。

上記モーター取り付け土台２３は、ミシンアーム部１０３の先端部の前側に配置され、ミシンフレーム１１０に対してその上端部がＹ軸回りに回動可能に支持されている。
このモーター取り付け土台２３は、Ｘ−Ｚ平面に沿った板状であり、その右平面側でローラー昇降モーター２４と先引きモーター２５とを支持している。

ローラーアーム２２は、中央部がモーター取り付け土台２３の下端部においてＹ軸回りに回動可能に支持されており、一端部が前斜め上側に向かって延在すると共に第一及び第二リンク２４３，２４２を介してローラー昇降モーター２４に連結され、他端部が後斜め下側に向かって延出されると共に先引きローラー２１を回転可能に支持している。また、ローラーアーム２２は、その他端部が後方に向けられており、これにより、先引きローラー２１を布押さえ７１の前側に配置している。

先引きローラー２１は、タイミングベルト２１１により回転駆動が行われており、当該タイミングベルト２１１を介して被縫製物Ｃの送りを行っている。
タイミングベルト２１１は、一端部が先引きモーター２５の出力軸に固定装備されたスプロケット２５２に掛け渡されており、モーター取り付け土台２３にＹ軸回りに回動可能に支持された伝達ローラー２１２とテンションローラー２１３を介して、他端部が先引きローラー２１に掛け渡されている。
これにより、先引きローラー２１は、タイミングベルト２１１を介して被縫製物Ｃに接して前方への送りを行っている。また、先引きモーター２５の制御により、先引きローラー２１の回転速度を任意に調節することができる。

また、ローラーアーム２２は、第一リンク２４３と第二リンク２４２を介してローラー昇降モーター２４から回動動作が入力される。
即ち、ローラー昇降モーター２４の出力軸には第一リンク２４３の一端部が固定装備されており、第一リンク２４３の他端部は、第二リンク２４２の一端部が連結されている。
ローラーアーム２２は、いわゆるベルクランク構造を採っており、その一端部が第二リンク２４２の他端部に連結され、他端部が先引きローラー２１に連結されている。
そして、ローラーアーム２２は、その中央部がモーター取り付け土台２３の下端部においてＹ軸回りに回動可能に支持されている。
従って、ローラー昇降モーター２４の駆動により、第一及び第二リンク２４３，２４２を介してローラーアーム２２の一端部が上方に回動動作を付与されると、他端部は下方に回動し、ローラーアーム２２の一端部が下方に回動動作を付与されると、他端部は上方に回動する。これにより、ローラーアーム２２の一端部と連動して、ローラーアーム２２の先引きローラー側の端部を昇降させることができ、先引きローラー２１の高さを任意に調節することができる。従って、ローラー昇降モーター２４の制御により、針板１１上の被縫製物Ｃに対する先引きローラー２１の接触圧力を任意に調節することができる。

ローラー昇降モーター２４及び先引きモーター２５は、いずれも、それぞれの出力軸にはエンコーダ２４１，２５１が接続され、出力軸の軸角度が検出されて制御装置９０に入力されている。

［空環カッター］
空環カッター１７は、図３に示すように、先引きローラー２１の前側において針板１１に形成された開口部１１１内に配置されている。
この空環カッター１７は、二重環縫いにより被縫製物の終端部から連なる上糸及びルーパ糸とからなる空環を切断するためのものである。
空環カッター１７は、カッター用モーター１７１（図５参照）により回転を行い、空環の切断を行う。
また、開口部１１１内に空環を引き込む吸引力を得るために、開口部１１１内は図示しないエジェクターと接続されている。開口部１１１とエジェクターと接続する流路には電磁弁１７２（図５参照）が設けられ、開口部１１１内への吸引と停止を切り替えることができる。

［ミシンの制御系］
上記ミシン１００の制御系を図５のブロック図に示す。この図５に示すように、ミシン１００は、各構成の動作制御を行う制御装置９０を備えている。そして、この制御装置９０には、ミシンモーター１６、ローラー昇降モーター２４、先引きモーター２５、押さえモーター７３、カッター用モーター１７１が各々のモーター駆動回路１６ａ，２４ａ，２５ａ，７３ａ，１７１ａを介して接続されている。
また、ミシンモーター１６、ローラー昇降モーター２４、先引きモーター２５及び押さえモーター７３には、その回転数を検出するエンコーダ１６１，２４１，２５１，７３２が併設されており、このエンコーダ１６１，２４１，２５１，７３２もモーター駆動回路１６ａ，２４ａ，２５ａ，７３ａを介して制御装置９０に接続されている。

制御装置９０は、ＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、ＥＥＰＲＯＭ９４（ＥＥＰＲＯＭは登録商標）を備え、後述する各種の動作制御を実行する。
ＲＯＭ９２には、後述する各種の制御を行うためのプログラムが格納されている。
また、ＥＥＰＲＯＭ９４には、各種の設定データ、例えば、ミシンモーター１６の基準速度、先引きモーター２５の先引き量の基準速度、布押さえ７１の基準押さえ圧、先引きローラー２１の基準押さえ圧、先引きローラー２１の押さえ圧とローラー昇降モーター２４の軸角度との対応関係を示すテーブルデータ、布押さえ７１の布押さえ圧と押さえモーター７３の軸角度との対応関係を示すテーブルデータ、布押さえ７１から先引きローラー２１までの距離等が記憶されている。

なお、ミシンモーター１６の基準速度とは、被縫製物Ｃに対する縫製を行う場合の設定速度であり、先引きモーター２５の先引き量の基準速度とは、縫製時に被縫製物Ｃを送る設定速度であり、布押さえ７１の基準押さえ圧とは、縫製時に被縫製物Ｃを布押さえ７１が押さえる際の標準的な設定押さえ圧であり、先引きローラー２１の基準押さえ圧とは、縫製時に被縫製物Ｃに先引きローラー２１が接して送る場合の標準的な設定押さえ強さである。

上記ＥＥＰＲＯＭ９４に記憶されている上記各種のデータは、制御装置９０に接続されている操作入力部９６によりその設定値を任意に変更することができる。
なお、上記各種の設定データの記憶手段は、ＥＥＰＲＯＭに限らず、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ又はＨＤＤ等の不揮発性の記憶装置を利用しても良い。

上記操作入力部９６がインターフェイス９６ａを介して制御装置９０に接続されている。操作入力部９６は、入力画面９６１を備えており、各種設定を入力する際に必要な情報を表示する。

また、制御装置９０には、踏み込み操作により縫製の開始及び停止を入力するペダル９５がインターフェイス９５ａを介して接続されており、ペダル９５の傾斜角度が制御装置９０に入力される。
ペダル９５は、前斜め上に所定角度で傾斜した状態を中立位置とし、当該中立位置からペダル９５の前端部が下がる前側への踏み込みとペダル９５の前端部が上がる後側とに踏み込みが可能となっている。
制御装置９０は、前側に踏み込まれると、ミシンモーター１６の駆動を開始し、その踏み込み角度変化に応じて回転数が比例的に増減するようにミシンモーター１６を制御する。
また、ペダル９５を後側に踏み込む場合には、その踏み込み角度に応じて二段階で布押さえ７１、先引きローラー２１及び空環カッター１７の動作制御が行われる。即ち、ペダル９５の後側への踏み込み角度は、第一の角度範囲とこれより大きな第二の角度範囲が設定されており、第一の角度範囲内（一段階目）まで踏み込まれると布押さえ７１の上昇動作が行われ、第二の角度範囲内（二段階目）まで踏み込まれると先引きローラー２１の上昇動作及び空環カッター１７による切断動作が行われる。

また、制御装置９０には、布押さえ７１の高さを検出する布厚センサ７６２がインターフェイス７６２ａを介して接続されている。
また、ミシン１００は、布押さえ７１の後側上方から針板１１上の布押さえ７１による押さえ位置近傍における被縫製物Ｃの有無により被縫製物Ｃの前側の先端部及び後側の終端部を検出する布端センサ７７を備えている。この布端センサ７７はインターフェイス７７ａを介して制御装置９０に接続されている。
これら布厚センサ７６２と布端センサ７７は、いずれも、布押さえ２１の周囲の被縫製物Ｃの有無を検出するための「布検知部」として機能する。

布端センサ７７は、図６に示すように、光源と受光素子からなる光電センサユニットであり、右斜め下に向かって光源から特定波長のセンサ光を針板１１の針落ち位置近傍に設けられた反射板７７１に照射し、その反射光を受光素子で受光する。そして、制御装置９０は、受光素子による反射光の受光強度から被縫製物Ｃの有無を判定することができる。
また、制御装置９０は、送りが行われている被縫製物Ｃの先端部を、布端センサ７７による「被縫製物Ｃなし」から「被縫製物Ｃあり」への検出状態の切り替わりから認識することができる。
同様に、制御装置９０は、送りが行われている被縫製物Ｃの終端部を、布端センサ７７による「被縫製物Ｃあり」から「被縫製物Ｃなし」への検出状態の切り替わりから認識することができる。

［ペダル操作に基づくミシンの動作制御］
制御装置９０のＣＰＵ９１によって行われる、縫製中のペダル９５の操作に基づくミシン１００の各部の動作制御について図７のフローチャート及び図８〜図１４の動作説明図によって説明する。
まず、縫製中は、図８に示すように、布押さえ７１及び先引きローラー２１は下降して針板１１上の被縫製物Ｃに上から接した状態にある。

そして、ＣＰＵ９１は、ミシン１００のペダル９５について前側への踏み込み操作の有無を判定し（ステップＳ１）、前側への踏み込み操作が行われた場合には（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ミシンモーター１６の駆動を開始すると共に、ペダル９５の傾斜角度に応じた回転数となるようにミシンモーター１６を制御する（ステップＳ３）。また、先引きローラー２１の回転駆動を行う先引きモーター２５は、ミシンモーター１６と同期しており、ミシンモーター１６と共に回転駆動を開始し、ミシンモーター１６と共に速度の増減が行われる。
そして、ステップＳ１７に処理を進める。

一方、ペダル９５の前側への踏み込み操作が行われていない場合には（ステップＳ１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、ミシン１００のペダル９５について後側への踏み込み操作の有無を判定する（ステップＳ５）。
そして、後側への踏み込み操作が行われていない場合には（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ１に処理が戻される。
一方、後側への踏み込み操作が行われた場合には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、その踏み込み量が第一の角度範囲内（一段階目）か否かを判定し（ステップＳ７）、第一の角度範囲内（一段階目）である場合には（ステップＳ７：ＹＥＳ）、押さえモーター７３を制御して布押さえ７１を上昇させる（ステップＳ９）。そして、ステップＳ１７に処理を進める。

例えば、図９に示すように、一つの被縫製物Ｃについて縫製が終わり、図１０に示すように、新たな被縫製物Ｃを布押さえ７１の下側に送り込む場合に、ペダル９５を一段階目まで後踏みして布押さえ７１を上昇させる。図９及び図１０における符号Ｋは空環である。

一方、ペダル９５の後側への踏み込み量が第一の角度範囲内（一段階目）ではない場合には（ステップＳ７：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、ペダル９５の踏み込み量が第二の角度範囲内（二段階目）か否かを判定し（ステップＳ１１）、第二の角度範囲内（二段階目）でもない場合には（ステップＳ１１：ＮＯ）、ステップＳ１に処理が戻される。
また、ペダル９５の踏み込み量が第二の角度範囲内（二段階目）である場合には（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、図１１に示すように、ローラー昇降モーター２４を制御して先引きローラー２１を上昇させる（ステップＳ１３）。

なお、二重環縫いを行うミシンでは、一般的な縫製の場合には、先引きローラー２１を上昇させず、また、空環Ｋを切断することなく、目標枚数の被縫製物Ｃを連続的に縫製する。
これに対して、先引きローラー２１を上昇させるのは、目標枚数分の被縫製物Ｃの縫製が完了した場合や、現在縫製中の被縫製物Ｃについて縫い直し等の必要が生じ、当該被縫製物Ｃを針板１１の上から取り除く必要が生じた場合である。

そして、先引きローラー２１が上昇すると、ＣＰＵ９１は、図１２に示すように、空環吸引用の電磁弁１７２を制御して針板１１の開口部１１１を吸引状態とし、カッター用のモーター１７１を駆動して空環カッター１７による空環Ｋの切断を実行する（ステップＳ１５）。そしてステップＳ１７に処理を進める。

ステップＳ１７では、ＣＰＵ９１は、ペダル９５が中立位置であるか否かを判定する。
ペダル９５が中立位置ではない場合には（ステップＳ１７：ＮＯ）、ステップＳ１に処理が戻される。
また、ペダル９５が中立位置である場合には（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、ミシンモーター１６が駆動中の場合には停止され、布押さえ７１が上昇していた場合には下降し、先引きローラー２１が上昇していた場合には下降し、カッター用モーター１７１の駆動中であった場合には空環Ｋの切断を実行後に停止される（ステップＳ１９）。
そして、ステップＳ１に処理が戻される。

また、先引きローラー２１の上昇を経て、ペダル９５が中立位置に戻された場合には、空環Ｋが先引きローラー２１に押さえられていない状態となるので、図１３に示すように、自らの張力により、針落ち位置側に引き戻されて弛んだままの空環Ｋの上に先引きローラー２１が下降した状態となる。
この状態で、次の縫製が開始されると、弛んだ空環Ｋの糸が巻き込みを生じたり絡みついたりするおそれがある。
従って、ペダル９５が後側に二段階目まで踏み込まれた後に中立位置に戻された場合には、ＣＰＵ９１は、図１４に示すように、ミシンモーター１６を停止させたままの状態で一時的に先引きモーター２５を駆動させて、先引きローラー２１によって弛んだ空環Ｋの送りを行い、布押さえ７１から先引きローラー２１までの間で空環Ｋの弛みを解消し、張った状態にする制御が実行される。
なお、この先引きローラー２１による空環Ｋの弛みを解消するための送り動作は、布端センサ７７により被縫製物Ｃが検出されない場合に実行するよう制御することが望ましい。
そして、先引きモーター２５が停止してからステップＳ１に処理が戻される。

［ペダル操作に基づくミシンの動作制御の他の例］
上記図７〜図１４に示すミシンの動作制御では、ペダル９５の後側二段階目までの踏み込み操作により先引きローラー２１が上昇すると、先引きローラー２１が上昇したままの状態で空環カッター１７による空環Ｋの切断が行われる場合を例示したが、これに限定されない。
例えば、ペダル９５の後側二段階目までの踏み込み操作により先引きローラー２１が上昇した状態では空環カッター１７は作動せず（図１５（Ａ））、ペダル９５が中立位置に戻されて布押さえ７１と先引きローラー２１とが下降した後に（図１５（Ｂ））、空環カッター１７が作動して空環Ｋを構成する糸を切断するように、空環カッター１７の作動タイミングを遅らせてもよい（図１５（Ｃ））。

このように制御した場合、ミシンの作業者は、ペダル９５の後側二段階目への踏み込み操作を行って先引きローラー２１を上昇させた時に、被縫製物Ｃを前方に引っ張って空環Ｋを構成する糸が弛まないように保持し、その状態でペダル９５を中立位置に戻して、先引きローラー２１を下降させると、空環Ｋを構成する糸が弛まずに張った状態を維持することができる。従って、その状態で空環Ｋを構成する糸の切断を行われた場合、次の縫製時には、糸の巻き込みや絡みつきを抑制することができる。つまり、図７〜図１４に示すミシンの動作制御と同じ効果を得ることが可能である。

［布押さえと先引きローラーの押さえ圧制御(1)］
制御装置９０のＣＰＵ９１によって行われる、布押さえと先引きローラーの押さえ圧制御(1)について図１６のフローチャートによって説明する。

まず、ミシン１００の主電源が投入されると、制御装置９０のＲＡＭ９３等の記憶媒体の初期化が行われ（ステップＳ３１）、各種のモーターの原点検索が行われる（ステップＳ３３）。

次いで、ＣＰＵ９１は、布端センサ７７の検出により、布押さえ７１の布押さえ位置周辺における被縫製物Ｃの有無を判定する（ステップＳ３５）。
その結果、被縫製物Ｃが布押さえ位置に存在する場合には（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、ステップＳ４１に処理を進めて、布押さえ７１による押さえ圧と、先引きローラー２１による押さえ圧とがそれぞれ標準的な押さえ圧である基準押さえ圧となるように、押さえモーター７３とローラー昇降モーター２４の軸角度を制御する。

また、被縫製物Ｃが布押さえ位置に存在しない場合には（ステップＳ３５：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、布押さえ７１による押さえ圧と、先引きローラー２１による押さえ圧とがそれぞれ規定の低減押さえ圧となるように、押さえモーター７３とローラー昇降モーター２４の軸角度を制御する（ステップＳ３７）。

なお、布押さえ７１と先引きローラー２１の低減押さえ圧は、縫製時の標準的な押さえ圧である基準押さえ圧よりも小さい圧力となっている。布押さえ７１と先引きローラー２１のそれぞれの低減押さえ圧は、操作入力部９６により任意に変更することができる。

また、布押さえ７１や先引きローラー２１は、被縫製物Ｃの厚さに応じて高さが変動するが、被縫製物Ｃの厚さは布厚センサ７６２で検出することができ、被縫製物の厚さの変化が生じた場合でも、縫製時の標準的な押さえ圧となるように、押さえモーター７３及びローラー昇降モーター２４は制御される。
また、被縫製物Ｃが存在しない場合には、布押さえ７１や先引きローラー２１が針板１１の上面の高さに位置する状態で低減押さえ圧となるように、押さえモーター７３及びローラー昇降モーター２４は制御される。

次いで、ＣＰＵ９１は、ペダル９５の前側踏み込み操作によりミシンモーター１６の駆動が開始されたか否かの判定を行い（ステップＳ３９）、ミシンモーター１６の駆動が開始されていない場合には（ステップＳ３９：ＮＯ）、ステップＳ３５に処理を戻して、再び、布押さえ位置における被縫製物Ｃの有無を判定する。
また、ミシンモーター１６の駆動が開始された場合には（ステップＳ３９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、布押さえ７１による押さえ圧と、先引きローラー２１による押さえ圧とがそれぞれ標準的な押さえ圧である基準押さえ圧となるように、押さえモーター７３とローラー昇降モーター２４の軸角度を制御する（ステップＳ４１）。
その後は、布押さえ７１と先引きローラー２１が基準押さえ圧を維持して縫製が実施される。

［布押さえと先引きローラーの押さえ圧制御(2)］
制御装置９０のＣＰＵ９１によって行われる、布押さえと先引きローラーの押さえ圧制御(2)について図１７のフローチャートによって説明する。

まず、ミシン１００の主電源が投入されると、制御装置９０のＲＡＭ９３等の記憶媒体の初期化が行われ（ステップＳ５１）、各種のモーターの原点検索が行われる（ステップＳ５３）。

次いで、ＣＰＵ９１は、布端センサ７７の検出により、布押さえ７１の布押さえ位置周辺における被縫製物Ｃの有無を判定する（ステップＳ５５）。
その結果、被縫製物Ｃが布押さえ位置に存在しない場合には（ステップＳ５５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、布押さえ７１による押さえ圧が低減押さえ圧となるように、押さえモーター７３の軸角度を制御する（ステップＳ５７）。
また、被縫製物Ｃが布押さえ位置に存在する場合には（ステップＳ５５：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、布押さえ７１による押さえ圧が標準押さえ圧となるように、押さえモーター７３の軸角度を制御する（ステップＳ５９）。

次いで、ＣＰＵ９１は、布厚センサ７６２の検出により、布押さえ７１の布押さえ位置周辺における被縫製物Ｃの有無を判定する（ステップＳ６１）。
その結果、被縫製物Ｃが布押さえ位置に存在しない場合には（ステップＳ６１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、先引きローラー２１による押さえ圧が低減押さえ圧となるように、ローラー昇降モーター２４の軸角度を制御する（ステップＳ６３）。
また、被縫製物Ｃが布押さえ位置に存在する場合には（ステップＳ６１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、先引きローラー２１による押さえ圧が標準押さえ圧となるように、ローラー昇降モーター２４の軸角度を制御する（ステップＳ６５）。

次いで、ＣＰＵ９１は、布厚センサ７６２の検出厚さが縫製の実行により増加したか否かを判定する（ステップＳ６７）。
布厚センサ７６２の検出厚さが増加した場合には（ステップＳ６７：ＹＥＳ）、布押さえ７１の布押さえ位置に被縫製物Ｃの先端部が供給されたものとして、布押さえ７１から先引きローラー２１に到達するまでの針数をカウント値にセットする（ステップＳ６９）。
布押さえ７１から先引きローラー２１に到達するまでの針数は、布押さえ７１から先引きローラー２１までの距離が既知であることから、当該距離を縫いピッチで除算することで算出する。

次いで、ミシンモーター１６のエンコーダ１６１により、上軸の一回転の経過を監視し（ステップＳ７１）、上軸が一回転すると、針数のカウント値を一つ減じる（ステップＳ７３）。
そして、減じられた針数のカウント値が0になったか否かを判定し（ステップＳ７５）、0ではない場合には（ステップＳ７５：ＮＯ）、処理をステップＳ７１に戻して新たに針数をカウントする。
また、減じられた針数のカウント値が0になった場合には（ステップＳ７５：ＹＥＳ）、被縫製物Ｃの先端部が先引きローラー２１に到達したものとして、ＣＰＵ９１は、先引きローラー２１による押さえ圧が標準押さえ圧となるように、ローラー昇降モーター２４の軸角度を制御する（ステップＳ７７）。これにより、被縫製物Ｃの先端部が先引きローラー２１に到達したときに標準押さえ圧で押さえられた状態で送られる。
そして、処理をステップＳ６７に戻す。

一方、ステップＳ６７において、布厚センサ７６２の検出厚さが増加していなかった場合には（ステップＳ６７：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、布厚センサ７６２の検出厚さが縫製の実行により減少したか否かを判定する（ステップＳ７９）。
そして、布厚センサ７６２の検出厚さが減少していなかった場合には（ステップＳ７９：ＮＯ）、処理をステップＳ６７に戻す。
また、布厚センサ７６２の検出厚さが減少した場合には（ステップＳ７９：ＹＥＳ）、布押さえ７１の布押さえ位置を被縫製物Ｃの終端部が通過したものとして、布押さえ７１から先引きローラー２１に到達するまでの針数をカウント値にセットする（ステップＳ８１）。

次いで、ミシンモーター１６のエンコーダ１６１により、上軸の一回転の経過を監視し（ステップＳ８３）、上軸が一回転すると、針数のカウント値を一つ減じる（ステップＳ８５）。
そして、減じられた針数のカウント値が0になったか否かを判定し（ステップＳ８７）、0ではない場合には（ステップＳ８７：ＮＯ）、処理をステップＳ８３に戻して新たに針数をカウントする。
また、減じられた針数のカウント値が0になった場合には（ステップＳ８７：ＹＥＳ）、被縫製物Ｃの終端部が先引きローラー２１に到達したものとして、ＣＰＵ９１は、先引きローラー２１による押さえ圧が低減押さえ圧となるように、ローラー昇降モーター２４の軸角度を制御する（ステップＳ８９）。これにより、被縫製物Ｃの終端部が先引きローラー２１を通過したときに低減押さえ圧で空環Ｋが押さえられた状態で送られる。
そして、処理をステップＳ６７に戻す。

［実施形態による効果］
上記ミシン１００は、ペダル９５が中立位置の前側と後側とに踏み込み可能且つ後側には二段階の踏み込み操作が可能であり、制御装置９０は、図７のフローチャートに示すように、ペダル９５の後側への一段階目の踏み込みにより布押さえ７１を退避位置に上昇させ、二段階目の踏み込みにより先引きローラー２１を退避位置に上昇させて空環カッター１７による切断動作を実行させる制御を行っている。
これにより、ペダル９５の後側への踏み込み操作のみで布押さえ７１及び先引きローラー２１の退避位置への上昇と空環Ｋの切断動作を行うことができるので、縫い直し等の必要性から被縫製物を取り除く作業を極めて容易に行うことができ、作業性の向上を図ることが可能となる。

また、ミシン１００は、制御装置９０が、図１２〜図１４に示すように、ペダル９５の後側への二段階目の踏み込みによる先引きローラー２１の上昇と空環カッター１７による切断動作の実行後、ミシンモーター１６を駆動しない状態で先引きローラー２１を下降させて送り動作を実行させる制御を行っている。
このため、先引きローラー２１を上昇させた状態で空環Ｋを切断し、弛みを生じた場合でも、先引きローラー２１が下降した際にミシンモーター１６の駆動を伴わない先引きローラーの送り動作を行うことによって空環Ｋを引き延ばすことができ、次の縫製において、空環Ｋの弛みによる巻き込みや絡みつきの発生を抑制することができ、縫製作業を安定的に行い、縫い品質の高い縫製を行うことが可能となる。

また、ミシン１００は、布押さえ７１の周囲で被縫製物Ｃの有無を検出する布端センサ７７を備え、制御装置９０は、図１４に示すように、先引きローラー２１を下降させてから実行する送り動作を、布端センサ７７により被縫製物Ｃが検出されない場合に実行することができる。
従って、空環Ｋではなく被縫製物Ｃが誤って先引きローラー２１により送られることを回避することができ、縫製作業をより安定的に行うことが可能となる。

また、制御装置９０は、図１５に示すように、ペダル９５の後側への一段階目の踏み込みにより布押さえ７１を退避位置に上昇させ、二段階目の踏み込みにより先引きローラー２１を退避位置に上昇させ、その後、先引きローラー２１を下降させてから空環カッター１７による切断動作を実行させる制御を行うことも可能である。
このため、ミシンの作業者は、先引きローラー２１の上昇時に被縫製物Ｃを引っ張って空環Ｋを構成する糸が弛まないように保持しておけば、その後の先引きローラー２１の下降により空環Ｋの弛みの発生を回避することが出来、先引きローラー２１の下降後の駆動を不要とすることができるので、より迅速に次の縫製に移行することができ、作業効率の向上を図ることが可能となる。

また、ミシン１００の制御装置９０は、図１６のフローチャートに示すように、主電源の投入時に布端センサ７７が被縫製物Ｃを検出した場合には、布押さえ７１と先引きローラー２１を縫製時の基準押さえ圧となるように押さえモーター７３及びローラー昇降モーター２４を制御し、布端センサ７７が被縫製物Ｃを検出しない場合には、布押さえ７１と先引きローラー２１を縫製時の基準押さえ圧よりも小さい低減押さえ圧となるように押さえモーター７３及びローラー昇降モーター２４を制御している。
このため、被縫製物Ｃを押さえる必要がない時には、押さえモーター７３及びローラー昇降モーター２４の消費電力を抑えることができ、また、発熱等も低減することが可能となる。

また、ミシン１００の制御装置９０は、図１７のフローチャートに示すように、縫製時に布厚センサ７６２が布厚増加により布押さえ７１の位置における被縫製物Ｃの存在を検出した場合には、先引きローラー２１を縫製時の基準押さえ圧となるようにローラー昇降モーター２４を制御し、布厚センサ７６２が布厚減少により布押さえ７１の位置における被縫製物Ｃの存在を検出しない場合には、先引きローラー２１を縫製時の基準押さえ圧よりも小さい低減押さえ圧となるようにローラー昇降モーター２４を制御している。
このため、布押さえ７１の位置における被縫製物Ｃの存在を検出しない状態から、空環Ｋのみが先引きローラー２１に送られている状態と認識することができ、空環Ｋのみを送る際には、先引きローラー２１の押さえ圧を低減することで、当該先引きローラー２１の外周面と針板１１との摺動による摩耗、劣化を抑制することが可能となる。また、先引きローラー２１の摺動摩擦を低減し、先引きモーター２５の消費電力を低減することも可能となる。
ちなみに、空環Ｋのみが先引きローラー２１に送られている際に、先引きローラー２１の押さえ圧を強くするようにローラー昇降モーター２４を制御することによって、先引きローラー２１による空環Ｋの送り力を強くするようにしてもよい。これにより、被縫製物Ｃよりも厚さが薄い空環Ｋを滑ることなく良好に送ることができる。

［その他］
上記ミシン１００は、二本針の二重環縫いミシンを例示したが、縫い針の本数はより多くとも良い。
また、ミシン１００は、送り出し腕型ミシンを例示したが、ミシンベッド部の形状はこれに限らず、いかなる形状のミシンであっても良い。

また、先引きローラー機構２０は、先引きローラー２１が直接、被縫製物に接触して送りを行う構成を例示したが、これに限らず、例えば、先引きローラー２１が搬送ベルトを介して被縫製物を搬送する構成としても良い。

また、ペダル９５は、中立位置から後側に二段階に踏み込み可能とする場合を例示したが、より段数を増やすと共に、増えた段数には、他の機能を割り当ててもよい。

１１針板
１６ミシンモーター
１７空環カッター
２０ローラー機構
２１先引きローラー
２４ローラー昇降モーター（ローラー昇降用アクチュエーター）
２５先引きモーター
７０布押さえ機構
７３押さえモーター（布押さえ昇降用アクチュエーター）
７６２布厚センサ（布検知部）
７７布端センサ（布検知部）
９０制御装置
９５ペダル
９６操作入力部
１００ミシン
Ｃ被縫製物
Ｋ空環

Claims

縫製の駆動源となるミシンモーターと、
被縫製物を上から押さえる布押さえと、
送り歯により被縫製物を所定の送り方向に送る布送り機構と、
前記布押さえよりも送り方向下流側で前記被縫製物を送り方向下流側に送る先引きローラーと、
前記先引きローラーの回転駆動源である先引きモーターと、
縫製の動作を指示入力するペダルと、
前記ペダルの踏み込みに応じた動作を実行させる制御装置とを備えるミシンにおいて、
前記布押さえを昇降させる布押さえ昇降用アクチュエーターと、
前記先引きローラーを昇降させるローラー昇降用アクチュエーターとを備え、
前記ペダルは中立位置の前側と後側とに踏み込み可能であり、後側への踏み込み角度に応じて少なくとも二段階の角度範囲が設定されており、
前記制御装置は、前記ペダルの後側への一段階目の踏み込みにより前記布押さえを退避位置に上昇させ、二段階目の踏み込みにより前記先引きローラーを退避位置に上昇させる制御を行うことを特徴とするミシン。
前記先引きローラーの送り方向下流側において空環を切断する空環カッターを備え、
前記制御装置は、前記ペダルの後側への二段階目の踏み込みによる前記先引きローラーの上昇とともに、前記空環カッターによる切断動作を実行させる制御を行うことを特徴とする請求項１記載のミシン。
前記制御装置は、前記ペダルの後側への二段階目の踏み込みによる前記先引きローラーの上昇の実行後、前記ペダルが中立位置に戻された場合、前記ミシンモーターを駆動しない状態で前記先引きローラーを下降させると同時に、前記先引きローラーを回転させて空環の送り動作を実行させる制御を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
前記布押さえの周囲で前記被縫製物の有無を検出する布検知部を備え、
前記制御装置は、前記先引きローラーを下降させると同時に、前記先引きローラーを回転させて前記空環の送り動作を実行させる制御を、前記布検知部により前記被縫製物が検出されない場合に実行することを特徴とする請求項３に記載のミシン。
前記先引きローラーの送り方向下流側において空環を切断する空環カッターを備え、
前記制御装置は、前記ペダルの後側への二段階目の踏み込みによる前記先引きローラーの上昇後、前記先引きローラーを下降させてから前記空環カッターによる切断動作を実行させる制御を行うことを特徴とする請求項１記載のミシン。
前記布押さえの周囲で前記被縫製物の有無を検出する布検知部を備え、
前記制御装置は、主電源の投入時に前記布検知部が前記被縫製物を検出した場合には、前記布押さえと前記先引きローラーを縫製時の基準押さえ圧となるように前記布押さえ昇降用アクチュエーター及び前記ローラー昇降用アクチュエーターを制御し、前記布検知部が前記被縫製物を検出しない場合には、前記布押さえと前記先引きローラーを前記縫製時の基準押さえ圧よりも小さい低減押さえ圧となるように前記布押さえ昇降用アクチュエーター及び前記ローラー昇降用アクチュエーターを制御することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のミシン。
前記布押さえの周囲で前記被縫製物の有無を検出する布検知部を備え、
前記制御装置は、縫製時に前記布検知部が前記被縫製物を検出した場合には、前記先引きローラーを縫製時の基準押さえ圧となるように前記ローラー昇降用アクチュエーターを制御し、前記布検知部が前記被縫製物を検出しない場合には、前記先引きローラーを前記縫製時の基準押さえ圧よりも小さい低減押さえ圧となるように前記ローラー昇降用アクチュエーターを制御することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載のミシン。
前記布押さえの周囲で前記被縫製物の有無を検出する布検知部を備え、
前記制御装置は、縫製時に前記布検知部が前記被縫製物を検出した場合には、前記先引きローラーを縫製時の基準押さえ圧となるように前記ローラー昇降用アクチュエーターを制御し、前記布検知部が前記被縫製物を検出しない場合には、前記先引きローラーを前記縫製時の基準押さえ圧よりも強い押さえ圧となるように前記ローラー昇降用アクチュエーターを制御することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載のミシン。