JP2019050911A - 店舗およびロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】店舗内レイアウトのコンパクト化を図ることができる店舗、及びコンパクト化を図ることができるロボットシステムを提供することである。【解決手段】実施形態の店舗は、棚と、コンベアと、エレベータ機構と、ロボットハンドと、ロボット機構と、を持つ。棚は、商品を陳列可能である。コンベアは、前記棚に沿って配置される。コンベアは、前記商品を載せるコンテナを搬送する。エレベータ機構は、前記コンテナを上下移動させる。ロボットハンドは、前記商品を把持可能である。ロボット機構は、前記ロボットハンドの位置決めを行う。ロボット機構は、上面視で前記コンベアの少なくとも一部と重なる。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、店舗およびロボットシステムに関する。

コンビニエンスストアなどの店舗では、商品の棚入れ及び棚出し、並びに消費期限切れの商品の回収など（以下「ピッキング」ともいう。）が行われる。商品のピッキングは、依然として人手で行っていることが多い。そこで、商品のピッキングを自動的に行うロボットシステムおよびロボットシステムを備えた店舗の開発が求められている。

ところで、ロボットシステムを備えた店舗においては、店舗内レイアウトのコンパクト化が要求される。一方、ロボットシステムを店舗内の狭いスペースに設けるためには、ロボットシステムのコンパクト化が必要である。

特開平１１−２２２１２１号公報

本発明が解決しようとする課題は、店舗内レイアウトのコンパクト化を図ることができる店舗、及びコンパクト化を図ることができるロボットシステムを提供することである。

実施形態の店舗は、棚と、コンベアと、エレベータ機構と、ロボットハンドと、ロボット機構と、を持つ。棚は、商品を陳列可能である。コンベアは、前記棚に沿って配置される。コンベアは、前記商品を載せるコンテナを搬送する。エレベータ機構は、前記コンテナを上下移動させる。ロボットハンドは、前記商品を把持可能である。ロボット機構は、前記ロボットハンドの位置決めを行う。ロボット機構は、上面視で前記コンベアの少なくとも一部と重なる。

第１実施形態の店舗を示す平面図。 第１実施形態のロボットシステムを示す側面図。 第１実施形態のロボットシステムをコンテナ送り出し機構とともに示す図。 第１実施形態のロボット機構の動作説明図。 第１実施形態のコンベアを示す斜視図。 第２実施形態のロボットシステムを示す側面図。 第２実施形態のコンベアを示す斜視図。 第２実施形態の変形例のコンベアを示す側面図。 第３実施形態のコンベア収納空間を示す側面図。 第３実施形態のコンベア収納空間をバックヤードの側から見た図。 第４実施形態の隠蔽機構を示す側面図。 第４実施形態の隠蔽機構をフロントヤードの側から見た図。 第５実施形態の店舗の営業中の店舗内レイアウトを示す平面図。 第５実施形態の店舗の営業後の店舗内レイアウトを示す平面図。 第６実施形態の店舗の店舗内レイアウトを示す平面図。 第７実施形態の店舗の店舗内レイアウトを示す図。 第８実施形態の抜き差し機構を示す側面図。 第９実施形態のカメラの配置を示す図。

以下、実施形態の店舗およびロボットシステムを図面を参照して説明する。なお、各図において、同一構成については同一の符号を付す。

第１実施形態の店舗について説明する。
図１は、第１実施形態の店舗１を示す平面図である。図２は、第１実施形態のロボットシステム９を示す側面図である。図２は、図１のロボットシステム９を矢視ＩＩから見た図に相当する。
図３は、第１実施形態のロボットシステム９をコンテナ送り出し機構１０とともに示す図である。図３は、図１のロボットシステム９を矢視ＩＩＩから見た図に相当する。
図４は、第１実施形態のロボット機構４０の動作説明図である。図４は、図１のＩＶ−ＩＶ断面を含む図に相当する。

図１に示すように、店舗１は、棚２と、ロッカー３と、フロントヤード４と、バックヤード５と、扉６と、店員スタンド７と、レジスター８と、ロボットシステム９と、コンテナ送り出し機構１０（図４参照）と、カメラ１１（図２参照）と、制御部１２と、を備える。図１においては、コンテナ送り出し機構１０及びカメラ１１などの図示を省略する。

例えば、店舗１は、コンビニエンスストアである。図１の上面視で、店舗１は、矩形形状をなす。店舗１は、店舗１内を囲む４つの壁１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄを備える。４つの壁１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄは、第１壁１ａと、第２壁１ｂと、第３壁１ｃと、第４壁１ｄと、である。図１の上面視で、４つの壁１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄは、時計回りに、第１壁１ａ、第２壁１ｂ、第３壁１ｃ、第４壁１ｄの順に配置される。第１壁１ａは、第２壁１ｂおよび第４壁１ｄと隣接する。第１壁１ａは、第３壁１ｃと対向する。図１の上面視で、店舗１内には、第３壁１ｃの側に開放するＵ字状（逆Ｕ字状）をなすＵ字領域１Ｓが設けられている。

棚２について説明する。
棚２は、商品１５を陳列可能である。店舗１内には、複数の集合棚２（棚）が設けられている。複数の集合棚２は、整列棚２ａ、中央棚２ｂおよび倉庫棚２ｃである。

図１の上面視で、整列棚２ａは、蛇行している。整列棚２ａは、複数の棚がＵ字領域１Ｓに整列して配置されたものである。図１の上面視で、整列棚２ａは、逆Ｕ字状をなす。整列棚２ａは、７つの棚を備える。
中央棚２ｂは、複数の棚が店舗１内の中央に配置されたものである。中央棚２ｂは、互いに隣接する２つの棚を備える。
倉庫棚２ｃは、複数の棚が第１壁１ａに沿って配置されたものである。倉庫棚２ｃは、互いに隣接する３つの棚を備える。

図４に示すように、整列棚２ａは、商品１５を載置可能な複数の棚台２ｆを備える。図４の断面視で、棚台２ｆは、商品１５を取り出す側（フロントヤード４側）ほど下方に位置するように傾斜している。棚台２ｆの傾斜により、商品１５の自重によって、商品１５をフロントヤード４側に商品１５が行きやすいため、商品１５を容易に取り出すことができ好適である。

図１に戻り、ロッカー３について説明する。
ロッカー３は、商品１５を収容可能である。例えば、ロッカー３には、ロボットシステム９によってコンテナ１６から商品１５が入れられている。例えば、ロッカー３は、通信販売に利用される。例えば、ロッカー３には、暗証番号を入力可能な入力部（不図示）が設けられている。ロッカー３は、入力部に暗証番号が入力されることによって、特定の個人（客）が商品１５を取り出し可能とする。例えば、ロッカー３内には、特定の個人がインターネットで注文した商品１５が入っている。ロッカー３内には、特定の個人がインターネットで注文する度に商品１５が入れられる。

店舗１内には、複数のロッカー３が設けられている。複数のロッカー３は、入口側ロッカー３ａおよび出口側ロッカー３ｂである。

入口側ロッカー３ａは、Ｕ字領域１Ｓにおいて入口扉６ａの側に設けられている。入口側ロッカー３ａは、整列棚２ａの一端に隣接している。
出口側ロッカー３ｂは、Ｕ字領域１Ｓにおいて出口扉６ｂの側に設けられている。出口側ロッカー３ｂは、整列棚２ａの他端に隣接している。出口側ロッカー３ｂは、レジスター８を挟んで入口側ロッカー３ａと対向している。

フロントヤード４について説明する。
フロントヤード４は、整列棚２ａおよび中央棚２ｂから商品１５を取り出す側に位置する。フロントヤード４は、店舗１内において客が出入りする場所である。フロントヤード４は、整列棚２ａ、ロッカー３および第３壁１ｃによって囲まれている。フロントヤード４は、店舗１内においてＵ字領域１Ｓと第３壁１ｃとによって区画された領域である。図１の上面視で、フロントヤード４は、矩形形状をなす。

バックヤード５について説明する。
バックヤード５は、整列棚２ａおよびロッカー３を挟んでフロントヤード４とは反対側に位置する。バックヤード５は、店舗１内において商品１５の倉庫として機能する。バックヤード５は、商品１５の棚入れなどを行う場所である。バックヤード５は、整列棚２ａ、ロッカー３、第３壁１ｃの両端部、第１壁１ａ、第２壁１ｂおよび第４壁１ｄによって囲まれている。バックヤード５は、店舗１内において、Ｕ字領域１Ｓと、第３壁１ｃの両端部と、第１壁１ａ、第２壁１ｂおよび第４壁１ｄとによって区画された領域である。図１の上面視で、バックヤード５は、Ｕ字領域１Ｓに沿う逆Ｕ字状をなす。例えば、バックヤード５において、コンベア２０と第２壁１ｂ（第４壁１ｄ）との間には、人（作業者）がひとり入れるスペースが確保されている。

扉６について説明する。
扉６は、商品１５を載せるコンテナ１６を出し入れ可能である。扉６は、コンベア２０の始端および終端に配置される。

店舗１には、複数の扉６が設けられている。複数の扉６は、第３壁１ｃに設けられている。複数の扉６は、入口扉６ａおよび出口扉６ｂである。
入口扉６ａは、コンベア２０の始端に配置されている。
出口扉６ｂは、コンベア２０の終端に配置されている。

店員スタンド７について説明する。
店員スタンド７は、店員が立つ場所である。店員スタンド７は、第３壁１ｃに沿って配置されている。

レジスター８について説明する。
レジスター８は、客が商品１５を購入するときに金銭の支払いを行う場所である。レジスター８は、中央棚２ｂに対向するように店員スタンド７に隣接して配置されている。

ロボットシステム９について説明する。
図２に示すように、ロボットシステム９は、コンベア２０と、エレベータ機構３０と、ロボットハンド３９と、ロボット機構４０と、を備える。例えば、ロボットシステム９は、１台のみ設けられている。

図１に示すように、ロボットシステム９は、バックヤード５に配置されている。図４に示すように、ロボットシステム９のうち、コンベア２０、エレベータ機構３０およびロボット機構４０は、バックヤード５に配置されている。ロボット機構４０の動作時において、ロボットハンド３９は、棚２の内部に移動される（図４の二点鎖線参照）。

コンベア２０について説明する。
図１に示すように、コンベア２０は、バックヤード５に配置されている。図１の上面視で、コンベア２０は、蛇行している。コンベア２０は、Ｕ字領域１Ｓに沿って配置されている。図１の上面視で、コンベア２０は、逆Ｕ字状をなす。

図５は、第１実施形態のコンベア２０を示す斜視図である。
図５に示すように、コンベア２０は、ローラ２１と、支持機構２２と、を備える。コンベア２０は、複数のローラ２１を備える。実施形態において、コンベア２０は、複数のローラ２１が隙間２１ｈをあけて配置されたローラコンベアである。コンベア２０は、複数のローラ２１にコンテナ１６を載せて搬送する。

複数のローラ２１は、駆動ローラ２１ａおよび従動ローラ２１ｂである。例えば、駆動ローラ２１ａは、１つのみ設けられる。例えば、従動ローラ２１ｂは、複数設けられる。駆動ローラ２１ａは、モータ２４の駆動によって回転する。従動ローラ２１ｂは、駆動ローラ２１ａの回転に従動して回転する。

支持機構２２は、ローラ２１を回転可能に支持する。支持機構２２は、支持壁２３と、モータ２４と、動力伝達機構（不図示）と、を備える。支持機構２２は、一対の支持壁２３を備える。
一対の支持壁２３は、ローラ２１の両端部を回転可能に支持する。一対の支持壁２３は、第１支持壁２３ａおよび第２支持壁２３ｂである。すなわち、コンベア２０は、両持ち構造とされている。
モータ２４は、駆動ローラ２１ａを回転可能である。モータ２４は、第１支持壁２３ａに取り付けられている。
動力伝達機構は、駆動ローラ２１ａの回転動力を複数の従動ローラ２１ｂに伝達する。例えば、動力伝達機構は、第１支持壁２３ａに内蔵されている。

図２に戻り、エレベータ機構３０について説明する。
エレベータ機構３０は、コンテナ１６を上下移動させる。図２に示すように、エレベータ機構３０は、昇降機構３１と、移動機構３２と、を備える。

昇降機構３１について説明する。
昇降機構３１は、コンテナ１６を上下移動させる。図３に示すように、昇降機構３１は、複数のローラ２１の隙間２１ｈを通って上下移動する噛合いチェーン３３（隙間通過部材）を備える。

昇降機構３１は、噛合いチェーン３３と、駆動部３４と、収納部３５と、を備える。
噛合いチェーン３３は、２本のチェーンが噛み合うことで１本の強固な柱体となるチェーンである。噛合いチェーン３３の先端部（上端部）は、コンテナ１６の底部に当接可能である。
例えば、駆動部３４は、モータおよびギアを備える。
モータは、ギアを回転可能である。
モータの駆動により、ギアが噛合いチェーン３３に噛み合うことによって、噛合いチェーン３３が上下移動する。
収納部３５は、噛合いチェーン３３を収納可能である。収納部３５は、噛合いが外れた２本のチェーンをコンパクトに収納可能である。

エレベータ機構３０は、４つの昇降機構３１を備える。４つの昇降機構３１は、コンベア延在方向Ｖ１とコンベア幅方向Ｖ２（図２参照）とに間隔をあけて配置されている。
ここで、コンベア延在方向Ｖ１は、Ｕ字領域１Ｓ（図１参照）に沿って配置されたコンベア２０に沿った方向を意味する。言い換えると、コンベア延在方向Ｖ１は、複数のローラ２１の配列方向である。
コンベア幅方向Ｖ２は、コンベア延在方向Ｖ１と直交し且つ水平面と平行な方向を意味する。言い換えると、コンベア幅方向Ｖ２は、ローラ２１の軸方向である。

移動機構３２について説明する。
図２に示すように、移動機構３２は、コンベア２０の幅内に収まるように配置されている。移動機構３２は、昇降機構３１をコンベア延在方向Ｖ１（図３参照）に移動可能である。移動機構３２は、吊下移動機構４１とは別個に独立して移動可能である。
移動機構３２は、支持台３６と、駆動輪３７と、を備える。実施形態において、移動機構３２は、台車である。

支持台３６は、４つの昇降機構３１を下方から支持する。支持台３６は、矩形板状をなす。４つの昇降機構３１は、支持台３６上面の四隅寄りに取り付けられている。

駆動輪３７は、支持台３６を移動可能である。移動機構３２は、４つの駆動輪３７を備える。４つの駆動輪３７は、支持台３６下面の４隅寄りに取り付けられている。

ロボットハンド３９について説明する。
ロボットハンド３９は、商品１５を把持可能である。例えば、ロボットハンド３９は、商品１５を把持可能な複数の指部（不図示）を備える。ロボットハンド３９は、複数の指部の開閉動作によって、商品１５を把持したり、離したりすることが可能である。

ロボット機構４０について説明する。
ロボット機構４０は、ロボットハンド３９の位置決めを行う。ロボット機構４０は、吊下移動機構４１と、第１伸縮機構４２と、第２伸縮機構４３と、ベース部４４と、回転機構４５と、を備える。

吊下移動機構４１について説明する。
図３に示すように、吊下移動機構４１は、レール４１ａと、キャリッジ４１ｂと、を備える。
レール４１ａは、キャリッジ４１ｂを摺動可能に支持する。レール４１ａは、コンベア２０に沿って延在している。例えば、レール４１ａには、キャリッジ４１ｂをレール４１ａに沿って移動可能なアクチュエータ（不図示）が内蔵されている。
キャリッジ４１ｂの下面には、第１伸縮側収納部４２ｃが固定されている。
アクチュエータの駆動により、第１伸縮側収納部４２ｃがレール４１ａに沿って移動することによって、第１伸縮機構４２、ベース部４４、回転機構４５、第２伸縮機構４３およびロボットハンド３９がレール４１ａに沿って一体的に移動する。

第１伸縮機構４２について説明する。
第１伸縮機構４２は、噛合いチェーン４２ａ（以下「第１伸縮側チェーン４２ａ」ともいう。）と、駆動部４２ｂ（以下「第１伸縮側駆動部４２ｂ」ともいう。）と、収納部４２ｃ（以下「第１伸縮側収納部４２ｃ」ともいう。）と、を備える。

第１伸縮側チェーン４２ａは、２本のチェーンが噛み合うことで１本の強固な柱体となるチェーンである。以下、柱体となった第１伸縮側チェーン４２ａの軸線Ｃ１を「第１伸縮軸線Ｃ１」ともいう（図４参照）。第１伸縮軸線Ｃ１は、鉛直線と平行な仮想直線である。第１伸縮側チェーン４２ａの先端部（下端部）は、ベース部４４の上面に固定されている。
例えば、第１伸縮側駆動部４２ｂは、モータ（以下「第１伸縮側モータ」ともいう。）およびギア（以下「第１伸縮側ギア」ともいう。）を備える。
第１伸縮側モータは、第１伸縮側ギアを回転可能である。
第１伸縮側モータの駆動により、第１伸縮側ギアが第１伸縮側チェーン４２ａに噛み合うことによって、第１伸縮側チェーン４２ａが伸縮する。
第１伸縮側収納部４２ｃは、第１伸縮側チェーン４２ａを収納可能である。第１伸縮側収納部４２ｃは、噛合いが外れた２本のチェーンをコンパクトに収納可能である。

第２伸縮機構４３について説明する。
第２伸縮機構４３は、噛合いチェーン４３ａ（以下「第２伸縮側チェーン４３ａ」ともいう。）と、駆動部４３ｂ（以下「第２伸縮側駆動部４３ｂ」ともいう。）と、収納部４３ｃ（以下「第２伸縮側収納部４３ｃ」ともいう。）と、を備える。
第２伸縮側チェーン４３ａは、２本のチェーンが噛み合うことで１本の強固な柱体となるチェーンである。以下、柱体となった第２伸縮側チェーン４３ａの軸線Ｃ２を「第２伸縮軸線Ｃ２」ともいう（図４参照）。第２伸縮側チェーン４３ａの先端部（下端部）は、ロボットハンド３９の基部に固定されている。

例えば、第２伸縮側駆動部４３ｂは、モータ（以下「第２伸縮側モータ」ともいう。）およびギア（以下「第２伸縮側ギア」ともいう。）を備える。
第２伸縮側モータは、第２伸縮側ギアを回転可能である。
第２伸縮側モータの駆動により、第２伸縮側ギアが第２伸縮側チェーン４３ａに噛み合うことによって、第２伸縮側チェーン４３ａが伸縮する。
第２伸縮側収納部４３ｃは、第２伸縮側チェーン４３ａを収納可能である。第２伸縮側収納部４３ｃは、噛合いが外れた２本のチェーンをコンパクトに収納可能である。

ベース部４４について説明する。
例えば、ベース部４４は、直方体状の支持部材である。ベース部４４の上面には、第１伸縮側チェーン４２ａの下端部が固定されている。ベース部４４の下面には、回転機構４５が固定されている。

回転機構４５について説明する。
例えば、回転機構４５は、竪壁４５ａと、モータ４５ｂと、を備える（不図示）。回転機構４５は、一対の竪壁４５ａを備える。
一対の竪壁４５ａは、第２伸縮側収納部４３ｃを回転可能に支持する。
モータ４５ｂは、第２伸縮側収納部４３ｃをコンベア延在方向Ｖ１と平行な軸線Ｃ３（以下「回転軸線Ｃ３」ともいう。）の回り（図４の矢印Ｒ１方向）に回転可能である（図４参照）。例えば、モータ４５ｂは、一対の竪壁４５ａの一方に内蔵されている。
モータ４５ｂの駆動により、第２伸縮側収納部４３ｃが図４の矢印Ｒ１方向に回転することによって、第２伸縮機構４３はロボットハンド３９とともに鉛直面内で回転する。

ロボットシステム９の配置について説明する。
図１の上面視で、ロボットシステム９は、コンベア２０と重なる。図２に示すように、ロボットシステム９におけるロボット機構４０は、上面視でコンベア２０と重なる。上面視で、ロボット機構４０は、コンベア２０の幅内に収まるように配置されている。上面視で、ロボット機構４０は、コンベア２０の幅内においてローラ２１と重なるように配置されている。

図３に戻り、コンテナ送り出し機構１０について説明する。
図３に示すように、コンテナ送り出し機構１０は、コンテナ１６を上下移動させる。コンテナ送り出し機構１０は、コンベア２０の側方を通って上下移動するアーム１０ａを備える。

コンテナ送り出し機構１０は、アーム１０ａと、ステージ１０ｂと、を備える。
コンテナ送り出し機構１０は、４つのアーム１０ａを備える。４つのアーム１０ａは、コンベア延在方向Ｖ１とコンベア幅方向Ｖ２（図２参照）とに間隔をあけて配置されている。

アーム１０ａは、上下に伸縮可能である。アーム１０ａは、コンテナ１６のフランジ部を側方から把持可能な把持部（不図示）を備える。把持部によりコンテナ１６のフランジ部を側方から把持した状態でアーム１０ａが上下に伸縮することによって、コンテナ１６を上下に移動可能である。図３においては、把持部により積層した５つのコンテナ１６のうち下から２番目のコンテナ１６のフランジ部を把持した状態でアーム１０ａが上方に伸張した例を示している。
ステージ１０ｂは、床面に固定されている。ステージ１０ｂは、アーム１０ａの基部（下端部）を支持する。

図２に戻り、カメラ１１について説明する。
カメラ１１は、商品１５を撮像可能である。カメラ１１の撮像結果は、制御部１２（図１参照）に送られる。図２に示すように、カメラ１１は、ロボットハンド３９に設けられている。

図１に戻り、制御部１２について説明する。
制御部１２は、店舗１の各要素を統括制御する。制御部１２は、カメラ１１（図２参照）の撮像結果に基づいて、ロボットシステム９およびコンテナ送り出し機構１０（図３参照）を制御する。制御部１２は、カメラ１１の撮像結果に基づいて、ロボットハンド３９及びロボット機構４０を制御する（図２参照）。

制御部１２は、予め設定された情報に基づいて、特定の商品１５を特定の棚２またはロッカー３に入れるようロボットシステム９およびコンテナ送り出し機構１０（図３参照）を制御する。制御部１２は、コンテナ送り出し機構１０を制御することによって、特定の商品１５が入っているコンテナ１６（以下「特定のコンテナ１６」ともいう。）をコンベア２０に載置する。図３においては、コンテナ送り出し機構１０がアーム１０ａにより４つのコンテナ１６を持ち上げ、下から１番目（最下層）のコンテナ１６をコンベア２０上に載置した例を示している。

図４に示すように、例えば、コンテナ１６には、バーコード１６ａが設けられている。棚２には、バーコード１６ａを読み取るバーコードリーダー１７が設けられている。バーコードリーダー１７の読み取り結果は、制御部１２（図１参照）に送られる。制御部１２は、バーコードリーダー１７の読み取り結果に基づいて、ロボットシステム９を制御する。制御部１２は、コンベア２０を制御することによって、特定のコンテナ１６を特定の棚２の手前で停止させる。制御部１２は、特定のコンテナ１６を特定の棚２の手前で停止させた後、特定の商品１５を特定の棚２内に入れるようエレベータ機構３０、ロボットハンド３９及びロボット機構４０を制御する。

制御部１２は、バーコードリーダー１７の読み取り結果に基づいて、ロボットシステム９が特定の棚２の手前で停止するようエレベータ機構３０およびロボット機構４０を制御する。制御部１２は、吊下移動機構４１を制御することによって、ロボットハンド３９を特定の棚２の手前で停止させる。制御部１２は、移動機構３２を制御することによって、昇降機構３１を特定の棚２の手前で停止させる。

制御部１２は、バーコードリーダー１７の読み取り結果に基づいて、特定のコンテナ１６が特定の棚台２ｆの手前で停止するようエレベータ機構３０を制御する。制御部１２は、昇降機構３１の駆動部３４（図３参照）を制御することによって、噛合いチェーン３３を伸長させ、特定のコンテナ１６を特定の棚台２ｆの手前で停止させる。

制御部１２は、ロボットハンド３９が特定の商品１５を把持できるよう第１伸縮機構４２を制御する。制御部１２は、第１伸縮側駆動部４２ｂを制御することによって、第１伸縮側チェーン４２ａを伸長させ、ロボットハンド３９を特定の商品１５の手前で停止させる。制御部１２は、ロボットハンド３９を制御することによって、ロボットハンド３９に特定の商品１５を把持させる。

制御部１２は、ロボットハンド３９が特定の商品１５を把持した後、特定の商品１５を特定の棚２内に入れるよう回転機構４５および第２伸縮機構４３を制御する。制御部１２は、回転機構４５のモータ４５ｂ（図３参照）を制御することによって、ロボットハンド３９を回転軸線Ｃ３の回りに回転させ、特定の棚２内に向けて指向させる。

ここで、商品１５には、商品１５のラベル１５ａが設けられている。例えば、ラベル１５ａは、商品１５の絵柄が表示された面に印刷または貼付されている。制御部１２は、カメラ１１の撮像結果に基づいて、ラベル１５ａの位置情報を取得する。制御部１２は、ラベル１５ａが棚２の一方側（フロントヤード４側）に向くよう、ロボットハンド３９及びロボット機構４０を制御する。

制御部１２は、ロボットハンド３９を特定の棚２内に向けて指向させた後、第２伸縮側駆動部４３ｂ（図３参照）を制御することによって、第２伸縮側チェーン４３ａを伸長させ、ロボットハンド３９を特定の棚２内に入れる。制御部１２は、ロボットハンド３９を特定の棚２内に入れた後、ロボットハンド３９を制御して、ロボットハンド３９に特定の商品１５を離させる。制御部１２は、ロボットハンド３９に特定の商品１５を離させることによって、特定の商品１５を特定の棚２内に入れる。

第１実施形態によれば、店舗１は、棚２と、コンベア２０と、エレベータ機構３０と、ロボットハンド３９と、ロボット機構４０と、を持つ。棚２は、商品１５を陳列可能である。コンベア２０は、棚２に沿って配置される。コンベア２０は、商品１５を載せるコンテナ１６を搬送する。エレベータ機構３０は、コンテナ１６を上下移動させる。ロボットハンド３９は、商品１５を把持可能である。ロボット機構４０は、ロボットハンド３９の位置決めを行う。ロボット機構４０は、上面視でコンベア２０と重なる。以上の構成によって、以下の効果を奏する。ロボット機構４０が上面視でコンベア２０と重なることで、ロボット機構４０が上面視でコンベア２０と重ならずに離反している場合と比較して、店舗内レイアウトのコンパクト化を図ることができる店舗１を提供することができる。
加えて、ロボット機構４０が上面視でコンベア２０と全体的に重なることで、店舗内レイアウトを可及的にコンパクト化することができる。
仮に、棚とコンベアとの隙間に設けられたロボットが反転して棚とコンベアとの間で商品のピッキングを行う構成であると、棚、コンベア及びロボットの設置スペースを要するため、店舗内レイアウトをコンパクト化することが困難となる可能性がある。これに対し、第１実施形態によれば、ロボット機構４０が上面視でコンベア２０と重なることで、コンベア２０及びロボット機構４０の設置スペースを共用することができるため、店舗内レイアウトをコンパクト化しやすい。

また、店舗１は、フロントヤード４と、バックヤード５と、を更に備える。フロントヤード４は、棚２から商品１５を取り出す側に位置する。バックヤード５は、棚２を挟んでフロントヤード４とは反対側に位置する。バックヤード５には、コンベア２０、エレベータ機構３０及びロボット機構４０が配置される。以上の構成によって、以下の効果を奏する。バックヤード５にコンベア２０、エレベータ機構３０及びロボット機構４０が集約されるため、フロントヤード４のスペースを十分に確保することができる。加えて、バックヤード５のスペースが、人がひとり入れる程度の広さであっても、ロボットシステム９を省スペースで配置することができる。

また、コンベア２０は、複数のローラ２１が隙間２１ｈをあけて配列されたローラコンベアである。エレベータ機構３０は、隙間２１ｈを通って上下移動する噛合いチェーン３３を備える。以上の構成によって、以下の効果を奏する。エレベータ機構３０によりコンテナ１６を上下移動する場合であっても、隙間２１ｈを介して噛合いチェーン３３を伸長させることによって、コンテナ１６の上下移動をコンベア２０の幅内で行うことができる。したがって、コンテナ１６の上下移動を省スペースで実現することができる。
加えて、エレベータ機構３０が上面視でコンベア２０と重なるため、エレベータ機構３０が上面視でコンベア２０と重ならずに離反している場合と比較して、店舗内レイアウトのコンパクト化を図ることができる。

また、店舗１は、コンベア２０の始端および終端に配置され、コンテナ１６を出し入れ可能な扉６を更に備えることで、以下の効果を奏する。扉６からコンテナ１６を出し入れすることができるため、好適である。例えば、入口扉６ａの外に搬送車両を停車させ、入口扉６ａを通じて搬送車両からコンテナ１６をコンベア２０の始端に搬入することができる。一方、出口扉６ｂの外に搬送車両を停車させ、コンベア２０の終端から出口扉６ｂを通じて搬送車両にコンテナ１６を搬出することができる。

また、上面視で、整列棚２ａおよびコンベア２０は互いに蛇行していることで、以下の効果を奏する。整列棚２ａおよびコンベア２０を直線状に配置した場合と比較して、整列棚２ａおよびコンベア２０の配置スペースを広く確保することができる。

また、店舗１は、カメラ１１と、制御部１２と、を更に備える。カメラ１１は、商品１５を撮像可能である。制御部１２は、カメラ１１の撮像結果に基づいて、ロボットハンド３９及びロボット機構４０を制御する。以上の構成によって、以下の効果を奏する。カメラ１１の撮像結果に基づいてロボットハンド３９を制御することによって、ロボットハンド３９に特定の商品１５を把持させることができる。加えて、カメラ１１の撮像結果に基づいてロボット機構４０を制御することによって、ロボットハンド３９を特定の棚２内に入れることができる。したがって、特定の商品１５を特定の棚２内に入れる動作を自動的に正確に行うことができる。

また、商品１５には、商品１５のラベル１５ａが設けられている。制御部１２は、カメラ１１の撮像結果に基づいて、ラベル１５ａの位置情報を取得する。制御部１２は、ラベル１５ａが棚２の一方側に向くよう、ロボットハンド３９及びロボット機構４０を制御する。以上の構成によって、以下の効果を奏する。特定の商品１５を特定の棚２内に入れる際に、商品１５のラベル１５ａ側を商品１５の取り出し側に向けることができる。したがって、商品１５の取り出し側からラベル１５ａを視認し、目的の商品１５を選びやすくなるため、好適である。

第１実施形態によれば、ロボットシステム９は、コンベア２０と、エレベータ機構３０と、ロボットハンド３９と、ロボット機構４０と、を持つ。コンベア２０は、商品１５を載せるコンテナ１６を搬送する。エレベータ機構３０は、コンテナ１６を上下移動させる。ロボットハンド３９は、商品１５を把持可能である。ロボット機構４０は、ロボットハンド３９の位置決めを行う。ロボット機構４０は、上面視でコンベア２０と重なる。以上の構成によって、以下の効果を奏する。ロボット機構４０が上面視でコンベア２０と重なることで、ロボット機構４０が上面視でコンベア２０と重ならずに離反している場合と比較して、コンパクト化を図ることができるロボットシステム９を提供することができる。
加えて、ロボット機構４０が上面視でコンベア２０と全体的に重なることで、ロボットシステム９を可及的にコンパクト化することができる。

また、コンベア２０は、複数のローラ２１が隙間２１ｈをあけて配列されたローラコンベアである。エレベータ機構３０は、隙間２１ｈを通って上下移動する噛合いチェーン３３を備える。以上の構成によって、以下の効果を奏する。エレベータ機構３０によりコンテナ１６を上下移動する場合であっても、隙間２１ｈを介して噛合いチェーン３３を伸長させることによって、コンテナ１６の上下移動をコンベア２０の幅内で行うことができる。したがって、コンテナ１６の上下移動を省スペースで実現することができる。
加えて、エレベータ機構３０が上面視でコンベア２０と重なるため、エレベータ機構３０が上面視でコンベア２０と重ならずに離反している場合と比較して、ロボットシステム９のコンパクト化を図ることができる。

また、隙間通過部材が噛合いチェーン３３であることで、以下の効果を奏する。隙間通過部材がシリンダである場合と比較して、省スペース、高速運転および高停止精度を図ることができる。

また、エレベータ機構３０は、昇降機構３１と、移動機構３２と、を備える。昇降機構３１は、コンテナ１６を上下移動させる。移動機構３２は、昇降機構３１をコンベア２０に沿った方向に移動可能である。以上の構成によって、以下の効果を奏する。移動機構３２を駆動することによって、昇降機構３１を特定の棚２の手前で停止させることができる。加えて、昇降機構３１を駆動することによって、特定のコンテナ１６を特定の棚台２ｆの手前で停止させることができる。したがって、特定のコンテナ１６を特定の棚台２ｆの手前で停止させる動作を自動的に行うことができる。

また、移動機構３２が吊下移動機構４１とは別個に独立して移動可能であることで、以下の効果を奏する。移動機構３２をコンベア２０に沿って吊下移動機構４１とは別個に移動させることができるため、移動機構３２が吊下移動機構４１と同期して移動可能である場合と比較して、移動機構３２単独での停止精度を高めることができる。したがって、上面視において噛合いチェーン３３を隙間２１ｈと高精度で重ねる上で好適である。

第１実施形態の変形例について説明する。
第１実施形態では、ロボットシステム９が１台のみ設けられている場合について説明したが、これに限らない。例えば、ロボットシステム９が２台以上の複数設けられていてもよい。例えば、ロボットシステム９は、棚ごとに１台ずつ設けられていてもよい。例えば、バックヤード５においてロボットシステム９が１台では足りない場所には、複数のロボットシステム９が集まって稼働してもよい。

また、第１実施形態では、ロボット機構４０が上面視でコンベア２０と全体的に重なる場合について説明したが、これに限らない。例えば、ロボット機構４０は、上面視でコンベア２０の一部と重なっていてもよい。すなわち、ロボット機構４０は、上面視でコンベア２０の少なくとも一部と重なっていればよい。

また、第１実施形態では、ロボットハンド３９が複数の指部を備える場合について説明したが、これに限らない。例えば、ロボットハンド３９は、商品１５を吸着可能な吸着部を備えていてもよい。

また、第１実施形態では、移動機構３２が吊下移動機構４１とは別個に独立して移動可能である場合について説明したが、これに限らない。例えば、移動機構３２が吊下移動機構４１と同期して移動可能であってもよい。

また、第１実施形態では、第２伸縮側チェーン４３ａの下端部がロボットハンド３９の基部に固定されている場合について説明したが、これに限らない。例えば、第２伸縮側チェーン４３ａの下端部とロボットハンド３９の基部との間には、ロボットハンド３９を第２伸縮軸線Ｃ２の回りに回転可能なハンド回転機構が設けられていてもよい。

また、第１実施形態では、カメラ１１がロボットハンド３９に設けられている場合について説明したが、これに限らない。例えば、カメラ１１は、棚２、ベース部４４および各壁１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄに設けられていてもよい。

また、第１実施形態では、ステージ１０ｂが床面に固定されている場合について説明したが、これに限らない。例えば、ステージ１０ｂは、コンベア延在方向Ｖ１に移動可能であってもよい。

また、第１実施形態では、ロッカー３内には、特定の個人がインターネットで注文する度に商品１５が入れられる場合について説明したが、これに限らない。例えば、ロッカー３内に常時入れられる商品１５を予め設定可能であってもよい。例えば、ロッカー３内には、特定の個人が毎日取り出す商品１５が常時入っていてもよい。

第２実施形態のロボットシステムについて説明する。
図６は、第２実施形態のロボットシステム２０９を示す側面図である。図６は、図４に相当する、第２実施形態のロボット機構２４０の動作説明図である。
図７は、第２実施形態のコンベア２２０を示す斜視図である。

図６に示すように、第２実施形態は、ロボットシステム２０９の構成が第１実施形態と異なる。第２実施形態において、第１実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。

ロボットシステム２０９について説明する。
ロボットシステム２０９は、コンベア２２０と、エレベータ機構２３０と、ロボットハンド３９と、ロボット機構２４０と、を備える。ロボット機構４０の動作時において、ロボットハンド３９は、棚２の内部に移動される（図６の二点鎖線参照）。

コンベア２２０について説明する。
図６に示すように、コンベア２２０は、バックヤード５に配置されている。図７に示すように、コンベア２２０は、ローラ２１と、支持壁２２２と、モータ２４と、動力伝達部材２２５と、を備える。コンベア２２０は、複数のローラ２１を備える。実施形態において、コンベア２２０は、複数のローラ２１が隙間２１ｈをあけて配置されたローラコンベアである。コンベア２２０は、複数のローラ２１にコンテナ１６を載せて搬送する。

支持壁２２２は、ローラ２１を回転可能に支持する。実施形態において、支持壁２２２は、ローラ２１の一端部を回転可能に支持する。すなわち、コンベア２２０は、片持ち構造とされている。
モータ２４は、駆動ローラ２１ａを回転可能である。モータ２４は、支持壁２２２に取り付けられている。
動力伝達部材２２５は、駆動ローラ２１ａの回転動力を複数の従動ローラ２１ｂに伝達する。動力伝達部材２２５は、複数のローラ２１に架け渡されている。動力伝達部材２２５は、コンテナ１６を避けるよう支持壁２２２寄りに配置されている。実施形態において、動力伝達部材２２５は、無端状のベルトである。

図６に戻り、エレベータ機構２３０について説明する。
エレベータ機構２３０は、コンテナ１６を上下移動させる。図６に示すように、エレベータ機構２３０は、昇降機構２３１と、移動機構３２と、を備える。

昇降機構２３１について説明する。
昇降機構２３１は、コンテナ１６を上下移動させる。昇降機構２３１は、複数のローラ２１の隙間２１ｈ（図７参照）を通って上下移動するフォーク２３３（隙間通過部材）を備える。フォーク２３３は、上方に移動する前にローラ２１と支持台３６との上下間に位置する（図６の二点鎖線参照）。

昇降機構２３１は、フォーク２３３と、リフター２３４と、を備える。
図７に示すように、フォーク２３３は、直方体状をなす。昇降機構２３１は、２つのフォーク２３３を備える。２つのフォーク２３３は、コンベア延在方向Ｖ１に間隔をあけて配置されている。フォーク２３３の上面は、コンテナ１６の底部に当接可能である。

図６に示すように、リフター２３４は、フォーク２３３及びレール２４１ａを摺動自在に支持する。リフター２３４は、上下に延在する柱状をなす。リフター２３４は、コンベア２２０の側方に配置されている。例えば、リフター２３４には、フォーク２３３及びレール２４１ａをリフター２３４に沿って移動可能な不図示のアクチュエータが内蔵されている。

移動機構３２について説明する。
移動機構３２は、上面視でコンベア２２０の一部と重なるように配置されている。移動機構３２は、昇降機構２３１をコンベア延在方向Ｖ１に移動可能である。

支持台３６は、昇降機構２３１を下方から支持する。昇降機構２３１におけるリフター２３４は、支持台３６上面の支持壁２２２とは反対側の端部に取り付けられている。

ロボット機構２４０について説明する。
ロボット機構２４０は、ロボットハンド３９の位置決めを行う。ロボット機構２４０は、吊下移動機構２４１と、伸縮機構２４２と、回転機構２４５と、を備える。

吊下移動機構２４１について説明する。
吊下移動機構２４１は、レール２４１ａと、キャリッジ（不図示）と、を備える。
レール２４１ａは、キャリッジを摺動可能に支持する。レール２４１ａは、フォーク２３３と平行に延在している。例えば、レール２４１ａには、キャリッジをレール２４１ａに沿って移動可能な不図示のアクチュエータが内蔵されている。
キャリッジには、回転機構２４５が固定されている。
アクチュエータの駆動により、キャリッジがレール２４１ａに沿って移動することによって、回転機構２４５、伸縮機構２４２およびロボットハンド３９がレール２４１ａに沿って一体的に移動する。

伸縮機構２４２について説明する。
伸縮機構２４２は、噛合いチェーン２４２ａと、駆動部（不図示）と、収納部（不図示）と、を備える。
噛合いチェーン２４２ａは、２本のチェーンが噛み合うことで１本の強固な柱体となるチェーンである。噛合いチェーン２４２ａの先端部（下端部）は、ロボットハンド３９の基部に固定されている。

回転機構２４５について説明する。
例えば、回転機構２４５は、竪壁２４５ａと、モータ２４５ｂと、を備える。
竪壁２４５ａは、伸縮機構２４２の収納部（不図示）を回転可能に支持する。
モータ２４５ｂは、収納部を回転軸線Ｃ３の回りに回転可能である。例えば、モータ２４５ｂは、竪壁２４５ａに内蔵されている。
モータ２４５ｂの駆動により、収納部が回転軸線Ｃ３の回りに回転することによって、伸縮機構２４２はロボットハンド３９とともに鉛直面内で回転する。

第２実施形態によれば、隙間通過部材がフォーク２３３であることで、以下の効果を奏する。隙間通過部材がシリンダである場合と比較して、省スペースおよび簡素化を図ることができる。

第２実施形態の変形例について説明する。
図８は、第２実施形態の変形例のコンベア２２０Ａを示す側面図である。
図８に示すように、コンベア２２０Ａは、ローラ２１、支持壁２２２、モータ２４及び動力伝達部材２２５に加え、ローラ支持部材２２６を更に備えていてもよい。

ローラ支持部材２２６は、ローラ２１の他端部を回転可能に支持する。ローラ支持部材２２６は、複数のローラ２１のそれぞれに設けられている。ローラ支持部材２２６は、ローラ２１の下方において支持壁２２２からローラ２１の他端部に向けてローラ２１と平行に延びた後に上方に屈曲して延びてローラ２１の他端部に至るＬ字状をなす。

第２実施形態の変形例によれば、コンベア２２０Ａは、ローラ２１の他端部を回転可能に支持するローラ支持部材２２６を更に備えることで、以下の効果を奏する。支持壁２２２によりローラ２１の一端部を支持するとともに、ローラ支持部材２２６によりローラ２１の他端部を支持することによって、コンベア２２０Ａを両持ち構造とすることができる。したがって、片持ち構造のコンベア２２０（図７参照）と比較して、ローラ２１の支持剛性を向上することができる。

第３実施形態のコンベア収納空間について説明する。
図９は、第３実施形態のコンベア収納空間３０２ｇを示す側面図である。
図１０は、第３実施形態のコンベア収納空間３０２ｇをバックヤード５の側から見た図である。
図９に示すように、第３実施形態は、棚３０２の構成が第２実施形態と異なる。第３実施形態において、第２実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。

棚３０２について説明する。
図９に示すように、棚３０２は、商品を収納可能な複数の引出し３０２ｄを備える。図９の側面視で、複数の引出し３０２ｄは、上下に６つ並んで配置されている。棚３０２は、コンベア延在方向Ｖ１に沿って配置された複数の棚（不図示）を備える。

コンベア収納空間３０２ｇについて説明する。
棚３０２には、コンベア２２０を収納可能なコンベア収納空間３０２ｇが設けられている。コンベア収納空間３０２ｇは、棚３０２において、上下に間隔をあけて配置された２つの引出し３０２ｄの間に位置する。コンベア収納空間３０２ｇは、コンベア２２０における複数のローラ２１を収納可能な大きさを有する。図９及び図１０においては、下から１番目（最下層）の引出し３０２ｄと下から２番目の引出し３０２ｄとの間にコンベア収納空間３０２ｇが位置する例を示している。

例えば、床面には、コンベア幅方向Ｖ２に沿って支持壁２２２を移動可能なアクチュエータ（不図示）が設けられている。言い換えると、アクチュエータは、支持壁２２２を棚３０２に対して近接および離反することが可能である。

アクチュエータの駆動により支持壁２２２を棚３０２に近接させることによって、コンベア２２０をコンベア収納空間３０２ｇに収納可能である。一方、アクチュエータの駆動により支持壁２２２を棚３０２から離反させることによって、コンベア２２０をコンベア収納空間３０２ｇから取り出し可能である。

コンベア２２０は、コンベア収納空間３０２ｇからバックヤード５側に取り出し可能である。コンベア２２０は、コンベア延在方向Ｖ１に沿って配置された複数の棚（不図示）ごとに個別に取り出し可能である。

第３実施形態によれば、棚３０２にはコンベア２２０を収納可能なコンベア収納空間３０２ｇが設けられていることで、以下の効果を奏する。コンベア２２０をコンベア収納空間３０２ｇに収納することによって、コンベア２２０をバックヤード５に常時設置している場合と比較して、店舗内レイアウトのコンパクト化を図ることができる。例えば、バックヤード５に作業者がいるときに、コンベア２２０をコンベア収納空間３０２ｇに収納することによって、作業者の作業スペースを確保することができる。

第３実施形態の変形例について説明する。
第３実施形態では、コンベア２２０がコンベア収納空間３０２ｇからバックヤード５側に取り出し可能である場合について説明したが、これに限らない。例えば、コンベア２２０がコンベア収納空間３０２ｇからフロントヤード４側に取り出し可能であってもよい。例えば、フロントヤード４に客がいるときに、コンベア２２０をコンベア収納空間３０２ｇに収納することによって、棚３０２の手前のスペースを確保することができる。

また、第３実施形態では、コンベア２２０がコンベア延在方向Ｖ１に沿って配置された複数の棚（不図示）ごとに個別に取り出し可能である場合について説明したが、これに限らない。例えば、コンベア２２０がコンベア延在方向Ｖ１に沿って配置された複数の棚に対して一体的にまとめて取り出し可能であってもよい。

第４実施形態の隠蔽機構について説明する。
図１１は、第４実施形態の隠蔽機構４５０を示す側面図である。
図１２は、第４実施形態の隠蔽機構４５０をフロントヤード４の側から見た図である。
図１１に示すように、第４実施形態は、棚４０２の構成が第１実施形態と異なる。第４実施形態において、第１実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。

棚４０２について説明する。
図１１に示すように、棚４０２は、商品１５を収納可能な複数の引出し４０２ｄを備える。図１１の側面視で、複数の引出し４０２ｄは、上下に５つ並んで配置されている。引出し４０２ｄは、コンベア延在方向Ｖ１に長手を有する。図１１においては、ロボットハンド３９を備えたロボットシステム９を簡略化した例を示している。

隠蔽機構４５０について説明する。
棚４０２の側方には、棚４０２の少なくとも一部を隠蔽することが可能な隠蔽機構４５０が設けられている。棚４０２の側方には、複数の隠蔽機構４５０が設けられている。複数の隠蔽機構４５０は、第１隠蔽機構４５１と、第２隠蔽機構４５２と、である。

第１隠蔽機構４５１について説明する。
第１隠蔽機構４５１は、棚４０２から商品１５を取り出す側（フロントヤード４側）から見て、ロボットハンド３９がアクセス中の引出し４０２ｄを隠蔽することが可能である。第１隠蔽機構４５１は、フロントヤード４側に設けられている。第１隠蔽機構４５１は、隠蔽板４５１ａと、天井側牽引機構４５１ｂと、天井側索体４５１ｃと、床面側牽引機構４５１ｄと、床面側索体４５１ｅと、を備える。

図１２に示すように、隠蔽板４５１ａは、フロントヤード４側から見て、１つの引出し４０２ｄを隠蔽することが可能な大きさを有する。隠蔽板４５１ａは、引出し４０２ｄに沿って長手を有する矩形形状をなす。

天井側牽引機構４５１ｂは、店舗４０１の天井側に設けられている。天井側索体４５１ｃは、天井側牽引機構４５１ｂと隠蔽板４５１ａの上端とに連結されている。天井側索体４５１ｃは、隠蔽板４５１ａの長手方向に間隔をあけて一対設けられている。天井側牽引機構４５１ｂの駆動により、天井側索体４５１ｃを上方（図１１の矢印Ｔ１方向）に牽引することによって、隠蔽板４５１ａを上昇させることが可能である。

床面側牽引機構４５１ｄは、店舗４０１の床面側に設けられている。床面側索体４５１ｅは、床面側牽引機構４５１ｄと隠蔽板４５１ａの下端とに連結されている。床面側索体４５１ｅは、一対の天井側索体４５１ｃの延長線状に位置するように隠蔽板４５１ａの長手方向に間隔をあけて一対設けられている。床面側牽引機構４５１ｄの駆動により、床面側索体４５１ｅを下方（図１１の矢印Ｔ２方向）に牽引することによって、隠蔽板４５１ａを下降させることが可能である。

例えば、制御部１２（図１参照）は、ロボットハンド３９の位置情報に基づいて、フロントヤード４側から見てロボットハンド３９がアクセス中の引出し４０２ｄを隠蔽するよう天井側牽引機構４５１ｂおよび床面側牽引機構４５１ｄを制御する。

第２隠蔽機構４５２について説明する。
図１１に示すように、第２隠蔽機構４５２は、フロントヤード４側から見てロボットハンド３９が隠れるよう、棚４０２から商品１５を取り出す側とは反対側（バックヤード５側）から棚４０２の少なくとも一部を隠蔽することが可能である。第２隠蔽機構４５２は、バックヤード５側に設けられている。第２隠蔽機構４５２は、天井側巻取機構４５２ａと、天井側カーテン４５２ｂと、床面側巻取機構４５２ｃと、床面側カーテン４５２ｄと、連結索体４５２ｅと、を備える。第２隠蔽機構４５２は、第１隠蔽機構４５１とは別個に独立して稼働可能である。

天井側巻取機構４５２ａは、店舗４０１の天井側に設けられている。天井側カーテン４５２ｂは、天井側巻取機構４５２ａから吊り下げされている。床面側巻取機構４５２ｃは、店舗４０１の床面側に設けられている。連結索体４５２ｅは、床面側カーテン４５２ｄの上端と天井側カーテン４５２ｂの下端とを連結する。床面側カーテン４５２ｄは、連結索体４５２ｅの下端から吊り下げられている。天井側カーテン４５２ｂ及び床面側カーテン４５２ｄは、同期して上下に移動可能である。

天井側巻取機構４５２ａの駆動により、天井側カーテン４５２ｂを上方に巻き取ることによって、天井側カーテン４５２ｂ、連結索体４５２ｅ及び床面側カーテン４５２ｄを一体的に上昇させることが可能である。
床面側巻取機構４５２ｃの駆動により、床面側カーテン４５２ｄを下方に巻き取ることによって、天井側カーテン４５２ｂ、連結索体４５２ｅ及び床面側カーテン４５２ｄを一体的に下降させることが可能である。

例えば、制御部１２（図１参照）は、ロボットハンド３９の位置情報に基づいて、フロントヤード４側から見てロボットハンド３９が隠れるよう、天井側巻取機構４５２ａおよび床面側巻取機構４５２ｃを制御する。制御部１２は、天井側巻取機構４５２ａおよび床面側巻取機構４５２ｃを制御することによって、バックヤード５側から棚４０２の少なくとも一部を隠蔽させる。

第４実施形態によれば、棚４０２は、商品１５を収納可能な複数の引出し４０２ｄを備える。店舗４０１は、フロントヤード４側から見て、ロボットハンド３９がアクセス中の引出し４０２ｄを隠蔽することが可能な第１隠蔽機構４５１を更に備える。以上の構成によって、以下の効果を奏する。第１隠蔽機構４５１によりロボットハンド３９がアクセス中の引出し４０２ｄを隠蔽することによって、棚４０２の外観性を向上させることができる。加えて、客がロボットハンド３９に触れることを回避することができる。

また、店舗４０１は、フロントヤード４側から見てロボットハンド３９が隠れるよう、バックヤード５側から棚４０２の少なくとも一部を隠蔽することが可能な第２隠蔽機構４５２を更に備えることで、以下の効果を奏する。第２隠蔽機構４５２によりフロントヤード４側から見てロボットハンド３９が隠れるよう、バックヤード５側から棚４０２の少なくとも一部を隠蔽することによって、棚４０２の外観性を向上させることができる。加えて、ロボットハンド３９がバックヤード５側に位置する場合であっても、客がロボットハンド３９に触れることを回避することができる。

また、制御部１２は、ロボットハンド３９の位置情報に基づいて、フロントヤード４側から見てロボットハンド３９がアクセス中の引出し４０２ｄを隠蔽するよう天井側牽引機構４５１ｂおよび床面側牽引機構４５１ｄを制御することで、以下の効果を奏する。フロントヤード４側から見てロボットハンド３９がアクセス中の引出し４０２ｄを自動的に隠蔽することが可能な店舗内レイアウトを実現することができる。

また、制御部１２は、ロボットハンド３９の位置情報に基づいて、フロントヤード４側から見てロボットハンド３９が隠れるよう、天井側巻取機構４５２ａおよび床面側巻取機構４５２ｃを制御する。制御部１２は、天井側巻取機構４５２ａおよび床面側巻取機構４５２ｃを制御することによって、バックヤード５側から棚４０２の少なくとも一部を隠蔽させる。以上の構成によって、以下の効果を奏する。フロントヤード４側から見てロボットハンド３９が隠れるよう、バックヤード５側から棚４０２の少なくとも一部を自動的に隠蔽することが可能な店舗内レイアウトを実現することができる。

第４実施形態の変形例について説明する。
第４実施形態では、店舗４０１が第１隠蔽機構４５１及び第２隠蔽機構４５２の双方を備える場合について説明したが、これに限らない。例えば、店舗４０１は、第１隠蔽機構４５１または第２隠蔽機構４５２のいずれか一方を備えていてもよい。すなわち、店舗４０１は、第１隠蔽機構４５１及び第２隠蔽機構４５２の少なくとも一方を備えていればよい。

また、第４実施形態では、第２隠蔽機構４５２が第１隠蔽機構４５１とは別個に独立して稼働可能である場合について説明したが、これに限らない。例えば、第２隠蔽機構４５２が第１隠蔽機構４５１と同期して稼働可能であってもよい。

また、第４実施形態では、天井側カーテン４５２ｂ及び床面側カーテン４５２ｄが同期して上下に移動可能である場合について説明したが、これに限らない。例えば、天井側カーテン４５２ｂ及び床面側カーテン４５２ｄが別個に独立して上下に移動可能であってもよい。

また、第４実施形態では、第１隠蔽機構４５１が隠蔽板を備え、第２隠蔽機構４５２がカーテンを備える場合について説明したが、これに限らない。例えば、第１隠蔽機構４５１がカーテンを備え、第２隠蔽機構４５２が隠蔽板を備えていてもよい。すなわち、第１隠蔽機構４５１および第２隠蔽機構４５２は、隠蔽板およびカーテンの少なくとも一方を備えていればよい。

また、第４実施形態では、制御部１２の制御によって第１隠蔽機構４５１および第２隠蔽機構４５２を自動的に稼働する場合について説明したが、これに限らない。例えば、手動によって第１隠蔽機構４５１および第２隠蔽機構４５２を稼働させてもよい。

第５実施形態の店舗について説明する。
図１３は、第５実施形態の店舗５０１の営業中の店舗内レイアウトを示す平面図である。
図１４は、第５実施形態の店舗５０１の営業後の店舗内レイアウトを示す平面図である。
図１３に示すように、第５実施形態は、店舗内レイアウトが第１実施形態と異なる。第５実施形態において、第１実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。

店舗５０１は、棚５０２と、フロントヤード４と、バックヤード５と、壁５０１ａと、コンベア５２０と、移動ピッキングロボット５６０と、を備える。

店舗５０１内には、複数の集合棚５０２が設けられている。図１３の上面視で、複数の集合棚５０２は、直線状をなす。集合棚５０２は、互いに隣接する３つの棚を備える。集合棚５０２には、棚側コンベア５０２ｅ（図１４参照）を収納可能なコンベア収納空間（不図示）が設けられている。図１４は、集合棚５０２から棚側コンベア５０２ｅが取り出されている状態を示す。

フロントヤード４は、集合棚５０２から商品１５を取り出す側に位置する。バックヤード５は、壁５０１ａを挟んでフロントヤード４とは反対側に位置する。すなわち、フロントヤード４及びバックヤード５は、壁５０１ａによって仕切られている。

図１３の上面視で、壁５０１ａは、集合棚５０２の延在方向と直交する方向に延びる直線状をなす。図１４に示すように、壁５０１ａには、移動ピッキングロボット５６０及びコンベア５２０が通過可能な開口５０１ｈが設けられている。図１３に示すように、壁５０１ａには、開口５０１ｈ（図１４参照）を開閉可能なシャッター５０１ｋが設けられている。図１３は、シャッター５０１ｋが開口５０１ｈ（図１４参照）を閉じている状態を示す。図１４は、シャッター５０１ｋ（図１３参照）が開口５０１ｈを開いている状態を示す。

バックヤード５には、複数のコンベア５２０が設けられている。複数のコンベア５２０は、複数の集合棚５０２に対応して３台設けられている。図１３の上面視で、コンベア５２０は、集合棚５０２の延在方向と平行な直線状をなす。バックヤード５には、開口５０１ｈ（図１４参照）を通じてコンベア５２０をバックヤード５からフロントヤード４に移動可能なコンベア移動機構（不図示）が設けられている。

移動ピッキングロボット５６０は、開口５０１ｈ（図１４参照）を通じてバックヤード５からフロントヤード４に移動可能である。移動ピッキングロボット５６０は、不図示のエレベータ機構と、ロボットハンドと、ロボット機構と、を備える。例えば、移動ピッキングロボット５６０は、第２実施形態のロボットシステム２０９においてコンベア２２０を除いたものに相当する。

店舗５０１の営業中の店舗内レイアウトについて説明する。
図１３に示すように、店舗５０１の営業中において、棚側コンベア５０２ｅは、不図示のコンベア収納空間に収納されている。壁５０１ａの開口５０１ｈ（図１４参照）は、シャッター５０１ｋによって閉じられている。コンベア５２０及び移動ピッキングロボット５６０は、バックヤード５に配置されている。コンベア５２０及び移動ピッキングロボット５６０は、壁５０１ａおよびシャッター５０１ｋによってフロントヤード４側から見えないように隠蔽されている。

店舗５０１の営業後の店舗内レイアウトについて説明する。
図１４に示すように、店舗５０１の営業後において、棚側コンベア５０２ｅは、不図示のコンベア収納空間から取り出されている。壁５０１ａの開口５０１ｈは、シャッター５０１ｋ（図１３参照）によって開かれている。コンベア５２０は、不図示のコンベア移動機構によって、開口５０１ｈを通じてフロントヤード４に移動され、棚側コンベア５０２ｅに接続されている。移動ピッキングロボット５６０は、開口５０１ｈを通じてフロントヤード４に移動可能となっている。

第５実施形態によれば、店舗５０１の営業中においては、棚側コンベア５０２ｅは、不図示のコンベア収納空間に収納されている。加えて、壁５０１ａの開口５０１ｈがシャッター５０１ｋによって閉じられていることで、フロントヤード４側から見てコンベア５２０及び移動ピッキングロボット５６０が隠れる。したがって、店舗５０１の営業中においては、客がフロントヤード４を自由に歩き回れ、かつ、棚５０２から商品を取り出し易い店舗内レイアウトを実現することができる。
一方、店舗５０１の営業後においては、棚側コンベア５０２ｅは、不図示のコンベア収納空間から取り出されている。加えて、壁５０１ａの開口５０１ｈがシャッター５０１ｋによって開かれていることで、開口５０１ｈを通じてコンベア５２０をフロントヤード４に移動させ、棚側コンベア５０２ｅに接続することができる。加えて、開口５０１ｈを通じて移動ピッキングロボット５６０をフロントヤード４に移動させることができる。したがって、店舗５０１の営業後においては、コンベア５２０、棚側コンベア５０２ｅ及び移動ピッキングロボット５６０によって、商品のピッキングを自動的に行うことが可能な店舗内レイアウトを実現することができる。

第５実施形態の変形例について説明する。
第５実施形態では、店舗５０１の営業後に棚側コンベア５０２ｅが不図示のコンベア収納空間から取り出されている場合について説明したが、これに限らない。例えば、店舗５０１の営業後においては、棚側コンベア５０２ｅは、不図示のコンベア収納空間に収納されていてもよい。例えば、店舗５０１の営業後においては、開口５０１ｈを通じてコンベア５２０をフロントヤード４に移動させ、棚５０２の手前に配置してもよい。すなわち、店舗５０１の営業後においては、棚側コンベア５０２ｅに替えてコンベア５２０を棚５０２の手前に配置してもよい。

また、第５実施形態では、移動ピッキングロボット５６０がバックヤード５に設けられている場合について説明したが、これに限らない。例えば、移動ピッキングロボット５６０がフロントヤード４に設けられていてもよい。例えば、移動ピッキングロボット５６０が商品を持っていてもよい。

第６実施形態の店舗について説明する。
図１５は、第６実施形態の店舗６０１の店舗内レイアウトを示す平面図である。
図１５に示すように、第６実施形態は、店舗内レイアウトが第１実施形態と異なる。第６実施形態において、第１実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。

図１５に示すように、店舗６０１は、棚６０２と、ロッカー３と、フロントヤード４と、バックヤード５と、コンベア６２０と、分岐コンベア６６５と、ストックヤード６６６と、冷凍室６６７と、レジスター８と、を備える。図１５においては、壁、ロボットシステム、コンテナ送り出し機構および制御部などの図示を省略する。

図１５の上面視で、店舗６０１内には、Ｍ字状をなすＭ字領域６０１Ｓが設けられている。
店舗６０１内には、整列棚６０２ａが設けられている。図１５の上面視で、整列棚６０２ａは、蛇行している。整列棚６０２ａは、複数の棚がＭ字領域６０１Ｓに整列して配置されたものである。図１５の上面視で、整列棚６０２ａは、Ｍ字状をなす。整列棚６０２ａは、９つの棚を備える。

コンベア６２０について説明する。
コンベア６２０は、バックヤード５に配置されている。図１５の上面視で、コンベア６２０は、蛇行している。図１５の上面視で、コンベア６２０は、入口扉６ａから出口扉６ｂに向けて蛇行しつつ延在している。コンベア６２０は、Ｍ字領域６０１Ｓに沿って配置されている。図１５の上面視で、コンベア６２０は、Ｍ字状をなす。

分岐コンベア６６５について説明する。
分岐コンベア６６５は、コンベア６２０から分岐している。図１５の上面視で、分岐コンベア６６５は、コンベア６２０の一側部に沿って延びた後に側方に湾曲している。分岐コンベア６６５において、コンベア６２０につながる端を、分岐コンベア６６５の始端６６５ａとする。分岐コンベア６６５において、始端６６５ａとは反対側の端を分岐コンベア６６５の終端６６５ｂとする。

ストックヤード６６６について説明する。
ストックヤード６６６は、分岐コンベア６６５の終端６６５ｂに配置されている。ストックヤード６６６は、商品１５およびコンテナ１６などをストックする場所である。

冷凍室６６７について説明する。
冷凍室６６７は、コンテナ１６の搬送経路上に配置されている。冷凍室６６７は、整列棚６０２ａを構成する１つの棚に隣接して設けられている。冷凍室６６７は、自身に隣接する棚に載っている商品１５を冷凍する。

冷凍室６６７は、コンテナ１６を出し入れ可能な冷凍室側扉６６８を備える。冷凍室６６７は、複数の冷凍室側扉６６８を備える。複数の冷凍室側扉６６８は、上流側扉６６８ａおよび下流側扉６６８ｂである。上流側扉６６８ａは、コンテナ１６の搬送経路の上流側に位置する。下流側扉６６８ｂは、コンテナ１６の搬送経路の下流側に位置する。冷凍室側扉６６８は、コンテナ１６の近接を検知して開く。例えば、冷凍室側扉６６８は、自動ドアである。

第６実施形態によれば、店舗６０１は、分岐コンベア６６５と、ストックヤード６６６と、を更に備える。分岐コンベア６６５は、コンベア６２０から分岐する。ストックヤード６６６は、分岐コンベア６６５の終端６６５ｂに配置されている。以上の構成によって、以下の効果を奏する。ストックヤード６６６に商品１５およびコンテナ１６をストックすることができる。加えて、第１コンテナ及び第２コンテナを含む複数のコンテナ１６を連続搬送する場合には、第１コンテナを分岐コンベア６６５に向かわせることができる。第１コンテナを分岐コンベア６６５に向かわせることによって、第１コンテナよりも後に搬送される第２コンテナを第１コンテナよりも先に搬送することができる。すなわち、コンテナの追い越しを行うことができる。

また、店舗６０１は、コンテナ１６の搬送経路上に配置された冷凍室６６７を更に備えることで、以下の効果を奏する。冷凍室６６７に隣接する棚の商品１５を冷凍することができる。加えて、冷凍室６６７は、コンテナ１６を出し入れ可能な冷凍室側扉６６８を備えることで、以下の効果を奏する。冷凍室側扉６６８を開いた場合には、コンテナ１６を出し入れすることができる。すなわち、冷凍室６６７を迂回してコンテナ１６を搬送するためのコンベアを新たに設ける必要がない。したがって、冷凍室６６７を備えた店舗６０１においてコンテナ１６を搬送する場合であっても、店舗内レイアウトのコンパクト化を図ることができる。

第６実施形態の変形例について説明する。
第６実施形態では、冷凍室側扉６６８がコンテナ１６の近接を検知して開く場合について説明したが、これに限らない。例えば、冷凍室側扉６６８は、コンテナ１６に設けられたバーコードを読み取って開いてもよい。

第７実施形態の店舗について説明する。
図１６は、第７実施形態の店舗７０１の店舗内レイアウトを示す図である。
図１６に示すように、第７実施形態は、店舗内レイアウトが第１実施形態と異なる。第７実施形態において、第１実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。

図１６に示すように、店舗７０１は、下層階７７１と、上層階７７２と、第２エレベータ機構７７５と、第３エレベータ機構７７６と、を更に備える。図１６においては、コンテナ送り出し機構および制御部などの図示を省略する。

下層階７７１について説明する。
下層階７７１には、棚２が配置されている。下層階７７１には、下層側開口７７１ｈが設けられている。下層階７７１は、フロントヤード４として機能する。例えば、下層階７７１は１階である。

上層階７７２について説明する。
上層階７７２は、下層階７７１よりも上の階である。上層階７７２には、ロボットシステム９が設けられている。上層階７７２には、上層側開口７７２ｈが設けられている。上層階７７２は、バックヤード５として機能する。例えば、上層階７７２は２階である。図１６においては、ロボットハンド３９を備えたロボットシステム９を簡略化した例を示している。

第２エレベータ機構７７５について説明する。
第２エレベータ機構７７５は、下層階７７１と上層階７７２との間の吹抜け部７７３を往復移動する。第２エレベータ機構７７５は、吹抜け部７７３を通じてフロントヤード４とバックヤード５との間を往復移動する。第２エレベータ機構７７５は、複数の棚７７５ａを環状連結部７７５ｂで保持しつつ不図示の軸部の回り（図１６の矢印Ｑ１方向）に回転する。例えば、第２エレベータ機構７７５は、回転棚である。

第３エレベータ機構７７６について説明する。
第３エレベータ機構７７６は、下層側開口７７１ｈと上層側開口７７２ｈとの間の連通空間７７４を往復移動する。第３エレベータ機構７７６は、連通空間７７４を通じてフロントヤード４とバックヤード５との間を往復移動する。第３エレベータ機構７７６は、上層階７７２へ移動前において、下層側開口７７１ｈの手前に位置する（図１６の二点鎖線参照）。

店舗７０１の各要素の動作フローについて説明する。
例えば、第３エレベータ機構７７６は、下層階７７１に搬送され、商品１５が載ったコンテナ１６を上層階７７２に搬送する。次に、ロボットシステム９は、上層側開口７７２ｈを通じてコンテナ１６から商品１５を取り出し、第２エレベータ機構７７５の棚７７５ａに陳列する。次に、第２エレベータ機構７７５は、商品１５が陳列された棚７７５ａを保持しつつ矢印Ｑ１方向に回転する。棚７７５ａの商品１５は、下層階７７１の棚２に陳列される。

一方、ロボットシステム９は、上層側開口７７２ｈを通じて空になったコンテナ１６を第３エレベータ機構７７６に入れる。次に、第３エレベータ機構７７６は、空になったコンテナ１６を下層階７７１に搬送する。例えば、空になったコンテナ１６は、不図示の搬送車両によって搬出される。

第７実施形態によれば、店舗７０１は、下層階７７１と、上層階７７２と、第２エレベータ機構７７５と、を更に備える。第２エレベータ機構７７５は、下層階７７１と上層階７７２との間を往復移動する。以上の構成によって、以下の効果を奏する。下層階７７１に店舗本体とし、商品１５のピッキングを上層階７７２で行うことができる。すなわち、上層階７７２をロボットシステム９の作業エリアとして有効に活用することができる。したがって、下層階７７１と上層階７７２とを備えた店舗７０１において、店舗内レイアウトのコンパクト化を図ることができる。

第８実施形態の抜き差し機構について説明する。
図１７は、第８実施形態の抜き差し機構８８０を示す側面図である。
図１７に示すように、第８実施形態は、棚８０２の構成が第１実施形態と異なる。第８実施形態において、第１実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。

棚８０２について説明する。
図１７に示すように、棚８０２は、商品１５を収納可能な複数の引出し８０２ｄを備える。図１７の側面視で、複数の引出し８０２ｄは、上下に５つ並んで配置されている。図１７においては、ロボットハンド３９を備えたロボットシステム８０９の各要素を簡略化した例を示している。

抜き差し機構８８０について説明する。
エレベータ機構８３０は、棚８０２から引出し８０２ｄを抜き差し可能な抜き差し機構８８０を備える。抜き差し機構８８０は、棚８０２の側方に設けられている。抜き差し機構８８０は、基台８８１と、スライダ８８２と、吸着部８８３と、を備える。

基台８８１は、矩形板状をなす。基台８８１は、エレベータ機構８３０によって上下移動される。

スライダ８８２は、基台８８１の上面において、コンベア幅方向Ｖ２に沿って移動可能に設けられている。言い換えると、スライダ８８２は、棚８０２に対し近接および離反することが可能に設けられている。

吸着部８８３は、スライダ８８２における棚８０２との対向面に取り付けられている。吸着部８８３は、引出し８０２ｄを吸着可能である。図１７においては、吸着部８８３により引出し８０２ｄを吸着した状態でスライダ８８２を棚８０２から離反させることによって、棚８０２から引出し８０２ｄを抜き出した状態を示している。

第８実施形態によれば、棚８０２は、商品１５を収納可能な引出し８０２ｄを備える。エレベータ機構８３０は、棚８０２から引出し８０２ｄを抜き差し可能な抜き差し機構８８０を備える。以上の構成によって、以下の効果を奏する。仮に、棚８０２内の引出し８０２ｄに商品１５を入れる場合には、ロボット機構によってロボットハンド３９を鉛直線と交差する方向に動かす必要がある。第８実施形態によれば、抜き差し機構８８０によって棚８０２から引出し８０２ｄを抜き出した状態で、引出し８０２ｄに上方から商品１５を入れることができる。すなわち、ロボット機構によってロボットハンド３９を鉛直線と交差する方向に動かす必要がない。したがって、ロボットハンド３９の稼働範囲をコンパクト化することができる。

第８実施形態の変形例について説明する。
第８実施形態では、棚８０２から引出し８０２ｄを抜き差し可能である場合について説明したが、これに限らない。例えば、引出し８０２ｄに替えて、棚８０２からコンテナを抜き差し可能であってもよい。すなわち、棚８０２にコンテナを収納することが可能であってもよい。

第９実施形態のカメラの配置について説明する。
図１８は、第９実施形態のカメラ９１１の配置を示す図である。
図１８に示すように、第９実施形態は、カメラ９１１の配置が第１実施形態と異なる。第９実施形態において、第１実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。

図１８に示すように、ロボットハンド３９の周辺には、複数のカメラ９１１が設けられている。複数のカメラ９１１は、ハンド側カメラ９１１ａ、棚側カメラ９１１ｂ、壁側カメラ９１１ｃ、第１天井側カメラ９１１ｄおよび第２天井側カメラ９１１ｅである。

ハンド側カメラ９１１ａは、ロボットハンド３９を矢印Ｕ１方向に回転可能なハンド回転機構９４６に取り付けられている。
例えば、棚側カメラ９１１ｂは、不図示の棚に取り付けられている。
例えば、壁側カメラ９１１ｃは、不図示の壁に取り付けられている。
第１天井側カメラ９１１ｄおよび第２天井側カメラ９１１ｅは、天井側に配置されている。例えば、第１天井側カメラ９１１ｄおよび第２天井側カメラ９１１ｅは、不図示のキャリッジに取り付けられている。

商品１５には、商品１５の消費期限を含む情報１５ｂが表示されている。各カメラ９１１の少なくとも一つは、商品１５の情報１５ｂを撮像可能である。例えば、情報１５ｂは、バーコード又は文字である。

制御部１２について説明する。
制御部１２は、カメラ９１１の撮像結果に基づいて、商品１５の情報１５ｂを取得する。制御部１２は、商品１５のうち新しいものを棚の一方に、古いものを棚の他方に配置し、かつ、消費期限の切れているものをコンテナ１６に回収するよう、ロボットハンド３９及びロボット機構９４０を制御する。図１８において、コンテナ１６は、エレベータ機構９３０によって下方から支持されている。

例えば、商品１５の生産後から消費期限までの間に期限閾値を設定する。制御部１２は、商品１５のうち期限閾値以内のものを新しいものと判定する。制御部１２は、商品１５のうち期限閾値を過ぎ且つ消費期限以内のものを古いものと判定する。制御部１２は、消費期限を過ぎたものを消費期限の切れているものと判定する。

制御部１２は、商品１５が新しいと判定した場合、ロボットハンド３９及びロボット機構９４０を制御し、新しい商品１５を棚のフロントヤード側に配置させる。
制御部１２は、商品１５が古いと判定した場合、ロボットハンド３９及びロボット機構９４０を制御し、古い商品１５を棚のバックヤード側に配置させる。
制御部１２は、商品１５の消費期限が切れていると判定した場合、ロボットハンド３９及びロボット機構９４０を制御し、消費期限が切れている商品１５を棚から取り出し、コンテナ１６に回収させる。

第９実施形態によれば、商品１５には、商品１５の消費期限を含む情報１５ｂが表示されている。制御部１２は、カメラ９１１の撮像結果に基づいて、情報１５ｂを取得する。制御部１２は、商品１５のうち新しいものを棚の一方に、古いものを棚の他方に配置し、かつ、消費期限の切れているものをコンテナ１６に回収するよう、ロボットハンド３９及びロボット機構９４０を制御する。以上の構成によって、以下の効果を奏する。新しい商品１５の客側への配置、古い商品１５の奥側への配置、および消費期限が切れている商品１５の回収を自動的に行うことができる。
加えて、第８実施形態のエレベータ機構８３０を更に備える場合には、抜き差し機構８８０によって棚８０２から引出し８０２ｄを抜き出した状態で、引出し８０２ｄに上方から商品１５を入れることができる（図１７参照）。したがって、新しい商品１５の客側への配置、古い商品１５の奥側への配置、および消費期限が切れている商品１５の回収を容易に行うことができる。
加えて、ロボットハンド３９の基部ハンド回転機構９４６を設けた場合には、ロボットハンド３９を回転可能となる。したがって、商品１５を回転させて商品１５に表示された情報１５ｂを探すことができるため、好適である。

第９実施形態の変形例について説明する。
第９実施形態では、ロボットハンド３９の周辺に複数のカメラ９１１が設けられている場合について説明したが、これに限らない。例えば、引出し及びコンテナ１６などにカメラが設けられていてもよい。

実施形態の他の変形例について説明する。
なお、上述の実施形態では、店舗がコンビニエンスストアである場合について説明したが、これに限らない。例えば、店舗が物流センターなどの建物であってもよい。

また、上述の実施形態では、コンベアが複数のローラにコンテナを載せて搬送するローラコンベアである場合について説明したが、これに限らない。例えば、コンテナを上方から吊り下げて載置する場合には、コンベアがベルトにコンテナを載せて搬送するベルトコンベアであってもよい。

以上述べた少なくともひとつの実施形態によれば、商品１５を陳列可能な棚２と、棚２に沿って配置され、商品１５を載せるコンテナ１６を搬送するコンベア２０と、コンテナ１６を上下移動させるエレベータ機構３０と、商品１５を把持可能なロボットハンド３９と、ロボットハンド３９の位置決めを行うとともに、上面視でコンベア２０の少なくとも一部と重なるロボット機構４０と、を備えることにより、店舗内レイアウトのコンパクト化を図ることができる店舗１を提供することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１，４０１，５０１，６０１，７０１…店舗、２，３０２，４０２，５０２，６０２，８０２…棚、４…フロントヤード、５…バックヤード、９，２０９，８０９…ロボットシステム、１１，９１１…カメラ、１５…商品、１５ａ…ラベル、１５ｂ…情報、１６…コンテナ、２０，２２０，２２０Ａ，５２０，６２０…コンベア、２１ｈ…隙間、３０，８３０，９３０…エレベータ機構、３１，２３１…昇降機構、３２…移動機構、３３…噛合いチェーン（隙間通過部材）、３９…ロボットハンド、４０，２４０，９４０…ロボット機構、２３３…フォーク（隙間通過部材）、３０２ｄ，４０２ｄ，８０２ｄ…引出し、３０２ｇ…コンベア収納空間、４５０…隠蔽機構、４５１…第１隠蔽機構、４５２…第２隠蔽機構、６６５…分岐コンベア、６６５ｂ…分岐コンベアの終端、６６６…ストックヤード、６６７…冷凍室、６６８…冷凍室側扉、７７１…下層階、７７２…上層階、７７５…第２エレベータ機構、８８０…抜き差し機構

Claims (20)

1. 商品を陳列可能な棚と、
   前記棚に沿って配置され、前記商品を載せるコンテナを搬送するコンベアと、
   前記コンテナを上下移動させるエレベータ機構と、
   前記商品を把持可能なロボットハンドと、
   前記ロボットハンドの位置決めを行うとともに、上面視で前記コンベアの少なくとも一部と重なるロボット機構と、を備える
   店舗。
2. 前記棚から前記商品を取り出す側に位置するフロントヤードと、
   前記棚を挟んで前記フロントヤードとは反対側に位置し、前記コンベア、前記エレベータ機構及び前記ロボット機構が配置されたバックヤードと、を更に備える
   請求項１に記載の店舗。
3. 前記コンベアは、複数のローラが隙間をあけて配列されたローラコンベアであり、
   前記エレベータ機構は、前記隙間を通って上下移動する隙間通過部材を備える
   請求項１または２に記載の店舗。
4. 前記コンベアの始端および終端に配置され、前記コンテナを出し入れ可能な扉を更に備える
   請求項１から３の何れか一項に記載の店舗。
5. 前記コンベアから分岐する分岐コンベアと、
   前記分岐コンベアの終端に配置されたストックヤードと、を更に備える
   請求項１から４の何れか一項に記載の店舗。
6. 前記棚が配置された下層階と、
   前記下層階よりも上の上層階と、
   前記下層階と前記上層階との間を往復移動する第２エレベータ機構と、を更に備える
   請求項１から５の何れか一項に記載の店舗。
7. 上面視で、前記棚および前記コンベアは互いに蛇行している
   請求項１から６の何れか一項に記載の店舗。
8. 前記棚には、前記コンベアを収納可能なコンベア収納空間が設けられている
   請求項１から７の何れか一項に記載の店舗。
9. 前記棚は、前記商品を収納可能な引出しを備え、
   前記エレベータ機構は、前記棚から前記引出しを抜き差し可能な抜き差し機構を備える
   請求項１から８の何れか一項に記載の店舗。
10. 前記コンテナの搬送経路上に配置された冷凍室を更に備え、
    前記冷凍室は、前記コンテナを出し入れ可能な冷凍室側扉を備える
    請求項１から９の何れか一項に記載の店舗。
11. 前記商品を撮像可能なカメラと、
    前記カメラの撮像結果に基づいて、前記ロボットハンド及びロボット機構を制御する制御部と、を更に備える
    請求項１から１０の何れか一項に記載の店舗。
12. 前記商品には、前記商品の消費期限を含む情報が表示され、
    前記制御部は、前記カメラの撮像結果に基づいて、前記情報を取得し、前記商品のうち新しいものを前記棚の一方に、古いものを前記棚の他方に配置し、かつ、消費期限の切れているものを前記コンテナに回収するよう、前記ロボットハンド及び前記ロボット機構を制御する
    請求項１１に記載の店舗。
13. 前記商品には、前記商品のラベルが設けられ、
    前記制御部は、前記カメラの撮像結果に基づいて、前記ラベルの位置情報を取得し、前記ラベルが前記棚の一方側に向くよう、前記ロボットハンド及び前記ロボット機構を制御する
    請求項１１または１２に記載の店舗。
14. 前記棚は、前記商品を収納可能な引出しを備え、
    前記棚から前記商品を取り出す側から見て、前記ロボットハンドがアクセス中の前記引出しを隠蔽することが可能な第１隠蔽機構を更に備える
    請求項１から１３の何れか一項に記載の店舗。
15. 前記棚から前記商品を取り出す側から見て前記ロボットハンドが隠れるよう、前記棚から前記商品を取り出す側とは反対側から前記棚の少なくとも一部を隠蔽することが可能な第２隠蔽機構を更に備える
    請求項１から１４の何れか一項に記載の店舗。
16. 商品を載せるコンテナを搬送するコンベアと、
    前記コンテナを上下移動させるエレベータ機構と、
    前記商品を把持可能なロボットハンドと、
    前記ロボットハンドの位置決めを行うとともに、上面視で前記コンベアの少なくとも一部と重なるロボット機構と、を備える
    ロボットシステム。
17. 前記コンベアは、複数のローラが隙間をあけて配列されたローラコンベアであり、
    前記エレベータ機構は、前記隙間を通って上下移動する隙間通過部材を備える
    請求項１６に記載のロボットシステム。
18. 前記隙間通過部材は、噛合いチェーンである
    請求項１７に記載のロボットシステム。
19. 前記隙間通過部材は、フォークである
    請求項１８に記載のロボットシステム。
20. 前記エレベータ機構は、
    前記コンテナを上下移動させる昇降機構と、
    前記昇降機構を前記コンベアに沿った方向に移動可能な移動機構と、を備える
    請求項１６から１９の何れか一項に記載のロボットシステム。

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