JP2019026116A

JP2019026116A - 作業機

Info

Publication number: JP2019026116A
Application number: JP2017148282A
Authority: JP
Inventors: 木村　祐太; Yuta Kimura; 祐太木村; 吉正照屋; Yoshimasa Teruya; 純深野; Jun Fukano; 勉御菩薩池; Tsutomu Gobosatsuchi
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2017-07-31
Filing date: 2017-07-31
Publication date: 2019-02-21
Anticipated expiration: 2037-07-31
Also published as: JP6503025B2; US10306734B2; US20190037666A1; EP3438348A1

Abstract

【課題】作業機の存在を周囲に気づかせ、且つ、作業者へ外部環境に関連する警告を報知し易くする。【解決手段】作業機１０は、機体の外部環境を検出するセンサを含む検出部８０と、検出した外部環境に基づいて照明部として機能する前照灯２０を制御する制御部４０とを備える。【選択図】図２

Description

本発明は、機体に、外方に照明光を照射する照明部を備える作業機に関する。

作業機には、前方を照らす前照灯を備えた除雪機がある（例えば、特許文献１参照）。この種の除雪機の前照灯は、常時点灯するか、手動でＯＮ・ＯＦＦする構成である。常時点灯させた場合、点灯させない場合と比べて、作業機の存在を周囲に知らせやすくなる。また、この種の除雪機には、オーガロック表示灯、又は発電機の過負荷警告ランプ等の警告灯によって作業者（運転者）に警告を報知したり、警告音によって作業者に警告を報知したりする機能を備えるものがある。

特開２０１４−７０３６６号公報

しかし、前照灯を昼間に点灯させても見た目の変化が小さく、作業機の存在に周囲が気づかないおそれが生じる。特に騒がしい環境、又は作業機が静かに走行している場合に、作業機のから発する音では作業機が認識できず、作業機の存在に周囲が気づき難くなる。
そこで、本発明は、作業機の存在を周囲に気づかせ、且つ、作業者へ外部環境に関連する警告を報知し易くすることを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、機体に、外方に照明光を照射する照明部を備える作業機において、前記機体の外部環境を検出する検出部と、前記外部環境に基づいて前記照明部を制御する制御部と、を備えることを特徴とする。この構成によれば、照明部を利用して、外部環境に合わせて作業機の存在を周囲に気づかせ、且つ、作業者等へ外部環境に関連する警告を報知し易くすることができる。

上記構成において、前記検出部は、複数種類の外部環境を検出し、前記制御部は、前記複数種類の外部環境を個別に報知する点灯状態の中から、検出した外部環境に対応づけられた点灯状態を特定し、特定した点灯状態に前記照明部を制御することを特徴とする。この構成によれば、照明部によって、複数種類の外部環境を作業者等へ報知できる。

また、上記構成において、前記制御部は、検出した前記外部環境に応じて、前記照明部の発光色を変更することを特徴とする。この構成によれば、作業者が気づき易い発光色を採用することで、作業者が報知に気づき易くなる。
また、上記構成において、前記制御部は、検出した前記外部環境に応じて、前記照明部の点滅パターンを変更することを特徴とする。この構成によれば、点灯のみの場合と比べて、作業者等が気づき易くなる。

また、上記構成において、前記検出部は、前記外部環境として、傾斜地、段差の存在、及び作業負荷が高い状況を少なくとも検出し、前記傾斜地に対応する前記点滅パターンは、前記段差の存在、及び前記作業負荷が高い状況のそれぞれに対応する前記点滅パターンよりも点滅の周期が短いことを特徴とする。この構成によれば、傾斜地であることを、作業者に最優先で気づかせ易くなる。

また、上記構成において、前記段差の存在に対応する前記点滅パターンは、前記作業負荷が高い状況に対応する前記点滅パターンよりも点滅の周期が短いことを特徴とする。この構成によれば、段差の存在を、作業者に優先的に気づかせ易くなる。

また、上記構成において、前記検出部は、周囲の明るさと、当該作業機における前記外部環境に影響する部分の情報とを検出することを特徴とする。この構成によれば、周囲の明るさ以外の外部環境については、外部環境を直接的に検出するセンサを不要にできる。

また、上記構成において、前記検出部は、当該作業機における前記外部環境に影響する部分の情報として、前記作業機の傾斜量、当該作業機にかかる走行負荷、及び前記作業機にかかる作業負荷の少なくともいずれかを検出することを特徴とする。この構成によれば、外部環境が機体の傾斜を招く環境か否か、外部環境が走行系の過負荷を招く環境か否か、及び外部環境が作業系の過負荷を招く環境か否かの少なくともいずれかを検出可能である。

また、上記構成において、前記検出部は、前記機体の周囲に存在する異物を検出する異物検出センサを有し、前記制御部は、前記異物を検出した場合に、前記異物の存在を報知する点灯状態に前記照明部を制御することを特徴とする。この構成によれば、異物が生物の場合に、生物に対して注意を喚起し、作業機の存在を気づかせることができる。また、また、作業者は、照明部の光によって注意が喚起され、且つ、異物の存在に気づき易くなる。

本発明によれば、作業機の存在を周囲に気づかせ、且つ、作業者へ外部環境に関連する警告を報知し易くなる。

本発明の第一実施形態に係る作業機の側面図である。作業機の構成を模式的に示す図である。検出部が備えるセンサを示す図である。制御部による前照灯の制御を示すフローチャートである。複数種類の点滅パターンの一例を示す図である。図６（Ａ）〜図６（Ｅ）は作業中の作業機がおかれる外部環境を各々示す図である。第二実施形態に係る作業機を上方から見た図である。発光装置を周辺構成と共に示す図である。発光装置を周辺構成と共に示す側断面図である。制御部による発光装置の制御を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
（第一実施形態）
図１は本発明の第一実施形態に係る作業機１０の側面図である。また、図２は作業機１０の構成を模式的に示す図である。なお、前後左右、及び上下といった各方向の記載は、作業機１０を基準とした各方向である。図１中、前方向を符号ＦＲで示し、上方向を符号ＵＰで示している。
図１に示すように、作業機１０は、機体１１（車体フレームに相当）に、動力源１２と走行装置１３（走行部）と除雪作業部１４（作業部）と操作パネル１５（操作装置とも称する）とを備えた自走式除雪機（歩行型除雪機とも称する）である。機体１１の後部から後方上部へ操作ハンドル１６が延びている。除雪作業を行う作業者（操縦者、運転者とも称する）は、作業機１０後方にて操作ハンドル１６を把持し、作業機１０に連れて歩行しながら作業機１０を操縦する。つまり、作業機１０は有人作業機である。

動力源１２は、作業機１０の前後中央に設けられ、この動力源１２の前上部から左右に間隔を空けて一対のアーム１７が立設する。これらアーム１７の上端に、照明光を照射する前照灯２０（照明部）が支持される。この前照灯２０は、機体１１の前部に配置された除雪作業部１４（後述するオーガハウジング４１、及びシュータ４５等）よりも後方、且つ、オーガハウジング４１よりも上方に配置されるとともに、シュータ４５に対して左右方向にずれた車幅中央位置に配置される。
これにより、シュータ４５を避けつつ作業機１０前方（オーガハウジング４１前方）に、照明光を照射できる。

動力源１２は、走行装置１３と除雪作業部１４を駆動するものであり、図２に示す電動モータ３１と、図２に示すエンジン３２とを有する。電動モータ３１は、図２に示す制御部４０の制御の下、走行装置１３を駆動する。本構成では、左右に間隔を空けてクローラ式の走行装置１３を備え、各走行装置１３を減速機構を介してそれぞれ異なる電動モータ３１で駆動する。

エンジン３２は、内燃機関であり、制御部４０の制御の下、変速機３４を介して除雪作業部１４を駆動する。エンジン３２の駆動軸には発電機３５が設けられる。発電機３５によって発電された電力は、バッテリ３６、電動モータ３１、前照灯２０等の作業機１０が有する電装部品に供給される。なお、走行装置１３は、エンジン３２によって駆動される構成でもよい。

図１及び図２に示すように、除雪作業部１４は、オーガハウジング４１と、オーガハウジング４１の後部に連結されるブロアハウジング４２と、オーガハウジング４１内に設けられたオーガ４３と、ブロアハウジング４２内に設けられたブロア４４と、ブロアハウジング４２から上方へ延びたシュータ４５とを備える。
オーガハウジング４１は、オーガ４３の上方、後方及び左右両側を覆うカバーであり、オーガ４３の前方及び下方を露出した状態でオーガ４３を覆う。

オーガ４３は、変速機３４の出力軸３４Ｓの回転によって回転駆動され、作業機１０前方の雪を掻き取る。ブロア４４は、制御部４０の制御の下、オーガ４３によって掻き取られた雪をシュータ４５に供給し、シュータ４５によって雪を離れた位置に飛ばす。つまり、シュータ４５は、オーガ４３によって掻き集めた雪を作業機１０から離れた位置に投雪する投雪部として機能する。

シュータ４５は、走行装置１３が接地している設置面Ｇｒ（作業機１０が走行する走行面に相当）に対して、垂直方向に延びる軸線周りに回転可能に設けられ、シュータ駆動モータ４７によって回転駆動される。シュータ４５が回転することによって、投雪方向を前後左右の任意の方向に調整可能である。

シュータ４５の上端部には、シュータガイド４８が設けられる。シュータガイド４８は、上下にスイング自在に取り付けられ、上下方向の角度（つまり、投雪角度）を調整可能である。シュータガイド４８は、ガイド駆動モータ４９によって投雪角度が制御される。
図１に示されるように、作業機１０は、左右の走行装置１３によって前進走行しつつ、前部のオーガ４３によって雪を掻き集め、掻き集めた雪をブロア４４によってシュータ４５を介して遠方へ排出することができる。

また、作業機１０は、オーガハウジング４１の姿勢を変更するオーガハウジング駆動機構５０を備える。オーガハウジング駆動機構５０は、機体１１に対してオーガハウジング４１を昇降駆動する昇降駆動機構と、機体１１に対してオーガハウジング４１をローリング（横揺れ）駆動するローリング駆動機構とで構成される。これにより、オーガハウジング４１の高さを変更し、且つ、左右方向への向きを変更可能である。この場合、オーガ４３はオーガハウジング４１と共に移動する。

制御部４０は、プログラム及び各種データを記憶するメモリ４０Ａ（図２）を有し、メモリ４０Ａに記憶されたプログラムを実行することによって、作業機１０の各部を制御する。制御部４０は操作パネル１５の近傍に配置される。
同図１に示すように、操作ハンドル１６は、作業者が把持するグリップ６１と、左右の旋回操作レバー６２とをそれぞれ有している。さらに、左の操作ハンドル１６は、走行準備レバー６３を有している。

制御部４０は、作業者が所定操作（走行準備レバー６３を握ってグリップ６１側に下げる操作）を行っている場合に、走行装置１３と除雪作業部１４の駆動を許可する。また、制御部４０は、作業者が左又は右の旋回操作レバー６２を握っているときに、握っている方へ作業機１０を旋回するように、走行装置１３を制御する。

図２に示すように、操作パネル１５は、メインスイッチ６６、スロットルレバー６７、方向速度レバー６８、オーガハウジングレバー６９、シュータ操作レバー７０、オーガスイッチ７１、及び目標作業速度設定部７２等を備えている。
メインスイッチ６６は、電気系統をオンにするとともに、エンジン３２を始動させる手動操作子である。スロットルレバー６７は、エンジン３２の回転速度を制御するための手動操作子である。方向速度レバー６８は、左右の走行装置１３の回転を制御するための手動操作子である。

オーガハウジングレバー６９は、オーガ４３で除雪作業時に、オーガハウジング駆動機構５０によって、オーガハウジング４１を雪面に合わせて昇降並びにローリングさせる手動操作子である。シュータ操作レバー７０は、シュータ駆動モータ４７、及びガイド駆動モータ４９によって、シュータ４５及びシュータガイド４８の向きを変えるための操作部材である。

オーガスイッチ７１は、オーガ４３とエンジン３２との間の動力伝達経路に設けられた不図示の電磁クラッチを切り替える手動操作子であり、オーガスイッチ７１がオンのときに動力伝達を可能にし、オフのときに動力伝達を遮断する。つまり、制御部４０は、走行準備レバー６３をグリップ６１側に下げる操作と、オーガスイッチ７１をオンにする操作とが行われた場合に、エンジン３２の動力によってオーガ４３及びブロア４４を駆動させる。

目標作業速度設定部７２は、除雪作業部１４の目標作業回転速度を設定する手動操作子である。シュータ４５からの投雪距離はブロア４４の回転速度によって決まるので、除雪作業部１４の目標作業回転速度が設定されると、シュータ４５からの投雪距離が設定される。つまり、目標作業速度設定部７２は、投雪距離を設定する手動操作子（投雪距離レバー）でもある。

また、作業機１０は、制御部４０が作業機１０の各部を制御するために必要な情報を検出する検出部８０（図２）を備えている。
本構成の検出部８０が備えるセンサ群には、機体１１がおかれた外部環境を直接的、或いは間接的に検出するセンサが含まれ、具体的には、図３に示すように、傾斜センサ８１と、走行部過負荷センサ８２と、作業部過負荷センサ８３と、受光センサ８４とが含まれる。
傾斜センサ８１は、作業機１０の傾斜角度（傾斜量に相当）を検出するセンサ、換言すると、作業機１０が設置された設置面Ｇｒの傾斜角度を検出するセンサである、これによって、傾斜センサ８１は、外部環境が作業機１０の傾斜を招く環境か否かを検出可能である。

走行部過負荷センサ８２は、走行装置１３を駆動する電動モータ３１の過電流に基づいて電動モータ３１の過負荷を検出するセンサである。これによって、走行部過負荷センサ８２は、外部環境が走行装置１３の過負荷（走行系の過負荷に相当）を招く環境、例えば、許容範囲を超える段差等が存在するか否かを検出可能である。
作業部過負荷センサ８３は、除雪作業部１４を駆動するエンジン３２の回転数等に基づいてエンジン３２の過負荷を検出するセンサである。例えば、エンジン３２の回転数が、目標回転数（目標作業速度に対応する回転数）よりも所定回転数以上、下がった場合に、エンジン３２が過負荷状態であると検出する。これによって、作業部過負荷センサ８２は、外部環境が除雪作業部１４の過負荷（作業系の過負荷に相当）を招く環境か否かを検出可能である。

走行系の過負荷、及び作業系の過負荷を検出する構成は、公知の構成を広く適用可能である。また、走行部過負荷センサ８２、及び作業部過負荷センサ８３に代えて、カメラ、又はレーザー等によって、走行系の過負荷、及び作業系の過負荷が生じる地形そのものを検出するいわゆる障害物センサを使用してもよい。この障害物センサを用いることによっても、上記過負荷センサ８２、８３と同様の外部環境を検出可能である。

受光センサ８４は、機体１１周囲の明るさを検出するセンサである。これによって、受光センサ８４は、機体１１が置かれた外部環境の明るさを検出する。

前照灯２０は、前照灯２０の外殻を構成するケースと、ケース内に収容される光源を構成するＬＥＤモジュールとで構成される。ＬＥＤモジュールからの光は、ケース前面に設けられた透明カバーを介して機体１１前方に照射され、作業機１０の前方を、作業に適した大光量の光で照明する。
ＬＥＤを使用することによって、ハロゲンランプを使用する場合と比べて省エネルギー化、及び長寿命化を図り易くなる。また、前照灯２０の小型化、前照灯２０の形状自由度の向上、照明光の色及び配光の自由度の向上等も図り易くなる。なお、光源は、ＬＥＤに限定されず、ＬＥＤ以外の発光素子、又はハロゲンランプ等の公知の光源を広く適用可能である。

前照灯２０は、制御部４０によって点灯・消灯が制御される。
図４は制御部４０による前照灯２０の制御を示すフローチャートである。この制御は、操作パネル１５のメインスイッチ６６がオンにされた場合に開始され、メインスイッチ６６がオフになるまで実行される。本構成では、この制御により、前照灯２０が、作業者に各種の情報を提供する情報提供部を兼用する。
まず、制御部４０は、前照灯２０を点灯させた後（ステップＳ１）、傾斜センサ８１の検出値を取得し（ステップＳ２）、検出値から特定される傾斜角度が予め定めた設定角度以上か否かを判定する（ステップＳ３）。設定角度は、作業者に注意を促すことが好ましい傾斜角度の下限値であり、適宜な値に設定される。

傾斜角度が設定角度以上の場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、制御部４０は、前照灯２０を、予め定めた点滅パターン（以下、第一点滅パターンＰ１と表記する）で前照灯２０の点灯を制御する（ステップＳ４）。
図５は複数種類の点滅パターンの一例を示している。第一点滅パターンＰ１は、傾斜地であることを個別に報知する点灯状態（点灯に限定されず消灯も適宜に含む）であり、「傾斜警告」に一対一で対応づけられた点滅パターンである。本構成では、点灯と消灯を最も短い周期で繰り返す点滅パターンに設定されている。

傾斜角度が設定角度未満の場合（ステップＳ３；ＮＯ）、制御部４０は、走行部過負荷センサ８２の検出値を取得し（ステップＳ５）、検出値から特定される走行系の過負荷が予め定めた設定負荷以上か否かを判定する（ステップＳ６）。設定負荷は、作業者に注意を促すことが好ましい走行系負荷の下限値であり、適宜な値に設定される。
設定負荷以上の場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）、制御部４０は、前照灯２０を、予め定めた点滅パターン（以下、第二点滅パターンＰ２と表記する）で前照灯２０の点灯を制御する（ステップＳ７）。
第二点滅パターンＰ２は、傾斜以外の要因で走行系の負荷が高いこと（段差の存在に相当）を個別に報知する点灯状態であり、「走行系の過負荷警告」に一対一で対応づけられた点滅パターンである。本構成では、図５に示すように、第一点滅パターンＰ１の２倍の周期で点滅する点滅パターンに設定されている。

走行系の過負荷が設定負荷未満の場合（ステップＳ６；ＮＯ）、制御部４０は、作業部過負荷センサ８３の検出値を取得し（ステップＳ８）、検出値から特定される作業系の過負荷が予め定めた設定負荷以上か否かを判定する（ステップＳ９）。設定負荷は、作業者に注意を促すことが好ましい作業系負荷の下限値であり、適宜な値に設定される。
設定負荷以上の場合（ステップＳ９；ＹＥＳ）、制御部４０は、前照灯２０を、予め定めた点滅パターン（以下、第三点滅パターンＰ３と表記する）で前照灯２０の点灯を制御する（ステップＳ１０）。
第三点滅パターンＰ３は、作業系の負荷が高いことを個別に報知する点灯状態（点灯に限定されず消灯も適宜に含む）であり、「作業系の過負荷警告」に一対一で対応づけられた点滅パターンである。本構成では、図５に示すように、点灯時間と比べて消灯時間を短くした点滅パターンに設定されている。

作業系の過負荷が設定負荷未満の場合（ステップＳ９；ＮＯ）、制御部４０は、受光センサ８４の検出値を取得し（ステップＳ１１）、検出値から特定される周囲の明るさが予め定めた設定値以上か否かを判定する（ステップＳ１２）。設定値は、昼間か夜間かを判定する閾値に設定され、適宜な値に設定される。
周囲の明るさが予め定めた設定値以上の場合（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、つまり、昼間の場合、制御部４０は、前照灯２０を、予め定めた点滅パターン（以下、第四点滅パターンＰ４と表記する）で前照灯２０の点灯を制御する（ステップＳ１３）。
第四点滅パターンＰ４は、昼間であることを個別に報知する点灯状態（点灯に限定されず消灯も適宜に含む）であり、「昼間警告」に一対一で対応づけられた点滅パターンである。本構成では、図５に示すように、第一点滅パターンＰ〜第四点滅パターンＰ４のうち最も長い点灯時間と、最も短い消灯時間とを繰り返す点滅パターンに設定されている。

一方、周囲の明るさが設定未満の場合（ステップＳ１１；ＮＯ）、制御部４０は、ステップＳ１の処理に移行する。これにより、夜間の場合、制御部４０は、前照灯２０を、「夜間警告」に対応づけた点灯状態に保持する。換言すると、前照灯２０を点灯に維持した状態は、夜間であることを個別に報知する点灯状態であり、「夜間警告」に一対一で対応づけられた点灯状態となっている。
図６（Ａ）〜図６（Ｅ）は作業中の作業機１０がおかれる複数種類の外部環境を示している。
上記の前照灯２０の制御により、図６（Ａ）に示す夜間の場合、前照灯２０が点灯状態に保持される。この場合、昼間に点灯状態に保持する場合と比べて見た目の変化が大きく、周囲に作業機１０の存在を十分に気づかせることができる。また、前方を継続して照らすことができる。

図６（Ｂ）に示す傾斜地の場合、傾斜角度が設定角度以上であれば、前照灯２０が、「傾斜警告」に対応する第一点滅パターンＰ１で点滅制御される。これによって、作業者は、前方を見たまま、「傾斜警告」に気づくことができる。
図６（Ｃ）に示す段差ＤＳが存在する場合、走行系（電動モータ３１）の過負荷が設定負荷以上であれば、前照灯２０が「走行系の過負荷警告」に対応する第二点滅パターンＰ２で点滅制御される。これによって、作業者は、前方を見たまま、「走行系の過負荷警告」に気づくことができる。

図６（Ｄ）に示す除雪作業部１４の過負荷を招く状況の場合（例えば、大量の石が混在する場合等）、前照灯２０が「作業系の過負荷警告」に対応する第三点滅パターンＰ３で点滅制御される。これによって、作業者は、前方を見たまま、「作業系の過負荷警告」に気づくことができる。
図６（Ｅ）に示す昼間の場合、前照灯２０が「昼間警告」に対応する第四点滅パターンＰ４で点滅制御される。これにより、点灯状態に保持する場合と比べて昼間の見た目の変化を大きくすることができ、作業者以外の人等が気づきやすくなる。しかも、第四点滅パターンＰ４は、点灯時間を相対的に長くし、消灯時間も相対的に短くしたパターンであるので、より周囲が気づきやすく、且つ、作業領域を効率良く照らすことができる。

なお、傾斜角度が設定角度未満、走行系（電動モータ３１）の過負荷が設定負荷未満、且つ、除雪作業部１４の過負荷が設定負荷未満の場合、夜間であれば、前照灯２０が「夜間警告」に対応する点灯状態に保持され、昼間であれば、前照灯２０が、「昼間警告」に対応する第四点滅パターンＰ４で点滅制御される。これによって、周囲に作業機１０の存在を十分に気づかせることができる。

以上説明したように、本実施形態の作業機１０は、機体１１の外部環境を検出するセンサ８１〜８４を含む検出部８０と、検出した外部環境に基づいて照明部として機能する前照灯２０を制御する制御部４０とを備えている。これにより、外方に照明光を照射する前照灯２０を利用して、外部環境に合わせて作業機１０の存在を周囲に気づかせ、且つ、作業者等へ外部環境に関連する警告を報知し易くなる。
この場合、前照灯２０を制御するので、作業機１０から発する音では作業機１０が認識できない環境、例えば、騒がしい環境、又は作業機１０が静かに走行している場合でも、作業機１０の存在を周囲に気づかせやすくなる。

また、センサ８１〜８４によって、傾斜地、段差の存在、作業負荷が高い状況、昼間といった複数種類の外部環境を検出し、制御部４０は、複数種類の外部環境を個別に報知する点灯状態（第一点滅パターンＰ１〜第四点滅パターンＰ４等に相当）の中から、検出した外部環境に対応づけられた点灯状態を特定し、特定した点灯状態に前照灯２０を制御する。これによって、前照灯２０によって、複数種類の外部環境を作業者等へ報知できる。
また、制御部４０は、検出した外部環境に応じて前照灯２０の点滅パターンを可変するので、点灯のみの場合と比べて、作業者等が気づき易くなる。

本構成では、傾斜地に対応する第一点滅パターンＰ１を、段差の存在、作業負荷が高い状況、及び昼間のそれぞれに対応する第二点滅パターンＰ２〜第四点滅パターンＰ４よりも点滅の周期を短くしている。これにより、これらの外部環境の中で最も注意が必要になる傾斜地であることを、作業者に最優先で気づかせることが可能になる。
また、段差の存在に対応する第二点滅パターンＰ２を、作業負荷が高い状況、及び昼間のそれぞれに対応する第三点滅パターンＰ３〜第四点滅パターンＰ４よりも点滅の周期を短くしている。このため、これらの外部環境の中で相対的に注意が必要になる走行系に影響する外部環境であることを、作業者に優先的に気づかせることが可能になる。

なお、複数種類の外部環境を個別に報知する点灯状態は、点滅パターンに限定しなくてもよく、例えば、発光色の変更等でもよい。例えば、傾斜地であることを検出した場合、作業者が最優先で気づき易い色を含む点灯パターン（点滅を含んでもよい）にし、段差の存在、作業負荷が高い状況、及び昼間の場合、この順で作業者が優先的に気づき易い色を含む点灯パターンにすることが好ましい。

さらに、制御部４０は、センサ８１〜８３によって、作業機１０の傾斜量、作業機１０にかかる走行負荷、及び作業機１０にかかる作業負荷を検出することによって、外部環境を検出する。つまり、制御部４０は、作業機１０における外部環境（傾斜地、段差の存在、作業負荷が高い状況）に影響する部分の情報を検出することによって、外部環境を間接的に検出する。これにより、周囲の明るさ以外の外部環境については、外部環境を直接的に検出するセンサを不要にできる。この場合、既存の作業機が有するセンサを、外部環境を検出するセンサに兼用することが可能になる。

しかも、制御部４０は、前照灯２０によって警告を報知するので、警告専用の照明装置等が不要であり、且つ、作業者は前方を見たまま警告に気づくことができる。これによっても、作業者へ外部環境に関連する警告を報知し易くなる。

（第二実施形態）
図７は第二実施形態に係る作業機１０を上方から見た図である。なお、第一実施形態と同様の構成は同一の符号を付して示し、異なる部分を説明する。図中、前方向を符号ＦＲで示し、上方向を符号ＵＰで示し、左方向を符号ＬＨで示す。
この作業機１０は、機体１１の周囲に存在する異物を検出する異物検出センサ１０１と、フラッシュ光を発する発光装置１０２（照明部）とを備えている。

この異物検出センサ１０１は、オーガハウジング４１の上面、且つ、左右中央に配置され、機体１１の作業方向である前方に存在する異物を検出する。異物は、除雪作業の障害であり、本構成では、人や動物である。異物検出センサ１０１は、例えば、赤外線センサ、熱感センサ、又はカメラを用いた画像認識装置であり、これらのいずれか１つ、又は複数を使用してもよい。なお、異物検出センサ１０１には、公知の他のセンサを適用してもよい。

つまり、異物検出センサ１０１は、機体１１がおかれた外部環境が異物が存在する環境か否かを直接的に検出する検出部とも言える。なお、異物検出センサ１０１は、機体１１がおかれた外部環境が異物が存在する環境か否かを間接的に検出する構成でもよい。

異物検出センサ１０１は、予め定めた検知エリアに存在する異物を検出するように向き、及び感度等が設定される。検知エリアは、除雪作業部１４に触れる可能性が相対的に高いエリアに設定され、換言すると、作業者に異物の存在を報知すべきエリアに設定される。

図８は発光装置１０２を周辺構成と共に示す図であり、図９は発光装置１０２を周辺構成と共に示す側断面図である。
発光装置１０２は、前照灯２０に一体に構成され、前照灯２０の最上部に設けられる。発光装置１０２は、フラッシュ光の光源となるフラッシュ光源１０３と、フラッシュ光源からのフラッシュ光を、照射方向である前方に向けて反射する反射鏡１０４と、これらを収容して発光装置１０２の外殻を構成するケース１０５と、ケース１０５前面に設けられた透明カバー１０６とで構成される。

フラッシュ光源１０３は、例えば、キセノンランプである。但し、キセノンランプに限らず、フラッシュ光を発することが可能なＬＥＤ等の他の光源を使用してもよい。
反射鏡１０４は、フラッシュ光源１０３からのフラッシュ光を、効率良く前方に向けて照射させる。フラッシュ光が届くエリアは、異物検出センサ１０１の検知エリアを少なくとも含む。これにより、異物検出センサ１０１の検知エリアに存在する人や動物、及び、この検知エリアに近い人や動物に、フラッシュ光を照射可能である。ケース１０５は、前照灯２０のケース２１と一体でもよい。

この発光装置１０２には、いわゆるストロボ装置等の公知の装置を適用することが可能である。この発光装置１０２は、制御部４０の制御の下、バッテリ３６の電力を利用してフラッシュ光の点灯を行う。
本構成では、発光装置１０２を前照灯２０の最上部に設けているので、前照灯２０よりも低い位置に設ける場合と比べて、効率良く遠方にフラッシュ光を到達可能である。また、発光装置１０２と前照灯２０とで一部の構成を共用し易くなり、構成の簡易化に有利であり、且つ、発光装置１０２の取付場所を容易に確保できる。

図９に示すように、前照灯２０は、ケース２１と透明カバー２２との間に、リフレクター２３を有している。リフレクター２３は、ＬＥＤモジュール２４からの光を、作業領域を含む適正範囲に配光する。

図１０は制御部４０による発光装置１０２の制御を示すフローチャートである。この制御は、操作パネル１５のメインスイッチ６６がオンにされた場合に開始され、メインスイッチ６６がオフになるまで実行される。
制御部４０は、異物検出センサ１０１の検出値を取得し（ステップＳ１Ａ）、検出値を予め定めた閾値と比較することにより、異物を検出したか否かを判定する（ステップＳ２Ａ）。異物を検出した場合（ステップＳ２Ａ；ＹＥＳ）、制御部４０は、発光装置１０２によりフラッシュ光を照射させる（ステップＳ３Ａ）。

異物を検出しない場合（ステップＳ２Ａ；ＮＯ）、制御部４０は、ステップＳ１Ａの処理に移行する。これにより、異物を検出するまで、ステップＳ１Ａ、Ｓ２Ａの処理が繰り返され、異物が検出されると、ステップＳ３Ａの処理に以降し、直ちにフラッシュ光が照射される。ここで、ステップＳ３Ａの処理は、フラッシュ光を予め定めた複数回数、或いは、予め定めた照射時間の間、繰り返し照射することが好ましい。

以上の制御により、異物検出センサ１０１の検知エリアに異物が進入すると、フラッシュ光が複数回照射され、つまり、フラッシュ点滅される（異物の存在を報知する点灯状態に相当）。これにより、異物が人や動物等の生物であれば、生物に対して注意を喚起することができ、作業機１０の存在を異物に気づかせることができる。また、作業者は、フラッシュ光によって注意が喚起され、且つ、フラッシュ光によって動く異物の存在に気づき易くなる。
また、発光装置１０２は前方に向けて発光するので、作業者は前方を見たまま異物の存在（つまり、異物警告）に気づくことができる。

このように、本構成では、異物検出センサ１０１によって異物を検出した場合、作業機１０の停止を行うことなく、発光装置１０２の発光を行う。したがって、異物検出センサ１０１が誤動作しても（つまり、異物が存在しない状態で異物を検出しても）、作業は強制停止されない。
つまり、本構成は、作業者のサポート機能として発光装置１０２の発光を行うのみであるので、異物検出センサ１０１に、誤検出が比較的生じやすいセンサ（例えば、赤外線センサ）を使用しても、作業者から見て明らかにセンサの誤動作であると判断できる場合に、作業を継続することが可能である。

また、発光装置１０２を前照灯２０と一体にすることで、構成の簡易化に有利であり、発光装置１０２の取付場所も容易に確保できる。例えば、既存の作業機に、発光装置１０２を後付けすることも容易である。
なお、異物検出センサ１０１が前方の異物を検出する場合を説明したが、前方に限定しなくてもよい。また、発光装置１０２が前方に向けて光を照射する場合を説明したが、前方に限定しなくてもよい。

上述の各実施形態は、あくまでも本発明の一実施の態様であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上述の各実施形態において、前照灯２０、発光装置１０２及び異物検出センサ１０１の構成、及び配置場所は適宜に変更してもよい。
また、第一実施形態では、検出した外部環境に基づいて前照灯２０を制御する場合を説明したが、前照灯２０以外の照明部を制御してもよい。制御対象の照明部は、照明光によってよって作業機１０の存在を周囲又は作業者へ気づかせることができるものであればよい。また、前照灯２０が、フラッシュ光を発する機能を有してもよい。

また、第二実施形態では、発光装置１０２がフラッシュ光を発する場合を説明したが、フラッシュ光に限定しなくてもよい。
また、作業機１０がオーガタイプの場合を説明したが、ドーザータイプでもよいし、作業機１０の各部の構成に、公知の除雪機の構成を適用してもよい。また、作業機１０は除雪機に限定されず、除雪機以外の作業機であってもよい。

１０作業機
１１機体
１２動力源
１３走行装置（走行部）
１４除雪作業部（作業部）
１５操作パネル（操作装置）
１６操作ハンドル
２０前照灯（照明部）
４０制御部
８０検出部
８１傾斜センサ
８２走行部過負荷センサ
８３作業部過負荷センサ
８４受光センサ
１０１異物検出センサ
１０２発光装置（照明部）

上記目的を達成するために、本発明は、機体に、外方に照明光を照射する照明部を備える作業機において、前記機体の外部環境を検出する検出部と、前記外部環境に基づいて前記照明部を制御する制御部とを備え、前記検出部は、前記外部環境として、傾斜地を含む複数種類の外部環境を検出し、前記制御部は、検出した前記外部環境に応じて、前記照明部の点滅パターンを含む点灯状態を変更し、前記傾斜地に対応する前記点滅パターンは、他の外部環境に対応する前記点滅パターンよりも点滅の周期が短いことを特徴とする。この構成によれば、照明部を利用して、外部環境に合わせて作業機の存在を周囲に気づかせ、且つ、作業者等へ外部環境に関連する警告を報知し易くすることができる。また、点灯のみの場合と比べて、作業者等が気づき易くなる。また、傾斜地であることを、作業者に最優先で気づかせ易くなる。

上記構成において、前記検出部は、前記外部環境として、傾斜地、段差の存在、及び作業負荷が高い状況を少なくとも検出することを特徴とする。

また、上記構成において、前記段差の存在に対応する前記点滅パターンは、前記作業負荷が高い状況に対応する前記点滅パターンよりも点滅の周期が短いことを特徴とする。この構成によれば、段差の存在を、作業負荷が高い状況よりも作業者に優先的に気づかせ易くなる。

また、上記構成において、前記制御部は、検出した前記外部環境に応じて、前記照明部の発光色を変更することを特徴とする。この構成によれば、作業者が気づき易い発光色を採用することで、作業者が報知に気づき易くなる。

Claims

機体に、外方に照明光を照射する照明部を備える作業機において、
前記機体の外部環境を検出する検出部と、
前記外部環境に基づいて前記照明部を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする作業機。
前記検出部は、複数種類の外部環境を検出し、
前記制御部は、前記複数種類の外部環境を個別に報知する点灯状態の中から、検出した外部環境に対応づけられた点灯状態を特定し、特定した点灯状態に前記照明部を制御することを特徴とする請求項１に記載の作業機。
前記制御部は、検出した前記外部環境に応じて、前記照明部の発光色を変更することを特徴とする請求項２に記載の作業機。
前記制御部は、検出した前記外部環境に応じて、前記照明部の点滅パターンを変更することを特徴とする請求項２に記載の作業機。
前記検出部は、前記外部環境として、傾斜地、段差の存在、及び作業負荷が高い状況を少なくとも検出し、
前記傾斜地に対応する前記点滅パターンは、前記段差の存在、及び前記作業負荷が高い状況のそれぞれに対応する前記点滅パターンよりも点滅の周期が短いことを特徴とする請求項４に記載の作業機。
前記段差の存在に対応する前記点滅パターンは、前記作業負荷が高い状況に対応する前記点滅パターンよりも点滅の周期が短いことを特徴とする請求項５に記載の作業機。
前記検出部は、周囲の明るさと、当該作業機における前記外部環境に影響する部分の情報とを検出することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の作業機。
前記検出部は、当該作業機における前記外部環境に影響する部分の情報として、前記作業機の傾斜量、当該作業機にかかる走行負荷、及び前記作業機にかかる作業負荷の少なくともいずれかを検出することを特徴とする請求項７に記載の作業機。
前記検出部は、前記機体の周囲に存在する異物を検出する異物検出センサを有し、
前記制御部は、前記異物を検出した場合に、前記異物の存在を報知する点灯状態に前記照明部を制御することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の作業機。