JP2019017535A - 入浴補助システム及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】安全保護機能を強化する入浴補助システムを提供する。【解決手段】入浴補助システム１０は、浴槽ユニット２０、昇降椅子ユニット３０、椅子高度センサ及び軌道連結センサを備える。浴槽ユニット２０は、浴槽２１、第一軌道２２及び第一軌道連結装置を有する。昇降椅子ユニット３０は、可動脚部フレーム３１、第二軌道３２、第二軌道連結装置、椅子制御器３９及び椅子４０を有する。第一軌道２２及び第二軌道３２は、相互連結又は分離が可能である。椅子制御器３９は、椅子４０の昇降高度を制御する。軌道連結センサにより第一、二軌道連結装置が連結されていないと検出されたとき、椅子制御器３９は、椅子４０の位置が椅子の重心高度を超えないよう、椅子４０の上昇を制御する。軌道連結センサにより第一、第二軌道連結装置が相互連結されたと検出されたとき、椅子制御器３９は、椅子４０の位置が椅子の重心高度を超えるよう椅子４０を上昇させる。【選択図】図１

Description

本発明は、入浴補助システムに関し、特に安全保護機能付きの入浴補助システム及びその制御方法に関する。

長期的に寝たきり患者、行動の不自由な高齢者や障害者にとって、体の原因で行動が困難であり、立つことができないため、普段は主に家族や介護者により清拭の方法で患者の体の清潔さを保っている。バスルームで入浴時には、家族又は介護者が支えたり横で抱いたりする方法で行動の困難な患者をバスルームに移動し入浴介助を行う。入浴完了後、同様の方法で患者を介助してベッドや椅子に戻す。しかし、患者を移動する過程において、介護者の体力消耗が極めて大きく、移動時に患者と周りの物体との衝突も注意しなければいけないため、家族や介護者に大きな悩みと不便さを与えている。

上述の問題を解決するため、特許文献１に一種の移送装置が開示されている。この装置は、垂直昇降及び水平移動が可能な椅子によって着座している患者を移動し、入浴及び出浴を行う。入浴時に、まず、椅子を駆動して台車から軌道まで上昇し、軌道に接合した後、軌道に沿って椅子を浴槽の上方に移動し、最後に椅子を駆動し浴槽内まで下降させ、患者を入浴させる。出浴時は、先に椅子を駆動して患者を浴槽から離れた位置まで上昇させた後、椅子を軌道に沿って浴槽の上方から台車の上方まで引き戻す。最後に、椅子が台車まで下降するよう駆動することにより、椅子が台車と連結すると同時に、軌道から離脱される。この時、台車によって患者を着座したまま休憩の場所に移動することができる。

特開２０１５−５８０５４号公報

しかし、特許文献１の従来技術において患者に事故が発生する可能性のある時点が二つある。一つは、入浴過程において、椅子が軌道と連結する前の時点であり、もう一つは、出浴過程において、椅子が軌道から離脱する準備段階の時点である。椅子は、この二つの時点において最も高い位置にあるため、最高位から移動するときに、椅子は、重心が高すぎることで傾斜しやすくなり、患者が椅子から転落する恐れがある。よって、前述の従来技術は、安全保護機能を強化する必要がある。

本発明は上述の問題点に鑑みてなされたものであり、その主要な目的は、安全保護機能によって、行動が困難な要介護者が入浴／出浴の準備をする移動段階において、重心が高すぎることによる転落事故を防ぐことのできる入浴補助システムを提供することにある。

前述の目的を達成するために、本発明の入浴補助システムは、浴槽ユニット、昇降椅子ユニット、椅子高度センサ及び軌道連結センサを備える。
浴槽ユニットは、浴槽、第一軌道及び第一軌道連結装置を有する。第一軌道の支持フレーム、第一軌道は浴槽の一端に設置されている。第一軌道連結装置は第一軌道の一端に設置されている。
昇降椅子ユニットは、可動脚部フレーム、第二軌道、第二軌道連結装置、椅子制御器及び椅子を有する。第二軌道は可動脚部フレームの上端に設置されている。
第二軌道連結装置は、第二軌道の一端に設置されており、且つ浴槽ユニットの第一軌道に分離可能に連結されている。これにより、第一軌道及び第二軌道は、第一軌道連結装置及び第二軌道連結装置により相互連結又は分離が可能である。
椅子制御器は、第二軌道に移動可能に設置されており、且つ第一軌道連結装置及び第二軌道連結装置が相互連結時に第一軌道と第二軌道との間で往復移動可能である。
椅子は、椅子制御器に設置されており、且つ椅子制御器の駆動によって上昇又は下降可能であり、椅子制御器と共に第一軌道と第二軌道との間で往復移動することができる。

椅子高度センサは、椅子制御器と電気的に接続しており、且つ椅子制御器が椅子に面する側面に位置し、椅子の高度を測定するのに用いられる。
軌道連結センサは、椅子制御器に電気的に接続しており、椅子制御器の底面に位置し、第一軌道連結装置及び第二軌道連結装置が連結されているか否かを検出する。
椅子制御器は、軌道連結センサ及び椅子高度センサの測定結果により椅子の昇降高度を制御する。

上述からわかるように、軌道連結センサにより第一軌道連結装置及び第二軌道連結装置が連結されていないと検出されたとき、椅子制御器は、椅子の位置が椅子の重心高度を超えないよう、椅子の上昇を制御する。
軌道連結センサにより第一軌道連結装置及び第二軌道連結装置が相互連結されたと検出されたとき、椅子制御器は、椅子の位置が椅子の重心高度を超えるよう、椅子を上昇させる。しかし、もし椅子の位置が椅子の重心高度より高い場合、椅子制御器は、椅子の高度が椅子の重心高度より低くなるよう、椅子を下降させる。

好ましくは、第一軌道連結装置は、固定座及び固定柱を有する。固定座は、第一軌道の一端に設置されており、係止溝を形成する。第一固定柱は第一固定部材に設置されており、且つ係止溝に隣設される。第二軌道連結装置は、第一定位部材、第一定位部材に隣設されている第二定位部材、及び、第一定位部材を貫通する第二固定柱を有する。第一定位部材は、第二軌道の一端に回転可能に設置されており、フック部を有する。第二定位部材は、第二軌道の一端に回転可能に設置されており、定位部を有する。
第一軌道連結装置及び第二軌道連結装置が相互連結されたとき、第二軌道連結装置の第一定位部材は、フック部によって第一軌道連結装置の第一固定柱に係止しており、且つ第二軌道連結装置の第二定位部材は定位部によって第一軌道連結装置における固定座の係止溝内に嵌設される。
また、第二軌道連結装置は、第二固定柱によって軌道連結センサをトリガーする。

好ましくは、昇降椅子ユニットは、駆動源、歯車、ラック及びシャッタを有する位置制限アセンブリをさらに有する。駆動源は椅子制御器内に設置されている。歯車は駆動源と連結する。二本のラックは相対して歯車に噛合されている。シャッタはラックの一端に設置されることによって、シャッタがラックの作動に伴い、椅子制御器の下方から伸出する、又は、椅子制御器の下方に隠れる。
椅子の位置が椅子の重心高度より高い場合、椅子制御器はシャッタを制御し、シャッタを外方向へ凸伸させることによって、第二軌道連結装置における第二定位部材の定位部が第一軌道連結装置における固定座の係止溝から離脱することを阻止し、第一軌道と第二軌道とを分離不能とする。

好ましくは、椅子は、ラック伝動アセンブリによって椅子制御器に連結され、椅子制御器に面する側面に凸部を有している支持棒を有する。椅子の昇降過程において、椅子高度センサは支持棒の凸部によってトリガーされる。
本明細書では、凸部又は固定柱との接触をトリガーとして、椅子高度センサ又は軌道連結センサを起動させることを「トリガーする」と表す。

本発明のもう一つの目的は、前述の入浴補助システムの制御方法を提供することにある。
まず、ステップａ）で、椅子制御器は、椅子高度センサがトリガーされたか否かを判断する。椅子高度センサがトリガーされた場合、椅子の位置が重心高度にあることを示す。
次いでステップｂ）で、椅子制御器は、椅子が上昇するか又は下降するかを判断する。

ステップｃ）では以下の判断が行われる。
ステップｂ）において椅子が上昇すると判断した場合、椅子制御器は、さらに軌道連結センサがトリガーされたか否かを判断する。
椅子高度センサがトリガーされたと判断した場合、第一軌道及び第二軌道の連結が完了したことを表すため、椅子制御器は、椅子が重心高度を超える位置まで上昇するよう椅子を制御する。
椅子高度センサがトリガーされなかったと判断した場合、第一軌道及び第二軌道の連結が完了していないことを表すため、椅子制御器の制御によって椅子の上昇が停止され、椅子が重心高度を超えることによる傾斜を防ぐ。

ステップｂ）において椅子制御器により椅子が下降すると判断した場合、椅子制御器はさらに軌道連結センサがトリガーされたか否かを判断する。
軌道連結センサがトリガーされたと判断した場合、第一軌道及び第二軌道が分離されていないことを表し、椅子は可動脚部フレームの上方に位置するため、椅子制御器は、椅子が重心高度より低いところへ下降するよう椅子を制御する。
軌道連結センサがトリガーされなかったと判断した場合、第一軌道及び第二軌道が元々分離状態になっていることを表すため、椅子は単なる可動脚部フレームの方向に向けて下降する。この時、再びステップａ）を実行し、椅子の位置を判断する。

好ましくは、椅子の位置が椅子の重心高度より高い時、椅子制御器は、さらにシャッタを制御し、第一軌道連結装置及び第二軌道連結装置の離脱を阻止することによって、昇降椅子ユニットと浴槽ユニットとが分離できなくすることで事故の発生を防ぐ。椅子が重心高度より低いところまで下降した時、椅子制御器は、さらに、シャッタを制御し、第一軌道連結装置及び第二軌道連結装置間の制限を解除することによって、昇降椅子ユニットが浴槽ユニットから離脱することが可能となる。

本発明の入浴補助システムの外観斜視図である。 本発明の入浴補助システムの正面図である。 本発明の入浴補助システムの第一軌道連結装置の外観斜視図である。 本発明の入浴補助システムの第二軌道連結装置の外観斜視図である。 本発明の入浴補助システムの局部を示す底面図であり、主に第一軌道連結装置及び第二軌道連結装置の相互連結を示す。 図２の６−６線断面図である。 本発明の入浴補助システムの椅子制御器の外観斜視図である。 本発明の入浴補助システムの椅子制御器の局部を示す部分断面図である。 本発明の入浴補助システムの位置制限アセンブリの底面図である。 図２の１０−１０線断面図である。 本発明の入浴補助システムの制御方法を示すフローチャートである。

まず、図１、図２、図６を参照する。本発明の入浴補助システム１０は、浴槽ユニット２０、昇降椅子ユニット３０、椅子高度センサ５０、及び軌道連結センサ６０を含む。

浴槽ユニット２０は、浴槽２１、第一軌道２２及び第一軌道連結装置２４を有する。第一軌道２２が浴槽２１の一端に設置されており、図３に示すように、第一軌道連結装置２４は、固定台座２５と一本の第一固定柱２６を有する。固定座２５は、第一軌道２２の一端に設置され、係止溝２７を形成する。第一固定柱２６は固定座２５に設けられ、係止溝２７に隣設されている。

昇降椅子ユニット３０は、可動脚部フレーム３１、第二軌道３２、及び第二位軌道連結装置３４を有する。第二軌道３２は可動脚部フレーム３１の上端に設置されている。また、図４に示すように、第二軌道連結装置３４は一つの第一定位部材３６、第二定位部材３７及び第二固定柱３８を有する。第一定位部材３６は、第二軌道３２に回転可能に設置され、且つフック部３６２を形成する。第二定位部材３７は、第二軌道３２に回転可能に設置され、且つ定位部３７２を形成する。第二固定柱３８は、第一定位部材３６を貫通している。
よって、第一、第二軌道連結装置２４、３４が相互連結時に、図５に示すように、第二軌道連結装置３４の第一定位部材３６がフック部３６２によって第一軌道連結装置２４の第一固定柱２６に掛止される。第二軌道連結装置３４の第二定位部材３７は、定位部３７２により第一軌道連結装置２４における固定座２５の係止溝２７に嵌設されることによって、第一、第二軌道２２、３２をつなぐ。

昇降椅子ユニット３０は、さらに椅子制御器３９、椅子４０及び位置制限アセンブリ４４を有する。椅子制御器３９は第二軌道３２に設置され、第一、第二軌道連結装置２４、３４が相互連結時に、椅子制御器３９は第一、第二軌道２２、３２の間に往復移動することができる。
椅子４０の背部に一つの支持棒４１が設置される。図１と図６に示すように、椅子４０の支持棒４１は一つのラック伝動アセンブリ４２により椅子制御器３９に連結されていることにより、椅子４０が椅子制御器３９の駆動により上昇または下降することができる。また、それだけでなく、第一、第二軌道連結装置２４、３４が相互連結時に、椅子が椅子制御器３９とともに第一、第二軌道２２、３２の間で往復移動することができる。
この他、図６に示すように、椅子４０は支持棒４１が椅子制御器３９に向いている側面に凸部４３が設置されている。

位置制限アセンブリ４４は、駆動源４５、歯車４６、二本のラック４７及びシャッタ４８を有する。図８及び図９に示すように、駆動源４５は椅子制御器３９内に設置され、且つ椅子制御器３９と電気的に接続する。歯車４６は駆動源４５に連結し、ラック４７は歯車４６に噛合されている。シャッタ４８は、一本のラック４７の一端に設置されている。
よって、駆動源４５は、椅子制御器３９の制御を受けることにより、歯車４６が回転するよう、駆動する。次いで、歯車４６は、ラック４７を連動させることによって、シャッタ４８を外方向へ凸伸させ、第二軌道連結装置３４における第二定位部材３７の定位部３７２が第一軌道連結装置２４における固定座２５の係止溝２７から離脱することを阻止する。図５、図６及び図１０に示すように、さらに、第一、第二軌道連結装置２４、３４が分離できなくなる。

図６に示すように、椅子高度センサ５０は椅子制御器３９に電気的に接続し、且つ椅子制御器３９が椅子４０に面する一側面に位置する。
よって、椅子高度センサ５０が椅子４０の凸部４３にトリガーされることができる。椅子高度センサ５０が椅子４０の凸部４３にトリガーされたとき、椅子４０の位置がちょうど椅子自体の重心高度にあることを示す。

図７に示すように、軌道連結センサ６０は、椅子制御器３９に電気的に接続し、且つ椅子制御器３９の底面に取り付けられている。第一、第二軌道連結装置２４、３４が連結するとき、図６に示すように、軌道連結センサ６０は第二軌道連結装置３４の第二固定柱３８によってトリガーされる。

入浴準備時、且つ第一、第二軌道連結装置２４、３４がまだ連結されていない時、椅子制御器３９は、椅子４０の位置が椅子の重心高度を超えないよう制御する。第一、第二軌道連結装置２４、３４によって第一、第二軌道２２、３２が連結されたとき、軌道連結センサ６０が第二軌道連結装置３４の第二固定柱３８によってトリガーされ、この時、椅子制御器３９は、椅子４０が最高点まで上昇可能になるよう、椅子４０を制御する。
椅子４０の上昇過程において、椅子高度センサ５０が凸部４３によってトリガーされるとき、椅子制御器３９は、さらにシャッタ４８を制御し、外方向へ凸伸し、第二軌道連結装置３４における第二定位部材３７の定位部３７２が第一軌道連結装置２４における固定座２５の係止溝２７から離脱することを阻止する。これによって、第一、第二軌道２２、３２が分離できなくなる。
次いで、椅子制御器３９と椅子４０を一緒に第二軌道３２から第一軌道２２へ移動することができる。椅子４０が第一軌道２２に沿って浴槽２１の上方に移動された後、椅子制御器３９は椅子４０を制御し、浴槽２１内に下降することで、要介護患者は入浴することができる。

入浴完了後、椅子制御器３９が椅子４０を制御し、浴槽２１から最高点まで上昇する。その後、椅子制御器３９は椅子４０と共に第一軌道２２から第二軌道３２まで戻る。
起動連結センサ６０が再度第二軌道連結装置３４の第二固定柱３８によりトリガーされたとき、椅子制御器３９は椅子４０が可動脚部フレーム３１の上方にあることを判断する。しかし、このとき、椅子４０の位置が本体の重心高度より高くなっているため、シャッタ４８は依然として第二軌道連結装置３４における第二定位部材３７の定位部３７２を阻止している。そのため、第一、第二軌道２２、３２が分離できない。
次いで、椅子制御器３９は椅子４０を制御し、下降し始める。椅子４０は下降過程において、凸部４３によって、椅子高度センサ５０が再度トリガーされたとき、椅子制御器３９はシャッタ４８が椅子制御器３９の下方に戻るよう制御することによって、ロックが解除される。この時、第一、第二軌道２２、３２の分離ができるようになる。

上述からわかるように、第一、第二軌道連結装置２４、３４がまだ連結されていない時、椅子制御器３９は椅子４０の位置が椅子４０の重心高度を超えないよう、椅子４０の上昇を制御する。
第一、第二軌道連結装置２４、３４が相互連結した後、椅子４０の初期位置が椅子４０の重心高度より低い場合、椅子制御器３９は、椅子４０の位置が椅子４０の重心高度を超えることが可能になるよう、椅子４０の上昇を制御する。
椅子４０の初期位置が椅子４０の重心高度より高い場合、椅子制御器３９は、椅子４０の高度が椅子４０の重心高度より低くなるよう、椅子４０の下降を制御する。
但し、椅子４０が椅子４０の重心高度より低い位置まで下降されていないとき、椅子制御器３９はシャッタ４８により、第一、第二軌道連結装置２４、３４の連結関係が解除できないよう、制限することによって、重心が高すぎることによる転落事故を防ぐ。

以上、本発明の入浴補助システム１０の構造である。以下は本発明の入浴補助システム１０の制御方法について説明する。制御方法は、図１１に示すとおりである。図１１の各ステップにおける制御主体は、いずれも椅子制御器３９である。

ステップａ）：椅子制御器３９が椅子４０を制御し、作動し始める時、椅子制御器３９は先に椅子高度センサ５０がトリガーされたか否かを判断する。

ステップｂ）：椅子高度センサ５０がトリガーされた場合、椅子４０の位置がちょうど本体の重心高度にあることを表す。椅子制御器３９は、椅子が上昇するか又は下降するかを判断する。

ステップｃ）：椅子制御器３９は、椅子４０が上昇すると判断した場合、椅子制御器３９は、更に軌道連結センサ６０がトリガーされたか否かを判断する。
軌道連結センサ６０がトリガーされたと判断した場合、第一、第二軌道連結装置２４、３４が連結されたことを表すため、椅子制御器３９は、椅子４０が重心高度を超える位置まで上昇可能になるよう椅子４０を制御する。これと共に、シャッタ４８が制御され、外方向へ延伸し、第二軌道連結装置３４が第一軌道連結装置２４から離脱することを阻止することによって、第一、第二軌道２２、３２の分離ができなくなる。
軌道連結センサ６０がトリガーされなかったと判断した場合、第一、第二軌道連結装置２４、３４は連結されていないことを表すため、椅子制御器３９の制御によって椅子４０が作動を停止する。

逆に、椅子制御器３９により椅子４０が下降すると判断した場合、椅子制御器３９は前述と同様に、軌道連結センサ６０がトリガーされたか否かを判断する。
軌道連結センサ６０がトリガーされたと判断した場合、第一、第二軌道２２、３２がまだ分離されていないことを表し、しかも、椅子４０がちょうど可動脚部フレーム３１の上方に位置している。椅子制御器３９は、椅子４０が重心高度より低い位置まで下降可能になるよう椅子４０を制御すると共に、シャッタ４８による第二軌道連結装置３４の制限を解除するよう制御する。よって、第一、第二軌道２２、３２の分離が可能となる。
軌道連結センサ６０がトリガーされなかったと判断した場合、第一、第二軌道２２、２３が元々連結されていないことを示し、椅子４０は単なる可動脚部フレーム３１に対して相対的に下降する。よって、椅子制御器３９は、再度ステップａ）を実行し、椅子４０の位置を判断する。

上述のように、本発明の入浴補助システム１０は、安全保護機能によって、行動の不自由な要介護者が入浴／出浴の準備段階において、移動過程における重心が高すぎる問題による事故を防ぐことができる。よって、介護者の労力を軽減し、さらに簡単に要介護者の入浴／出浴を手伝う効果を果たす。

１０ 入浴補助システム
２０ 浴槽ユニット ２１ 浴槽
２２ 第一軌道 ２４ 第一軌道連結装置
２５ 固定座 ２６ 第一固定柱
２７ 係止溝
３０ 昇降椅子ユニット ３１ 可動脚部フレーム
３２ 第二軌道 ３４ 第二軌道連結装置
３６ 第一定位部材 ３６２ フック部
３７ 第二定位部材 ３７２ 定位部
３８ 第二固定柱 ３９ 椅子制御器
４０ 椅子 ４１ 支持棒
４２ ラック伝動アセンブリ ４３ 凸部
４４ 位置制限アセンブリ ４５ 駆動源
４６ 歯車 ４７ ラック
４８ シャッタ
５０ 椅子高度センサ
６０ 軌道連結センサ

Claims (5)

1. 浴槽ユニット、昇降椅子ユニット、椅子高度センサ及び軌道連結センサを備え、
   前記浴槽ユニットは、
   浴槽、前記浴槽の一端に設置されている第一軌道、及び、前記第一軌道の一端に設置されている第一軌道連結装置を有しており、
   前記昇降椅子ユニットは、
   可動脚部フレーム、前記可動脚部フレームの上端に設けられている第二軌道、前記第二軌道の一端に設置されており、且つ前記浴槽ユニットの前記第一軌道連結装置に分離可能に連結されている第二軌道連結装置、前記第二軌道に移動可能に設置されており、且つ前記第一軌道連結装置及び前記第二軌道連結装置が相互連結されたとき、前記第一軌道と前記第二軌道との間で往復移動可能である椅子制御器、及び、前記椅子制御器に設置されており、且つ前記椅子制御器の駆動によって上昇または下降可能である椅子を有しており、
   前記椅子高度センサは、
   前記椅子制御器と電気的に接続し、且つ前記椅子制御器が前記椅子に面する側面に位置し、前記椅子の高度を検出するのに用いられ、
   前記軌道連結センサは、
   前記椅子制御器と電気的に接続し、且つ前記椅子制御器の底面に位置し、前記第一軌道連結装置及び前記第二軌道連結装置が連結されているか否かを検出し、
   前記椅子制御器は、前記軌道連結装置センサ及び前記椅子高度センサの検出結果により前記椅子の昇降高度を制御することが可能であり、
   前記軌道連結センサにより前記第一軌道連結装置及び前記第二軌道連結装置が連結されていないと検出されたとき、前記椅子制御器は、前記椅子の位置が前記椅子の重心高度を超えないよう制御し、
   前記軌道連結センサにより前記第一軌道連結装置及び前記第二軌道連結装置が相互連結されたと検出されたとき、前記椅子制御器は、前記椅子が前記椅子の重心高度を超える位置まで上昇するよう制御することを特徴とする入浴補助システム。
2. 前記第一軌道連結装置は、
   前記第一軌道に設置され、且つ係止溝が形成されている固定座、及び、前記固定座に設置され、且つ前記係止溝に隣設されている第一固定柱を有しており、
   前記第二軌道連結装置は、
   前記第二軌道に回転可能に設置されており、且つフック部を有している第一定位部材、前記第一定位部材に隣設されており、前記第二軌道に回転可能に設置されており、且つ定位部を有している第二定位部材、及び、前記第一定位部材を貫通する第二固定柱を有しており、
   前記第一軌道連結装置及び前記第二軌道連結装置が相互連結されたとき、前記第二軌道連結装置の前記第一定位部材は前記フック部によって前記第一軌道連結装置の前記第一固定柱に係止しており、且つ、前記第二軌道連結装置の第二定位部材は前記定位部によって前記第一軌道連結装置における固定座の係止溝に嵌設されており、
   前記第二軌道連結装置は、前記第二固定柱によって前記軌道連結センサをトリガーすることを特徴とする請求項１に記載の入浴補助システム。
3. 前記昇降椅子ユニットは、
   前記椅子制御器内に設置されている駆動源、前記駆動源と連結している歯車、前記歯車に噛合されているラック、及び、前記ラックの一端に設けられているシャッタを有する位置制限アセンブリをさらに有し、
   前記椅子の位置が前記椅子の重心高度より高い場合、前記椅子制御器は前記シャッタを制御し、前記第二軌道連結装置における第二定位部材の定位部が前記第一軌道連結装置における固定座の係止溝から離脱することを阻止し、前記第一軌道と前記第二軌道とを分離不能とすることを特徴とする請求項２に記載の入浴補助システム。
4. 前記椅子は、ラック伝動アセンブリによって前記椅子制御器に連結され、前記椅子制御器に面する側面に凸部を有している支持棒を有し、
   前記椅子高度センサは、前記支持棒の凸部によってトリガーされることを特徴とする請求項１に記載の入浴補助システム。
5. 請求項１に記載の入浴補助システムを制御する方法であって、
   前記椅子制御器により前記椅子高度センサがトリガーされたか否かを判断するステップａ）と、
   前記椅子高度センサがトリガーされたと判断した場合、前記椅子制御器は前記椅子が上昇するか又は下降するかを判断するステップｂ）と、
   前記ステップｂ）において前記椅子制御器により前記椅子が上昇すると判断した場合、前記椅子制御器は前記軌道連結センサがトリガーされたか否かをさらに判断し、
   前記軌道連結センサがトリガーされたと判断した場合、前記椅子制御器は、前記椅子が重心高度を超えた位置まで上昇するよう制御し、
   前記軌道連結センサがトリガーされなかったと判断した場合、前記椅子制御器は、前記椅子が動作を停止するよう制御し、
   前記ステップｂ）において前記椅子制御器により前記椅子が下降すると判断した場合、前記椅子制御器は軌道連結センサがトリガーされた否かをさらに判断し、
   前記軌道連結センサがトリガーされたと判断した場合、前記椅子制御器は、前記椅子が重心高度より低い位置まで下降するよう制御し、
   前記軌道連結センサがトリガーされなかったと判断した場合、前記椅子制御器は、再度ステップａ）を実行するステップｃ）と、
   を含むことを特徴とする入浴補助システムの制御方法。

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