JP2019015303A - 磁気軸受の制御装置および制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】ロータの振動モードの分離を確実に行うことで、制御装置の負担を減らし、磁気軸受の安定化設計を容易にすることを目的とする。
【解決手段】ロータ100の一端101側と他端102側に電磁石10a、20aを設け、当該電磁石10a、20aの磁気吸引力によりロータ100の一端101側と他端102側とを非接触支持する磁気軸受10、20と、ロータ100の一端101側の傾きF1と、ロータ100の他端102側の傾きF2を計測する変位センサ30、40と、を有し、変位センサ30、40で計測した傾きF1と傾きF2とに基づいて、電磁石10a、20aの磁気吸引力を制御する構成とした。
【選択図】図1
【解決手段】ロータ100の一端101側と他端102側に電磁石10a、20aを設け、当該電磁石10a、20aの磁気吸引力によりロータ100の一端101側と他端102側とを非接触支持する磁気軸受10、20と、ロータ100の一端101側の傾きF1と、ロータ100の他端102側の傾きF2を計測する変位センサ30、40と、を有し、変位センサ30、40で計測した傾きF1と傾きF2とに基づいて、電磁石10a、20aの磁気吸引力を制御する構成とした。
【選択図】図1
Description
本発明は、磁気軸受の制御装置および制御方法に関する。
従来、ロータ(軸)を非接触で支持する能動型磁気軸受が広く用いられている。この磁気軸受は、当該磁気軸受とロータとの間のエアギャップを制御して、ロータを安定して支持するための制御装置により制御される。
特許文献1及び特許文献2には、磁気軸受の制御装置が開示されている。
特許文献1に開示されている磁気軸受の制御装置は、剛体モードで振動(低速から中速回転)するロータを制御するものであり、高次の曲げモードで振動(高速回転)するロータを安定して制御することは困難である。
また、特許文献2に開示されている磁気軸受の制御装置では、ロータの振動モードを分離すると共に、分離した振動モードごとに制御を行うことで、ロータを安定して支持するものである。しかし、特許文献2の制御装置は、ロータの回転軸方向の重心位置が左右対称であることを前提としており、ロータの回転軸方向の重心位置が左右非対称である場合、ロータの振動モードを適切に分離することができず、ロータを安定して支持することが困難となる。
特に、ターボ圧縮機などの高速回転機械の場合、高速回転するロータの振動モードの数が多くなる。そのため、高速回転機械のロータを非接触支持する磁気軸受の制御装置では、ロータの振動モードを分離して制御装置の負担を減らすことで、磁気軸受の安定化設計を行うことが望ましい。
しかし、前述したように、ロータの振動モードを適切に分離できない場合、制御装置の負担を減らすことができず、磁気軸受の安定化設計が困難となる。
しかし、前述したように、ロータの振動モードを適切に分離できない場合、制御装置の負担を減らすことができず、磁気軸受の安定化設計が困難となる。
したがって本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、磁気軸受の制御装置において、ロータの振動モードの分離を確実に行うことで、制御装置の負担を減らし、磁気軸受の安定化設計を容易にすることを目的とする。
上記課題を解決するため、軸部材の一端側と他端側に電磁石を設け、当該電磁石の磁気吸引力により軸部材の一端側と他端側とを非接触支持する磁気軸受と、軸部材の一端側の第1の傾きと、軸部材の他端側の第2の傾きを計測する傾き計測装置と、を有し、傾き計測装置で計測した第1の傾きと第2の傾きとに基づいて、電磁石の磁気吸引力を制御する磁気軸受の制御装置とした。
本発明によれば、ロータの振動モードの分離を確実に行うことで、制御装置の負担を減らし、磁気軸受の安定化設計を容易にすることができる。
以下、本発明の実施の形態にかかる磁気軸受の制御装置1を説明する。
図1は、実施の形態にかかる磁気軸受の制御装置1を説明するブロック図である。
実施の形態では、磁気軸受の制御装置1を、重心位置が回転軸X1方向で左右非対称となる形状を成すロータ100を非接触で支持する磁気軸受10、20の制御に適用した場合について説明する。
図1は、実施の形態にかかる磁気軸受の制御装置1を説明するブロック図である。
実施の形態では、磁気軸受の制御装置1を、重心位置が回転軸X1方向で左右非対称となる形状を成すロータ100を非接触で支持する磁気軸受10、20の制御に適用した場合について説明する。
ロータ100では、当該ロータ100の回転軸X1方向の一端101側に形成された段部に磁石101aが設けられており、当該ロータ100の回転軸X1方向の他端102側に形成された段部に磁石102aが設けられている。
ロータ100には、回転軸X1方向の途中位置に円盤110又はモータ等が設けられている。ロータ100の回転軸X1方向の重心位置Gから磁気軸受10(磁石101aが設けられているロータ100の段部)までの回転軸X1方向の長さL1は、ロータ100の回転軸X1方向の重心位置Gから磁気軸受20(磁石102aが設けられているロータ100の段部)までの回転軸X1方向の長さL2よりも短い長さとなっている(L1<L2)。よって、ロータ100の回転軸X1方向の重心位置Gは、図1における一端101側に偏った左右非対称となっている。
[磁気軸受の制御装置]
図1に示すように、磁気軸受の制御装置1(以下、単に制御装置1と表記する場合もある)は、ロータ100の一端101側を非接触で支持する磁気軸受10と、ロータ100の他端102側を非接触で支持する磁気軸受20と、変位センサ30、40と、モード分離部50と、パラレルモード制御器60と、コニカルモード制御器70と、モード合成部80と、係数選択部90と、を有している。
図1に示すように、磁気軸受の制御装置1(以下、単に制御装置1と表記する場合もある)は、ロータ100の一端101側を非接触で支持する磁気軸受10と、ロータ100の他端102側を非接触で支持する磁気軸受20と、変位センサ30、40と、モード分離部50と、パラレルモード制御器60と、コニカルモード制御器70と、モード合成部80と、係数選択部90と、を有している。
磁気軸受10は、ロータ100の磁石101aの径方向外側に設けられている。磁気軸受10では、電磁石10a(コイル)が、磁気軸受10の中心軸(図1における回転軸X1と同軸)周りの周方向に沿って設けられている。磁気軸受10は、この電磁石10aと、ロータ100の磁石101aとの磁力的な吸引(磁気吸引力)による磁気浮上によって、ロータ100を非接触で支持する能動型磁気軸受である。
磁気軸受10では、電磁石10aの内径と、ロータ100の磁石101aの外径との間に所定のエアギャップが設けられている。
磁気軸受10では、電磁石10a(コイル)を通流する電流(電磁石10aに供給される制御電力Z1)によって、電磁石10aとロータ100の磁石101aとの間に生じる磁気吸引力が制御され、電磁石10aと磁石101aとの間のエアギャップが規定される。
磁気軸受10では、電磁石10a(コイル)を通流する電流(電磁石10aに供給される制御電力Z1)によって、電磁石10aとロータ100の磁石101aとの間に生じる磁気吸引力が制御され、電磁石10aと磁石101aとの間のエアギャップが規定される。
磁気軸受10の一端101側には、変位センサ30が設けられている。この変位センサ30は、第1変位センサ31と、第2変位センサ32と、演算部33と、を有している。
第1変位センサ31は、ロータ100の一端101側であって、磁気軸受10よりも回転軸X1方向の外側(一端101側)に設けられている。この第1変位センサ31は、ロータ100の外径と径方向外側に間隔を空けて設けられており、ロータ100の回転軸X1に直交する径方向の変位e11を計測する。
第2変位センサ32は、第1変位センサ31よりも回転軸X1方向の内側(他端102側)で、第1変位センサ31と回転軸X1方向に間隔を空けて並行に設けられている。この第2変位センサ32もまた、ロータ100の外径と径方向外側に間隔を空けて設けられており、ロータ100の回転軸X1に直交する径方向の変位e12を計測する。
第1変位センサ31で計測された変位e11と、第2変位センサ32で計測された変位e12は、演算部33で演算処理される。
演算部33は、第1変位センサ31で計測された径方向の変位e11と、第2変位センサ32で計測された径方向の変位e12のうち、何れか一方の変位を変位E1として算出し、この変位E1をモード分離部50に送信する。
また、演算部33は、第1変位センサ31で計測された径方向の変位e11と、第2変位センサ32で計測された径方向の変位e12とから、ロータ100の一端101側の傾きF1を算出し、この傾きF1を係数選択部90に送信する。
磁気軸受20は、ロータ100の他端102側を、磁気吸引力による磁気浮上によって支持する能動型磁気軸受である。磁気軸受20では、電磁石20a(コイル)を通流する電流(電磁石20aに供給される制御電力Z2)によって、電磁石20aとロータ100の磁石102aとの間に生じる磁気吸引力が制御され、電磁石20aと磁石102aとの間のエアギャップが規定される。
この磁気軸受20によるロータ100の支持構造は、前述した磁気軸受10とほぼ同様の構成であるので、詳細な説明は省略する。
この磁気軸受20によるロータ100の支持構造は、前述した磁気軸受10とほぼ同様の構成であるので、詳細な説明は省略する。
磁気軸受20の他端102側には、変位センサ40が設けられている。この変位センサ40は、ロータ100の他端102側に設けられており、第1変位センサ41と、第2変位センサ42と、演算部43と、を有している。
第1変位センサ41は、磁気軸受20よりも回転軸X1方向の外側(他端102側)に設けられている。この第1変位センサ41は、ロータ100の外径と径方向外側に間隔を空けて設けられており、ロータ100に直交する径方向の変位e21を計測する。
第2変位センサ42は、第1変位センサ41よりも回転軸X1方向の外側(他端102側)で、第1変位センサ41と回転軸X1方向に互いに間隔を空けて並行に設けられている。この第2変位センサ42もまた、ロータ100と径方向外側に間隔を空けて設けられており、ロータ100の回転軸X1方向に直行する径方向の変位e22を計測する。
第1変位センサ41で計測された変位e21と、第2変位センサ42で計測された変位e22は、演算部43で演算処理される。
演算部43は、第1変位センサ41で計測された径方向の変位e21と、第2変位センサ42で計測された径方向の変位e22のうち、何れか一方の変位を変位E2として算出し、この変位E2をモード分離部50に送信する。
また、演算部43は、第1変位センサ41で計測された径方向の変位e21と、第2変位センサ42で計測された径方向の変位e22とから、ロータ100の他端102側の傾きF2を算出し、この傾きF2を係数選択部90に送信する。
ここで、係数選択部90は、演算部33から送信されたロータ100の一端101側の傾きF1と、演算部43から送信されたロータ100の他端102側の傾きF2と、に基づいて、振動モードの分離に使用する係数Uを選択するための制御パラメータK1と、振動モードの合成に使用する係数Vを選択するための制御パラメータK2とを選択する。
そして、係数選択部90は、制御パラメータK1をモード分離部50に送信すると共に、制御パラメータK2をモード合成部80に送信する。
次に、モード分離部50は、演算部33から送信されたロータ100の一端101側の変位E1と、演算部43から送信されたロータ100の他端102側の変位E2と、係数選択部90から送信された制御パラメータK1と、に基づいて、所定のモード分離係数Uを設定し、振動モードを分離する。
実施の形態では、モード分離部50は、ロータ100の振動モードがパラレルモード(並進モード)ある場合は、入力値U1を制御器60へ出力する。ロータ100の振動モードがコニカルモード(傾きモード)である場合は、入力値U2を制御器70へ出力する。
ここで、モード分離係数Uは、ロータ100の振動モード(図2の振動モード1〜振動モード8)に応じて整数N(図2参照)と関連付けられた組み合わせで予め算出されている。モード分離部50は、ロータ100の振動モードに応じて係数選択部90で決定された制御パラメータK1により所定のモード分離係数Uを設定する。
ここで、パラレルモード(並進モード)とは、ロータ100が並行状態で振動するモードであり、振動(回転)しているロータ100の一端101と他端102とを結ぶ線分が並行となっている状態である。
コニカルモード(傾きモード)とは、ロータ100が傾き状態で振動するモードであり、振動し(回転)ているロータ100の一端101と他端102とを結ぶ線分が傾いている状態である。
パラレルモード制御器60は、ロータ100の振動モードが、パラレルモード的な動きが強いモードの制御を行うための出力値J1をモード合成部80に出力する。
コニカルモード制御器70は、ロータ100の振動モードが、コニカルモード的な動きが強いモードの制御を行うための出力値J2をモード合成部80に出力する。
モード合成部80は、係数選択部90から出力された制御パラメータK2に基づいて、前述したパラレルモード制御器60から出力された出力値J1と、コニカルモード制御器70から出力された出力値J2とを合成するためのモード合成係数Vを設定し、振動モードを合成する。
そして、モード合成部80は、出力値J1、J2及びモード合成係数Vに基づいて、磁気軸受10の制御を行うための制御電力Z1と、磁気軸受20の制御を行うための制御電力Z2とを生成し、それぞれ磁気軸受10(電磁石10a)と磁気軸受20(電磁石20a)に送信する。
モード合成部80で合成された制御電力Z1、Z2は、パラレルモード制御器60の出力値J1及びコニカルモード制御器70の出力値J2に基づいて合成されるので、ロータ100のパラレルモード的な動きが強い振動モードに適した制御電力又はコニカルモード的な動きの強い振動モードに適した制御電力となっている。
そして、磁気軸受10、20では、モード合成部80で生成された、ロータ100のパラレルモード的な動きが強い振動モードに適した制御電力Z1又はロータ100のコニカルモード的な動きが強い振動モードに適した制御電力Z2により、電磁石10aとロータ100の磁石101aとの間のエアギャップ及び電磁石20aとロータ100の磁石102aとの間のエアギャップが適切に制御される。
[振動モード]
次に、ロータ100の振動モードを説明する。
図2は、ロータ100の振動モードの一例を説明する図である。
次に、ロータ100の振動モードを説明する。
図2は、ロータ100の振動モードの一例を説明する図である。
図2に示すように、ロータ100は、材質や形状などに基づいて固有の振動モードを有している。図2では、ロータ100の振動数が低い方から高い方へ向かうにつれて振動モード1から振動モード8に移行する一例が示されている。
実施の形態では、ロータ100では、円盤110が回転軸X1方向で左右非対称の位置に設けられており、ロータ100の回転軸X1方向の重心位置Gが、図2における一端101側に偏った左右非対称となっているため、ロータ100の振動モードも左右非対称となる。
なお、ロータ100の振動数は、ロータ100の回転数と共に変わるので、以下の説明では、ロータ100の振動数とロータ100の回転数とを特に区別しないときには、ロータ100の振動数又はロータ100の回転数の何れかの文言を使用する。
なお、ロータ100の振動数は、ロータ100の回転数と共に変わるので、以下の説明では、ロータ100の振動数とロータ100の回転数とを特に区別しないときには、ロータ100の振動数又はロータ100の回転数の何れかの文言を使用する。
図2に示すように、ロータ100の振動モード1は、ロータ100の振動数が低く、ロータ100が剛体状態で振動すると共に、ロータ100が並行状態で振動するパラレルモードである。
ロータ100における一端101の傾きF1は、第1変位センサ31で計測したロータ100の変位e11と、第2変位センサ32で計測したロータ100の一端101側での変位e12との差分(e11−e12)となる。
ここで、振動モード1では、ロータ100の変位e11>変位e12となるので、ロータ100の一端101側での傾きF1(e11−e12)>0となる。
また、ロータ100の他端102の傾F2きは、第1変位センサ41で計測したロータ100の変位e21と第2変位センサ42で計測したロータ100の変位e22との差分(e21−e22)となる。
ここで、振動モード1では、ロータ100の変位e21>変位e22となるので、ロータ100の他端102側での傾きF2(e21−e22)>0となる。
よって、振動モード1では、ロータ100の一端101側の傾きF1(e11−e12)と、他端102側の傾きF2(e21−e22)とは同一方向の傾き(F1>0、F2>0)となる。
振動モード2もまた、ロータ100の振動数が低く、ロータ100が剛体状態で振動すると共に、ロータ100が傾き状態で振動するコニカルモードである。
図2に示すように、振動モード2では、ロータ100の変位e11<変位e12となるので、ロータ100の一端101側での傾きF1(e11−e12)<0となり、ロータ100の変位e21<変位e22となるので、ロータ100の他端102側での傾きF2(e21−e22)<0となる。
図2に示すように、振動モード2では、ロータ100の変位e11<変位e12となるので、ロータ100の一端101側での傾きF1(e11−e12)<0となり、ロータ100の変位e21<変位e22となるので、ロータ100の他端102側での傾きF2(e21−e22)<0となる。
よって、振動モード2では、ロータ100の一端101側の傾きF1(e11−e12)と、他端102側の傾きF2(e21−e22)とは同一方向の傾き(F1<0、F2<0)となる。
振動モード3は、ロータ100の振動数が高くなり、ロータ100が曲がり状態で振動すると共に、ロータ100が並行状態で振動するパラレルモードである。
図2に示すように、振動モード3では、ロータ100の変位e11<変位e12となるので、ロータ100の一端101側での傾きF1(e11−e12)<0となり、ロータ100の変位e21>変位e22となるので、ロータ100の他端102側での傾きF2(e21−e22)>0となる。
図2に示すように、振動モード3では、ロータ100の変位e11<変位e12となるので、ロータ100の一端101側での傾きF1(e11−e12)<0となり、ロータ100の変位e21>変位e22となるので、ロータ100の他端102側での傾きF2(e21−e22)>0となる。
よって、振動モード3では、ロータ100の一端101側の傾きF1(e11−e12)と、他端102側の傾きF2(e21−e22)とは反対方向の傾き(F1<0、F2>0)となる。
振動モード4は、ロータ100の振動数が高くなり、ロータ100が曲がり状態で振動すると共に、ロータ100が傾き状態で振動するコニカルモードである。
図2に示すように、振動モード4では、ロータ100の変位e11>変位e12となるので、ロータ100の一端101側での傾きF1(e11−e12)>0となり、ロータ100の変位e21>変位e22となるので、ロータ100の他端102側での傾きF2(e21−e22)>0となる。
図2に示すように、振動モード4では、ロータ100の変位e11>変位e12となるので、ロータ100の一端101側での傾きF1(e11−e12)>0となり、ロータ100の変位e21>変位e22となるので、ロータ100の他端102側での傾きF2(e21−e22)>0となる。
よって、振動モード4では、ロータ100の一端101側の傾きF1(e11−e12)と、他端102側の傾きF2(e21−e22)とは同一方向の傾き(F1>0、F2>0)となる。
振動モード5は、ロータ100の振動数が高くなり、ロータ100が曲がり状態で振動すると共に、ロータ100が並行状態で振動するパラレルモードである。
図2に示すように、振動モード5では、ロータ100の変位e11<変位e12となるので、ロータ100の一端101側での傾きF1(e11−e12)<0となり、ロータ100の変位e21>変位e22となるので、ロータ100の他端102側での傾きF2(e21−e22)>0となる。
図2に示すように、振動モード5では、ロータ100の変位e11<変位e12となるので、ロータ100の一端101側での傾きF1(e11−e12)<0となり、ロータ100の変位e21>変位e22となるので、ロータ100の他端102側での傾きF2(e21−e22)>0となる。
よって、振動モード5では、ロータ100の一端101側の傾きF1(e11−e12)と、他端102側の傾きF2(e21−e22)とは反対方向の傾き(F1<0、F2>0)となる。
振動モード6は、ロータ100の振動数が高くなり、ロータ100が曲がり状態で振動すると共に、ロータ100が傾き状態で振動するコニカルモードである。
図2に示すように、振動モード6では、ロータ100の変位e11>変位e12となるので、ロータ100の一端101側での傾きF1(e11−e12)>0となり、ロータ100の変位e21>変位e22となるので、ロータ100の他端102側での傾きF2(e21−e22)>0となる。
図2に示すように、振動モード6では、ロータ100の変位e11>変位e12となるので、ロータ100の一端101側での傾きF1(e11−e12)>0となり、ロータ100の変位e21>変位e22となるので、ロータ100の他端102側での傾きF2(e21−e22)>0となる。
よって、振動モード6では、ロータ100の一端101側の傾きF1(e11−e12)と、他端102側の傾きF2(e21−e22)とは同一方向の傾き(F1>0、F2>0)となる。
振動モード7は、ロータ100の振動数が高くなり、ロータ100が曲がり状態で振動すると共に、ロータ100が並行状態で振動するパラレルモードである。
図2に示すように、振動モード7では、ロータ100の変位e11>変位e12となるので、ロータ100の一端101側での傾きF1(e11−e12)>0となり、ロータ100の変位e21<変位e22となるので、ロータ100の他端102側での傾きF2(e21−e22)<0となる。
図2に示すように、振動モード7では、ロータ100の変位e11>変位e12となるので、ロータ100の一端101側での傾きF1(e11−e12)>0となり、ロータ100の変位e21<変位e22となるので、ロータ100の他端102側での傾きF2(e21−e22)<0となる。
よって、振動モード7では、ロータ100の一端101側の傾きF1(e11−e12)と、他端102側の傾きF2(e21−e22)とは反対方向の傾き(F1>0、F2<0)となる。
振動モード8は、ロータ100の振動数が高くなり、ロータ100が曲がり状態で振動すると共に、ロータ100が傾き状態で振動するコニカルモードである。
図2に示すように、振動モード8では、ロータ100の変位e11<変位e12となるので、ロータ100の一端101側での傾きF1(e11−e12)<0となり、ロータ100の変位e21<変位e22となるので、ロータ100の他端102側での傾きF2(e21−e22)<0となる。
図2に示すように、振動モード8では、ロータ100の変位e11<変位e12となるので、ロータ100の一端101側での傾きF1(e11−e12)<0となり、ロータ100の変位e21<変位e22となるので、ロータ100の他端102側での傾きF2(e21−e22)<0となる。
よって、振動モード8では、ロータ100の一端101側の傾きF1(e11−e12)と、他端102側の傾きF2(e21−e22)とは同一方向の傾き(F1<0、F2<0)となる。
このように、ロータ100では、振動モード1を除いて、ロータ100の振動数(回転数)によって、ロータ100の一端101側の傾きF1と他端102側の傾きF2とが、同一方向となる振動モード(振動モード2、4、6、8)と、反対方向となる振動モード(振動モード3、5、7)とが交互に発生する。
また、ロータ100の一端101側の傾きF1と他端102側の傾きF2とが同一方向となる振動モード2、4、6、8は、ロータ100が傾き状態で振動するコニカルモードとなる。
そして、ロータ100の一端101側の傾きF1と他端102側の傾きF2とが反対方向となる振動モード3、5、7は、ロータ100が並行状態で振動するパラレルモードとなる。
そして、ロータ100の一端101側の傾きF1と他端102側の傾きF2とが反対方向となる振動モード3、5、7は、ロータ100が並行状態で振動するパラレルモードとなる。
ここで、図2に示すように、ロータの回転軸方向の重心位置が左右非対称となるロータでは、振動モードが、実際にはパラレルモードであっても、ロータ100の一端101側と他端102側を結ぶ線分が傾いて振動するコニカルモード的な動きをする場合があり、左右非対称のロータの振動モードを、パラレルモードとコニカルモードとに正確に分離することが困難であった。
本願発明者は、鋭意研究の結果、ロータ100の一端101側の傾きF1と他端102側の傾きF2とを計測し、この計測した傾きF1とF2とに基づいて、パラレルモードとコニカルモードとを正確に分離できることを見出した。
図2に示すように、実施の形態では、制御装置1は、ロータ100の回転数を上げる際、ロータ100の一端101側の傾きF1と他端102側の傾きF2の方向が同一方向から反対方向に変わった場合、振動モードが、コニカルモード(傾きモード)からパラレルモード(並進モード)に変わったと判断することができる。
また、制御装置1は、ロータ100の回転数を下げる際、ロータ100の一端101側の傾きF1と他端102側の傾きF2の方向が反対方向から同一方向に変わった場合に、振動モードが、パラレルモード(並進モード)からコニカルモード(傾きモード)に変わったと判断することができる。
そして、図2に示すように、制御装置1では、ロータ100の振動数の低い方から(1)振動モード1(パラレルモード)と振動モード2(コニカルモード)の組み合わせに整数N=1を設定し、(2)振動モード3(パラレルモード)と振動モード4(コニカルモード)の組み合わせに整数N=2を設定し、(3)振動モード5(パラレルモード)と振動モード6(コニカルモード)の組み合わせに整数N=3を設定し、(4)振動モード7(パラレルモード)と振動モード8(コニカルモード)の組み合わせに整数N=4を設定した。
このように、ロータ100のパラレルモードとコニカルモードとを一組みとして、各々の組に整数N=1〜4を設定し、予めこれらのモードの組み合わせでモード分離係数U及びモード合成係数Vを算定しておく。そして、ロータ100の傾きF1、F2の値に基づき、係数選択部90で決定された制御パラメータK1に対応した整数Nのモード分離係数Uを設定し直すことで、左右非対称のロータ100の振動モードを、パラレルモードとコニカルモードとに確実に分離することができる。
よって、ロータ100を非接触支持する磁気軸受10、20の変位を、パラレルモード制御器60又はコニカルモード制御器70に分離して処理することができる。その結果、制御装置1では、各々の制御器60、70での処理負担を減らすことができ、磁気軸受の安定化設計が容易となる。
[磁気軸受の制御方法]
次に、制御装置1による磁気軸受10、20の制御方法を説明する。
図3は、制御装置による磁気軸受の制御方法のフローチャートであり、ロータ100の回転数が徐々に増加する場合を示している。
次に、制御装置1による磁気軸受10、20の制御方法を説明する。
図3は、制御装置による磁気軸受の制御方法のフローチャートであり、ロータ100の回転数が徐々に増加する場合を示している。
図3に示すように、ステップS101において、予めロータ100の振動モードを計測する。実施の形態では、図2に示す、ロータ100の振動モード1〜8を予め計測(取得)する。このロータ100の振動モードの計測は、有限要素法などの数値解析で算出しても良く、打撃試験などで計測しても良い。
次に、ステップS102において、各々の振動モード1〜8のモード分離係数U及びモード合成係数Vを算出し、モード分離係数Uをモード分離部50へ設定すると共に、モード合成係数Vをモード合成部80へ設定する。
実施の形態では、ロータ100の回転数の低い方から2つずつ振動モードを組み合わせて(例えば、振動モード1と2、振動モード3と4、振動モード5と6、振動モード7と8)、各組み合せ(整数1〜4)ごとにモード分離係数U及びモード合成係数Vを算出する。
実施の形態では、ロータ100の回転数の低い方から2つずつ振動モードを組み合わせて(例えば、振動モード1と2、振動モード3と4、振動モード5と6、振動モード7と8)、各組み合せ(整数1〜4)ごとにモード分離係数U及びモード合成係数Vを算出する。
ステップS103において、係数選択部90は、カウンタi=1とし、制御パラメータK1、K2を設定する。
ステップS104において、制御装置1は、ロータ100の回転数を増加させる。
ステップS105において、制御装置1は、変位センサ30によるロータ100の一端101側の変位e11と他端102側の変位e12、及び変位センサ40によるロータ100の一端101側の変位e21と他端102側の変位e22の計測結果に基づいて、ロータ100の一端101側の傾きF1と、他端102側の傾きF2を算出する。
ステップS106において、係数選択部90は、ステップS105で算出したロータ100の一端101側の傾きF1と、他端102側の傾きF2とが反対方向か否かを判定する。
係数選択部90は、傾きF1と傾きF2とが反対方向であると判定した場合(ステップS106:YES)、ステップS107に進み、カウンタiに1を加え(i=i+1)、制御パラメータK1、K2を設定する。係数選択部90は、傾きF1とF2とが反対方向でないと判定した場合(ステップS106:NO)、カウンタiの値は変えないでステップS108に進む。
ステップS108において、モード分離部50は、カウンタi(i=1〜4)に対応した係数選択部90の制御パラメータK1に基づいて、モード分離係数Uを選択し、パラレルモード制御器60への入力値U1又はコニカルモード制御器70への入力値U2を出力する。
また、モード合成部80は、係数選択部90の制御パラメータK2に基づいて、モード合成係数Vを選択する。
また、モード合成部80は、係数選択部90の制御パラメータK2に基づいて、モード合成係数Vを選択する。
ステップS109において、制御装置1は、モード合成部80で選択されたモード合成係数Vに基づいて、パラレルモード制御器60の出力値J1とコニカルモード制御器70の出力値J2を合成して、制御電力Z1、Z2を生成する。これら制御電力Z1、Z2は、磁気軸受10、20に出力される。
ステップS110において、制御装置1は、ロータ100の回転数が定格回転数か否かを判定する。制御装置1は、ロータ100の回転数が定格回転数であると判定した場合(ステップS110:YES)、磁気軸受10、20の制御処理を終了し、定格回転数でないと判定した場合(ステップS110:NO)、ステップS104に戻って、ロータ100の回転数を増加させる処理を行う。
次に、ロータ100の回転数を減少させる場合の制御装置1による磁気軸受10、20の制御方法を説明する。
図4は、制御装置による磁気軸受の制御方法のフローチャートであり、ロータ100の回転数が徐々に減少する場合を示している。
図4は、制御装置による磁気軸受の制御方法のフローチャートであり、ロータ100の回転数が徐々に減少する場合を示している。
前述したステップS101と同様に、制御装置1では、ロータ100の振動モード(振動モード1〜8)を計測した後(ステップS201)、ステップS102と同様に、各々の振動モード1〜8のモード分離係数U及びモード合成係数Vを算出し(ステップS202)、モード分離係数Uをモード分離部50へ設定すると共に、モード合成係数Vをモード合成部80へ設定する。
そして、係数選択部90は、カウンタi=Nを設定した後(ステップS203)、ロータ100の回転数を減少させる(ステップS204)。
ステップS105と同様に、制御装置1は、ロータ100の一端101側の傾きF1と、他端102側の傾きF2とを算出した後(ステップS205)、係数選択部90は、傾きF1と傾きF2の方向が同一方向か否かの判定を行う(ステップS206)。係数選択部90は、傾き方向が同一方向であると判定した場合(ステップS206:YES)、カウンタiを1減算し(ステップS207)、傾き方向が同一方向でないと判定した場合(ステップS206:NO)、カウンタiの値はそのままでステップS208に進む。
ステップS208において、モード分離部50は、係数選択部90の制御パラメータK1に基づいて、モード分離係数Uを選択し、パラレルモード制御器60への入力値U1又はコニカルモード制御器70への入力値U2を出力する。
また、モード合成部80は、係数選択部90の制御パラメータK2に基づいて、モード合成係数Vを設定する。
ステップS209において、制御装置1は、モード合成部80で設定されたモード合成係数Vに基づいて、パラレルモード制御器60の出力値J1とコニカルモード制御器70の出力値J2を合成して、制御電力Z1、Z2を生成する。これら制御電力Z1、Z2は、磁気軸受10、20に出力される。
そして、ステップS210において、制御装置1は、ロータ100の回転数が0(ゼロ)となった場合(ステップS210:YES)、磁気軸受10、20の制御を行う処理を終了し、ロータ100の回転数が0(ゼロ)でない場合(ステップS210:NO)、ステップS204に戻ってロータ100の回転数を減少させる。
以上説明した通り、実施の形態では、
(1)ロータ100(軸部材)の一端101側と他端102側に電磁石10a、20aを設け、当該電磁石10a、20aの磁気吸引力によりロータ100の一端101側と他端102側とを非接触支持する磁気軸受10、20と、
ロータ100の一端101側の傾きF1(第1の傾き)と、ロータ100の他端102側の傾きF2(第2の傾き)を計測する変位センサ30、40(傾き計測装置)と、を有し、
変位センサ30、40で計測した傾きF1と傾きF2とに基づいて、電磁石10a、20aの磁気吸引力を制御する構成とした。
(1)ロータ100(軸部材)の一端101側と他端102側に電磁石10a、20aを設け、当該電磁石10a、20aの磁気吸引力によりロータ100の一端101側と他端102側とを非接触支持する磁気軸受10、20と、
ロータ100の一端101側の傾きF1(第1の傾き)と、ロータ100の他端102側の傾きF2(第2の傾き)を計測する変位センサ30、40(傾き計測装置)と、を有し、
変位センサ30、40で計測した傾きF1と傾きF2とに基づいて、電磁石10a、20aの磁気吸引力を制御する構成とした。
このように構成すると、制御装置1では、変位センサ30、40により、ロータ100の一端101側の傾きF1と、他端102側の傾きF2を計測することができ、この傾きF1、F2に基づいてロータ100の一端101側と他端102側を非接触支持する磁気軸受10、20の磁気吸引力を適切に制御することができる。
よって、制御装置1では、ロータ100の一端101側の傾きF1と、他端102側の傾きF2に基づいて、磁気軸受10、20の磁気吸引力を簡単に制御できるので、制御装置1の負担が減り、磁気軸受10、20の安定化設計が容易となる。
よって、制御装置1では、ロータ100の一端101側の傾きF1と、他端102側の傾きF2に基づいて、磁気軸受10、20の磁気吸引力を簡単に制御できるので、制御装置1の負担が減り、磁気軸受10、20の安定化設計が容易となる。
(2)変位センサ30、40は、ロータ100の一端101側に設けられた第1変位センサ31と、この第1変位センサ31とロータ100の回転軸X1方向で隣接して設けられた第2変位センサ32と、を有すると共に、
ロータ100の他端102側に設けられた第1変位センサ41(第3変位センサ)と、この第1変位センサ41とロータ100の回転軸X1方向で隣接して設けられた第2変位センサ42(第4変位センサ)と、を有している構成とした。
ロータ100の他端102側に設けられた第1変位センサ41(第3変位センサ)と、この第1変位センサ41とロータ100の回転軸X1方向で隣接して設けられた第2変位センサ42(第4変位センサ)と、を有している構成とした。
このように構成すると、制御装置1では、ロータ100の回転軸X1方向に、それぞれ2つの変位センサ(第1変位センサ31及び第2変位センサ32、第1変位センサ41及び第2変位センサ42)が並行に設けられているので、これら各々2つの変位センサに基づくロータ100の一端101側の傾きF1と他端102側の傾きF2を、簡単な構成でより精度よく計測することができる。
(3)変位センサ30、40は、演算部33、34をそれぞれ有しており、演算部33は、第1変位センサ31で計測したロータ100の変位e11(第1変位)と、第2変位センサ32で計測したロータ100の変位e12(第2変位)とに基づいて、ロータ100の一端101側の傾きF1を算出し、演算部43は、第1変位センサ41で計測したロータ100の変位e21(第3変位)と、第2変位センサ42で計測したロータ100の変位e22(第4変位)とに基づいて、ロータ100の他端102側の傾きF2を算出する構成とした。
このように構成すると、制御装置1では、変位センサ30が有する演算部33は、変位センサ30で計測したロータ100の一端101側の変位e11、e12に基づいて、一端101側の傾きF1を容易に算出することができる。また、変位センサ40が有する演算部43は、変位センサ40で計測したロータ100の他端102側の変位e21、e22に基づいて、他端102側の傾きF2を容易に算出することができる。
よって、制御装置1では、これらの傾きF1、F2に基づいてロータ100の一端101側と他端102側を非接触支持する磁気軸受10、20の磁気吸引力の制御を確実に行うことができる。
よって、制御装置1では、これらの傾きF1、F2に基づいてロータ100の一端101側と他端102側を非接触支持する磁気軸受10、20の磁気吸引力の制御を確実に行うことができる。
(4)ロータ100に固有の振動モード1〜8を、制御パラメータK1(第1制御パラメータ)に基づいて分離するモード分離部50(モード分離装置)と、この分離した振動モード1〜8に応じて、電磁石10a、20aに供給する制御電力Z1,Z2を生成するパラレルモード制御器60及びコニカルモード制御器70(複数の制御器)と、パラレルモード制御器60及びコニカルモード制御器70とで生成した出力値J1(制御電力)を、制御パラメータK2(第2制御パラメータ)に基づいて合成するモード合成部80(モード合成装置)と、ロータ100の一端101側の傾きF1と、ロータ100の他端102側の傾きF2とに基づいて、制御パラメータK1と制御パラメータK2とを設定する係数選択部90(制御パラメータ設定部)と、を有する構成とした。
このように構成すると、制御装置1では、ロータ100の固有の振動モード1〜8が、モード分離部50により分離されて、それぞれの振動モードに応じた制御器に入力されて処理される。その結果、各々の制御器(パラレルモード制御器60及びコニカルモード制御器70)での処理負担が減少し、磁気軸受10、20の安定化設計が容易となる。
(5)係数選択部90は、ロータ100の一端101側の傾きF1と、ロータ100の他端102側の傾きF2が同一方向(F1>0、F2>0又はF1<0、F2<0)または反対方向(F1>0、F2<0又はF1<0、F2>0)となった場合に、制御パラメータK1と制御パラメータK2とを、振動モード1〜8に合わせて変更する構成とした。
このように構成すると、ロータ100の一端101側の傾きF1と、他端102側の傾きF2の方向に基づいて、ロータ100の振動モードを分離するのに使用する制御パラメータK1、K2を適切に設定することができる結果、ロータ100の振動モードの分離を確実に行うことができる。
(6)第1変位センサ31と第2変位センサ32は、ロータ100の一端101側を非接触支持する磁気軸受10の回転軸X1方向外側(一端101側)に設けられていると共に、第1変位センサ41と第2変位センサ42は、ロータ100の他端102側を非接触支持する磁気軸受20の回転軸X1方向外側(他端102側)に設けられている構成とした。
このように構成すると、ロータ100の一端101側に設けられた第1変位センサ31及び第2変位センサ32と、他端102側に設けられた第1変位センサ41及び第2変位センサ42とは、ロータ100の両端近傍に設けられている。
よって、各々の変位センサ31、32、41、42が、ロータ100の中心側に設けられている場合よりも、ロータ100の各々の端部101、102側の変位を精度よく計測することができる。
よって、各々の変位センサ31、32、41、42が、ロータ100の中心側に設けられている場合よりも、ロータ100の各々の端部101、102側の変位を精度よく計測することができる。
(7)ロータ100に固有の振動モード1〜8は、ロータ100が並行状態で振動するパラレルモードと、ロータ100が傾き状態で振動するコニカルモードと、を有し、モード分離部50は、制御パラメータK1に基づいて、固有の振動モード1〜8をパラレルモードとコニカルモードの何れかに分離する構成とした。
このように構成すると、制御装置1では、ロータ100の振動モード1〜8を、パラレルモードとコニカルモードの何れかに確実に分離することができる。
(8)ロータ100は、ロータ100の回転軸X1方向の重心位置が左右非対称である構成とした。
このように構成すると、回転軸X1方向の重心位置が左右非対称のロータ100の振動モードを確実に分離し、各々の振動モードに適した制御器に入力できる。よって、各々の制御器の負担を減らすことができ、磁気軸受10、20の安定化設計を容易にすることができる。
[第2の実施形態]
次に、本発明の第2の実施の形態を説明する。
図5は、第2の実施の形態にかかる制御装置1Aを説明するブロック図である。
第2の実施の形態にかかる制御装置1Aでは、係数選択部90に、ロータ100の回転数R(回転周波数)又は加振周波数Mが入力されるようになっており、係数選択部90は、このロータ100の回転数R(回転周波数)又は加振周波数M基づいて、制御パラメータK1、K2を設定するようになっている。
次に、本発明の第2の実施の形態を説明する。
図5は、第2の実施の形態にかかる制御装置1Aを説明するブロック図である。
第2の実施の形態にかかる制御装置1Aでは、係数選択部90に、ロータ100の回転数R(回転周波数)又は加振周波数Mが入力されるようになっており、係数選択部90は、このロータ100の回転数R(回転周波数)又は加振周波数M基づいて、制御パラメータK1、K2を設定するようになっている。
そのため、制御装置1Aでは、ロータ100の一端101と他端102に設けた2つの変位センサで、ロータ100の傾きF1、F2を計測する必要がないため、変位センサ30Aと変位センサ40Aは、各々一つの第1の変位センサ31と第1の変位センサ41のみ有している。
その他、制御装置1Aにおいて、前述した実施の形態の制御装置1と同一の構成については同一の符号を付し、必要に応じて説明する。
図5に示すように、制御装置1Aでは、ロータ100の回転数R(回転周波数)又は加振周波数Mの何れかが、係数選択部90に入力されるようになっている。
係数選択部90は、ロータ100の回転数R(回転周波数)又は加振周波数Mの値に基づいて、モード分離部50に送信される制御パラメータK1と、モード合成部80に送信される制御パラメータK2とを設定すると共に、当該制御パラメータK1、K2を、それぞれモード分離部50とモード合成部80に送信する。
モード分離部50は、この制御パラメータK1に基づいて、モード分離係数Uを選択する。また、モード合成部80は、制御パラメータK2に基づいて、モード合成係数Vを選択する。
次に、第2の実施の形態におけるロータ100の振動モードを説明する。
図6は、第2の実施の形態におけるロータ100の振動モードの一例を説明する図である。
図6は、第2の実施の形態におけるロータ100の振動モードの一例を説明する図である。
図6に示すように、制御装置1Aでは、ロータ100の回転数R(又は加振周波数M)と、整数Nとの関係が予め決められており、係数選択部90に入力されたロータ100の回転数R(又は加振周波数)に基づいて、所定の整数Nが選択され、制御パラメータK1と制御パラメータK2とを設定する。
これにより、制御装置1Aでは、ロータ100の回転数R(又は加振周波数M)に基づいて、整数Nを選択して、振動モード1〜8に対応したモード分離係数Uと、モード合成係数Vを設定することができる。よって、制御装置1では、ロータ100の回転数R(又は加振周波数M)に基づいて、振動モードをパラレルモードとコニカルモードに確実に分離することができる。
以上説明した通り、実施の形態では、
(9)ロータ100の固有の振動モード1〜振動モード8を、制御パラメータK1に基づいて分離するモード分離部50と、この分離した振動モード1〜8に応じて、電磁石10a、20aに供給する出力値J1、J2(制御電力)を生成するパラレルモード制御器60及びコニカルモード制御器70(複数の制御器)と、これらパラレルモード制御器60及びコニカルモード制御器70で生成した出力値J1、J2を、制御パラメータK2に基づいて合成するモード合成部80と、ロータ100の回転数Rまたは加振周波数Mに基づいて、制御パラメータK1と制御パラメータK2とを設定する係数選択部90と、を有する構成とした。
(9)ロータ100の固有の振動モード1〜振動モード8を、制御パラメータK1に基づいて分離するモード分離部50と、この分離した振動モード1〜8に応じて、電磁石10a、20aに供給する出力値J1、J2(制御電力)を生成するパラレルモード制御器60及びコニカルモード制御器70(複数の制御器)と、これらパラレルモード制御器60及びコニカルモード制御器70で生成した出力値J1、J2を、制御パラメータK2に基づいて合成するモード合成部80と、ロータ100の回転数Rまたは加振周波数Mに基づいて、制御パラメータK1と制御パラメータK2とを設定する係数選択部90と、を有する構成とした。
このように構成すると、係数選択部90は、ロータ100の回転数R又は加振周波数Mに基づいて、制御パラメータK1、K2を設定する。このため、制御装置1Aでは、変位センサ30A、40Aによるロータ100の傾きF1、F2を算出する必要がないので、変位センサ30A、40Aは、少なくとも一つの変位センサ(第1変位センサ31、41又は第2変位センサ32、42)を有していれば良い。
よって、制御装置1Aでは、変位センサを減らすことができ、製造コストを抑えることが出来ると共に、狭いスペースに変位センサを設けることが可能となり、変位センサの設計の柔軟性を高めることが出来る。
[第3の実施の形態]
次に、第3の実施の形態にかかる制御装置1Bを説明する。
図7は、第3の実施の形態にかかる制御装置1Bを説明するブロック図である。
次に、第3の実施の形態にかかる制御装置1Bを説明する。
図7は、第3の実施の形態にかかる制御装置1Bを説明するブロック図である。
第3の実施の形態にかかる制御装置1Bでは、ロータ100が、回転軸X1の軸方向に移動可能に設けられている点が、前述した実施の形態と異なる。前述した実施の形態の制御装置1と同一の構成については同一の符号を付し、必要に応じて説明する。
図7に示すように、制御装置1Bでは、ロータ100の他端102側が、磁気軸受20及びスラスト軸受25で支持されている。
変位センサ30Aは、ロータ100の一端101側で、磁気軸受10の一端101側(ロータ100の回転軸X1方向の外側)に設けられた第1の変位センサ31を有している。
変位センサ40Aは、ロータ100の他端102側で、磁気軸受20の他端102側(ロータ100の回転軸X1方向の外側)に設けられた第1の変位センサ41を有している。
変位センサ40Aの回転軸X1方向外側には、スラスト軸受25が設けられている。
このスラスト軸受25は、ロータ100の他端102を、回転軸X1回りに回転可能、かつ回転軸X1方向にスライド可能に支持している。
このスラスト軸受25は、ロータ100の他端102を、回転軸X1回りに回転可能、かつ回転軸X1方向にスライド可能に支持している。
このスラスト軸受25は、ロータ100を、回転軸X1方向の基準位置(図示せず)とスライド位置(図示せず)との間で移動可能に支持している。このスラスト軸受25によるロータ100のスライド機構は、本願発明のスライド機構を構成する。
よって、制御装置1Bでは、基準位置で、ロータ100の一端101側の変位e11と、他端102側の変位e21を計測した後、ロータ100を回転軸X1方向のスライド位置にスライドさせる。そして、ロータ100をスライドさせたスライド位置で、当該ロータ100の一端101側の変位e12と、他端102側の変位e22を計測する。
よって、制御装置1Bでは、ロータ100を回転軸X1方向の基準位置とスライド位置との間でスライドさせることで、一つの変位センサで、ロータ100の一端101側の2か所の変位e11、e12と、他端102側の2か所の変位e21、e22を計測することができる。
この結果、制御装置1Bでは、ロータ100の一端101側の2か所の変位e11、e12と、他端102側の2か所の変位e21、e22とから、傾きF1、F2を算出することができ、この傾きF1、F2に基づいて、振動モードをパラレルモードとコニカルモードに確実に分離することができる。
以上説明した通り、実施の形態では、
(10)変位センサ30A、40Aは、ロータ100の一端101側の変位e11を計測する第1変位センサ31と、ロータ100の他端102側の変位e21を計測する第1変位センサ41と、を有すると共に、ロータ100を回転軸X1方向の基準位置(第1の位置)と、スライド位置(第2の位置)との間で移動させるスラスト軸受25(スライド機構)と、をさらに有し、演算部33は、変位センサ31で計測したロータ100の基準位置での変位e11(第5変位)と、移動位置での変位e12(第6変位)とに基づいて、ロータ100の一端101側の傾きF1を算出すると共に、
演算部43は、第1変位センサ41で計測したロータ100の基準位置での変位e21(第7変位)と、移動位置での変位e22(第8変位)とに基づいて、ロータ100の他端102側の傾きF2を算出する構成とした。
(10)変位センサ30A、40Aは、ロータ100の一端101側の変位e11を計測する第1変位センサ31と、ロータ100の他端102側の変位e21を計測する第1変位センサ41と、を有すると共に、ロータ100を回転軸X1方向の基準位置(第1の位置)と、スライド位置(第2の位置)との間で移動させるスラスト軸受25(スライド機構)と、をさらに有し、演算部33は、変位センサ31で計測したロータ100の基準位置での変位e11(第5変位)と、移動位置での変位e12(第6変位)とに基づいて、ロータ100の一端101側の傾きF1を算出すると共に、
演算部43は、第1変位センサ41で計測したロータ100の基準位置での変位e21(第7変位)と、移動位置での変位e22(第8変位)とに基づいて、ロータ100の他端102側の傾きF2を算出する構成とした。
このように構成すると、スラスト軸受25を用いて、ロータ100を、回転軸X1方向に移動させることで、ロータ100の一端101側と他端102側に設けられた、各々1つの第1変位センサ31、41で、ロータ100の2か所の変位e11、e12及びe21、e22を計測することが出来る。そして、演算部33、43は、これらの変位e11、e12及びe21、e22から、ロータ100の一端101側の傾きF1と他端102側の傾きF2とを算出することが出来る。
このようにしても、制御装置1Bでは、変位センサを減らすことができ、製造コストを抑えることが出来ると共に、狭いスペースに変位センサを設けることが可能となり、変位センサの設計の柔軟性を高めることが出来る。
このようにしても、制御装置1Bでは、変位センサを減らすことができ、製造コストを抑えることが出来ると共に、狭いスペースに変位センサを設けることが可能となり、変位センサの設計の柔軟性を高めることが出来る。
なお、前述した実施の形態では、回転軸X1方向の重心位置が左右非対称のロータ100の振動モードを確実に分離する場合を例示して説明したが、制御装置1〜1Bを、回転軸X1方向の重心位置が左右対称となるローラに適用しても良い。
なお、前述した実施の形態では、ロータ100の振動モードは、パラレルモード又はコニカルモードの何れかの振動モード1〜8の場合を例示して説明したが、ロータ100の振動モードは、これに限定されるものではない。
例えば、振動モードの数がより少なくても、多くても良く、また、パラレルモード又はコニカルモード以外のモードでも良い。
例えば、振動モードの数がより少なくても、多くても良く、また、パラレルモード又はコニカルモード以外のモードでも良い。
なお、実施の形態では、変位センサ30(第1変位センサ31及び第2変位センサ32)は、ロータ100の回転軸X1方向における、磁気軸受10よりも外側(一端101側)に設けられており、変位センサ40(第1変位センサ41及び第2変位センサ42)は、ロータ100の回転軸X1方向における、磁気軸受20よりも外側(他端102側)に設けられているのが望ましく、そのような場合を例示して説明したが、変位センサ30、40を設ける位置はこれに限定されるものではない。
例えば、変位センサ30を、ロータ100の回転軸X1方向における、磁気軸受10よりも内側(他端102側)に設け、変位センサ40を、ロータ100の回転軸X1方向における、磁気軸受20よりも内側(一端101側)に設けても良い。このようにしても、変位センサ30、40により、ロータ100の一端101側の変位e11、e12及び他端102側の変位e21、e22を計測することが出来る。
1:制御装置、10、20:磁気軸受、25:スラスト軸受、30:変位センサ、31:第1の変位センサ、32:第2の変位センサ、33:演算部、40:変位センサ、41:第1の変位センサ、42:第2の変位センサ、43:演算部、50:モード分離部、60:パラレルモード制御器、70:コニカルモード制御器、80:モード合成部、90係数選択部、100:ロータ、101:一端、101a:磁石、102:他端、102a:磁石、110:円盤、E1、E2:変位、F1、F2:傾き、U1、U2:モード分離係数、J1、J2:出力値、V:モード合成係数、Z1、Z2:制御電力、R:回転数、M:加振周波数、i:カウンタ、N:整数
Claims (15)
- 軸部材の一端側と他端側に電磁石を設け、当該電磁石の磁気吸引力により前記軸部材の前記一端側と前記他端側とを非接触支持する磁気軸受と、
前記軸部材の前記一端側の第1の傾きと、前記軸部材の前記他端側の第2の傾きを計測する傾き計測装置と、を有し、
前記傾き計測装置で計測した前記第1の傾きと前記第2の傾きとに基づいて、前記電磁石の磁気吸引力を制御する磁気軸受の制御装置。 - 前記傾き計測装置は、
前記軸部材の前記一端側に設けられた第1変位センサと、当該第1変位センサと前記軸部材の軸方向で隣接して設けられた第2変位センサと、を有すると共に、
前記軸部材の前記他端側に設けられた第3変位センサと、当該第3変位センサと前記軸部材の軸方向で隣接して設けられた第4変位センサと、を有している請求項1に記載の磁気軸受の制御装置。 - 前記傾き計測装置は、演算部を有しており、
前記演算部は、
前記第1変位センサで計測した前記軸部材の第1変位と、前記第2変位センサで計測した前記軸部材の第2変位とに基づいて、前記軸部材の前記一端側の前記第1の傾きを算出し、
前記第3変位センサで計測した前記軸部材の第3変位と、前記第4変位センサで計測した前記軸部材の第4変位とに基づいて、前記軸部材の前記他端側の前記第2の傾きを算出する請求項2に記載の磁気軸受の制御装置。 - 前記軸部材に固有の振動モードを、第1制御パラメータに基づいて分離するモード分離装置と、
前記分離した振動モードに応じて、前記電磁石に供給する制御電力を生成する複数の制御器と、
前記複数の制御器で生成した制御電力を、第2制御パラメータに基づいて合成するモード合成装置と、
前記軸部材の前記一端側の前記第1の傾きと、前記軸部材の前記他端側の前記第2の傾きとに基づいて、前記第1制御パラメータと前記第2制御パラメータとを設定する制御パラメータ設定部と、を有する請求項3に記載の磁気軸受の制御装置。 - 前記軸部材に固有の振動モードを、第1制御パラメータに基づいて分離するモード分離装置と、
前記分離した振動モードに応じて、前記電磁石に供給する制御電力を生成する複数の制御器と、
前記複数の制御器で生成した制御電力を、第2制御パラメータに基づいて合成するモード合成装置と、
前記軸部材の回転数または加振周波数に基づいて、前記第1制御パラメータと前記第2制御パラメータとを設定する制御パラメータ設定部と、を有する請求項3に記載の磁気軸受の制御装置。 - 前記制御パラメータ設定部は、
前記軸部材の前記一端側の前記第1の傾きと、前記軸部材の前記他端側の前記第2の傾きが同一方向または反対方向となった場合に、前記第1制御パラメータと前記第2制御パラメータとを、前記分離した振動モードに合わせて変更する請求項4または請求項5に記載の磁気軸受の制御装置。 - 前記第1変位センサと前記第2変位センサは、前記軸部材の前記一端側を非接触支持する前記磁気軸受の軸方向外側に設けられていると共に、
前記第3変位センサと前記第4変位センサは、前記軸部材の前記他端側を非接触支持する前記磁気軸受の軸方向外側に設けられている請求項6に記載の磁気軸受の制御装置。 - 前記軸部材の前記固有の振動モードは、
前記軸部材が並行状態で振動するパラレルモードと、
前記軸部材が傾き状態で振動するコニカルモードと、を有し、
前記モード分離装置は、
前記第1制御パラメータに基づいて、前記固有の振動モードを前記パラレルモードと前記コニカルモードの何れかに分離する請求項7に記載の磁気軸受の制御装置。 - 前記傾き計測装置は、前記軸部材の前記一端側の変位を計測する前記第1変位センサと、前記軸部材の前記他端側の変位を計測する前記第3変位センサと、を有すると共に、
前記軸部材を軸方向の第1の位置と、第2の位置との間で移動させるスライド機構と、をさらに有し、
前記演算部は、
前記第1変位センサで計測した前記軸部材の前記第1の位置での第5変位と、前記第2の位置での第6変位とに基づいて、前記軸部材の前記一端側の傾きを算出すると共に、
前記第3変位センサで計測した前記軸部材の前記第1の位置での第7変位と、前記第2の位置での第8変位とに基づいて、前記軸部材の前記他端側の傾きを算出する請求項3に記載の磁気軸受の制御装置。 - 前記軸部材は、当該軸部材の軸方向の重心位置が左右非対称である請求項9に記載の磁気軸受の制御装置。
- 軸部材の一端側と他端側に電磁石を設け、当該電磁石の磁気吸引力により前記軸部材の前記一端側と前記他端側とを非接触支持する磁気軸受の制御方法であって、
前記軸部材の前記一端側の第1の傾きと、前記他端側の第2の傾きとを計測する傾き計測工程と、
前記計測した前記第1の傾きと前記第2の傾きに基づいて、前記電磁石の磁気吸引力を制御する制御工程と、を有する磁気軸受の制御方法。 - 前記軸部材に固有の振動モードを計測する振動モード計測工程と、
前記軸部材の固有の振動モードを、第1制御パラメータに基づいて分離するモード分離工程と、
前記分離した振動モードに応じて、前記電磁石に供給する制御電力を生成する制御電力生成工程と、
前記制御電力生成工程で生成した制御電力を、第2制御パラメータに基づいて合成するモード合成工程と、
前記軸部材の前記一端側の前記第1の傾きと、前記軸部材の前記他端側の前記第2の傾きとに基づいて、前記第1制御パラメータと前記第2制御パラメータとを設定する制御パラメータ設定工程と、を有する請求項11に記載の磁気軸受の制御方法。 - 前記制御パラメータ設定工程は、
前記軸部材の前記一端側の前記第1の傾きと、前記軸部材の前記他端側の前記第2の傾きが同一方向または反対方向となった場合に、前記第1制御パラメータと前記第2制御パラメータとを、前記軸部材の前記分離した振動モードに合わせて変更する請求項12に記載の磁気軸受の制御方法。 - 前記軸部材に前記固有の振動モードは、
前記軸部材が並行状態で振動するパラレルモードと、
前記軸部材が傾き状態で振動するコニカルモードと、を有し、
前記モード分離工程は、
前記第1パラメータに基づいて、前記固有の振動モードを前記パラレルモードと前記コニカルモードの何れかに分離する請求項13に記載の磁気軸受の制御方法。 - 前記軸部材は、当該軸部材の軸方向の重心位置が左右非対称である請求項11から請求項14の何れか一項に記載の磁気軸受の制御方法。
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