JP2019003482A - 反力提示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】シャフト回動操作時の操作フィーリング確保を可能にした反力提示装置を提供する。【解決手段】反力提示装置１は、シャフト３の回動操作時に、シャフト３に操作反力を付与する付勢部材２１（コイルばね２３）を備える。コイルばね２３は、シャフト３に減速用のギヤ機構１３を介して連結された回動軸１４の外周に取り付けられている。ギヤ機構１３には、シャフト３側に設けられた第１ギヤ部１９と回動軸１４側に設けられた第２ギヤ部２０との間のバックラッシをなくすノンバックラッシ部６８が設けられる。ノンバックラッシ部６８は、例えばシザーズギヤ７２からなる。【選択図】図２

Description

本発明は、シャフトに操作反力を付与する反力提示装置に関する。

従来、例えば回動操作されるシャフト等に操作反力を付与可能な反力提示装置が周知である（特許文献１等参照）。特許文献１は、シャフトの回動操作時、コイルばねがねじられることで生じる付勢力を、シャフトの操作反力として付与する。

特許第６０８１７３７号公報

ところで、この種の反力提示装置では、ギヤ機構を介してシャフトと連結された回動軸にコイルばねを取り付け、シャフト回動時に回動軸が同期回動してコイルばねがねじられることにより、シャフトに操作反力を付与する構造が検討されている。しかし、この構成の場合、通常、ギヤにはバックラッシが存在するので、ギヤの歯同士が噛み合うときに異音（振動）が発生してしまう問題があった。また、ギヤの歯同士が噛み合うときに、急激な立ち上がりトルクが発生してしまう懸念もあった。よって、これら問題を解消して、シャフトの操作フィーリングを確保したい要望があった。

本発明の目的は、シャフト回動操作時の操作フィーリング確保を可能にした反力提示装置を提供することにある。

前記問題点を解決する反力提示装置は、シャフトが回動操作されると、減速用のギヤ機構を介して回動軸が回り、当該回動軸と連動する付勢部材により、前記シャフトに操作反力を付与する構成であって、前記ギヤ機構には、シャフト側に設けられた第１ギヤ部と回動軸側に設けられた第２ギヤ部との間のバックラッシをなくすノンバックラッシ部が設けられている。

本構成によれば、ギヤ機構の第１ギヤ部及び第２ギヤ部の間にノンバックラッシ部を設けたので、ギヤ機構が作動するにあたって、第１ギヤ部及び第２ギヤ部の間にバックラッシを生じ難くすることが可能となる。このため、例えばギヤ機構の作動時に第１ギヤ部及び第２ギヤ部の間で異音が発生したり、ギヤ機構の作動開始時に急激なトルク立ち上がりが生じたりするなどのバックラッシを要因とした諸問題を解消することが可能となる。よって、シャフト回動操作時の操作フィーリングを確保することが可能となる。

前記反力提示装置において、前記シャフト及び前記回動軸は、互いの回動軸心が平行に配置された２軸構造をなし、前記ギヤ機構は、はすば歯車であることが好ましい。この構成によれば、小型でも十分なトルクを伝達することが可能なはすば歯車を使用するので、反力提示装置の装置サイズを小型化することが可能となる。また、シャフト及び回動軸の２軸が平行に並んだ簡素な構造の反力提示装置とすることも可能となる。

前記反力提示装置において、前記付勢部材は、内径孔に前記回動軸が挿し込まれたコイルばねであり、前記シャフトが回動したときには、前記回動軸が回ることによって前記コイルばねがねじられることにより、前記シャフトに操作反力が付与されることが好ましい。この構成によれば、コイルばねを用いた簡素な構成により、シャフトに操作反力を付与することが可能となる。

前記反力提示装置において、前記ノンバックラッシ部は、複数並設された歯車をばね材によって連結することでなるシザーズギヤであることが好ましい。この構成によれば、バックラッシの抑制効果が高いシザーズギヤを使用するので、バックラッシをより「０」に近づけるのに有利となる。

前記反力提示装置において、前記シザーズギヤは、前記ギヤ機構の回動方向の全域に複数の歯を有するメインギヤと、前記シャフトが中立位置をとるときに前記メインギヤと噛み合う位置に少なくとも形成されたサブギヤとを備えることが好ましい。この構成によれば、シャフトが中立位置から回動操作されるという操作頻度が最も多い状況のときのシャフトの操作フィーリングを確保することが可能となる。よって、無駄なくシザーズギヤを活用することが可能となる。

前記反力提示装置において、前記ノンバックラッシ部は、前記第１ギヤ部及び前記第２ギヤ部の少なくとも一方に形成された弾性体からなることが好ましい。この構成によれば、第１ギヤ部及び第２ギヤ部の間に弾性体を設けるという簡素な構成により、バックラッシを少なく抑えることが可能となる。

本発明によれば、反力提示装置において、シャフト回動操作時の操作フィーリングを確保することができる。

第１実施形態の反力提示装置の斜視図。 反力提示装置の縦断面図。 反力提示装置の分解斜視図。 図２のII−II線断面図。 ノンバックラッシ部の一例であるシザーズギヤの構成図。 図５のIII−III線断面図。 シャフトが一方向に回動操作されたときの反力提示装置の作動図。 シャフトが他方向に回動操作されたときの反力提示装置の作動図。 シザーズギヤの作動図。 舵角とトルクとの関係性を示す操舵トルク線図。 第２実施形態のノンバックラッシ部の一例として弾性体を用いた構成図。 別例のノンバックラッシ部の例示図。 他の別例のノンバックラッシ部の例示図。

（第１実施形態）
以下、反力提示装置の第１実施形態を図１〜図１０に従って説明する。
図１に示すように、反力提示装置１は、中空状のハウジング２と、ハウジング２に回動可能に組み付けられたシャフト３とを備える。本例の反力提示装置１は、シャフト３の回動操作量を電気信号によって検出して車輪の操舵量を切り替えるステアバイワイヤ式の車両に使用される。また、車両は、例えば１〜２人乗りの小型車の一種であるモビリティ車両であることが好ましい。

ハウジング２は、ハウジング本体４と、ハウジング本体４の開口を塞ぐ蓋部５とを備える。蓋部５は、複数の締結部６を介してハウジング本体４に取り付け固定されている。蓋部５の側壁には、反力提示装置１の奥行き方向（図１のＸ軸方向）に延設された筒状部７が形成され、この筒状部７の開口部８にシャフト３が回動軸心Ｌ１回りに回動可能に挿通されている。シャフト３の先端部には、例えばステアリングホイールの軸部（図示略）が連結固定される。

図２及び図３に示すように、シャフト３は、一対の軸受１１，１２を介してハウジング２に回動可能に組み付けられている。本例の場合、一方の軸受１１が蓋部５（筒状部７）に取り付けられ、他方の軸受１２がハウジング本体４に取り付けられている。シャフト３は、一対の軸受１１，１２を介して、反力提示装置１の奥行き方向（図２及び図３のＸ軸方向）に沿って延びる回動軸心Ｌ１回りに回動する。

反力提示装置１は、減速用のギヤ機構１３を介してシャフト３と連動する回動軸１４を備える。回動軸１４は、ハウジング２の内部において、一対の軸受１５，１６を介してハウジング２に回動可能に組み付けられている。本例の場合、一方の軸受１５が蓋部５に取り付けられ、他方の軸受１６がハウジング本体４に取り付けられている。回動軸１４は、自身の回動軸心Ｌ２とシャフト３の回動軸心Ｌ１とが平行する向きをとるように配置されている。このように、本例の反力提示装置１は、シャフト３の回動軸心Ｌ１と回動軸１４の回動軸心Ｌ２とが平行に配置された２軸構造をなしている。

ギヤ機構１３は、シャフト３に設けられた第１ギヤ部１９と、回動軸１４に設けられた第２ギヤ部２０とを備える。ギヤ機構１３は、はすば歯車であることが好ましい。ギヤ機構１３は、第１ギヤ部１９がシャフト３の中央位置に配置され、第２ギヤ部２０が回動軸１４の端部に配置されている。シャフト３が回動操作されたとき、シャフト３の回動力がギヤ機構１３を通じて減速されて回動軸１４に入力されることにより、回動軸１４がシャフト３とともに回動する。

反力提示装置１は、シャフト３の回動操作時にシャフト３に対して操作反力を付与する付勢部材２１を備える。本例の付勢部材２１は、内径孔２２に回動軸１４が挿し込まれたコイルばね２３である。本例の場合、略円筒状の支持筒２４の貫通孔２５に回動軸１４が回動可能に挿し込まれ、この支持筒２４にコイルばね２３が外嵌されている。コイルばね２３は、支持筒２４に形成されたフランジ２６に一端が接触され、支持筒２４の端部に取り付けられたフレーム２７で他端が抜け止めされることにより、支持筒２４に取り付けられている。フレーム２７は、リング状の止め具２８によって回動軸１４に取り付け固定されている。

図２〜図４に示すように、回動軸１４には、回動軸１４の回動に同期して付勢部材２１を作動させるガイド部３１が設けられている。ガイド部３１は、回動軸１４の回動軸心Ｌ２に沿って延びる棒形状に形成されている。本例のガイド部３１は、コイルばね２３の一端２３ａ及び他端２３ｂの間のスペースに配置されるようにして延びている。ガイド部３１は、一端が第２ギヤ部２０に固定され、他端がフレーム２７の切欠溝３２に挿し込まれている。

図４に示すように、ハウジング２（ハウジング本体４）の内部には、ガイド部３１がコイルばね２３の一方の端部を持ち上げた際にコイルばね２３の他方の端部を支持する受け部３３が設けられている。本例の受け部３３は、付勢部材２１側に突出した突状に形成され、回動軸１４の軸方向（図４の軸心Ｌ２方向）に沿って一帯に配置されている。受け部３３は、ガイド部３１の近傍において、コイルばね２３の一端２３ａ及び他端２３ｂの間のスペースに配置されるように延びている。受け部３３の一対の側壁は、ハウジング２の奥に向かうに従って両者間の幅が広がっていくテーパ状に形成されている。

図２及び図３に戻り、反力提示装置１は、回動軸１４を最大回動位置で止めるストッパ機構３６を備える。ストッパ機構３６は、シャフト３の回転範囲を超えて回動軸１４が回らないようにする。本例のストッパ機構３６は、ハウジング２の蓋部５の内面に突設されたストッパ部３７と、回動軸１４（第２ギヤ部２０）に凹設された案内溝３８とを備える。ストッパ部３７は、突起状に形成され、案内溝３８内に挿し込まれている。案内溝３８は、回動軸１４の回動時にストッパ部３７が移動する経路に沿って円弧状に形成されている。ストッパ部３７は、シャフト３が回動の中立位置をとる際に案内溝３８の経路中央に位置するように配置されている。

反力提示装置１は、回動操作されるシャフト３に対して操作荷重を付与可能なダンパ機構３９を備える。ダンパ機構３９は、例えばロータリダンパであることが好ましい。ダンパ機構３９は、ハウジング２の外部において、略円板状の本体部４０の中央の貫通孔４１にシャフト３の端部が挿し込まれるようにしてシャフト３に取り付け固定されている。ダンパ機構３９は、複数（本例は２つ）の締結部４２によってハウジング本体４の側壁４ａに取り付けられている。ダンパ機構３９は、シャフト３が中立位置に戻る際に逆側に余分に回ってしまうオーバーシュートを緩和する。

反力提示装置１は、シャフト３の回転角を検出する回転角検出部４５を備える。回転角検出部４５は、いわゆるステアリングアングルセンサであって、ブラケット４６を介してハウジング２の外側に取り付けられている。回転角検出部４５は、中立位置から左右に各々３回転半ずつ回動操作が可能なシャフト３の回転角を検出する。回転角検出部４５は、筐体４７の中央に貫通された孔部４８が形成され、その孔部４８内に、シャフト３と同期回動するようにシャフト３の端部に取り付け固定された被検出部４９が配置されている。被検出部４９は、締結部５０によってシャフト３の端部に固定されている。回転角検出部４５は、シャフト３と同期回動する被検出部４９の回転を検出することにより、シャフト３の回転角を検出する。

ブラケット４６は、ハウジング２側の面が開口した有底箱状に形成され、回転角検出部４５の孔部４８に沿うように開口された孔部５３が形成されている。ブラケット４６は、複数（本例は３つ）の締結部５４を介してハウジング本体４の側壁４ａに取り付け固定されている。締結部５４は、例えばねじであることが好ましい。本例の場合、ブラケット４６は、複数（本例は２つ）の仮止め部５５を通じてハウジング２に位置決めされた後、締結部５４によってハウジング２に固定される。

ハウジング２の端部には、回転角検出部４５及びブラケット４６を保護する外部カバー５６が、複数のスナップフィット部５７を介して取り付け固定されている。なお、外部カバー５６は、複数の位置決め部５８によりハウジング２に位置決めされた後、スナップフィット部５７によってハウジング２に取り付け固定される。

軸受１１とハウジング２（蓋部５）との間には、シャフト３の軸方向（図２及び図３のＸ軸方向）における「がたつき」を抑えるがたつき抑制部材６１が設けられている。がたつき抑制部材６１は、例えば皿ばねからなる。がたつき抑制部材６１は、シャフト３の軸方向（図２の矢印Ｘ１方向）に沿って軸受１１を押さえ付けることによって、シャフト３の軸方向におけるがたつきを抑制する。軸受１５とハウジング２（蓋部５）との間には、回動軸１４の軸方向（図２等のＸ軸方向）のがたつきを抑えるがたつき抑制部材６５が設けられている。がたつき抑制部材６５も、皿ばねであることが好ましい。

図５及び図６に示すように、ギヤ機構１３には、シャフト３側に設けられた第１ギヤ部１９と回動軸１４側に設けられた第２ギヤ部２０との間のバックラッシをなくすノンバックラッシ部６８が設けられている。本例のノンバックラッシ部６８は、複数並設されたギヤ（本例はメインギヤ６９及びサブギヤ７０の２つ）をばね材７１によって連結することでなるシザーズギヤ７２である。シザーズギヤ７２は、メインギヤ６９及びサブギヤ７０において相手ギヤの歯をばね材７１の付勢力により挟み込むように作動することで、回動時のバックラッシを緩和する。

メインギヤ６９は、ギヤ機構１３の回動方向（図５の矢印Ｂ方向）の全域に複数の歯を有する形状をなしている。サブギヤ７０は、シャフト３が回動の中立位置をとるときにメインギヤ６９と噛み合う位置に少なくとも形成されている。メインギヤ６９及びサブギヤ７０は、厚さ方向（図５のＸ軸方向）に並ぶように並設されている。メインギヤ６９及びサブギヤ７０の間には、サブギヤ７０がメインギヤ６９に対して位置移動するように、第２ギヤ部２０（回動軸１４）の回動方向（回動軸心Ｌ２回り）において隙間７３が形成されている。ばね材７１は、一端がメインギヤ６９に係止され、他端がサブギヤ７０に係止されている。

次に、図７〜図１０を用いて、本発明の実施例である反力提示装置１の作用及び効果を説明する。
図７に示すように、シャフト３が一方向（図７の矢印Ａ１方向）に回動操作されると、その回転がギヤ機構１３によって減速されて回動軸１４に伝達され、回動軸１４が一方向（図７の矢印Ｂ１方向）に回動する。このとき、ガイド部３１がコイルばね２３の他端２３ｂを押し上げるとともに、コイルばね２３の一端２３ａが受け部３３に接触して一端２３ａの動きが止められる。これにより、コイルばね２３がガイド部３１の押し上げによって矢印Ｂ１方向に圧縮され、このとき生じる付勢力がシャフト３への操作反力として付与される。

シャフト３が一方向（図７の矢印Ａ１方向）に回動操作されたときには、ダンパ機構３９によって、シャフト３に反対方向の負荷が付与される。このように、シャフト３が図中の矢印Ａ１方向に回動操作されたときには、コイルばね２３及びダンパ機構３９の作動により、図中の矢印Ａ１方向に対して反対方向の操作反力がシャフト３に付与される。なお、シャフト３は、ストッパ部３７が案内溝３８の一方の端縁３８ａに接触するまで回動操作が許容される。

図９に示すように、シャフト３が一方向（図９の矢印Ａ１方向）に回動操作されたとき、第１ギヤ部１９が矢印Ａ１方向に回り、第２ギヤ部２０が矢印Ｂ１方向に回る。第２ギヤ部２０が矢印Ｂ１方向に回動したとき、メインギヤ６９が第１ギヤ部１９に接触した後に、サブギヤ７０が第１ギヤ部１９に後から押されることでばね材７１の付勢力に抗して矢印Ｂ１方向に動き、第１ギヤ部１９に接触する。このように、メインギヤ６９及びサブギヤ７０が時間差をもって第１ギヤ部１９に接触する動きをとることにより、第１ギヤ部１９及び第２ギヤ部２０の回動と、バックラッシ「０」とが両立される。

図８に示すように、シャフト３が他方向（図８の矢印Ａ２方向）に回動操作されると、その回転がギヤ機構１３によって減速されて回動軸１４に伝達され、回動軸１４が他方向（図８の矢印Ｂ２方向）に回動する。このとき、ガイド部３１がコイルばね２３の一端２３ａを押し上げるとともに、コイルばね２３の他端２３ｂが受け部３３に接触して他端２３ｂの動きが止められる。これにより、コイルばね２３がガイド部３１の押し上げよって矢印Ｂ２方向に圧縮され、このとき生じる付勢力がシャフト３への操作反力として付与される。

また、シャフト３が他方向（図８の矢印Ａ２方向）に回動操作されたときには、ダンパ機構３９によって、シャフト３に反対方向の負荷が付与される。このように、シャフト３が図中の矢印Ａ２方向に回動操作されたときには、コイルばね２３及びダンパ機構３９の作動により、図中の矢印Ａ２方向に対して反対方向の操作反力がシャフト３に付与される。なお、シャフト３は、ストッパ部３７が案内溝３８の他方の端縁３８ｂに接触するまで回動操作が許容される。

なお、図示はしないが、シャフト３が他方（図８の矢印Ａ２方向）に回動操作されたときも、シザーズギヤ７２が作動してバックラッシ「０」が実現される。よって、シャフト３が他方向（図８の矢印Ａ２方向）に回動されて、第２ギヤ部２０が矢印Ｂ２方向い回動したときも、第１ギヤ部１９及び第２ギヤ部２０の回動と、バックラッシ「０」とが両立される。

図１０に、本例の反力提示装置１の操舵トルク線図を図示する。なお、操舵トルクは、ステアリングホイールを操舵したときにユーザに付与される反力（操作反力）であり、操舵トルク線図は、舵角変化に応じた操舵トルクの変化図である。同図からも分かるように、シャフト３を中立位置から回動操作するとき、操舵トルクが徐々（右上がり曲線状）に上昇していく変化をとる。よって、シャフト３の回動操作時に急激なトルク立ち上がりが発生していないことが分かる。

さて、本例の場合、ギヤ機構１３の第１ギヤ部１９及び第２ギヤ部２０の間にノンバックラッシ部６８（本例はシザーズギヤ７２）を設けたので、ギヤ機構１３が作動するにあたって、第１ギヤ部１９及び第２ギヤ部２０の間にバックラッシを生じ難くすることが可能となる。このため、例えばギヤ機構１３の作動時に第１ギヤ部１９及び第２ギヤ部２０の間で異音が発生したり、ギヤ機構１３の作動開始時に急激なトルク立ち上がりが生じたりするなどのバックラッシを要因とした諸問題を解消することが可能となる。よって、シャフト３の回動操作時の操作フィーリングを確保することができる。

シャフト３及び回動軸１４は、互いの回動軸心Ｌ１，Ｌ２が平行に配置された２軸構造をなし、ギヤ機構１３は、はすば歯車である。このため、小型でも十分なトルクを伝達することが可能なはすば歯車を使用するので、反力提示装置１の装置サイズを小型化することができる。また、シャフト３及び回動軸１４の２軸が平行に並んだ簡素な構造の反力提示装置１とすることもできる。

付勢部材２１は、内径孔２２に回動軸１４が挿し込まれたコイルばね２３である。よって、コイルばね２３を用いた簡素な構成により、シャフト３に操作反力を付与することができる。

ノンバックラッシ部６８は、複数並設された歯車をばね材によって連結することでなるシザーズギヤ７２である。よって、バックラッシの抑制効果が高いシザーズギヤ７２を使用するので、バックラッシをより「０」に近づけるのに有利となる。

シザーズギヤ７２は、ギヤ機構１３の回動方向の全域に複数の歯を有するメインギヤ６９と、シャフト３が中立位置をとるときにメインギヤ６９と噛み合う位置に少なくとも形成されたサブギヤ７０とを備える。このため、シャフト３が中立位置から回動操作されるという操作頻度が最も多い状況のときのシャフト３の操作フィーリングを確保することが可能となる。よって、無駄なくシザーズギヤ７２を活用することができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図１１に従って説明する。なお、第２実施形態は、第１実施形態のノンバックラッシ部６８の構成を変更した実施例である。よって、第１実施形態と同一部分には同じ符号を付して詳しい説明を省略し、異なる部分についてのみ詳述する。

図１１に示すように、ノンバックラッシ部６８は、第１ギヤ部１９及び第２ギヤ部２０の少なくとも一方（本例は第２ギヤ部２０）に形成された弾性体７５からなる。弾性体７５は、薄い膜状に形成され、第２ギヤ部２０の歯の表面一帯に形成されている。弾性体７５は、例えば硬質ゴムからなる。

さて、本例の場合、シャフト３が回動操作されると、第１ギヤ部１９が回り、この第１ギヤ部１９に同期して第２ギヤ部２０も回る。このとき、第２ギヤ部２０は、弾性体７５を介して第１ギヤ部１９と接触するので、弾性体７５の干渉により、高い摺動抵抗で第１ギヤ部１９と接触する。これにより、第１ギヤ部１９及び第２ギヤ部２０の間のバックラッシが低く抑えられる。よって、本例の場合、第１ギヤ部１９及び第２ギヤ部２０の間に弾性体７５を設けるという簡素な構成により、バックラッシを少なく抑えることができる。

なお、実施形態はこれまでに述べた構成に限らず、以下の態様に変更してもよい。
・第２実施形態において、図１２に示すように、弾性体７５は、第２ギヤ部２０の表面一帯に形成されることに限定されず、第１ギヤ部１９と接触する先端部のみに部分的に形成されてもよい。この場合、弾性体７５を設ける箇所を少なく抑えることができる。

・第２実施形態において、図１３に示すように、ノンバックラッシ部６８は、弾性体７５に限定されず、板ばね７７としてもよい。本例の板ばね７７は、ばね本体７７ａの両端に曲げ部７７ｂが形成され、この曲げ部７７ｂによって第２ギヤ部２０の歯に取り付け固定される。

・各実施形態において、ギヤ機構１３は、はすば歯車に限定されず、例えば平歯車などの他の歯車に変更可能である。
・各実施形態において、軸受１１，１２，１５，１６は、ころがり軸受、すべり軸受のどちらでもよい。また、軸受の種類も特に限定されるものではない。

・各実施形態において、シャフト３及び回動軸１４は、平行配置されることに限定されず、これらの回動軸心Ｌ１，Ｌ２同士が所定の傾きを持った配置状態としてもよい。
・各実施形態において、付勢部材２１は、コイルばね２３に限定されず、シャフト３に操作反力を付与できるものであればよい。

・各実施形態において、がたつき抑制部材６１，６５は、皿ばねに限定されず、例えばスペーサ等の他の部材に変更してもよい。
・各実施形態において、ノンバックラッシ部６８は、シザーズギヤ７２や弾性体７５に限定されず、第１ギヤ部１９及び第２ギヤ部２０の間のバックラッシを軽減できるものであれば、他の部材に変更可能である。

・各実施形態において、反力提示装置１は、モビリティ車両に適用されることに限定されず、他の種類の車両に使用されてもよい。

１…反力提示装置、２…ハウジング、３…シャフト、１３…ギヤ機構、１４…回動軸、１９…第１ギヤ部、２０…第２ギヤ部、２１…付勢部材、２２…内径孔、２３…コイルばね、６８…ノンバックラッシ部、６９…メインギヤ、７０…サブギヤ、７１…ばね材、７２…シザーズギヤ、７５…弾性体、７７…板ばね、Ｌ１，Ｌ２…回動軸心。

Claims (6)

1. シャフトが回動操作されると、減速用のギヤ機構を介して回動軸が回り、当該回動軸と連動する付勢部材により、前記シャフトに操作反力を付与する反力提示装置であって、
   前記ギヤ機構には、シャフト側に設けられた第１ギヤ部と回動軸側に設けられた第２ギヤ部との間のバックラッシをなくすノンバックラッシ部が設けられている反力提示装置。
2. 前記シャフト及び前記回動軸は、互いの回動軸心が平行に配置された２軸構造をなし、
   前記ギヤ機構は、はすば歯車である
   請求項１に記載の反力提示装置。
3. 前記付勢部材は、内径孔に前記回動軸が挿し込まれたコイルばねであり、
   前記シャフトが回動したときには、前記回動軸が回ることによって前記コイルばねがねじられることにより、前記シャフトに操作反力が付与される
   請求項１又は２に記載の反力提示装置。
4. 前記ノンバックラッシ部は、複数並設された歯車をばね材によって連結することでなるシザーズギヤである
   請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の反力提示装置。
5. 前記シザーズギヤは、
   前記ギヤ機構の回動方向の全域に複数の歯を有するメインギヤと、
   前記シャフトが中立位置をとるときに前記メインギヤと噛み合う位置に少なくとも形成されたサブギヤと
   を備える請求項４に記載の反力提示装置。
6. 前記ノンバックラッシ部は、前記第１ギヤ部及び前記第２ギヤ部の少なくとも一方に形成された弾性体からなる
   請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の反力提示装置。