JP2019003483A - 反力提示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】シャフト回動操作時の操作フィーリング確保を可能にした反力提示装置を提供する。【解決手段】反力提示装置１は、シャフト３の回動操作時に、シャフト３に操作反力を付与する付勢部材２１（コイルばね２３）を備える。コイルばね２３は、シャフト３に減速用のギヤ機構１３を介して連結された回動軸１４の外周に取り付けられている。コイルばね２３を初期位置で保持する受け部３３とコイルばね２３との間には、シャフト３の回動操作時にコイルばね２３が作動するときに発生し得る衝撃を抑える緩衝材６８が設けられている。【選択図】図４

Description

本発明は、シャフトに操作反力を付与する反力提示装置に関する。

従来、例えば回動操作されるシャフト等に操作反力を付与可能な反力提示装置が周知である（特許文献１等参照）。特許文献１は、シャフトの回動操作時、コイルばねがねじられることで生じる付勢力を、シャフトの操作反力として付与する。

特許第６０８１７３７号公報

ところで、この種の反力提示装置では、シャフトの回動操作時、例えばコイルばねの一端を押さえ部で支持しつつ他端をガイド部で持ち上げることでコイルばねをねじって、シャフトに操作反力を付与する。しかし、この構造の場合、コイルばねがガイド部や押さえ部と接触したとき、異音（振動）が発生してしまう問題があった。特に、この問題は、両者が金属であると顕著となる。また、コイルばねを作動させる部位とコイルばねが接触するとき、急激なトルク立ち上がりが発生してしまう懸念もあった。よって、これら問題を解消して、シャフト回動操作時の操作フィーリングを確保したい要望があった。

本発明の目的は、シャフト回動操作時の操作フィーリング確保を可能にした反力提示装置を提供することにある。

前記問題点を解決する反力提示装置は、シャフトが回動操作されると、当該シャフトに連動する付勢部材が作動することにより、前記シャフトに操作反力を付与する構成であって、前記付勢部材を作動の初期位置で保持する受け部と当該付勢部材との間、及び前記シャフトの回動操作時に前記付勢部材の作動を案内するガイド部と当該付勢部材との間の少なくとも一方に、前記付勢部材が作動するときに当該付勢部材に発生し得る衝撃を抑える緩衝材を設けた。

この構成によれば、シャフトが回動操作されたとき、付勢部材が作動してシャフトに操作反力が付与される。このとき、付勢部材が受け部又はガイド部に接触する動きをとるが、このときの衝撃が緩衝材によって低く抑えられる。このため、異音を低く抑えたり、急激な立ち上がりトルクを生じ難くしたりすることが可能となる。よって、シャフト回動操作時の操作フィーリングを確保することが可能となる。

前記反力提示装置において、前記シャフトが回動操作されると、減速用のギヤ機構を介して回動軸が回り、当該回動軸と連動する前記付勢部材が作動することにより、当該付勢部材によって前記シャフトに操作反力を付与することが好ましい。この構成によれば、シャフトが１回転以上（多回転）する場合であっても、付勢部材の作動量を少なく抑えることが可能となるので、例えば種々のばね材を使用することが可能となる。

前記反力提示装置において、前記シャフト及び前記回動軸は、互いの回動軸心が平行に配置された２軸構造をなし、前記ギヤ機構は、はすば歯車であることが好ましい。この構成によれば、小型でも十分なトルクを伝達することが可能なはすば歯車を使用するので、反力提示装置の装置サイズを小型化することが可能となる。また、シャフト及び回動軸の２軸が平行に並んだ簡素な構造の反力提示装置とすることも可能となる。

前記反力提示装置において、前記付勢部材は、内径孔に前記回動軸が挿し込まれたコイルばねであり、前記シャフトが回動したときには、前記回動軸が回ることによって前記コイルばねがねじられることにより、前記シャフトに操作反力が付与されることが好ましい。この構成によれば、コイルばねを用いた簡素な構成により、シャフトに操作反力を付与することが可能となる。

前記反力提示装置において、前記受け部は、付勢部材側に突出した突状に形成され、前記緩衝材は、前記受け部において前記付勢部材が接触する箇所に設けられていることが好ましい。この構成によれば、受け部に緩衝材を設けるという簡素な構成によって、付勢部材が作動するときの衝撃を低く抑えることが可能となる。

前記反力提示装置において、前記ガイド部は、前記シャフトの軸方向に沿って延びる棒状に形成され、前記緩衝材は、前記ガイド部において前記付勢部材が接触する箇所に設けられていることが好ましい。この構成によれば、ガイド軸に緩衝材を設けるという簡素な構成によって、付勢部材が作動するときの衝撃を低く抑えることが可能となる。

前記反力提示装置において、前記付勢部材は、前記シャフトと連動する回動軸が内径孔に挿し込まれたコイルばねであり、前記緩衝材は、コイルばねの端部に取り付けられていることが好ましい。この構成によれば、前記コイルばねの端部に緩衝材を設けるという簡素な構成によって、付勢部材が作動するときの衝撃を低く抑えることが可能となる。

本発明によれば、反力提示装置において、シャフト回動操作時の操作フィーリングを確保することができる。

第１実施形態の反力提示装置の斜視図。 反力提示装置の縦断面図。 反力提示装置の分解斜視図。 図２のII−II線断面図。 シャフトが一方向に回動操作されたときの反力提示装置の作動図。 シャフトが他方向に回動操作されたときの反力提示装置の作動図。 第２実施形態の反力提示装置の断面図。 他の実施例である反力提示装置の断面図。

（第１実施形態）
以下、反力提示装置の第１実施形態を図１〜図６に従って説明する。
図１に示すように、反力提示装置１は、中空状のハウジング２と、ハウジング２に回動可能に組み付けられたシャフト３とを備える。本例の反力提示装置１は、シャフト３の回動操作量を電気信号によって検出して車輪の操舵量を切り替えるステアバイワイヤ式の車両に使用される。また、車両は、例えば１〜２人乗りの小型車の一種であるモビリティ車両であることが好ましい。

ハウジング２は、ハウジング本体４と、ハウジング本体４の開口を塞ぐ蓋部５とを備える。蓋部５は、複数の締結部６を介してハウジング本体４に取り付け固定されている。蓋部５の側壁には、反力提示装置１の奥行き方向（図１のＸ軸方向）に延設された筒状部７が形成され、この筒状部７の開口部８にシャフト３が回動軸心Ｌ１回りに回動可能に挿通されている。シャフト３の先端部には、例えばステアリングホイールの軸部（図示略）が連結固定される。

図２及び図３に示すように、シャフト３は、一対の軸受１１，１２を介してハウジング２に回動可能に組み付けられている。本例の場合、一方の軸受１１が蓋部５（筒状部７）に取り付けられ、他方の軸受１２がハウジング本体４に取り付けられている。シャフト３は、一対の軸受１１，１２を介して、反力提示装置１の奥行き方向（図２及び図３のＸ軸方向）に沿って延びる回動軸心Ｌ１回りに回動する。

反力提示装置１は、減速用のギヤ機構１３を介してシャフト３と連動する回動軸１４を備える。回動軸１４は、ハウジング２の内部において、一対の軸受１５，１６を介してハウジング２に回動可能に組み付けられている。本例の場合、一方の軸受１５が蓋部５に取り付けられ、他方の軸受１６がハウジング本体４に取り付けられている。回動軸１４は、自身の回動軸心Ｌ２とシャフト３の回動軸心Ｌ１とが平行する向きをとるように配置されている。このように、本例の反力提示装置１は、シャフト３の回動軸心Ｌ１と回動軸１４の回動軸心Ｌ２とが平行に配置された２軸構造をなしている。

ギヤ機構１３は、シャフト３に設けられた第１ギヤ部１９と、回動軸１４に設けられた第２ギヤ部２０とを備える。ギヤ機構１３は、はすば歯車であることが好ましい。ギヤ機構１３は、第１ギヤ部１９がシャフト３の中央位置に配置され、第２ギヤ部２０が回動軸１４の端部に配置されている。シャフト３が回動操作されたとき、シャフト３の回動力がギヤ機構１３を通じて減速されて回動軸１４に入力されることにより、回動軸１４がシャフト３とともに回動する。

反力提示装置１は、シャフト３の回動操作時にシャフト３に対して操作反力を付与する付勢部材２１を備える。本例の付勢部材２１は、内径孔２２に回動軸１４が挿し込まれたコイルばね２３である。本例の場合、略円筒状の支持筒２４の貫通孔２５に回動軸１４が回動可能に挿し込まれ、この支持筒２４にコイルばね２３が外嵌されている。コイルばね２３は、支持筒２４に形成されたフランジ２６に一端が接触され、支持筒２４の端部に取り付けられたフレーム２７で他端が抜け止めされることにより、支持筒２４に取り付けられている。フレーム２７は、リング状の止め具２８によって回動軸１４に取り付け固定されている。

図２〜図４に示すように、回動軸１４には、回動軸１４の回動に同期して付勢部材２１を作動させるガイド部３１が設けられている。ガイド部３１は、回動軸１４の回動軸心Ｌ２に沿って延びる棒形状に形成されている。本例のガイド部３１は、コイルばね２３の一端２３ａ及び他端２３ｂの間のスペースに配置されるようにして延びている。ガイド部３１は、一端が第２ギヤ部２０に固定され、他端がフレーム２７の切欠溝３２に挿し込まれている。

図４に示すように、ハウジング２（ハウジング本体４）の内部には、ガイド部３１がコイルばね２３の一方の端部を持ち上げた際にコイルばね２３の他方の端部を支持する受け部３３が設けられている。本例の受け部３３は、付勢部材２１側に突出した突状に形成され、回動軸１４の軸方向（図４の軸心Ｌ２方向）に沿って一帯に配置されている。受け部３３は、ガイド部３１の近傍において、コイルばね２３の一端２３ａ及び他端２３ｂの間のスペースに配置されるように延びている。受け部３３の一対の側壁は、ハウジング２の奥に向かうに従って両者間の幅が広がっていくテーパ状に形成されている。

図２及び図３に戻り、反力提示装置１は、回動軸１４を最大回動位置で止めるストッパ機構３６を備える。ストッパ機構３６は、シャフト３の回転範囲を超えて回動軸１４が回らないようにする。本例のストッパ機構３６は、ハウジング２の蓋部５の内面に突設されたストッパ部３７と、回動軸１４（第２ギヤ部２０）に凹設された案内溝３８とを備える。ストッパ部３７は、突起状に形成され、案内溝３８内に挿し込まれている。案内溝３８は、回動軸１４の回動時にストッパ部３７が移動する経路に沿って円弧状に形成されている。ストッパ部３７は、シャフト３が回動の中立位置をとる際に案内溝３８の経路中央に位置するように配置されている。

反力提示装置１は、回動操作されるシャフト３に対して操作荷重を付与可能なダンパ機構３９を備える。ダンパ機構３９は、例えばロータリダンパであることが好ましい。ダンパ機構３９は、ハウジング２の外部において、略円板状の本体部４０の中央の貫通孔４１にシャフト３の端部が挿し込まれるようにしてシャフト３に取り付け固定されている。ダンパ機構３９は、複数（本例は２つ）の締結部４２によってハウジング本体４の側壁４ａに取り付けられている。ダンパ機構３９は、シャフト３が中立位置に戻る際に逆側に余分に回ってしまうオーバーシュートを緩和する。

反力提示装置１は、シャフト３の回転角を検出する回転角検出部４５を備える。回転角検出部４５は、いわゆるステアリングアングルセンサであって、ブラケット４６を介してハウジング２の外側に取り付けられている。回転角検出部４５は、中立位置から左右に各々３回転半ずつ回動操作が可能なシャフト３の回転角を検出する。回転角検出部４５は、筐体４７の中央に貫通された孔部４８が形成され、その孔部４８内に、シャフト３と同期回動するようにシャフト３の端部に取り付け固定された被検出部４９が配置されている。被検出部４９は、締結部５０によってシャフト３の端部に固定されている。回転角検出部４５は、シャフト３と同期回動する被検出部４９の回転を検出することにより、シャフト３の回転角を検出する。

ブラケット４６は、ハウジング２側の面が開口した有底箱状に形成され、回転角検出部４５の孔部４８に沿うように開口された孔部５３が形成されている。ブラケット４６は、複数（本例は３つ）の締結部５４を介してハウジング本体４の側壁４ａに取り付け固定されている。締結部５４は、例えばねじであることが好ましい。本例の場合、ブラケット４６は、複数（本例は２つ）の仮止め部５５を通じてハウジング２に位置決めされた後、締結部５４によってハウジング２に固定される。

ハウジング２の端部には、回転角検出部４５及びブラケット４６を保護する外部カバー５６が、複数のスナップフィット部５７を介して取り付け固定されている。なお、外部カバー５６は、複数の位置決め部５８によりハウジング２に位置決めされた後、スナップフィット部５７によってハウジング２に取り付け固定される。

軸受１１とハウジング２（蓋部５）との間には、シャフト３の軸方向（図２のＸ軸方向）における「がたつき」を抑えるがたつき抑制部材６１が設けられている。がたつき抑制部材６１は、例えば皿ばねからなる。がたつき抑制部材６１は、シャフト３の軸方向（図２の矢印Ｘ１方向）に沿って軸受１１を押さえ付けることによって、シャフト３の軸方向におけるがたつきを抑制する。軸受１５とハウジング２（蓋部５）との間には、回動軸１４の軸方向（図２等のＸ軸方向）のがたつきを抑えるがたつき抑制部材６５が設けられている。がたつき抑制部材６５も、皿ばねであることが好ましい。

図３及び図４に示すように、反力提示装置１は、付勢部材２１（本例はコイルばね２３）が作動するときに付勢部材２１に発生し得る衝撃を抑える緩衝材６８を備える。本例の緩衝材６８は、付勢部材２１を作動の初期位置で保持する受け部３３と付勢部材２１との間に設けられている。緩衝材６８は、受け部３３において付勢部材２１が接触する箇所に設けられ、例えばゴムやエラストマー等の軟質部材からなる。

本例の緩衝材６８は、コイルばね２３の軸方向（図３及び図４のＸ軸方向）に沿って受け部３３の両端に配置されるとともに、反力提示装置１の幅方向（図３及び図４のＹ軸方向）において対称配置されている。本例の場合、緩衝材６８は、コイルばね２３の一端２３ａに接触可能な緩衝材６８ａと、コイルばね２３の他端２３ｂに接触可能な緩衝材６８ｂとを備える。

次に、図５及び図６を用いて、本発明の実施例である反力提示装置１の作用及び効果を説明する。
図５に示すように、シャフト３が一方向（図５の矢印Ａ１方向）に回動操作されると、その回転がギヤ機構１３によって減速されて回動軸１４に伝達され、回動軸１４が一方向（図５の矢印Ｂ１方向）に回動する。このとき、ガイド部３１がコイルばね２３の他端２３ｂを押し上げるとともに、コイルばね２３の一端２３ａが受け部３３に接触して一端２３ａの動きが止められる。これにより、コイルばね２３がガイド部３１の押し上げによって矢印Ｂ１方向に圧縮され、このとき生じる付勢力がシャフト３への操作反力として付与される。

シャフト３が一方向（図５の矢印Ａ１方向）に回動操作されたときには、ダンパ機構３９によって、シャフト３に反対方向の負荷が付与される。このように、シャフト３が図中の矢印Ａ１方向に回動操作されたときには、コイルばね２３及びダンパ機構３９の作動により、図中の矢印Ａ１方向に対して反対方向の操作反力がシャフト３に付与される。なお、シャフト３は、ストッパ部３７が案内溝３８の一方の端縁３８ａに接触するまで回動操作が許容される。

ここで、コイルばね２３の他端２３ｂがガイド部３１によって持ち上げられたとき、コイルばね２３の一端２３ａが受け部３３に接触しようとする動きをとる。本例の場合、受け部３３に緩衝材６８ａが設けられているので、コイルばね２３の一端２３ａが受け部３３に接触しようとする動きをとっても、コイルばね２３の一端２３ａが緩衝材６８ａに接触することにより、接触時の衝撃が緩衝材６８ａによって吸収される。よって、反力提示装置１に異音や振動を生じ難くすることが可能となる。また、コイルばね２３による急激なトルクの立ち上がりも発生し難くなる。

図６に示すように、シャフト３が他方向（図６の矢印Ａ２方向）に回動操作されると、その回転がギヤ機構１３によって減速されて回動軸１４に伝達され、回動軸１４が他方向（図６の矢印Ｂ２方向）に回動する。このとき、ガイド部３１がコイルばね２３の一端２３ａを押し上げるとともに、コイルばね２３の他端２３ｂが受け部３３に接触して他端２３ｂの動きが止められる。これにより、コイルばね２３がガイド部３１の押し上げよって矢印Ｂ２方向に圧縮され、このとき生じる付勢力がシャフト３への操作反力として付与される。

また、シャフト３が他方向（図６の矢印Ａ２方向）に回動操作されたときには、ダンパ機構３９によって、シャフト３に反対方向の負荷が付与される。このように、シャフト３が図中の矢印Ａ２方向に回動操作されたときには、コイルばね２３及びダンパ機構３９の作動により、図中の矢印Ａ２方向に対して反対方向の操作反力がシャフト３に付与される。なお、シャフト３は、ストッパ部３７が案内溝３８の他方の端縁３８ｂに接触するまで回動操作が許容される。

ここで、コイルばね２３の一端２３ａがガイド部３１によって持ち上げられたとき、コイルばね２３の他端２３ｂが受け部３３に接触しようとする動きをとる。本例の場合、受け部３３に緩衝材６８ｂが設けられているので、コイルばね２３の他端２３ｂが緩衝材６８ｂに接触することにより、接触時の衝撃が緩衝材６８ｂによって吸収される。よって、回動軸１４が矢印Ｂ２方向に回る場合であっても、反力提示装置１に異音や振動を生じ難くすることが可能となる。また、コイルばね２３による急激なトルクの立ち上がりも発生し難くなる。

さて、本例の場合、シャフト３が回動操作されたとき、コイルばね２３が作動してシャフト３に操作反力が付与される。このとき、コイルばね２３が受け部３３に接触する動きをとるが、このときの衝撃が緩衝材６８によって低く抑えられる。このため、異音を低く抑えたり、急激な立ち上がりトルクを生じ難くしたりすることが可能となる。よって、シャフト３の回動操作時の操作フィーリングを確保することができる。

反力提示装置１は、シャフト３が回動操作されると、減速用のギヤ機構１３を介して回動軸１４が回り、回動軸１４と連動する付勢部材２１が作動することにより、付勢部材２１によってシャフト３に操作反力を付与する。よって、シャフト３が１回転以上（多回転）する場合であっても、コイルばね２３を少ないねじり量で済ませられるので、この種のばね材を使用することができるようになる。

シャフト３及び回動軸１４は、互いの回動軸心Ｌ１，Ｌ２が平行に配置された２軸構造をなし、ギヤ機構１３は、はすば歯車である。このため、小型でも十分なトルクを伝達することが可能なはすば歯車を使用するので、反力提示装置１の装置サイズを小型化することができる。また、シャフト３及び回動軸１４の２軸が平行に並んだ簡素な構造の反力提示装置１とすることもできる。

付勢部材２１は、内径孔２２に回動軸１４が挿し込まれたコイルばね２３である。よって、コイルばね２３を用いた簡素な構成により、シャフト３に操作反力を付与することができる。

受け部３３は、コイルばね２３側に突出した突状に形成され、緩衝材６８は、受け部３３においてコイルばね２３が接触する箇所に設けられている。よって、受け部３３に緩衝材６８を設けるという簡素な構成によって、コイルばね２３が作動するときの衝撃を低く抑えることができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図７及び図８に従って説明する。なお、第２実施形態は、第１実施形態に記載の緩衝材６８の配置位置を変更した実施例である。よって、第１実施形態と同じ部分には同一符号を付して詳しい説明を省略し、異なる部分についてのみ詳述する。

図７に示すように、本例の緩衝材６８は、シャフト３の回動操作時に付勢部材２１の作動を案内するガイド部３１と付勢部材２１との間に設けられている。緩衝材６８は、筒状（円筒状）に形成され、ガイド部３１が内部の孔部６９に挿し込まれた取り付け状態をとっている。緩衝材６８は、コイルばね２３の軸方向（図７のＸ軸方向）に沿って延びるように一帯に形成されている。このように、本例の緩衝材６８は、細長い筒状（略円筒状）に形成されている。

シャフト３の回動操作によりガイド部３１がコイルばね２３の一端２３ａを押し上げたとき、ガイド部３１は、緩衝材６８を介してコイルばね２３の一端２３ａに接触する。このため、ガイド部３１がコイルばね２３の一端２３ａに接触する動きをとっても、緩衝材６８ａによってガイド部３１との間の接触の衝撃が吸収されるので、異音／振動や急激な立ち上がりトルクを緩和することが可能となる。なお、これは、ガイド部３１がコイルばね２３の他端２３ｂと接触するときも同様である。このように、本例の場合、ガイド部３１に緩衝材６８を設けるという簡素な構成によって、コイルばね２３が作動するときの衝撃を低く抑えることができる。

また、図８に示すように、緩衝材６８は、コイルばね２３の端部２３’（本例は一端２３ａ及び他端２３ｂ）に設けられていてもよい。本例の場合、緩衝材６８は、筒状（略円筒状）に形成され、開口形成された孔部７０にコイルばね２３の端部２３’が挿し込まれることで取り付けられる。本例の緩衝材６８は、コイルばね２３の一端２３ａに取り付けられた緩衝材６８ａと、コイルばね２３の他端２３ｂに取り付けされた緩衝材６８ｂとを備える。

シャフト３の回動操作によりガイド部３１がコイルばね２３の一端２３ａを押し上げたとき、コイルばね２３の他端２３ｂが、緩衝材６８ｂを介して受け部３３に接触する。このため、接触の衝撃が緩衝材６８ｂによって吸収されるので、異音／振動や急激な立ち上がりトルクを緩和することが可能となる。なお、これは、ガイド部３１がコイルばね２３の他端２３ｂを押し上げたときの作動時も同様である。このように、本例の場合、コイルばね２３の端部２３’に緩衝材６８を設けるという簡素な構成によって、コイルばね２３が作動するときの衝撃を低く抑えることができる。

なお、実施形態はこれまでに述べた構成に限らず、以下の態様に変更してもよい。
・第１実施形態において、緩衝材６８は、受け部３３の左右両側において、コイルばね２３の軸方向一帯に延びるように形成されてもよい。

・第２実施形態において、緩衝材６８は、少なくともガイド部３１と接触する箇所に設けられていればよい。
・各実施形態において、緩衝材６８の材質、形状、個数及び配置位置は、実施形態に記載した例に限定されず、他に変更可能である。

・各実施形態において、ギヤ機構１３は、はすば歯車に限定されず、例えば平歯車などの他の歯車に変更可能である。
・各実施形態において、軸受１１，１２，１５，１６は、ころがり軸受、すべり軸受のどちらでもよい。また、軸受の種類も特に限定されるものではない。

・各実施形態において、シャフト３及び回動軸１４は、平行配置されることに限定されず、これらの回動軸心Ｌ１，Ｌ２同士が所定の傾きを持った配置状態としてもよい。
・各実施形態において、付勢部材２１は、コイルばね２３に限定されず、シャフト３に操作反力を付与できるものであればよい。

・各実施形態において、がたつき抑制部材６１，６５は、皿ばねに限定されず、例えばスペーサ等の他の部材に変更してもよい。
・各実施形態において、反力提示装置１は、ギヤ機構１３が省略された構造としてもよい。この場合、付勢部材２１（コイルばね２３）は、シャフト３に直接取り付けられる。

・各実施形態において、反力提示装置１は、モビリティ車両に適用されることに限定されず、他の種類の車両に使用されてもよい。

１…反力提示装置、２…ハウジング、３…シャフト、１３…ギヤ機構、１４…回動軸、２１…付勢部材、２２…内径孔、２３…コイルばね、２３’…コイルばねの端部、３１…ガイド部、３３…受け部、６８（６８ａ，６８ｂ）…緩衝材、Ｌ１，Ｌ２…回動軸心。

Claims (7)

1. シャフトが回動操作されると、当該シャフトに連動する付勢部材が作動することにより、前記シャフトに操作反力を付与する反力提示装置であって、
   前記付勢部材を作動の初期位置で保持する受け部と当該付勢部材との間、及び前記シャフトの回動操作時に前記付勢部材の作動を案内するガイド部と当該付勢部材との間の少なくとも一方に、前記付勢部材が作動するときに当該付勢部材に発生し得る衝撃を抑える緩衝材を設けた反力提示装置。
2. 前記シャフトが回動操作されると、減速用のギヤ機構を介して回動軸が回り、当該回動軸と連動する前記付勢部材が作動することにより、当該付勢部材によって前記シャフトに操作反力を付与する
   請求項１に記載の反力提示装置。
3. 前記シャフト及び前記回動軸は、互いの回動軸心が平行に配置された２軸構造をなし、
   前記ギヤ機構は、はすば歯車である
   請求項２に記載の反力提示装置。
4. 前記付勢部材は、内径孔に前記回動軸が挿し込まれたコイルばねであり、
   前記シャフトが回動したときには、前記回動軸が回ることによって前記コイルばねがねじられることにより、前記シャフトに操作反力が付与される
   請求項２又は３に記載の反力提示装置。
5. 前記受け部は、付勢部材側に突出した突状に形成され、
   前記緩衝材は、前記受け部において前記付勢部材が接触する箇所に設けられている
   請求項１〜４のうちいずれか一項に記載の反力提示装置。
6. 前記ガイド部は、前記シャフトの軸方向に沿って延びる棒状に形成され、
   前記緩衝材は、前記ガイド部において前記付勢部材が接触する箇所に設けられている
   請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の反力提示装置。
7. 前記付勢部材は、前記シャフトと連動する回動軸が内径孔に挿し込まれたコイルばねであり、
   前記緩衝材は、前記コイルばねの端部に取り付けられている
   請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の反力提示装置。