JP2018534975A5

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Info

Publication number: JP2018534975A5
Application number: JP2018517288A
Authority: JP
Filing date: 2016-10-05
Publication date: 2019-11-14
Anticipated expiration: 2036-10-05

Description

本開示の典型的な実施形態のさらなる詳細及び態様は、添付された図を参照しながら、以下により詳細に記載されている。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
外科手技中に体腔を可視化する方法であって、
角度付き内視鏡の細長い本体を患者の体腔内の第１の位置に位置付けることであって、これにより、手術部位が前記細長い本体の遠位端部分内に位置付けられた画像取込装置の視野内にあるようになり、前記角度付き内視鏡が前記第１の位置にある場合、前記画像取込装置の前記視野が、前記手術部位を含む、前記体腔の第１の体積を取り込む、位置付けることと、
指令点に応答して長手方向軸を中心として前記細長い本体を回転させることと、
前記細長い本体が回転したときに前記画像取込装置を用いて複数の画像を取り込むことと、
前記複数の画像から前記体腔の全景を生成することと、を含む、方法。
（項目２）
前記画像取込装置の前記視野が前記体腔の前記第１の体積よりも大きい第２の体積を取り込むように、前記指令点に応答して、前記細長い本体を、前記細長い本体により規定された長手方向軸に沿って、前記手術部位から離れて前記第２の位置に並進させることをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目３）
前記細長い本体が前記第２の位置にある場合、前記長手方向軸を中心として前記細長い本体を回転させることが起こる、項目２に記載の方法。
（項目４）
前記体腔の前記全景を生成した後に、前記細長い本体を前記第１の位置に戻すことをさらに含む、項目３に記載の方法。
（項目５）
前記指令点を手動で開始することをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目６）
前記指令点が外科用器具の移動に応答して開始されるように、前記体腔内で前記外科用器具を移動させることをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目７）
前記外科用器具を移動させることは、前記外科用器具を前記体腔の中に並進させることを含む、項目６に記載の方法。
（項目８）
前記外科用器具を移動させることは、前記外科用器具のエンドエフェクタが前記手術部位から閾値距離を超えて引き抜かれるように、前記外科用器具を並進させることを含む、項目６に記載の方法。
（項目９）
前記外科用器具の前記エンドエフェクタを、前記閾値距離を超えて引き抜くことが、前記第１の体積から前記エンドエフェクタを引き抜く、項目８に記載の方法。
（項目１０）
前記外科用器具を移動させることは、前記外科用器具を第２の外科用器具と交換することを含む、項目６に記載の方法。
（項目１１）
ロボット外科用システムのユーザインターフェースとインターフェースをとる臨床医の属性を検出して、前記指令点を開始することをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目１２）
前記ユーザインターフェースとインターフェースをとる臨床医の属性を検出することは、前記ユーザインターフェースとの前記臨床医の手の接触を検出することを含み、前記臨床医の手が前記ユーザインターフェースと接触していない場合、前記指令点を開始することが起こる、項目１１に記載の方法。
（項目１３）
前記ユーザインターフェースとインターフェースをとる臨床医の属性を検出することは、前記ユーザインターフェースでの前記臨床医の凝視を検出することを含み、前記臨床医の前記凝視が前記ユーザインターフェースのディスプレイに向けられていない場合、前記指令点を開始することが起こる、項目１１に記載の方法。
（項目１４）
前記ユーザインターフェースとインターフェースをとる臨床医の属性を検出することは、ポータブルディスプレイの移動を検出して、前記指令点を開始することを含む、項目１１に記載の方法。
（項目１５）
前記外科用器具を回転させることは、前記長手方向軸に直交するピッチ軸を中心として前記細長い本体を旋回させることを含む、項目１に記載の方法。
（項目１６）
前記外科用器具を回転させることは、前記ピッチ軸及び前記長手方向軸に直交するヨー軸を中心として前記細長い本体を旋回させることを含み、前記ピッチ軸、前記長手方向軸、及び前記ヨー軸は、旋回点で交差している、項目１５に記載の方法。
（項目１７）
ウェアラブルディスプレイの移動が前記全景の臨床医の視界を更新するように、前記ウェアラブルディスプレイ上に前記全景を表示することをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目１８）
前記体腔の前記全景と対話して、前記体腔の前記全景を調整することをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目１９）
前記体腔の前記全景と対話することは、前記体腔の前記全景をパンすることを含む、項目１８に記載の方法。
（項目２０）
前記体腔の前記全景と対話することは、前記体腔の前記全景をズームすることを含む、項目１８に記載の方法。

Claims

外科手技中に体腔を可視化するシステムであって、前記システムは、
細長い本体を備える角度付き内視鏡と、
前記細長い本体の遠位端部分に位置付けられた画像取込装置と
を備え、
前記細長い本体は、手術部位が前記画像取込装置の視野内にあるように、患者の体腔内の第１の位置に位置付けられるように構成され、前記角度付き内視鏡が前記第１の位置にある場合、前記画像取込装置の前記視野は、前記手術部位を含む、前記体腔の第１の体積を取り込み、
前記細長い本体は、指令点に応答して長手方向軸を中心として回転するように構成され、
前記画像取込装置は、前記細長い本体が回転したときに複数の画像を取り込むように構成され、
前記体腔の全景は、前記複数の画像から生成される、システム。
前記画像取込装置の前記視野が前記体腔の前記第１の体積よりも大きい第２の体積を取り込むように、前記指令点に応答して、前記細長い本体は、前記細長い本体により規定された長手方向軸に沿って、前記手術部位から離れて第２の位置に並進させられるように構成されている、請求項１に記載のシステム。
前記細長い本体が前記第２の位置にある場合、前記細長い本体は、前記長手方向軸を中心として回転するように構成されている、請求項２に記載のシステム。
前記細長い本体は、前記体腔の前記全景が生成された後に、前記第１の位置に戻るように構成されている、請求項３に記載のシステム。
前記指令点は、手動で開始される、請求項１に記載のシステム。
前記体腔内で移動可能な外科用器具をさらに備え、それにより、前記指令点が前記外科用器具の移動に応答して開始される、請求項１に記載のシステム。
前記外科用器具の前記移動は、前記外科用器具が前記体腔の中に並進することを含む、請求項６に記載のシステム。
前記外科用器具の前記移動は、前記外科用器具のエンドエフェクタが前記手術部位から閾値距離を超えて引き抜かれるように、前記外科用器具が並進することを含む、請求項６に記載のシステム。
前記外科用器具の前記エンドエフェクタを、前記閾値距離を超えて引き抜くことは、前記第１の体積から前記エンドエフェクタを引き抜く、請求項８に記載のシステム。
前記外科用器具の前記移動は、前記外科用器具が第２の外科用器具と交換されることを含む、請求項６に記載のシステム。
前記システムは、ロボット外科用システムのユーザインターフェースとインターフェースをとる臨床医の属性を検出して、前記指令点を開始するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
前記ユーザインターフェースとインターフェースをとる臨床医の属性を検出することは、前記ユーザインターフェースとの前記臨床医の手の接触を検出することを含み、前記臨床医の手が前記ユーザインターフェースと接触していない場合、前記指令点を開始することが起こる、請求項１１に記載のシステム。
前記ユーザインターフェースとインターフェースをとる臨床医の属性を検出することは、前記ユーザインターフェースでの前記臨床医の凝視を検出することを含み、前記臨床医の前記凝視が前記ユーザインターフェースのディスプレイに向けられていない場合、前記指令点を開始することが起こる、請求項１１に記載のシステム。
前記ユーザインターフェースとインターフェースをとる臨床医の属性を検出することは、ポータブルディスプレイの移動を検出して、前記指令点を開始することを含む、請求項１１に記載のシステム。
前記細長い本体は、前記長手方向軸に直交するピッチ軸を中心として旋回するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
前記細長い本体は、前記ピッチ軸及び前記長手方向軸に直交するヨー軸を中心として旋回するように構成され、前記ピッチ軸、前記長手方向軸、及び前記ヨー軸は、旋回点で交差している、請求項１５に記載のシステム。
前記全景を表示するように構成されたウェアラブルディスプレイをさらに備え、それにより、前記ウェアラブルディスプレイの移動が前記全景の臨床医の視界を更新する、請求項１に記載のシステム。
前記システムは、前記体腔の前記全景との対話を可能にし、前記体腔の前記全景を調整するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
前記対話は、前記体腔の前記全景をパンすることを含む、請求項１８に記載のシステム。
前記対話は、前記体腔の前記全景をズームすることを含む、請求項１８に記載のシステム。