JP2018534052A - 低侵襲性処置を行うための医療用器具 - Google Patents
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Abstract
低侵襲性処置を行う装置であって、ツールを備え、該ツールが、遠位端および近位端を有するシャフトと、シャフトの近位端に装着されたハンドルと、シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在する、装置。【選択図】図１５
Description
係属中の先行特許出願の参照
本特許出願は以下の出願の利益を主張する。
（ｉ）係属中の先行米国仮特許出願第６２／２４４，０２６号、Ｌｕｍｅｎｄｉ Ｌｔｄ．およびＪｏｎａｔｈａｎ Ｏ’Ｋｅｅｆｅらによって２０１５年１０月２０日付けで出願、発明の名称「低侵襲性処置を行うための医療用器具（ＭＥＤＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＥＲＦＯＲＭＩＮＧ ＭＩＮＩＭＡＬＬＹ−ＩＮＶＡＳＩＶＥ ＰＲＯＣＥＤＵＲＥＳ）」（代理人整理番号ＬＵＭＥＮＤＩ−５ ＰＲＯＶ）、ならびに、
（ｉｉ）係属中の先行米国仮特許出願第６２／４００，７５９号、Ｌｕｍｅｎｄｉ Ｌｔｄ．およびＪｏｎａｔｈａｎ Ｏ’Ｋｅｅｆｅらによって２０１６年９月２８日付けで出願、発明の名称「低侵襲性処置を行うための医療用器具（ＭＥＤＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＥＲＦＯＲＭＩＮＧ ＭＩＮＩＭＡＬＬＹ−ＩＮＶＡＳＩＶＥ ＰＲＯＣＥＤＵＲＥＳ）」（代理人整理番号ＬＵＭＥＮＤＩ−１１１４ ＰＲＯＶ）。
上記に特定した２つの特許出願を参照により本明細書に援用する。
本特許出願は以下の出願の利益を主張する。
（ｉ）係属中の先行米国仮特許出願第６２／２４４，０２６号、Ｌｕｍｅｎｄｉ Ｌｔｄ．およびＪｏｎａｔｈａｎ Ｏ’Ｋｅｅｆｅらによって２０１５年１０月２０日付けで出願、発明の名称「低侵襲性処置を行うための医療用器具（ＭＥＤＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＥＲＦＯＲＭＩＮＧ ＭＩＮＩＭＡＬＬＹ−ＩＮＶＡＳＩＶＥ ＰＲＯＣＥＤＵＲＥＳ）」（代理人整理番号ＬＵＭＥＮＤＩ−５ ＰＲＯＶ）、ならびに、
（ｉｉ）係属中の先行米国仮特許出願第６２／４００，７５９号、Ｌｕｍｅｎｄｉ Ｌｔｄ．およびＪｏｎａｔｈａｎ Ｏ’Ｋｅｅｆｅらによって２０１６年９月２８日付けで出願、発明の名称「低侵襲性処置を行うための医療用器具（ＭＥＤＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＥＲＦＯＲＭＩＮＧ ＭＩＮＩＭＡＬＬＹ−ＩＮＶＡＳＩＶＥ ＰＲＯＣＥＤＵＲＥＳ）」（代理人整理番号ＬＵＭＥＮＤＩ−１１１４ ＰＲＯＶ）。
上記に特定した２つの特許出願を参照により本明細書に援用する。
本発明は、全体として医療用器具に関し、より詳細には、低侵襲性処置を行うための医療用器具に関する。
低侵襲性医療処置は一般的になっている。典型的な低侵襲性処置では、体内部位へのアクセスは、１つ以上の小さいポータル（例えば、天然の身体開口部、皮膚の小さい切開など）を通して行われる。ポータルを通してスコープ（例えば、結腸鏡、関節鏡、内視鏡など）を挿入して体内部位を可視化し、次に、同じポータルを通して（例えば、スコープの内部チャネルを介して）または別のポータルを通して１つ以上の医療用器具を挿入することによって、スコープによって得られた可視化の下で、医療用器具を使用して体内部位で処置を実施することができる。
多くの事例で、解剖学的構造上の制約、器具の限界などにより、体内部位に達するのが困難なことがある。一例として、ただしそれに限定するものではないが、多くの状況において、スコープの内部チャネルを通して医療用器具を体内部位まで前進させるか、またはスコープと一緒に医療用器具を体内部位まで前進させ、次にスコープの視界に入るように（例えば、短い半径に沿って）曲げることによって、スコープによって得られた可視化の下で所望の処置を実施するのが望ましいことがある。また多くの事例で、医療用器具を前進させる必要がある経路は（結腸内において腔内で）蛇行していることがある。この状況では、医療用器具の可撓性が高く、異なる運動範囲で関節接合することができ、医療用器具のハンドル端部（即ち、近位端）のみから（例えば、蛇行経路に沿って）操作しながら精密に制御されるように構成されることが要求される。実際上、これは達成することが非常に困難である。
本発明は、かかる機能が可能である新規な医療用器具を提供することが意図される。
本発明は、低侵襲性処置を行うための新規な医療用器具を含む。新規な医療用器具は可撓性が高く、異なる運動範囲で関節接合することができ、医療用器具のハンドル端部のみから（例えば、蛇行経路に沿って）操作しながら精密に制御されるように構成される。
新規な医療用器具は、概して、ハンドルと、ハンドルから遠位方向に延在するシャフトとを備える。シャフトは、概して、細長い可撓性近位部分と、可撓性近位部分の遠位端に取り付けられた遠位側関節接合部分とを備える。エンドエフェクタは、遠位側関節接合部分の遠位端に取り付けられる。エンドエフェクタは、多くの異なる形態を取ってもよい（例えば、把持具、注射針、鋏、熱係蹄、モノポーラプローブ、止血クリップ、バイポーラ鉗子、吸引チューブ、ステープラおよびタッカなどの単発型もしくは多発型閉止デバイス、解剖用鉗子、回収バスケット、モノポーラ鋏など）。例証を明確にするため、エンドエフェクタは、図面中では把持具として示される。ハンドルは、多くの異なる形態のうち任意の１つを取ってもよい（例えば、ピストルグリップ、シャフトグリップなど）。例証を明確にするため、ハンドルは、図面中ではピストルグリップとして示される。
本発明によれば、シャフトの可撓性近位部分は、蛇行経路に沿って顕著な長さ（例えば、９５ｃｍ〜１４０ｃｍ）を延在することができる可撓性の高い要素であるように構成され、シャフトの遠位側関節接合部分は、シャフトの可撓性近位部分の遠位端に対して自在に関節接合できるように構成され、エンドエフェクタは、遠位側関節接合部分の遠位端に対して選択的に回転させられるように構成され、選択的に作動させてもよく、全ての機能は、ハンドルを介してユーザの片手で実施することができる。本発明の好ましい一形態では、医療用器具のシャフトのほぼ全体が可撓性であり、シャフトの移行点よりも近位側の部分（即ち、可撓性近位部分）は受動的に可撓性であり（例えば、蛇行経路を辿ることができる）、シャフトの移行点よりも遠位側の部分（即ち、遠位側関節接合部分）は能動的に可撓性である（即ち、所望の構成へと自在に関節接合させることができる）。
以下で更に詳細に記載するように、新規な医療用器具は少なくとも次の運動を行うことができる。
運動１−ハンドルの長手方向移動によるエンドエフェクタの長手方向移動（以下、「長手方向運動機能」と呼ぶ場合がある）
運動２−ハンドルの回転移動によるエンドエフェクタの回転移動（以下、「トルク付与運動機能」と呼ぶ場合がある）
運動３−シャフトの可撓性近位部分の遠位端に対してシャフトの遠位側関節接合部分を関節接合させることによる、エンドエフェクタの関節移動（以下、「自在関節機能」と呼ぶ場合がある）
運動４−シャフトに対してエンドエフェクタを回転させることによる、シャフトの遠位側関節接合部分の遠位端に対するエンドエフェクタの回転移動（以下、「輪転（roticulation）機能」と呼ぶ場合がある）
運動５−医療処置、例えば把持具タイプのエンドエフェクタの顎部の開閉を実施するように、例えば、エンドエフェクタの要素を互いに対して選択的に動かす、エンドエフェクタの作動（以下、「顎部開閉機能」と呼ぶ場合がある）
本発明の好ましい一形態では、低侵襲性処置を行う装置が提供され、装置は、
ツールを備え、ツールは、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパイン（spine）を備え、
複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると、関節ケーブルハウジングが可撓性スパインに対して反力を与えながら可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがそれぞれ、関節ケーブルの周りに配設された関節ケーブルハウジングを有し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在する。
運動１−ハンドルの長手方向移動によるエンドエフェクタの長手方向移動（以下、「長手方向運動機能」と呼ぶ場合がある）
運動２−ハンドルの回転移動によるエンドエフェクタの回転移動（以下、「トルク付与運動機能」と呼ぶ場合がある）
運動３−シャフトの可撓性近位部分の遠位端に対してシャフトの遠位側関節接合部分を関節接合させることによる、エンドエフェクタの関節移動（以下、「自在関節機能」と呼ぶ場合がある）
運動４−シャフトに対してエンドエフェクタを回転させることによる、シャフトの遠位側関節接合部分の遠位端に対するエンドエフェクタの回転移動（以下、「輪転（roticulation）機能」と呼ぶ場合がある）
運動５−医療処置、例えば把持具タイプのエンドエフェクタの顎部の開閉を実施するように、例えば、エンドエフェクタの要素を互いに対して選択的に動かす、エンドエフェクタの作動（以下、「顎部開閉機能」と呼ぶ場合がある）
本発明の好ましい一形態では、低侵襲性処置を行う装置が提供され、装置は、
ツールを備え、ツールは、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパイン（spine）を備え、
複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると、関節ケーブルハウジングが可撓性スパインに対して反力を与えながら可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがそれぞれ、関節ケーブルの周りに配設された関節ケーブルハウジングを有し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在する。
本発明の別の好ましい形態では、低侵襲性処置を行う方法が提供され、方法は、
低侵襲性処置を行う装置を得るステップであって、装置が、
ツールを備え、ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると、関節ケーブルハウジングが可撓性スパインに対して反力を与えながら可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがそれぞれ、関節ケーブルの周りに配設された関節ケーブルハウジングを有し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在する、ステップと、
装置を使用して低侵襲性処置を行うステップとを含む。
低侵襲性処置を行う装置を得るステップであって、装置が、
ツールを備え、ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると、関節ケーブルハウジングが可撓性スパインに対して反力を与えながら可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがそれぞれ、関節ケーブルの周りに配設された関節ケーブルハウジングを有し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在する、ステップと、
装置を使用して低侵襲性処置を行うステップとを含む。
本発明の別の好ましい形態では、低侵襲性処置を行う装置が提供され、装置は、
ツールを備え、ツールは、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、回転可能な要素が、ハンドルから遠位方向に延在する中空管状構造を備え、中空管状構造が、共に巻回されスエージ加工された複数の糸状体（filars）から形成され、更に、回転可能な要素が、中空管状構造を回転させるとレーザーカットハイポチューブも回転するようにして、中空管状構造に固着されたレーザーカットハイポチューブを更に備え、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在する。
ツールを備え、ツールは、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、回転可能な要素が、ハンドルから遠位方向に延在する中空管状構造を備え、中空管状構造が、共に巻回されスエージ加工された複数の糸状体（filars）から形成され、更に、回転可能な要素が、中空管状構造を回転させるとレーザーカットハイポチューブも回転するようにして、中空管状構造に固着されたレーザーカットハイポチューブを更に備え、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在する。
本発明の別の好ましい形態では、低侵襲性処置を行う方法が提供され、方法は、
低侵襲性処置を行う装置を得るステップであって、装置が、
ツールを備え、ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、回転可能な要素が、ハンドルから遠位方向に延在する中空管状構造を備え、中空管状構造が、共に巻回されスエージ加工された複数の糸状体から形成され、更に、回転可能な要素が、中空管状構造を回転させるとレーザーカットハイポチューブも回転するようにして、中空管状構造に固着されたレーザーカットハイポチューブを更に備え、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在する、ステップと、
装置を使用して低侵襲性処置を行うステップとを含む。
低侵襲性処置を行う装置を得るステップであって、装置が、
ツールを備え、ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、回転可能な要素が、ハンドルから遠位方向に延在する中空管状構造を備え、中空管状構造が、共に巻回されスエージ加工された複数の糸状体から形成され、更に、回転可能な要素が、中空管状構造を回転させるとレーザーカットハイポチューブも回転するようにして、中空管状構造に固着されたレーザーカットハイポチューブを更に備え、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在する、ステップと、
装置を使用して低侵襲性処置を行うステップとを含む。
本発明の別の好ましい形態では、低侵襲性処置を行う装置が提供され、装置は、
ツールを備え、ツールは、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
シャフトの可撓性部分が、可撓性スパインに固着された外側コイルを備えると共に、剛性チューブの回転によって外被が回転し、外被の回転によって可撓性スパインが回転するようにして、ハンドルに対して回転するように構成された剛性チューブと、剛性チューブおよび可撓性スパインに固着された外被とを備える。
ツールを備え、ツールは、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
シャフトの可撓性部分が、可撓性スパインに固着された外側コイルを備えると共に、剛性チューブの回転によって外被が回転し、外被の回転によって可撓性スパインが回転するようにして、ハンドルに対して回転するように構成された剛性チューブと、剛性チューブおよび可撓性スパインに固着された外被とを備える。
本発明の別の好ましい形態では、低侵襲性処置を行う方法が提供され、方法は、
低侵襲性処置を行う装置を得るステップであって、装置が、
ツールを備え、ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
シャフトの可撓性部分が、可撓性スパインに固着された外側コイルを備えると共に、剛性チューブの回転によって外被が回転し、外被の回転によって可撓性スパインが回転するようにして、ハンドルに対して回転するように構成された剛性チューブと、剛性チューブおよび可撓性スパインに固着された外被とを備える、ステップと、
装置を使用して低侵襲性処置を行うステップとを含む。
低侵襲性処置を行う装置を得るステップであって、装置が、
ツールを備え、ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
シャフトの可撓性部分が、可撓性スパインに固着された外側コイルを備えると共に、剛性チューブの回転によって外被が回転し、外被の回転によって可撓性スパインが回転するようにして、ハンドルに対して回転するように構成された剛性チューブと、剛性チューブおよび可撓性スパインに固着された外被とを備える、ステップと、
装置を使用して低侵襲性処置を行うステップとを含む。
本発明の別の好ましい形態では、低侵襲性処置を行う装置が提供され、装置は、
ツールを備え、ツールは、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
シャフトの近位端が剛性部分を更に備え、装置が、患者支持部に取り付けられたツール支持器を更に備え、ツール支持器が剛性部分を受け入れる開口部を備える。
ツールを備え、ツールは、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
シャフトの近位端が剛性部分を更に備え、装置が、患者支持部に取り付けられたツール支持器を更に備え、ツール支持器が剛性部分を受け入れる開口部を備える。
本発明の別の好ましい形態では、低侵襲性処置を行う方法が提供され、方法は、
低侵襲性処置を行う装置を得るステップであって、装置が、
ツールを備え、ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
シャフトの近位端が剛性部分を更に備え、装置が、患者支持部に取り付けられたツール支持器を更に備え、ツール支持器が剛性部分を受け入れる開口部を備える、ステップと、
装置を使用して低侵襲性処置を行うステップとを含む。
低侵襲性処置を行う装置を得るステップであって、装置が、
ツールを備え、ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
シャフトの近位端が剛性部分を更に備え、装置が、患者支持部に取り付けられたツール支持器を更に備え、ツール支持器が剛性部分を受け入れる開口部を備える、ステップと、
装置を使用して低侵襲性処置を行うステップとを含む。
本発明の別の好ましい形態では、低侵襲性処置を行う装置が提供され、装置は、
ツールを備え、ツールは、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
関節接合部分が関節接合されていると、シャフト内にばねエネルギーが蓄積することなく回転可能な要素の回転が起こるように、シャフトが構成される。
ツールを備え、ツールは、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
関節接合部分が関節接合されていると、シャフト内にばねエネルギーが蓄積することなく回転可能な要素の回転が起こるように、シャフトが構成される。
本発明の別の好ましい形態では、低侵襲性処置を行う方法が提供され、方法は、
低侵襲性処置を行う装置を得るステップであって、装置が、
ツールを備え、ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
関節接合部分が関節接合されていると、シャフト内にばねエネルギーが蓄積することなく回転可能な要素の回転が起こるように、シャフトが構成される、ステップと、
装置を使用して低侵襲性処置を行うステップとを含む。
低侵襲性処置を行う装置を得るステップであって、装置が、
ツールを備え、ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
関節接合部分が関節接合されていると、シャフト内にばねエネルギーが蓄積することなく回転可能な要素の回転が起こるように、シャフトが構成される、ステップと、
装置を使用して低侵襲性処置を行うステップとを含む。
本発明の別の好ましい形態では、低侵襲性処置を行う装置が提供され、装置は、
ツールを備え、ツールは、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在する。
ツールを備え、ツールは、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在する。
本発明の別の好ましい形態では、低侵襲性処置を行う方法が提供され、方法は、
低侵襲性処置を行う装置を得るステップであって、装置が、
ツールを備え、ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在する、ステップと、
装置を使用して低侵襲性処置を行うステップとを含む。
低侵襲性処置を行う装置を得るステップであって、装置が、
ツールを備え、ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
シャフトの近位端に装着されたハンドルと、
シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在する、ステップと、
装置を使用して低侵襲性処置を行うステップとを含む。
本発明のこれらおよび他の目的ならびに特徴は、以下に記載する本発明の好ましい実施形態の詳細な説明を添付図面と併せて考察することによって、更に十分に開示されるかまたは明白となるであろう。図面中、同様の番号は同様の部分を指す。
１ 新規な医療用器具の概要
本発明は、低侵襲性処置を行うための新規な医療用器具を含む。新規な医療用器具は可撓性が高く、異なる運動範囲で関節接合することができ、医療用器具のハンドル端部のみから（例えば、蛇行経路に沿って）操作しながら精密に制御されるように構成される。
本発明は、低侵襲性処置を行うための新規な医療用器具を含む。新規な医療用器具は可撓性が高く、異なる運動範囲で関節接合することができ、医療用器具のハンドル端部のみから（例えば、蛇行経路に沿って）操作しながら精密に制御されるように構成される。
最初に図１、１Ａ、１Ｂ、および２を見ると、本発明にしたがって形成された新規な医療用器具５が示されている。新規な医療用器具５は、概して、ハンドル１０と、ハンドル１０から遠位方向に延在するシャフト１５とを備える。シャフト１５は、概して、細長い可撓性近位部分２０と、可撓性近位部分２０の遠位端に取り付けられた遠位側関節接合部分２５とを備える。エンドエフェクタ３０は、遠位側関節接合部分２５の遠位端に取り付けられる。エンドエフェクタ３０は、多くの異なる形態を取ってもよい（例えば、把持具、注射針、鋏、熱係蹄、モノポーラプローブ、止血クリップ、バイポーラ鉗子、吸引チューブ、ステープラおよびタッカなどの単発型もしくは多発型閉止デバイス、解剖用鉗子、回収バスケット、モノポーラ鋏など）。例証を明確にするため、エンドエフェクタ３０は、図面中では把持具として示される。ハンドル１０は、多くの異なる形態のうち任意の１つを取ってもよい（例えば、ピストルグリップ、シャフトグリップなど）。例証を明確にするため、ハンドル１０は、図面中ではピストルグリップとして示される。
本発明によれば、シャフト１５の可撓性近位部分２０は、蛇行経路に沿って顕著な長さ（例えば、９５ｃｍ〜１４０ｃｍ）を延在することができる可撓性の高い要素であるように構成され、シャフト１５の遠位側関節接合部分２５は、シャフト１５の可撓性近位部分２０の遠位端に対して自在に関節接合できるように構成され、エンドエフェクタ３０は、遠位側関節接合部分２５の遠位端に対して選択的に回転させられるように構成され、選択的に作動させてもよく、全ての機能は、ハンドル１０を介してユーザの片手で実施することができる。本発明の好ましい一形態では、医療用器具５のシャフト１５のほぼ全体が可撓性であり、シャフト１５の移行点３２よりも近位側の部分（即ち、可撓性近位部分２０）は受動的に可撓性であり（例えば、蛇行経路を辿ることができる）、シャフト１５の移行点３２よりも遠位側の部分（即ち、遠位側関節接合部分２５）は能動的に可撓性である（即ち、所望の構成へと自在に関節接合させることができる）。
以下で更に詳細に記載するように、新規な医療用器具５は少なくとも次の運動を行うことができる。
運動１−ハンドル１０の長手方向移動によるエンドエフェクタ３０の長手方向移動（本明細書では「長手方向運動機能」と呼ぶ場合がある）
運動２−ハンドル１０の回転移動によるエンドエフェクタ３０の回転移動（本明細書では「トルク付与運動機能」と呼ぶ場合がある）
運動３−シャフト１５の可撓性近位部分２０の遠位端に対してシャフト１５の遠位側関節接合部分２０を関節接合させることによる、エンドエフェクタ３０の関節移動（本明細書では「自在関節機能」と呼ぶ場合がある）
運動４−シャフト１５に対してエンドエフェクタ３０を回転させることによる、シャフト１５の遠位側関節接合部分２５の遠位端に対するエンドエフェクタ３０の回転移動（本明細書では「輪転機能」と呼ぶ場合がある）
運動５−医療処置、例えば把持具タイプのエンドエフェクタの顎部の開閉を実施するように、例えば、エンドエフェクタ３０の要素を互いに対して選択的に動かす、エンドエフェクタ３０の作動（本明細書では「顎部開閉機能」と呼ぶ場合がある）
運動１−ハンドル１０の長手方向移動によるエンドエフェクタ３０の長手方向移動（本明細書では「長手方向運動機能」と呼ぶ場合がある）
運動２−ハンドル１０の回転移動によるエンドエフェクタ３０の回転移動（本明細書では「トルク付与運動機能」と呼ぶ場合がある）
運動３−シャフト１５の可撓性近位部分２０の遠位端に対してシャフト１５の遠位側関節接合部分２０を関節接合させることによる、エンドエフェクタ３０の関節移動（本明細書では「自在関節機能」と呼ぶ場合がある）
運動４−シャフト１５に対してエンドエフェクタ３０を回転させることによる、シャフト１５の遠位側関節接合部分２５の遠位端に対するエンドエフェクタ３０の回転移動（本明細書では「輪転機能」と呼ぶ場合がある）
運動５−医療処置、例えば把持具タイプのエンドエフェクタの顎部の開閉を実施するように、例えば、エンドエフェクタ３０の要素を互いに対して選択的に動かす、エンドエフェクタ３０の作動（本明細書では「顎部開閉機能」と呼ぶ場合がある）
２ シャフト１５の構造
２．１ 可撓性近位部分２０
次に図１、１Ａ、１Ｂ、および２〜４を見ると、シャフト１５の可撓性近位部分２０は、概して、遠位端４０と、近位端４５と、それらの間に延在する管腔５０とを有する、細長い可撓性の外側コイル３５（図２および３）を備える。シャフト１５の遠位側関節接合部分２５は、介在要素（後述）を介して、外側コイル３５の遠位端４０に取り付けられる。外側コイル３５の近位端４５はシャフトアダプタ５５に固着され、それが次いでハンドル１０に固着される（後述）。
２．１ 可撓性近位部分２０
次に図１、１Ａ、１Ｂ、および２〜４を見ると、シャフト１５の可撓性近位部分２０は、概して、遠位端４０と、近位端４５と、それらの間に延在する管腔５０とを有する、細長い可撓性の外側コイル３５（図２および３）を備える。シャフト１５の遠位側関節接合部分２５は、介在要素（後述）を介して、外側コイル３５の遠位端４０に取り付けられる。外側コイル３５の近位端４５はシャフトアダプタ５５に固着され、それが次いでハンドル１０に固着される（後述）。
可撓性近位部分２０の遠位端に対して（即ち、外側コイル３５の遠位端４０に対して）遠位側関節接合部分２５を選択的に関節接合させる手段、遠位側関節接合部分２５に対してエンドエフェクタ３０を選択的に回転させる手段、ならびにエンドエフェクタ３０を選択的に作動させる手段は、以下で更に詳細に検討するように、外側コイル３５の管腔５０を通って延在する。
本発明の好ましい一形態では、剛性チューブ６０（図１Ａおよび４）が可撓性近位部分２０の近位端に設けられ（即ち、外側コイル３５の近位端４５付近に配設され、シャフトアダプタ５５に固着される）、それによって、以下で更に詳細に検討するように、ツール支持器（例えば、台取付け式のツール支持器）に対する新規な医療用器具５の取付けの剛性が増大する領域がもたらされる。所望の場合、剛性チューブ６０は、剛性チューブ６０の遠位端に、剛性チューブ６０の外表面と可撓性近位部分２０の剛性チューブ６０よりも遠位側に位置する部分の外表面との間の移行部を平滑にする、フィレット６５（図４）を備えてもよい。
２．２ 遠位側関節接合部分２５の概要
上述したように、遠位側関節接合部分２５は、可撓性近位部分２０の遠位端に対して選択的に関節接合するように構成される。この目的のため、またここで図２および５を見ると、遠位側関節接合部分２５は、概して、遠位側関節リンクアセンブリ７０と、近位側関節リンクアセンブリ７５と、遠位側関節リンクアセンブリ７０と近位側関節リンクアセンブリ７５との間に延在する屈曲スパイン８０とを備える。近位側関節リンクアセンブリ７５は、シャフト１５の可撓性近位部分２０の遠位端に取り付けられると共に、以下で更に詳細に検討するように、遠位側関節リンクアセンブリ７０および屈曲スパイン８０の選択的な関節接合を可能にする反力面を提供するように構成される。
上述したように、遠位側関節接合部分２５は、可撓性近位部分２０の遠位端に対して選択的に関節接合するように構成される。この目的のため、またここで図２および５を見ると、遠位側関節接合部分２５は、概して、遠位側関節リンクアセンブリ７０と、近位側関節リンクアセンブリ７５と、遠位側関節リンクアセンブリ７０と近位側関節リンクアセンブリ７５との間に延在する屈曲スパイン８０とを備える。近位側関節リンクアセンブリ７５は、シャフト１５の可撓性近位部分２０の遠位端に取り付けられると共に、以下で更に詳細に検討するように、遠位側関節リンクアセンブリ７０および屈曲スパイン８０の選択的な関節接合を可能にする反力面を提供するように構成される。
２．２．１ 近位側関節リンクアセンブリ７５
次に図２および６を見ると、近位側関節リンクアセンブリ７５は、可撓性近位部分２０の外側コイル３５の遠位端４０に配設される。近位側関節リンクアセンブリ７５の遠位端は、シャフト１５の可撓性近位部分２０の遠位端に対する遠位側関節リンクアセンブリ７０および屈曲スパイン８０の選択的な屈曲を可能にする（即ち、遠位側関節接合部分２５の自在な関節を有効にするための）反力面を提供する。
次に図２および６を見ると、近位側関節リンクアセンブリ７５は、可撓性近位部分２０の外側コイル３５の遠位端４０に配設される。近位側関節リンクアセンブリ７５の遠位端は、シャフト１５の可撓性近位部分２０の遠位端に対する遠位側関節リンクアセンブリ７０および屈曲スパイン８０の選択的な屈曲を可能にする（即ち、遠位側関節接合部分２５の自在な関節を有効にするための）反力面を提供する。
より詳細には、近位側関節リンクアセンブリ７５（図６）は、以下で更に詳細に検討するように、屈曲スパイン８０を係合するように構成された、一対の遠位方向に延在する指９０を有する本体８５を備える。中央ボア１００（図１８）の周りに配設される複数のボア９５（図６）が本体８５に形成され、複数の関節ケーブル（後述）を受け入れるようにサイズ決めされる。所望の場合、ボア９５は、それらの近位端に配設された、以下で検討するような関節ケーブルハウジングを受け入れるカウンタボア（図示なし）を備えてもよい。中央ボア１００（図１８）は、以下で検討するように、その遠位端に配設された、本体８５に対する遠位側関節リンクアセンブリ７０の取付けを容易にするカウンタボア１０２（図６および１８）を備えてもよい。
近位側関節リンクアセンブリ７５が、以下で検討するように、シャフト１５の遠位側関節接合部分２５を選択的に屈曲させる反力面を提供するために、近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５は、複数の関節ケーブルハウジング２３５（後述）に接し、それらが次いでハンドル１０に接する。外側コイル３５は、近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５に固着されるが、本体８５に対して実質的に反力を与えず、本体８５に対する反力は関節ケーブルハウジングによって与えられることに留意されたい。
２．２．２ 遠位側関節リンクアセンブリ７０
次に図２、５、および７を見ると、遠位側関節リンクアセンブリ７０は、概して、中央開口部１１０が貫通している本体１０５（図７）と、そこから近位方向に延在する短いレーザーカットハイポチューブ１１５とを備える。短いレーザーカットハイポチューブ１１５は、遠位端１２０と、近位端１２５と、それらの間に延在する管腔１３０とを備える。短いレーザーカットハイポチューブ１１５は可撓性が高いが、十分なカラム強度を有して構成されるので、以下で検討するように、短いレーザーカットハイポチューブ１１５の近位端１２５が近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５（図６）に接し、偏心近位方向力が本体１０５に加えられたときに、近位側関節リンクアセンブリ７５に対する本体１０５の選択的関節接合が可能になる。短いレーザーカットハイポチューブ１１５の近位端１２５は、（例えば、溶接によって）近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５に取り付けられる。短いレーザーカットハイポチューブ１１５の遠位端１２０は、遠位側関節リンクアセンブリ７０がその弛緩（即ち、非付勢）状態のときに、短いレーザーカットハイポチューブ１１５の管腔１３０が本体１０５の中央開口部１１０と整列される状態で、（例えば、溶接によって）本体１０５に取り付けられる。この構造の結果として、近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５の回転によってレーザーカットハイポチューブ１１５が回転し、それによって遠位側関節リンクアセンブリ７０の本体１０５が回転する。本体１０５はまた、以下で更に詳細に検討するように、１つ以上の関節ケーブルを本体１０５に取り付ける、一対の遠位側座部１３５（そのうち１つのみが図７に示される）を備える。本体１０５はまた、以下で更に詳細に検討するように、屈曲スパイン８０（図５）と噛合する、２つの近位方向に延在する指１３７を備える。
次に図２、５、および７を見ると、遠位側関節リンクアセンブリ７０は、概して、中央開口部１１０が貫通している本体１０５（図７）と、そこから近位方向に延在する短いレーザーカットハイポチューブ１１５とを備える。短いレーザーカットハイポチューブ１１５は、遠位端１２０と、近位端１２５と、それらの間に延在する管腔１３０とを備える。短いレーザーカットハイポチューブ１１５は可撓性が高いが、十分なカラム強度を有して構成されるので、以下で検討するように、短いレーザーカットハイポチューブ１１５の近位端１２５が近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５（図６）に接し、偏心近位方向力が本体１０５に加えられたときに、近位側関節リンクアセンブリ７５に対する本体１０５の選択的関節接合が可能になる。短いレーザーカットハイポチューブ１１５の近位端１２５は、（例えば、溶接によって）近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５に取り付けられる。短いレーザーカットハイポチューブ１１５の遠位端１２０は、遠位側関節リンクアセンブリ７０がその弛緩（即ち、非付勢）状態のときに、短いレーザーカットハイポチューブ１１５の管腔１３０が本体１０５の中央開口部１１０と整列される状態で、（例えば、溶接によって）本体１０５に取り付けられる。この構造の結果として、近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５の回転によってレーザーカットハイポチューブ１１５が回転し、それによって遠位側関節リンクアセンブリ７０の本体１０５が回転する。本体１０５はまた、以下で更に詳細に検討するように、１つ以上の関節ケーブルを本体１０５に取り付ける、一対の遠位側座部１３５（そのうち１つのみが図７に示される）を備える。本体１０５はまた、以下で更に詳細に検討するように、屈曲スパイン８０（図５）と噛合する、２つの近位方向に延在する指１３７を備える。
２．２．３ 屈曲スパイン８０
次に図５を見ると、屈曲スパイン８０は、概して、遠位端１４１および近位端１４２を有する可撓性本体１４０を備える。複数の軸線方向で整列された開口部１４５、および中央ボア１５０が、遠位端１４１と近位端１４２との間に延在する。開口部１４５は、以下で検討するように、関節ケーブルをそれぞれ中に受け入れるようにサイズ決めされる。中央ボア１５０は、遠位側関節リンクアセンブリ７０の短いレーザーカットハイポチューブ１１５（図７）を受け入れるようにサイズ決めされる。屈曲スパイン８０の近位端１４２は、近位側関節リンクアセンブリ７５の上述した遠位方向に延在する指９０（図６）を受ける近位側座部１５５を備え、屈曲スパイン８０の遠位端１４１は、遠位側関節リンクアセンブリ７０の上述した近位方向に延在する指１３７（図７）を受け入れる遠位側座部１６０を備える。屈曲スパイン８０がこのような形で取り付けられると、屈曲スパイン８０は遠位側関節リンクアセンブリ７０または近位側関節リンクアセンブリ７５いずれかに対する回転に対抗して固定されることが理解されるであろう。
次に図５を見ると、屈曲スパイン８０は、概して、遠位端１４１および近位端１４２を有する可撓性本体１４０を備える。複数の軸線方向で整列された開口部１４５、および中央ボア１５０が、遠位端１４１と近位端１４２との間に延在する。開口部１４５は、以下で検討するように、関節ケーブルをそれぞれ中に受け入れるようにサイズ決めされる。中央ボア１５０は、遠位側関節リンクアセンブリ７０の短いレーザーカットハイポチューブ１１５（図７）を受け入れるようにサイズ決めされる。屈曲スパイン８０の近位端１４２は、近位側関節リンクアセンブリ７５の上述した遠位方向に延在する指９０（図６）を受ける近位側座部１５５を備え、屈曲スパイン８０の遠位端１４１は、遠位側関節リンクアセンブリ７０の上述した近位方向に延在する指１３７（図７）を受け入れる遠位側座部１６０を備える。屈曲スパイン８０がこのような形で取り付けられると、屈曲スパイン８０は遠位側関節リンクアセンブリ７０または近位側関節リンクアセンブリ７５いずれかに対する回転に対抗して固定されることが理解されるであろう。
２．２．４ 回転可能なハウジングアセンブリ１６５
次に図５および８〜１２を見ると、遠位側関節接合部分２５の遠位端は、以下で検討するように、エンドエフェクタ３０を遠位側関節リンクアセンブリ７０に回転可能に取り付ける、回転可能なハウジングアセンブリ１６５（図９）を備える。
次に図５および８〜１２を見ると、遠位側関節接合部分２５の遠位端は、以下で検討するように、エンドエフェクタ３０を遠位側関節リンクアセンブリ７０に回転可能に取り付ける、回転可能なハウジングアセンブリ１６５（図９）を備える。
より詳細には、回転可能なハウジングアセンブリ１６５は、概して、カラー１７０と、遠位端１８５、近位端１９０、およびそれらの間に延在する管腔１９５を有する長いレーザーカットハイポチューブ１８０とを備える。回転可能なハウジングアセンブリ１６５はまた、回転可能なハウジングアセンブリ１６５がその弛緩（即ち、非付勢）状態のとき、長いレーザーカットハイポチューブ１８０の管腔１９５が回転コネクタ２００の開口部２０５と整列されるように、また長いレーザーカットハイポチューブ１８０および回転コネクタ２００がユニットとして回転できるように、長いレーザーカットハイポチューブ１８０の遠位端１８５に固定的に取り付けられる、開口部２０５が形成された回転コネクタ２００（図９および１０）を備える。エンドエフェクタマウント２１０（図８、９、１１、および１２）は、回転コネクタ２００が回転すると（即ち、長いレーザーカットハイポチューブ１８０が回転すると）エンドエフェクタマウント２１０が回転するように、回転コネクタ２００に取り付けられる。エンドエフェクタ３０はエンドエフェクタマウント２１０に取り付けられる（後述参照）。回転コネクタ２００およびエンドエフェクタマウント２１０は、カラー１７０（図５）を介して、遠位側関節リンクアセンブリ７０（図５および７）の本体１０５に回転可能に取り付けられる。より詳細には、回転コネクタ２００（図９）は、カラー１７０に回転可能に取り付けられ、カラー１７０に対して回転することができる。エンドエフェクタマウント２１０は、回転コネクタ２００に取り付けられ、回転コネクタ２００の遠位側肩部２１５（図１０）を係合する。カラー１７０は、遠位側関節リンクアセンブリ７５（図７）の本体１０５に固定的に取り付けられる。したがって、エンドエフェクタマウント２１０（図９）は回転コネクタ２００に固定的に取り付けられ、それが次いで長いレーザーカットハイポチューブ１８０に固定的に接続され、上記サブアセンブリ（エンドエフェクタマウント１７０、回転コネクタ２００、および長いレーザーカットハイポチューブ１８０）は、カラー１７０に回転可能に取り付けられ、カラー１７０は遠位側関節リンクアセンブリ７０（図５）に固定的に取り付けられ、長いレーザーカットハイポチューブ１８０は、屈曲スパイン８０の中央ボア１５０を通って、また近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５のボア１００（図１８）を通って延在する。
２．３ エンドエフェクタ３０
エンドエフェクタ３０は、多くの異なる形態を取ってもよい（例えば、把持具、注射針、鋏、熱係蹄、モノポーラプローブ、止血クリップ、バイポーラ鉗子、吸引チューブ、ステープラおよびタッカなどの単発型もしくは多発型閉止デバイス、解剖用鉗子、回収バスケット、モノポーラ鋏など）。例証を明確にするため、エンドエフェクタ３０は、図面中では把持具として示される。
エンドエフェクタ３０は、多くの異なる形態を取ってもよい（例えば、把持具、注射針、鋏、熱係蹄、モノポーラプローブ、止血クリップ、バイポーラ鉗子、吸引チューブ、ステープラおよびタッカなどの単発型もしくは多発型閉止デバイス、解剖用鉗子、回収バスケット、モノポーラ鋏など）。例証を明確にするため、エンドエフェクタ３０は、図面中では把持具として示される。
本発明の好ましい一形態では、またここで図８を見ると、エンドエフェクタ３０はエンドエフェクタマウント２１０に取り付けられる。より詳細には、本発明の好ましい一形態では、エンドエフェクタ３０は、ピン２１７Ａを介してエンドエフェクタマウント２１０に枢動的に取り付けられた、２つの向かい合った顎部２１６、２１７を有する把持具を備え、ピンは、顎部２１６、２１７の穴２１７Ｂおよびエンドエフェクタマウント２１０の穴２１７Ｃを貫通する。Ｕリンク２１８は、以下で検討するように、Ｕリンク２１８に取り付けられたプルワイヤ（後述）の往復移動によって、把持具の向かい合った顎部２１６、２１７が互いに対して開閉するようにして、顎部２１６、２１７の近位部分に形成されたスロット２１８Ｂ内に配設されるピン２１８Ａを介して顎部２１６、２１７に取り付けられる。
２．４ 関節手段の概要
上述したように、シャフト１５はまた、（ｉ）可撓性近位部分２０に対して遠位側関節接合部分２５（図２）を選択的に関節接合させる手段と、（ｉｉ）シャフト１５に対して回転可能なハウジングアセンブリ１６５（図９）を選択的に回転させる、即ちシャフト１５に対してエンドエフェクタ３０を選択的に回転させる手段と、（ｉｉｉ）エンドエフェクタ３０（図８）を選択的に作動させる手段とを備える。上記手段は全て、以下で検討するように、ハンドル１０を介して作動させられる。
上述したように、シャフト１５はまた、（ｉ）可撓性近位部分２０に対して遠位側関節接合部分２５（図２）を選択的に関節接合させる手段と、（ｉｉ）シャフト１５に対して回転可能なハウジングアセンブリ１６５（図９）を選択的に回転させる、即ちシャフト１５に対してエンドエフェクタ３０を選択的に回転させる手段と、（ｉｉｉ）エンドエフェクタ３０（図８）を選択的に作動させる手段とを備える。上記手段は全て、以下で検討するように、ハンドル１０を介して作動させられる。
より詳細には、またここで図１３および１４を見ると、シャフト１５は、概して、（ｉ）可撓性近位部分２０の遠位端に対して遠位側関節接合部分２５を選択的に関節接合させる、４つの関節ケーブル２２０と、（ｉｉ）シャフトに対して回転可能なハウジングアセンブリ１６５（図９）を選択的に回転させる、即ちシャフト１５に対してエンドエフェクタ３０を選択的に回転させる、ＨＨＳコイル２２５（例えば、インディアナ州フォートウェイン（Ｆｏｒｔ Ｗａｙｎｅ，ＩＮ）のＦｏｒｔ Ｗａｙｎｅ Ｍｅｔａｌｓが販売している種類の中空ヘリカルストランド）と、（ｉｉｉ）エンドエフェクタ３０を選択的に作動させるプルワイヤ２３０とを備える。
２．４．１ 関節ケーブル２２０
次に図１３〜１６を見ると、本発明の好ましい形態では、４つの関節ケーブル２２０は、ハンドル１０から遠位側関節リンクアセンブリ７０の遠位側座部１３５（図１５および１６）まで続き、関節ケーブル２２０は、本体８５（図６）のボア９５を通り、屈曲スパイン８０（図５）の開口部１４５を通って、本体１０５（図１６）の遠位側座部１３５まで延在する。関節ケーブル２２０は、好ましくは、関節ケーブルハウジング２３５（図１３）内でそれぞれ摺動可能に配設される。関節ケーブルハウジング２３５の遠位端２４０は、近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５（図１５）に（即ち、以下で検討するように、ねじアジャスタ３３０を介して）取り付けられる。関節ケーブルハウジング２３５は、近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５に接し、シャフト１５の可撓性近位部分２５に対するシャフト１５の遠位側関節接合部分２５の関節のため、本体８５に反力を与える。関節ケーブルハウジング２３５はまた、関節ケーブル２２０を互いに、またＨＨＳコイル２２５から分離し、シャフト１５の可撓性近位部分２０内における（即ち、相当の長さ（例えば、９５ｃｍ〜１４０ｃｍ）であってもよく、医療用器具５が患者の体内に配設されたときの蛇行経路を辿る、ハンドル１０と近位側関節リンクアセンブリ７５との間の距離にわたる）関節ケーブル２２０の滑らかな摺動移動を担保する助けとなる。所望の場合、本体８５（図１５）に対して関節ケーブルハウジング２３５の遠位端を取り付けるのを容易にするために、各ボア９５の近位端は、所与の関節ケーブルハウジング２３５の遠位端２４０を受け入れるようにサイズ決めされたカウンタボア（図示なし）を備えてもよい。
次に図１３〜１６を見ると、本発明の好ましい形態では、４つの関節ケーブル２２０は、ハンドル１０から遠位側関節リンクアセンブリ７０の遠位側座部１３５（図１５および１６）まで続き、関節ケーブル２２０は、本体８５（図６）のボア９５を通り、屈曲スパイン８０（図５）の開口部１４５を通って、本体１０５（図１６）の遠位側座部１３５まで延在する。関節ケーブル２２０は、好ましくは、関節ケーブルハウジング２３５（図１３）内でそれぞれ摺動可能に配設される。関節ケーブルハウジング２３５の遠位端２４０は、近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５（図１５）に（即ち、以下で検討するように、ねじアジャスタ３３０を介して）取り付けられる。関節ケーブルハウジング２３５は、近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５に接し、シャフト１５の可撓性近位部分２５に対するシャフト１５の遠位側関節接合部分２５の関節のため、本体８５に反力を与える。関節ケーブルハウジング２３５はまた、関節ケーブル２２０を互いに、またＨＨＳコイル２２５から分離し、シャフト１５の可撓性近位部分２０内における（即ち、相当の長さ（例えば、９５ｃｍ〜１４０ｃｍ）であってもよく、医療用器具５が患者の体内に配設されたときの蛇行経路を辿る、ハンドル１０と近位側関節リンクアセンブリ７５との間の距離にわたる）関節ケーブル２２０の滑らかな摺動移動を担保する助けとなる。所望の場合、本体８５（図１５）に対して関節ケーブルハウジング２３５の遠位端を取り付けるのを容易にするために、各ボア９５の近位端は、所与の関節ケーブルハウジング２３５の遠位端２４０を受け入れるようにサイズ決めされたカウンタボア（図示なし）を備えてもよい。
次に図１５および１６を見ると、関節ケーブル２２０が屈曲スパイン８０の開口部１４５（図５）を遠位方向に貫通した後、関節ケーブル２２０は、遠位側関節リンクアセンブリ７０の本体１０５の遠位側座部１３５に（例えば、溶接、圧着などによって）装着される。一例として、ただしそれに限定するものではないが、関節ケーブル２２０のうち２つは単一の長いケーブルによって提供されてもよく、その単一の長いケーブルにはチューブ２４５（図１６）が圧着され、チューブ２４５は遠位側座部１３５に溶接（または別の方法で定着）される。
この構造の結果として、関節ケーブル２２０の近位端を近位方向に選択的に引っ張ることによって、遠位側関節リンクアセンブリ７０の本体１０５（図７）を横方向に関節接合させ、それによってシャフト１５の遠位側関節接合部分２５を関節接合させることができる。更に、少なくとも３つの関節ケーブル２２０を設け、３つ以上の関節ケーブルが本体１０５の周囲の周りに位置付けられることによって、遠位側関節リンクアセンブリ７０の実質的に自在な関節を達成し、それによってシャフト１５の遠位側関節接合部分２５の実質的に自在な関節をもたらすことができる。
２．４．２ ＨＨＳコイル２２５
次に図１３、１４、および１７を見ると、ＨＨＳコイル２２５は、遠位端２５０（図１７）と、近位端２５５（図２６）と、それらの間に延在する管腔２６０（図１３）とを備える。シャフト１５内でのＨＨＳコイル２２５の回転を容易にするために、ＨＨＳコイル２２５は、好ましくは、可撓性の摩擦低減スリーブ２６７（図１３）内に配設される。より詳細には、ＨＨＳコイル２２５は、好ましくは、中空管状構造を共に形成するように、共に巻回されスエージ加工された複数の糸状体を含む。一例として、ただしそれに限定するものではないが、ＨＨＳコイル２２５は、インディアナ州フォートウェインのＦｏｒｔ Ｗａｙｎｅ Ｍｅｔａｌｓが販売している種類の中空ヘリカルストランドを含んでもよい。本発明の好ましい一形態では、ＨＨＳコイル２２５は、共に巻回されスエージ加工されて単一の可撓性構造となる１０の糸状体を含む。ＨＨＳコイル２２５の遠位端２５０（図１７）は、ＨＨＳコイル２２５が回転すると、長いレーザーカットハイポチューブ１８０（またしたがって、エンドエフェクタ３０を保持するエンドエフェクタマウント２１０）が回転するようにして、スリーブ（もしくは圧着）２６５（図１７）を介して回転可能なハウジングアセンブリ１６５（図９）の長いレーザーカットハイポチューブ１８０（図１７）に取り付けられる。この構造の結果として、エンドエフェクタ３０の回転方向の配置は、ＨＨＳコイル２２５を選択的に回転させ、それによって長いレーザーカットハイポチューブ１８０を、またしたがってエンドエフェクタ３０が固着されたエンドエフェクタマウント２１０を回転させることによって、調節できることが理解されるであろう。有意には、ＨＨＳコイル２２５および長いレーザーカットハイポチューブ１８０を使用して、トルクをシャフト１５まで伝達することによって、シャフト１５が蛇行経路を辿り、また遠位側関節接合部分２５がシャフト１５の長手方向軸線に対して関節接合していたとしても、シャフト内でトルクを付与するばねエネルギーの蓄積があった場合にそれが最小限に抑えられる。
次に図１３、１４、および１７を見ると、ＨＨＳコイル２２５は、遠位端２５０（図１７）と、近位端２５５（図２６）と、それらの間に延在する管腔２６０（図１３）とを備える。シャフト１５内でのＨＨＳコイル２２５の回転を容易にするために、ＨＨＳコイル２２５は、好ましくは、可撓性の摩擦低減スリーブ２６７（図１３）内に配設される。より詳細には、ＨＨＳコイル２２５は、好ましくは、中空管状構造を共に形成するように、共に巻回されスエージ加工された複数の糸状体を含む。一例として、ただしそれに限定するものではないが、ＨＨＳコイル２２５は、インディアナ州フォートウェインのＦｏｒｔ Ｗａｙｎｅ Ｍｅｔａｌｓが販売している種類の中空ヘリカルストランドを含んでもよい。本発明の好ましい一形態では、ＨＨＳコイル２２５は、共に巻回されスエージ加工されて単一の可撓性構造となる１０の糸状体を含む。ＨＨＳコイル２２５の遠位端２５０（図１７）は、ＨＨＳコイル２２５が回転すると、長いレーザーカットハイポチューブ１８０（またしたがって、エンドエフェクタ３０を保持するエンドエフェクタマウント２１０）が回転するようにして、スリーブ（もしくは圧着）２６５（図１７）を介して回転可能なハウジングアセンブリ１６５（図９）の長いレーザーカットハイポチューブ１８０（図１７）に取り付けられる。この構造の結果として、エンドエフェクタ３０の回転方向の配置は、ＨＨＳコイル２２５を選択的に回転させ、それによって長いレーザーカットハイポチューブ１８０を、またしたがってエンドエフェクタ３０が固着されたエンドエフェクタマウント２１０を回転させることによって、調節できることが理解されるであろう。有意には、ＨＨＳコイル２２５および長いレーザーカットハイポチューブ１８０を使用して、トルクをシャフト１５まで伝達することによって、シャフト１５が蛇行経路を辿り、また遠位側関節接合部分２５がシャフト１５の長手方向軸線に対して関節接合していたとしても、シャフト内でトルクを付与するばねエネルギーの蓄積があった場合にそれが最小限に抑えられる。
２．４．３ プルワイヤ２３０
次に図１３、１４、１８、および１９を見ると、エンドエフェクタ３０を選択的に作動させるプルワイヤ２３０が設けられる。プルワイヤ２３０（図１９）の遠位端はエンドエフェクタ３０のＵリンク２１８に固着され、Ｕリンク２１８は、エンドエフェクタ３０の顎部２１６、２１７に摺動可能に取り付けられ、顎部２１６、２１７は、プルワイヤ２３０の往復移動によってエンドエフェクタ３０の向かい合った顎部２１６、２１７が互いに対して開閉するように、エンドエフェクタマウント２１０にピンで留められる。
次に図１３、１４、１８、および１９を見ると、エンドエフェクタ３０を選択的に作動させるプルワイヤ２３０が設けられる。プルワイヤ２３０（図１９）の遠位端はエンドエフェクタ３０のＵリンク２１８に固着され、Ｕリンク２１８は、エンドエフェクタ３０の顎部２１６、２１７に摺動可能に取り付けられ、顎部２１６、２１７は、プルワイヤ２３０の往復移動によってエンドエフェクタ３０の向かい合った顎部２１６、２１７が互いに対して開閉するように、エンドエフェクタマウント２１０にピンで留められる。
２．５ シャフト１５の構造の更なる詳細
シャフト１５が完全に組み立てられると、またここで図１８〜２３を見ると、近位側関節リンクアセンブリ７５（図６）の本体８５（図１８）は、可撓性外側コイル３５の遠位端４０（図２）に取り付けられ、関節ケーブルハウジング２３５の遠位端２４０（図１５）は、近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５に取り付けられ、関節ケーブル２２０は、本体８５に形成されたボア９５（図６）を貫通する。遠位側関節リンクアセンブリ７０（図７）は、本体８５のカウンタボア１０２（図６）内で短いレーザーカットハイポチューブ１１５の近位端１２５を取り付けることによって、近位側関節リンクアセンブリ７５に取り付けられる。屈曲スパイン８０の可撓性本体１４０（図５）は、遠位側関節リンクアセンブリ７０の本体１０５（図７）と近位側リンクアセンブリ７５の本体８５（図６）との間に「挟まれ」、本体８５の遠位方向に延在する指９０は屈曲スパイン８０の近位側座部１５５（図５）に配設され、本体１０５の近位方向に延在する指１３７は屈曲スパイン８０の遠位側座部１６０に配設される。遠位側関節リンクアセンブリ７０の短いレーザーカットハイポチューブ１１５（図７）は、屈曲スパイン８０の可撓性本体１４０の中央ボア１５０（図５）を貫通する。関節ケーブル２２０が近位方向に引っ張られると、短いレーザーカットハイポチューブ１１５の遠位端が近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５に接し（それが次いで、関節ケーブルハウジング２３５に接し）、それによって、シャフト１５の遠位側関節接合部分２５を選択的に関節接合させる。
シャフト１５が完全に組み立てられると、またここで図１８〜２３を見ると、近位側関節リンクアセンブリ７５（図６）の本体８５（図１８）は、可撓性外側コイル３５の遠位端４０（図２）に取り付けられ、関節ケーブルハウジング２３５の遠位端２４０（図１５）は、近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５に取り付けられ、関節ケーブル２２０は、本体８５に形成されたボア９５（図６）を貫通する。遠位側関節リンクアセンブリ７０（図７）は、本体８５のカウンタボア１０２（図６）内で短いレーザーカットハイポチューブ１１５の近位端１２５を取り付けることによって、近位側関節リンクアセンブリ７５に取り付けられる。屈曲スパイン８０の可撓性本体１４０（図５）は、遠位側関節リンクアセンブリ７０の本体１０５（図７）と近位側リンクアセンブリ７５の本体８５（図６）との間に「挟まれ」、本体８５の遠位方向に延在する指９０は屈曲スパイン８０の近位側座部１５５（図５）に配設され、本体１０５の近位方向に延在する指１３７は屈曲スパイン８０の遠位側座部１６０に配設される。遠位側関節リンクアセンブリ７０の短いレーザーカットハイポチューブ１１５（図７）は、屈曲スパイン８０の可撓性本体１４０の中央ボア１５０（図５）を貫通する。関節ケーブル２２０が近位方向に引っ張られると、短いレーザーカットハイポチューブ１１５の遠位端が近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５に接し（それが次いで、関節ケーブルハウジング２３５に接し）、それによって、シャフト１５の遠位側関節接合部分２５を選択的に関節接合させる。
回転可能なハウジングアセンブリ１６５の長いレーザーカットハイポチューブ１８０（図９、１０、および１７）は、長いレーザーカットハイポチューブ１８０の近位端１９０（図１７）が近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５を（即ち、本体８５のカウンタボア１０２および中央ボア１００を貫通することによって）貫通し、例えばスリーブ２６５を介して、ＨＨＳコイル２２５（図１７）に固着されるように、短いレーザーカットハイポチューブ１１５（図１８）を通って近位方向に延在する。回転可能なハウジングアセンブリ１６５（図９）のカラー１７０（図１８）は、遠位側関節リンクアセンブリ７０の本体１０５に取り付けられ、遠位側座部１３５（およびそこに取り付けられた関節ケーブル２２０の部分）を覆う。回転コネクタ２００（図９および１０）は、長いレーザーカットハイポチューブ１８０の遠位端に取り付けられる。回転コネクタ２００はまた、エンドエフェクタマウント２１０に取り付けられる。エンドエフェクタ３０はエンドエフェクタマウント２１０に取り付けられる。この構造の結果として、ＨＨＳコイル２２５を回転させると、長いレーザーカットハイポチューブ１８０が回転し、回転コネクタ２００が回転し、エンドエフェクタマウント２１０が回転し、それによってエンドエフェクタ３０が回転する。
プルワイヤ２３０（図１８）は、ＨＨＳコイル２２５（図１３および１４）の管腔２６０を通って遠位方向に、また長いレーザーカットハイポチューブ１８０の管腔１９５（図９）を通って遠位方向に延在して、回転コネクタ２００から出る。プルワイヤ２３０の遠位端はエンドエフェクタ３０に接続される。この構造の結果として、プルワイヤ２３０の往復移動によって、把持具の向かい合った顎部２１６、２１７（図８）が互いに対して開閉する。
シャフト１５の可撓性近位部分２０は、好ましくは、保護スリーブまたは外被（例えば、Ｐｅｂａｘ（登録商標））２７０（図１８、２０、および２１）で覆われ、保護スリーブまたは外被２７０の近位端が剛性チューブ６０に固着（例えば、結合）され、保護スリーブまたは外被２７０の遠位端が近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５に固着（例えば、結合）され、またシャフト１５の遠位側関節接合部分２５は、好ましくは、保護スリーブまたは外被２７５（図１８および２２）で覆われ、保護スリーブまたは外被２７５の近位端が近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５に固着（例えば、結合）され、保護スリーブまたは外被２７５の遠位端が、エンドエフェクタ３０の近位部分までおよびその上に延在し、それによってシャフト１５を保護し、天然の身体開口部、カニューレ、別の外科用器具の管腔などを介して、患者の体内にシャフト１５を簡単に挿入することができるようになる。
シャフト１５の近位端は、以下で更に詳細に検討するように、関節ケーブル２２０、ＨＨＳコイル２２５、およびプルワイヤ２３０を、ハンドル１０を使用して選択的に作動させてもよいように、ハンドル１０（図１）に取り付けられる。
３ ハンドル１０の概要
次に図２４〜２６を見ると、ハンドル１０は、概して、内部キャビティ２８０と、関節ケーブル２２０を選択的に動かす（またしたがって、シャフト１５の遠位側関節接合部分２５を選択的に関節接合させる）関節制御アセンブリ２８５と、関節制御アセンブリ２８５を所望の位置で選択的にロックする（またしたがって、シャフト１５の遠位側関節接合部分２５を選択位置でロックする）押し棒ロックアセンブリ２９０と、ＨＨＳコイル２２５を選択的に回転させる（またしたがって、エンドエフェクタ３０を選択的に回転させる）輪転制御アセンブリ２９５と、プルワイヤ２３０を選択的に作動させる（またしたがって、エンドエフェクタ３０を選択的に作動させる）トリガアセンブリ３００とを備える。
次に図２４〜２６を見ると、ハンドル１０は、概して、内部キャビティ２８０と、関節ケーブル２２０を選択的に動かす（またしたがって、シャフト１５の遠位側関節接合部分２５を選択的に関節接合させる）関節制御アセンブリ２８５と、関節制御アセンブリ２８５を所望の位置で選択的にロックする（またしたがって、シャフト１５の遠位側関節接合部分２５を選択位置でロックする）押し棒ロックアセンブリ２９０と、ＨＨＳコイル２２５を選択的に回転させる（またしたがって、エンドエフェクタ３０を選択的に回転させる）輪転制御アセンブリ２９５と、プルワイヤ２３０を選択的に作動させる（またしたがって、エンドエフェクタ３０を選択的に作動させる）トリガアセンブリ３００とを備える。
３．１ 関節制御アセンブリ２８５
次に図２７〜３６を見ると、関節制御アセンブリ２８５は、概して、ハンドル１０の内部キャビティ２８０内に固定的に取り付けられたボールプレート３０５（図２８）と、ボールプレート３０５に対して選択的に枢動させるように構成されたサムスティックボールアセンブリ３１０と、ユーザの親指によって係合されるように構成されたサムスティック３１５とを備える。
次に図２７〜３６を見ると、関節制御アセンブリ２８５は、概して、ハンドル１０の内部キャビティ２８０内に固定的に取り付けられたボールプレート３０５（図２８）と、ボールプレート３０５に対して選択的に枢動させるように構成されたサムスティックボールアセンブリ３１０と、ユーザの親指によって係合されるように構成されたサムスティック３１５とを備える。
ボールプレート３０５は、以下で更に詳細に検討するように、複数のねじ付き開口部３２０（図２８）と、押し棒ロックアセンブリ２９０を受け入れる中央開口部３２５とを備える。ねじ付き開口部３２０は、複数のねじ付きアジャスタ３３０（図２９および３０）を受け入れるように構成され、それらが次いで、各関節ケーブルハウジング２３５の近位端（図２１および３０）に取り付けられる。この構造の結果として、関節ケーブルハウジング２３５の近位端がボールプレート３０５に接する（それが次いで、ハンドル１０に固定的に取り付けられる）ことにより、関節ケーブル２２０を近位方向に引っ張ると、関節ケーブルハウジング２３５が、近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５に反力を加えることが理解されるであろう。以下で検討するように、関節ケーブル２２０（図３０）が、サムスティックボールアセンブリ３１０に取り付けられたねじ付きアジャスタを（またしたがって、ボールプレート３０５のねじ付き開口部３２０を）貫通してもよいように、各ねじ付きアジャスタ３３０はその中を貫通する中央管腔を備える。拡大部３３５（図３０）が各関節ケーブル２２０の近位端に形成され（またはそれに装着され）、それによって関節ケーブル２２０をサムスティックボールアセンブリ３１０に装着するのが容易になる。ボールプレート３０５はまた、以下で更に詳細に検討するように、ハンドル１０の内部キャビティ２８０内に配設された座部３４２に枢動的に嵌め込まれたサムスティックボールアセンブリ３１０に遊びを与える、近位側に面する凹状陥凹部３４０（図２９）を備える。
サムスティックボールアセンブリ３１０は、遠位側半球３４５（図３２）と近位側半球３５０とを備える。遠位側半球３４５は、好ましくは、遠位側半球３４５の最大直径（即ち、その遠位端の直径）よりも大きい最大直径（即ち、その近位端の直径）を有し、それによって、遠位側半球３４５の近位端付近に近位側円周方向座部３５５（図３１）が設けられる。以下で検討するように、拡大部３３５が近位側円周方向座部３５５上に嵌め込まれたときに関節ケーブル２２０を受け入れる、複数の開口部（または溝）３６０（図３１）が、近位側円周方向座部３５５に形成される。この構造の結果として、遠位側半球３４５の丸い遠位端が、ハンドル１０（図２７）の内部キャビティ２８０の座部３４２内に枢動的に配設され、ボールプレート３０５（図３３）から離間されると、拡大部３３５が近位側円周方向座部３５５上に嵌め込まれるので、関節ケーブル２２０が、近位側円周方向座部３５５の開口部（または溝）３６０を貫通してもよい。したがって、ハンドル１０の内部キャビティ２８０内において遠位側半球３４５をその座部３４２内で選択的に枢動させることによって（即ち、以下で更に詳細に検討するように、サムスティック３１５を選択的に枢動させることによって）、関節ケーブル２２０を選択的に動かしてもよい。
サムスティック３１５は、ねじ付き軸３６２（図３３）とサムシート３６３とを備える。ねじ付き軸３６２の遠位端は、近位側半球３５０を遠位側半球３４５に固着する。サムシート３６３はねじ付き軸３６２の近位端に固着される。この構造の結果として、サムスティック３１５を使用して遠位側半球３４５を選択的に動かし、それによって関節ケーブル２２０を選択的に動かし、それによって、シャフト１５の可撓性近位部分２０に対してシャフト１５の遠位側関節接合部分２５を選択的に関節接合させることができる。
３．１．１ 押し棒ロックアセンブリ２９０
次に図２７、２８、および３３〜３６を見ると、押し棒ロックアセンブリ２９０は、概して、作動レバー３６５（図３３）と、作動レバー３６５に取り付けられたカム３７０と、押し棒３８０が取り付けられ、そこから近位方向に延在する押し棒ロックアセンブリプレート３７５とを備える。押し棒３８０は、好ましくは、スリーブ３８５内に配設される。本発明の好ましい一形態では、押し棒ロックアセンブリプレート３７５をボールプレート３０５（図３６）から離れる方向で遠位側に付勢するのに、ばね３９０（図３５）がスリーブ３８５の上に配設される。押し棒３８０は、ボールプレート３０５の中央開口部３２５（図２８）内に摺動可能に配設され、そこからサムスティックボールアセンブリ３１０（図３３）に向かって近位方向に延在する。作動レバー３６５およびカム３７０は、ハンドル１０のキャビティ２８０内に回転可能に取り付けられ、作動レバー３６５の動きが、押し棒ロックアセンブリプレート３７５（またしたがって、押し棒３８０）をばね３９０の力に対抗して近位方向にカム駆動し、それによって押し棒３８０の自由端が遠位側半球３４５を係合して、サムスティックボールアセンブリ３１０を動きに対抗してロックするように、カム３７０が押し棒ロックアセンブリプレート３７５に接触する。作動レバー３６５を第２の反対方向に動かすと、カム３７０が動いて、押し棒ロックアセンブリプレート３７５（またしたがって、押し棒３８０）を、ばね３９０の力の下で、遠位側半球３４５から離れるように遠位方向に動かすことが可能になり、それによってサムスティックボールアセンブリ３１０の自由移動が可能になる。結果として、押し棒ロックアセンブリ２９０を使用して、サムスティックボールアセンブリ３１０を所望の位置で選択的にロックし、それによってシャフト１５の遠位側関節接合部分２５を所望の（例えば、関節接合）構成で選択的にロックできることが理解されるであろう。
次に図２７、２８、および３３〜３６を見ると、押し棒ロックアセンブリ２９０は、概して、作動レバー３６５（図３３）と、作動レバー３６５に取り付けられたカム３７０と、押し棒３８０が取り付けられ、そこから近位方向に延在する押し棒ロックアセンブリプレート３７５とを備える。押し棒３８０は、好ましくは、スリーブ３８５内に配設される。本発明の好ましい一形態では、押し棒ロックアセンブリプレート３７５をボールプレート３０５（図３６）から離れる方向で遠位側に付勢するのに、ばね３９０（図３５）がスリーブ３８５の上に配設される。押し棒３８０は、ボールプレート３０５の中央開口部３２５（図２８）内に摺動可能に配設され、そこからサムスティックボールアセンブリ３１０（図３３）に向かって近位方向に延在する。作動レバー３６５およびカム３７０は、ハンドル１０のキャビティ２８０内に回転可能に取り付けられ、作動レバー３６５の動きが、押し棒ロックアセンブリプレート３７５（またしたがって、押し棒３８０）をばね３９０の力に対抗して近位方向にカム駆動し、それによって押し棒３８０の自由端が遠位側半球３４５を係合して、サムスティックボールアセンブリ３１０を動きに対抗してロックするように、カム３７０が押し棒ロックアセンブリプレート３７５に接触する。作動レバー３６５を第２の反対方向に動かすと、カム３７０が動いて、押し棒ロックアセンブリプレート３７５（またしたがって、押し棒３８０）を、ばね３９０の力の下で、遠位側半球３４５から離れるように遠位方向に動かすことが可能になり、それによってサムスティックボールアセンブリ３１０の自由移動が可能になる。結果として、押し棒ロックアセンブリ２９０を使用して、サムスティックボールアセンブリ３１０を所望の位置で選択的にロックし、それによってシャフト１５の遠位側関節接合部分２５を所望の（例えば、関節接合）構成で選択的にロックできることが理解されるであろう。
３．２ 輪転制御アセンブリ２９５
次に図３７〜４１を見ると、輪転制御アセンブリ２９５は、概して、キー溝４００（図３８）が貫通している輪転ノブ３９５（図３７および３８）と、輪転キー４０５とを備える。輪転キー４０５は、遠位端４０６と、近位端４０７と、それらの間に延在する管腔４０８とを備える。ＨＨＳコイル２２５は、輪転キー４０５の管腔４０８内に受け入れられ、輪転キー４０５の回転がＨＨＳコイル２２５の回転をもたらすように、輪転キー４０５に固着される。上述したように、ＨＨＳコイル２２５は長いレーザーカットハイポチューブ１８０に固着され、長いレーザーカットハイポチューブ１８０はエンドエフェクタマウント２１０に固着されるので、ＨＨＳコイル２２５の回転によって長いレーザーカットハイポチューブ１８０が回転し、それによってエンドエフェクタマウント２１０の回転（またしたがって、エンドエフェクタ３０の回転）が起こる。輪転キー４０５が輪転ノブ３９５によって係合され、輪転ノブ３９５が回転すると回転するように、輪転キー４０５の遠位端４０６は、輪転ノブ３９５のキー溝４００に受け入れられる。この構造の結果として、輪転ノブ３９５の回転によって輪転キー４０５が回転し、それによってＨＨＳコイル２２５の回転が、またしたがってエンドエフェクタ３０の回転が起こる。本発明の好ましい形態では、輪転ノブ３９５のキー溝４００は、輪転キー４０５の遠位端４０６の非円形断面プロファイルに合致する、非円形断面プロファイルを備える。
次に図３７〜４１を見ると、輪転制御アセンブリ２９５は、概して、キー溝４００（図３８）が貫通している輪転ノブ３９５（図３７および３８）と、輪転キー４０５とを備える。輪転キー４０５は、遠位端４０６と、近位端４０７と、それらの間に延在する管腔４０８とを備える。ＨＨＳコイル２２５は、輪転キー４０５の管腔４０８内に受け入れられ、輪転キー４０５の回転がＨＨＳコイル２２５の回転をもたらすように、輪転キー４０５に固着される。上述したように、ＨＨＳコイル２２５は長いレーザーカットハイポチューブ１８０に固着され、長いレーザーカットハイポチューブ１８０はエンドエフェクタマウント２１０に固着されるので、ＨＨＳコイル２２５の回転によって長いレーザーカットハイポチューブ１８０が回転し、それによってエンドエフェクタマウント２１０の回転（またしたがって、エンドエフェクタ３０の回転）が起こる。輪転キー４０５が輪転ノブ３９５によって係合され、輪転ノブ３９５が回転すると回転するように、輪転キー４０５の遠位端４０６は、輪転ノブ３９５のキー溝４００に受け入れられる。この構造の結果として、輪転ノブ３９５の回転によって輪転キー４０５が回転し、それによってＨＨＳコイル２２５の回転が、またしたがってエンドエフェクタ３０の回転が起こる。本発明の好ましい形態では、輪転ノブ３９５のキー溝４００は、輪転キー４０５の遠位端４０６の非円形断面プロファイルに合致する、非円形断面プロファイルを備える。
輪転ノブ３９５は、輪転ノブ３９５の一部分がハンドル１０（図３７）から突き出すことによって、輪転ノブ３９５をユーザが選択的に回転させることが可能になるように、ハンドル１０のキャビティ２８０内に回転可能に取り付けられる。ＨＨＳコイル２２５内に配設されるプルワイヤ２３０（図４０）は、輪転キー４０５を通って延在し、以下で検討するように、トリガアセンブリ３００（図２５）を使用して選択的に作動させられる。
輪転キー４０５の近位端４０７は輪転ノブ３９５（図３９）の外に延在する。本発明の好ましい一形態では、輪転キー４０５の近位端４０７（図３８）は、ボールノーズばねプランジャ４１０（図４１）を解放可能に係合する複数の歯４０９を備える。ボールノーズばねプランジャ４１０は、ボールノーズばねプランジャ４１０が輪転キー４０５の近位端４０７に配設された歯４０９を解放可能に係合するように、ハンドル１０のキャビティ２８０内に取り付けられる。ボールノーズばねプランジャ４１０と輪転キー４０５との間の係合により、輪転ノブ３９５を意図して回転させていないときに、輪転キー４０５（またしたがって、輪転キー４０５に取り付けられたＨＨＳコイル２２５）が「偶発的に」回転することが防止される。したがって、ボールノーズばねプランジャ４１０は、累積したばね張力（例えば、輪転ノブ３９５を使用してＨＨＳコイル２２５を回転させたときに蓄積する場合がある、ばね張力）が、ＨＨＳコイル２２５を「解きほぐし」、それによってＨＨＳコイル２２５の意図しない回転（またしたがって、エンドエフェクタ３０の意図しない回転）を引き起こすのを防止する。
３．３ トリガアセンブリ３００
次に図４２〜４６、４６Ａ、４６Ｂ、および４７を見ると、トリガアセンブリ３００は、概して、以下で更に詳細に検討するように、トリガ４１５を作動させると（即ち、引っ張ると）、スレッド４２０がハンドル１０のキャビティ２８０内で近位方向に移動し、それによってプルワイヤ２３０を近位方向に移動させ、それによってエンドエフェクタ３０を作動させるように、ハンドル１０に枢動的に取り付けられたトリガ４１５と、ハンドル１０のキャビティ２８０内に移動可能に配設されたスレッド４２０（図４３）と、トリガ４１５をスレッド４２０に接続する１つ以上のレバーアーム４２５とを備える。
次に図４２〜４６、４６Ａ、４６Ｂ、および４７を見ると、トリガアセンブリ３００は、概して、以下で更に詳細に検討するように、トリガ４１５を作動させると（即ち、引っ張ると）、スレッド４２０がハンドル１０のキャビティ２８０内で近位方向に移動し、それによってプルワイヤ２３０を近位方向に移動させ、それによってエンドエフェクタ３０を作動させるように、ハンドル１０に枢動的に取り付けられたトリガ４１５と、ハンドル１０のキャビティ２８０内に移動可能に配設されたスレッド４２０（図４３）と、トリガ４１５をスレッド４２０に接続する１つ以上のレバーアーム４２５とを備える。
より詳細には、スレッド４２０は、キャビティ４３０（図４５）と、キャビティ４３０内に配設された遠位側ブッシング４３５（図４６）と、キャビティ４３０内に配設された近位側ブッシング４４０と、遠位側ブッシング４３５と近位側ブッシング４４０の間に配設されたばね４４５とを備える。内側支持チューブ４５０は、（例えば、内側支持チューブ４５０の近位端に配設された圧着スリーブ４５１によって）プルワイヤ２３０に固着される。外側支持チューブ４５２は内側支持チューブ４５０の遠位部分の上に配設され、内側支持チューブ４５０は、外側支持チューブ４５２内で自由に摺動することができる。外側支持チューブ４５２はまた、ハンドル１０の内部キャビティ２８０に形成された座部４５４（図４６Ｂ）内に取り付けられるようにサイズ決めされた、外側支持チューブカラー４５３を備える。ばね４５５（図４２）は、スレッド４２０を遠位側に付勢するように、ハンドル１０の近位端に配設される。
この構造の結果として、ばね４５５（図４２）の力に対抗してスレッド４２０を近位方向に（即ち、トリガ４１５を引っ張ることによって）動かすと、遠位側ブッシング４３５（図４６）が近位方向に動いてばね４４５に接し、それが次いで近位側ブッシング４４０に接し、それが次いで圧着スリーブ４５１に接し、プルワイヤ２３０を近位方向に引っ張る。したがって、スレッド４２０が近位方向に動くにつれて、近位側ブッシング４４０および圧着スリーブ４５１も近位方向に動き、それによってプルワイヤ２３０が近位方向に動いて、エンドエフェクタ３０を作動させる。しかしながら、スレッド４２０がプルワイヤ２３０に直接取り付けられない限りにおいて、近位側ブッシング４４０およびばね４４５は力のリミッタとして作用し、プルワイヤ２３０に対する力が所与のレベルを超えるとばね４４５が降伏し、それによって近位方向力がプルワイヤ２３０に加わらなくなることが理解されるべきである。言い換えると、スレッド４２０を近位方向に動かすのに加えられた力が、近位側ブッシング４４０を遠位側ブッシング４３５から離すように付勢する力（即ち、ばね４４５によってもたらされる付勢力）を超えた場合、ばね４４５が縮み、それによって、スレッド４２０が近位方向に動く際に、近位側ブッシング４４０および圧着スリーブ４５１（またしたがって、内側支持チューブ４５０およびプルワイヤ２３０）が静止したままであることが可能になる。このように、プルワイヤ２３０を破壊する危険がなく、トリガ４１５を「全行程」引っ張ることができる。
また、ばね４５５はスレッド４２０を遠位方向に付勢し、またスレッド４２０が近位方向に動くと、圧着スリーブ４５１は肩部４５６によって係合されるので、スレッド４２０はハンドル１０内のその遠位位置に戻り、プルワイヤ２３０は遠位方向に動かされることが理解されるべきである。
４ 例示の使用方法
低侵襲性処置における新規な医療用器具５の例示的な使用の際、エンドエフェクタ３０のプロファイルは縮小され（例えば、エンドエフェクタ３０が把持具を備える場合、把持具の顎部を閉じる）、シャフト１５を真っ直ぐにし、ハンドル１０を、ポータルを通して体内へと（例えば、蛇行経路に沿って）医療用器具５の遠位端を長手方向に前進させるように、長手方向に前進させ、ハンドル１０を長手方向に前進および／もしくは回転させ、および／またはシャフト１５の遠位側関節接合部分２５を曲げ、および／またはエンドエフェクタ３０を輪転させ、それによってエンドエフェクタ３０で体内部位の標的組織を適切に処理し、エンドエフェクタ３０を、体内部位で所望の処置を行うのに使用し（例えば、エンドエフェクタ３０が外科用把持具を備える場合、把持具の顎部を開閉して組織を把持する）、ならびに、医療用器具５の遠位端を身体から引き抜き、例えば、ポータルを通してハンドル１０を長手方向に引き抜き（その間、必要に応じて、ハンドルは回転もしてもよく、および／またはシャフト１５の遠位側関節接合部分２５の曲がりを伸ばし、および／またはエンドエフェクタを輪転させる）、それによってエンドエフェクタを身体から引き抜く。
低侵襲性処置における新規な医療用器具５の例示的な使用の際、エンドエフェクタ３０のプロファイルは縮小され（例えば、エンドエフェクタ３０が把持具を備える場合、把持具の顎部を閉じる）、シャフト１５を真っ直ぐにし、ハンドル１０を、ポータルを通して体内へと（例えば、蛇行経路に沿って）医療用器具５の遠位端を長手方向に前進させるように、長手方向に前進させ、ハンドル１０を長手方向に前進および／もしくは回転させ、および／またはシャフト１５の遠位側関節接合部分２５を曲げ、および／またはエンドエフェクタ３０を輪転させ、それによってエンドエフェクタ３０で体内部位の標的組織を適切に処理し、エンドエフェクタ３０を、体内部位で所望の処置を行うのに使用し（例えば、エンドエフェクタ３０が外科用把持具を備える場合、把持具の顎部を開閉して組織を把持する）、ならびに、医療用器具５の遠位端を身体から引き抜き、例えば、ポータルを通してハンドル１０を長手方向に引き抜き（その間、必要に応じて、ハンドルは回転もしてもよく、および／またはシャフト１５の遠位側関節接合部分２５の曲がりを伸ばし、および／またはエンドエフェクタを輪転させる）、それによってエンドエフェクタを身体から引き抜く。
新規な医療用器具５は少なくとも次の運動を行うことができることが理解されるであろう。
運動１−ハンドル１０の長手方向移動によるエンドエフェクタ３０の長手方向移動（本明細書では「長手方向運動機能」と呼ぶ場合がある）
運動２−ハンドル１０の回転移動によるエンドエフェクタ３０の回転移動（本明細書では「トルク付与運動機能」と呼ぶ場合がある）
運動３−シャフト１５の可撓性近位部分２０の遠位端に対してシャフト１５の遠位側関節接合部分２０を関節接合させることによる、エンドエフェクタ３０の関節移動（本明細書では「自在関節機能」と呼ぶ場合がある）
運動４−シャフト１５に対してエンドエフェクタ３０を回転させることによる、シャフト１５の遠位側関節接合部分２５の遠位端に対するエンドエフェクタ３０の回転移動（本明細書では「輪転機能」と呼ぶ場合がある）
運動５−医療処置、例えば把持具タイプのエンドエフェクタの顎部の開閉を実施するように、例えば、エンドエフェクタ３０の要素を互いに対して選択的に動かす、エンドエフェクタ３０の作動（本明細書では「顎部開閉機能」と呼ぶ場合がある）
所望の場合、医療用器具は、例えば、輪転機能を排除してもよい、シャフト１５の選択的回転などの追加の回転機能を追加してもよいなど、上述の５つより少ない（または、多い）運動を提供するように修正してもよいことが、当業者には理解されるであろう。
運動１−ハンドル１０の長手方向移動によるエンドエフェクタ３０の長手方向移動（本明細書では「長手方向運動機能」と呼ぶ場合がある）
運動２−ハンドル１０の回転移動によるエンドエフェクタ３０の回転移動（本明細書では「トルク付与運動機能」と呼ぶ場合がある）
運動３−シャフト１５の可撓性近位部分２０の遠位端に対してシャフト１５の遠位側関節接合部分２０を関節接合させることによる、エンドエフェクタ３０の関節移動（本明細書では「自在関節機能」と呼ぶ場合がある）
運動４−シャフト１５に対してエンドエフェクタ３０を回転させることによる、シャフト１５の遠位側関節接合部分２５の遠位端に対するエンドエフェクタ３０の回転移動（本明細書では「輪転機能」と呼ぶ場合がある）
運動５−医療処置、例えば把持具タイプのエンドエフェクタの顎部の開閉を実施するように、例えば、エンドエフェクタ３０の要素を互いに対して選択的に動かす、エンドエフェクタ３０の作動（本明細書では「顎部開閉機能」と呼ぶ場合がある）
所望の場合、医療用器具は、例えば、輪転機能を排除してもよい、シャフト１５の選択的回転などの追加の回転機能を追加してもよいなど、上述の５つより少ない（または、多い）運動を提供するように修正してもよいことが、当業者には理解されるであろう。
５ 新規なツール支持器
次に図４７〜４９を見ると、医療用器具５を支持するのに使用されてもよい、新規なツール支持器４６０が示されている。ツール支持器４６０は、概して、ツール支持器４６０を手術台４６６に取り付ける外科用クランプ４６５と、１つ以上の医療用器具をツール支持器４６０に取り付ける調節可能なベース４７０と、ベース４７０をクランプ４６５に調節可能に取り付ける調節可能なアーム４７５（図４８）とを備える。１つ以上の器具アダプタ４８０（図４９）がベース４７０に取り付けられ、それによって、以下で更に詳細に検討するように、（即ち、シャフト１５の近位端にハンドル１０および／または剛性チューブ６０の支持体を設けることによって）支持ツール支持器４６０に１つ以上の医療用器具５を取り付けることが可能になる。
次に図４７〜４９を見ると、医療用器具５を支持するのに使用されてもよい、新規なツール支持器４６０が示されている。ツール支持器４６０は、概して、ツール支持器４６０を手術台４６６に取り付ける外科用クランプ４６５と、１つ以上の医療用器具をツール支持器４６０に取り付ける調節可能なベース４７０と、ベース４７０をクランプ４６５に調節可能に取り付ける調節可能なアーム４７５（図４８）とを備える。１つ以上の器具アダプタ４８０（図４９）がベース４７０に取り付けられ、それによって、以下で更に詳細に検討するように、（即ち、シャフト１５の近位端にハンドル１０および／または剛性チューブ６０の支持体を設けることによって）支持ツール支持器４６０に１つ以上の医療用器具５を取り付けることが可能になる。
シャフト１５を患者の体内（または別の医療用器具の作業管腔）に入れるように構成された１つ以上のツールチャネル４８５は、以下で更に詳細に検討するように、１つ以上の器具アダプタ４８０に取り付けられる。
より詳細には、また引き続き図４７〜５０を見ると、クランプ４６５は、以下で検討するように、外科医がツール支持器４６０（またしたがって、それに取り付けられた１つ以上の医療用器具５）を、患者に対して、ならびに／あるいは他の外科用器具に対して操作できるようにするために、固定の対象物に（例えば、手術台４６６）に取り付けられるように構成される。
調節可能なアーム４７５は、好ましくは、互いに対して、またクランプ４６５およびベース４７０に対して調節可能に取り付けられ、それによって外科医が、患者に対する（および／または別の外科用器具に対する）ベース４７０の配置を精密に調節できる、１つ以上のセグメント４９０（図４９）を備える。
次に図４９および５０を見ると、器具アダプタ４８０はそれぞれ、マウント４９５とチューブ５００とを備える。マウント４９５は、ベース４７０（図４９）に枢動的に取り付けられる。チューブ５００は、医療用器具５のシャフト１５の近位端（即ち、シャフト１５の近位端に位置する剛性チューブ６０）を受け入れるようにサイズ決めされた管腔５０５を有する。所望の場合、管腔５０５は、チューブ５００を流体封止する（またしたがって、ツールチャンバ４８５を流体封止する）隔壁５１５を備えてもよく、ならびに／あるいはチューブ５００が、チューブ５００を流体封止する（またしたがって、ツールチャンバ４８５を流体封止する）エンドキャップ５２０を備えてもよい。
次に図５１〜５５を見ると、ツール支持器４６０のいくつかの例示的な構成が示されている。ツール支持器４６０のベース４７０は、外科医の要求および／または好みに適応するために、複数のピボットおよび／またはアームを備えてもよく、円弧の形態で形作られてもよく、ならびに／あるいは他の幾何学形状などを含んでもよいことが理解されるべきである。
６ 回転可能なシャフト１５を備えた医療用器具５
上述したように、新規な医療用器具５は、可撓性近位部分２０と、可撓性近位部分２０の遠位端に対して選択的に関節接合させることができる遠位側関節接合部分２５と、遠位側関節接合部分２５の遠位端に対して選択的に回転させることができるエンドエフェクタ３０とを有する、シャフト１５を備える。この構成で、ハンドル１０の長手方向移動を使用して、シャフト１５を遠位方向および近位方向に動かし、それによってエンドエフェクタ３０遠位方向および近位方向に動かすことができ、ハンドル１０の回転移動を使用してシャフト１５を回転させ、それによってエンドエフェクタ３０を回転させることができ、関節制御アセンブリ２８５（図２５）を使用して、シャフト１５の遠位側関節接合部分２５を関節接合させ、それによってエンドエフェクタ３０の方向を変えることができ、輪転制御アセンブリ２９５（図２５）を使用してエンドエフェクタ３０を回転させることができ、トリガアセンブリ３００（図２５）を使用してエンドエフェクタ３０を作動させることができる。上記構成で、可撓性近位部分２０はハンドル１０と共にユニットとして回転する。
上述したように、新規な医療用器具５は、可撓性近位部分２０と、可撓性近位部分２０の遠位端に対して選択的に関節接合させることができる遠位側関節接合部分２５と、遠位側関節接合部分２５の遠位端に対して選択的に回転させることができるエンドエフェクタ３０とを有する、シャフト１５を備える。この構成で、ハンドル１０の長手方向移動を使用して、シャフト１５を遠位方向および近位方向に動かし、それによってエンドエフェクタ３０遠位方向および近位方向に動かすことができ、ハンドル１０の回転移動を使用してシャフト１５を回転させ、それによってエンドエフェクタ３０を回転させることができ、関節制御アセンブリ２８５（図２５）を使用して、シャフト１５の遠位側関節接合部分２５を関節接合させ、それによってエンドエフェクタ３０の方向を変えることができ、輪転制御アセンブリ２９５（図２５）を使用してエンドエフェクタ３０を回転させることができ、トリガアセンブリ３００（図２５）を使用してエンドエフェクタ３０を作動させることができる。上記構成で、可撓性近位部分２０はハンドル１０と共にユニットとして回転する。
しかしながら、シャフト１５の可撓性近位部分２０をハンドル１０とは独立して回転させることができるのが望ましいことがあると認識されてきた。この目的のため、またここで図５６〜５８を見ると、新規な回転可能なシャフトアダプタメカニズム５２５が、シャフト１５とハンドル１０との間に設けられ、それによってシャフト１５（即ち、可撓性近位部分２０および遠位側関節接合部分２５の両方）をハンドル１０に対して選択的に回転させることが可能にされてもよい。
より詳細には、回転可能なシャフトアダプタメカニズム５２５は、シャフト１５の近位端に取り付けられ（即ち、可撓性近位部分２０の近位端に取り付けられ）、シャフト１５をハンドル１０に接続する。本発明のこの形態では、回転可能なシャフトアダプタメカニズム５２５が上述のシャフトアダプタ５５に取って代わる（上述のシャフトアダプタ５５がハンドル１０に固定的に固着され、外側コイル３５の近位端に固定的に固着された場合、また剛性チューブ６０がシャフトアダプタ５５に固定的に固着された場合）ことが理解されるべきである。より詳細には、本発明のこの形態では、以下で更に詳細に検討するように、シャフト１５は、ハンドル１０の遠位端に回転可能に取り付けられ、回転可能なシャフトアダプタメカニズム５２５を介して、回転から選択的にロック／ロック解除される。
引き続き図５６〜５８を見ると、本発明のこの形態では、シャフト１５の剛性チューブ６０は、剛性チューブ６０の最近位端の周りに配設されたフランジ５３０を備える。フランジ５３０は、ハンドル１０の遠位端に形成された（即ち、ハンドル１０の最遠位端付近でハンドル１０のキャビティ２８０内に形成された）対応する溝５３５内に受け入れられ、それによってシャフト１５の剛性チューブ６０をハンドル１０に回転可能に取り付ける。本発明のこの形態では、外側コイル３５の近位端は剛性チューブ６０に固定的に固着される（また、外側コイル３５の遠位端は、近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５に固着される）。ハンドル１０の最遠位端の外周は、以下で更に詳細に検討するように、回転可能なシャフトアダプタメカニズム５２５に形成された複数の突出部５４２を受け入れるようにサイズ決めされた、複数のキー溝５４０（図５７）を備える。所望の場合、キー溝５４０および突出部５４２の位置を前記とは逆にしてもよく、即ち、キー溝５４０は回転可能なシャフトアダプタメカニズム５２５に形成されてもよく、突出部５４２はハンドル１０の最遠位端に形成されてもよいことに留意されたい。
回転可能なシャフトアダプタメカニズム５２５は、概して、中を通って延在する管腔５５０を有するシャフト回転ノブ５４５を備える。管腔５５０は、遠位端５５５と、近位端５６０と、それらの間に配設された環状肩部５６５とを備える。ばね５７０は、環状肩部５６５と、シャフト１５の外周の周りで円周方向に取り付けられた保定キャップ５８０（図５８、５８Ａ、５８Ｂ、５８Ｃ、および５８Ｄ）の近位端５７５との間に延在する、管腔５５０の遠位端５５５内に配設され、それによってシャフト回転ノブ５４５を近位方向に付勢して、シャフトアダプタメカニズム５２５の突出部５４２がハンドル１０のキー溝５４０内に受け入れられ、それによってシャフト回転ノブ５４５を回転に対抗してロックする。より詳細には、保定キャップ５８０は、シャフト１５の剛性チューブ６０の外表面上に形成された対応する平坦部５９０にキー止めする、一対の平坦部５８５を備える。１つ以上のばね指５９１は、剛性チューブ６０の外表面の溝５９２を係合し、それによって保定キャップ５８０を剛性チューブ６０にロックする。保定キャップ５８０はまた、シャフト回転ノブ５４５の対応するキー溝５９４に受け入れられるようにサイズ決めされた、複数のキー機構５９３を備える。この構造の結果として、回転ノブ５４５は、シャフト１５の剛性チューブ６０に対して長手方向（遠位方向または近位方向）で摺動することができるが、回転ノブ５４５は、剛性チューブ６０に対する（またしたがって、シャフト１５に対する）回転に対抗してロックされる。したがって、剛性チューブ６０およびシャフト１５の長手方向運動を引き起こさずに、回転ノブ５４５を長手方向に動かすことができるが、回転ノブ５４５の回転は剛性チューブ６０に（また、以下で検討するように、シャフト１５に）伝達される。
シャフト回転ノブ５４５は、シャフト回転ノブ５４５が、剛性チューブ６０に対して長手方向で移動可能であるが、剛性チューブ６０に対して回転的に固定されるように、（例えば、突出部、摩擦嵌めなどによって）シャフト１５の剛性チューブ６０に接続される。
本発明のこの形態では、保護スリーブまたは外被（例えば、Ｐｅｂａｘ（登録商標））２７０の近位端は、剛性チューブ６０に固着（例えば、結合）され、保護スリーブまたは外被２７０の遠位端は、近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５に固着（例えば、結合）される。顕著には、保護スリーブまたは外被２７０は、剛性チューブ６０と近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５との間でトルクを伝達することができる。
この構造の結果として、ばね５７０は通常、シャフト回転ノブ５４５を近位方向に付勢し、それによって突出部５４２がキー溝５４０を係合し、ハンドル１０に対する回転に対抗して、シャフト１５をロックする。しかしながら、ばね５７０の力に対抗してシャフト回転ノブ５４５を遠位方向に動かすと、突出部５４２がキー溝５４０から係脱して、ハンドル１０に対してシャフト回転ノブ５４５を選択的に回転させ、それによってハンドル１０に対して剛性チューブ６０を選択的に回転させ、それによってハンドル１０に対して保護スリーブまたは外被２７０を選択的に回転させ、それによって近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５を選択的に回転させ、それによってハンドル１０に対してシャフト１５の遠位側関節接合部分２５を選択的に回転させることが可能になる。シャフト１５がハンドル１０に対して所望の位置まで回転していると、シャフト回転ノブ５４５は解放され、シャフト回転ノブ５４５は、突出部５４２がキー溝５４０を再係合し、それによってハンドル１０に対する更なる回転に対抗してシャフト１５をロックするように、ばね５７０の力の下で近位方向に動く。
したがって、本発明のこの形態では、剛性チューブ６０は、ハンドル１０に対して回転可能であるが、ハンドル１０に対して長手方向で固定され、シャフト回転ノブ５４５は、シャフト回転ノブ５４５を剛性チューブ６０に対して長手方向で動かすことはできるが、剛性チューブ６０に対して回転方向では動かすことができないようにして、シャフト回転ノブ５４５をハンドル１０に対して選択的にロックし、またそこからロック解除して、シャフト回転ノブ５４５が剛性チューブ６０を選択的に回転させることができるように、剛性チューブ６０に接続され、保護スリーブまたは外被２７０は、剛性チューブ６０と近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５との間でトルクを伝達して、剛性チューブ６０が近位側関節リンクアセンブリ７５の本体８５を回転させ、それによってハンドル１０に対してシャフト１５の遠位側関節接合部分２５を回転させることが分かるであろう。
剛性チューブ６０およびシャフト１５の無制限の回転によって、関節ケーブル２２０および関節ケーブルハウジング２３５がそれら自体に巻き付き、したがって、本発明の好ましい一形態では、剛性チューブ６０およびシャフト１５の回転を制限する手段が提供されることが理解されるであろう。より詳細には、本発明の好ましい一形態では、またここで図５８Ｅおよび５８Ｆを見ると、シャフト１５の剛性チューブ６０は、好ましくは、シャフト１５の外表面の周りで部分的に円周方向に延在する溝５９５を備える。溝５９５は、シャフト１５の近位端の直ぐ遠位側に配設され、シャフト１５の円周の周りに、全体的にではなく部分的に延在する。対応するボス５９６が、ハンドル１０の遠位端に形成され、溝５９５内に受け入れられる。この構造の結果として、ボス５９６が溝５９５の一端に達するまでのみ、シャフト１５を回転させることができる。本発明の好ましい形態では、溝５８０は、シャフト１５を最大３５０度回転させることができるようにサイズ決めされる。
７ 追加の構造
上述の開示では、ハンドルと、細長い可撓性シャフトと、医療処置を行うように構成された、シャフトの遠位端に配設されたエンドエフェクタとを備える、新規な医療用器具５が記載されている。医療用器具５は、異なるタイプのエンドエフェクタに対応し、医療用器具５の片手使用を容易にして、医療用器具５の機能性を向上させるなどのために、様々な方法で修正されてもよいことが理解されるべきである。
上述の開示では、ハンドルと、細長い可撓性シャフトと、医療処置を行うように構成された、シャフトの遠位端に配設されたエンドエフェクタとを備える、新規な医療用器具５が記載されている。医療用器具５は、異なるタイプのエンドエフェクタに対応し、医療用器具５の片手使用を容易にして、医療用器具５の機能性を向上させるなどのために、様々な方法で修正されてもよいことが理解されるべきである。
７．１ 代替のエンドエフェクタ
上述したように、本発明の好ましい形態では、エンドエフェクタ３０は、２つの向かい合った顎部２１６、２１７（図８）を有する外科用把持具を備える。
上述したように、本発明の好ましい形態では、エンドエフェクタ３０は、２つの向かい合った顎部２１６、２１７（図８）を有する外科用把持具を備える。
本発明の別の好ましい形態では、またここで図５９〜６２を見ると、エンドエフェクタ３０は、向かい合った刃６０５、６１０を有する鋏６００を備える。刃６０５、６１０は、刃６０５、６１０を合わせた（即ち、閉じた）ときの（例えば、組織、縫合糸などの）切断を容易にするために、互いに接触する鋭いエッジを備える。刃６０５、６１０による滑らかな切断を担保するために、刃６０５、６１０が合わさって（即ち、閉じて）いるときの刃６０５、６１０の互いに対する緊密な接触を維持することが望ましい。この目的のため、斜座金６１５（図６１および６２）が、刃６０５、６１０の一方とエンドエフェクタマウント２１０の内壁との間に配設される。斜座金斜座金６１５は、好ましくは、刃６０５、６１０をエンドエフェクタマウント２１０に枢動的に取り付ける、ピン２１７Ａの上に配設される。この方法で斜座金６１５を取り付けることによって、刃６０５、６１０は、合わさって（即ち、閉じて）いるときは緊密に係合して保たれ、それによって（例えば、組織、縫合糸などの）滑らかな切断が容易になる。
７．２ 片手でシャフト回転するための指のスライド
上述したように、本発明の一形態では、シャフト１５は、ハンドル１０の遠位端に回転可能に取り付けられ、回転可能なシャフトアダプタメカニズム５２５（図５６〜５８および５８Ａ〜５８Ｆ）を使用して、選択的に回転させることができる。本発明のこの形態で、シャフト１５の近位端は、（例えば、剛性チューブ６０の上述のフランジ５３０（図５８）が、ハンドル１０の遠位端に形成された上述の対応する溝５３５内に回転的に受け入れられることによって）ハンドル１０の遠位端に回転的に取り付けられ、回転可能なシャフトアダプタメカニズム５２５は、シャフト１５を「ロック解除」するため（即ち、シャフト回転ノブ５４５、またしたがってシャフト１５が回転できるようにするため）に、遠位方向に動かされる。ユーザは、次に、所望に応じて（即ち、回転可能なシャフトアダプタメカニズム５２５を回転させ、またしたがってシャフト１５を回転させることによって）シャフト１５を回転させることができる。ユーザが所望に応じてシャフト１５を回転させた後、シャフトアダプタメカニズム５２５は解放され、近位方向に自動で（即ち、ばね５７０の力の下で）動いて、更なる回転に対抗してシャフト１５を「ロック」する。この作用は、一般的に、ユーザが片手を使用してハンドル１０を静止させて保ちながら、ユーザが反対の手を使用して、回転可能なシャフトアダプタメカニズム５２５を遠位方向に押す（またその後、シャフト１５を回転させる）ことを要する。
上述したように、本発明の一形態では、シャフト１５は、ハンドル１０の遠位端に回転可能に取り付けられ、回転可能なシャフトアダプタメカニズム５２５（図５６〜５８および５８Ａ〜５８Ｆ）を使用して、選択的に回転させることができる。本発明のこの形態で、シャフト１５の近位端は、（例えば、剛性チューブ６０の上述のフランジ５３０（図５８）が、ハンドル１０の遠位端に形成された上述の対応する溝５３５内に回転的に受け入れられることによって）ハンドル１０の遠位端に回転的に取り付けられ、回転可能なシャフトアダプタメカニズム５２５は、シャフト１５を「ロック解除」するため（即ち、シャフト回転ノブ５４５、またしたがってシャフト１５が回転できるようにするため）に、遠位方向に動かされる。ユーザは、次に、所望に応じて（即ち、回転可能なシャフトアダプタメカニズム５２５を回転させ、またしたがってシャフト１５を回転させることによって）シャフト１５を回転させることができる。ユーザが所望に応じてシャフト１５を回転させた後、シャフトアダプタメカニズム５２５は解放され、近位方向に自動で（即ち、ばね５７０の力の下で）動いて、更なる回転に対抗してシャフト１５を「ロック」する。この作用は、一般的に、ユーザが片手を使用してハンドル１０を静止させて保ちながら、ユーザが反対の手を使用して、回転可能なシャフトアダプタメカニズム５２５を遠位方向に押す（またその後、シャフト１５を回転させる）ことを要する。
しかしながら、ユーザが片手を使用してシャフト１５を回転させるのも望ましいことがあることが理解されるべきである。この目的のため、本発明の別の形態では、シャフト１５は（例えば、シャフト１５の外表面とツールチャネル（例えば、ツールチャネル４８５（図４８）、内視鏡などの別の医療用器具に設けられたツールチャネルの管腔など）の内部との間の摩擦によって）静止して保たれ、ハンドル１０は、シャフト１５から選択的に回転方向で脱結合され、ハンドル１０は、片手を使用して所望の回転位置までユーザによって選択的に回転させられる。次に、ハンドル１０は、シャフト１５に回転方向で再結合され、次にユーザによって回転させられる（それによってシャフト１５も回転させる）。
より詳細には、本発明のこの形態で、またここで図６３〜６６を見ると、以下で更に詳細に検討するように、シャフト１５の片手回転を可能にするために、シャフト回転指スライドアセンブリ６２５が設けられる。シャフト回転指スライドアセンブリ６２５は、概して、ハンドル１０内に摺動可能に配設された指スライドメカニズム６３０と、シャフト１５の近位端に固定的に取り付けられた（例えば、剛性チューブ６０に固定的に取り付けられた）シャフトカラー６３５とを備える。
指スライドメカニズム６３０は、ハンドル１０の側壁に形成された対応するスロット（図示なし）を通って延在する、一対の突出部６４５を有するサドル６４０を備える。一対の指スライド６４７は突出部６４５に固着される。ポスト６５０は、以下で更に詳細に検討するように、サドル６４０から遠位方向に延在し、回転に対抗してシャフトカラー６３５を選択的にロックするように構成される。ばね６５５は、以下で更に詳細に検討するように、指スライドメカニズム６３０がその休止状態にあるときは、ポスト６５０がシャフトカラー６３５を係合するように、サドル６４０（またしたがって、ポスト６５０）を遠位方向に付勢する。
シャフトカラー６３５は、シャフト１５の近位端に（例えば、剛性チューブ６０に）固定的に取り付けられる。シャフトカラー６３５は、遠位端６６０と、近位端６６５と、それらの間に延在する管腔６７０とを備える。複数の歯６７５は、シャフトカラー６３５の近位端６６５で管腔６７０の内周の周りに配設され、以下で更に詳細に検討するように、歯６７５は、指スライドメカニズム６３０のポスト６５０を一対の隣接した歯６７５の間のギャップ内に受け入れることができるように離間され、それによって、回転に対抗してシャフトカラー６３５（またしたがって、シャフト１５）をロックする。
ユーザがシャフト１５を回転させたいとき、ユーザは、指スライド６４７を近位方向に動かし、それによって突出部６４５を近位方向に動かし、それによってサドル６４０を、ばね６５５の力に対抗して近位方向に動かす。これが起こると、ポスト６５０も近位方向に動かされ、それによってポスト６５０をシャフトカラー６３５の歯６７５から係脱する（またそれにより、ハンドル１０をシャフト１５から回転的に脱結合する）。突出部６４５を近位方向で保持しながら、ユーザは、シャフト１５に対してハンドル１０を所望に応じて回転させることができる。ハンドル１０を回転させた際にシャフト１５は回転しない（即ち、シャフト１５の外表面と、シャフト１５が中に配設された管腔、例えばツールチャネル４８５の内部との摩擦により、シャフト１５は静止して維持される）。ユーザがハンドル１０を所望の角度まで回転させた後、ユーザは指スライド６４７を解放し、それによって突出部６４５およびサドル６４０（またしたがって、ポスト６５０）が、ばね６５５の力の下で遠位方向に動くことが可能になり、ポスト６５０がシャフトカラー６３５の一対の歯６７５の間にある空間内へと遠位方向に動き、それによってハンドル１０をシャフトカラー６３５に（またしたがって、シャフト１５）に回転的に再結合する。この時点で、ユーザは、シャフト１５を回転させるために、所望に応じてハンドル１０を回転させることができる。一例として、ただしそれに限定するものではないが、ユーザがシャフト１５を時計方向に９０度回転させたい場合、ユーザは、上述したような方法でシャフト１５をハンドル１０から回転的に脱結合し、ハンドル１０を反時計方向に９０度回転させ（例えば、ハンドル１０のグリップを「６時」の位置から「３時」の位置まで回転させ）、上述したような方法でシャフト１５をハンドル１０に再結合し、次にハンドル１０を（またしたがって、シャフト１５を）時計方向に９０度回転させる（例えば、ハンドル１０のグリップを「３時」の位置から「６時」の位置まで回転させる）ことができる。
７．３ 単一面関節メカニズム
上述したように、本発明の好ましい一形態では、関節制御アセンブリ２８５は、４つの関節ケーブル２２０のうち１つ以上を近位方向に選択的に引っ張るように構成された、サムスティックボールアセンブリ３１０を備え、それによって、サムスティックボールアセンブリ３１０の移動を介して、シャフト１５の可撓性近位部分２０に対する遠位側関節接合部分２５の選択的な自在な関節が可能になる。
上述したように、本発明の好ましい一形態では、関節制御アセンブリ２８５は、４つの関節ケーブル２２０のうち１つ以上を近位方向に選択的に引っ張るように構成された、サムスティックボールアセンブリ３１０を備え、それによって、サムスティックボールアセンブリ３１０の移動を介して、シャフト１５の可撓性近位部分２０に対する遠位側関節接合部分２５の選択的な自在な関節が可能になる。
しかしながら、例えば、シャフト１５の可撓性近位部分２０に対するシャフト１５の遠位側関節接合部分２５の単一面関節をもたらすのに、関節ケーブルを２つしか使用しなくてもよい単純化した関節制御アセンブリを提供することも、場合によっては望ましいことが認識されてきた。この目的のため、本発明の一形態では、またここで図６７〜６９を見ると、上述した関節制御アセンブリ２８５に類似しているが、以下で更に詳細に検討するように、単一面関節をもたらすように構成された、関節制御アセンブリ６８０が示されている。
より詳細には、関節制御アセンブリ６８０は、ハンドル１０の内部キャビティ２８０内に枢動的に取り付けられるロッカー６８５を備える。ロッカー６８５は、ハンドル１０の内部キャビティ２８０内に配設される適切に形成された座部を介して、または他の手段（例えば、ピボットピン）によって、内部キャビティ２８０内に枢動的に取り付けられてもよい。サムレバー６９０は、ロッカー６８５に取り付けられ、ハンドル１０（図６９）のハウジングに形成されたスロット６９５を通って近位方向に延在する。楔状のサムレスト７００は、好ましくはサムレバー６９０の自由端に取り付けられる。２つの関節ケーブル２２０（図示なし）は、（例えば、ロッカー６８５に形成された対角方向で向かい合ったスロット７０５内に、関節ケーブル２２０の近位端を取り付けることによって）ロッカー６８５に取り付けられる。
この構造の結果として、ユーザは、サムレバー６９０を選択的に動かすことによって、単一面内で、シャフト１５の遠位側関節接合部分２５を選択的に関節接合させ、それによってロッカー６８５を単一面内で選択的に枢動させることができ、それにより、ロッカー６８５に取り付けられた２つの関節ケーブル２２０のうち１つを選択的に近位方向に引っ張る。
７．４ 圧縮性外側ラップを備えるＨＨＳコイル
上述したように、プルワイヤ２３０は、ＨＨＳコイル２２５の管腔２６０内に配設され、エンドエフェクタ３０を選択的に（即ち、ユーザがハンドル１０のトリガ４１５を引っ張り、それによってプルワイヤ２３０を近位方向に動かしたときに）作動させるために、ＨＨＳコイル２２５に対して自由に摺動することができる。
上述したように、プルワイヤ２３０は、ＨＨＳコイル２２５の管腔２６０内に配設され、エンドエフェクタ３０を選択的に（即ち、ユーザがハンドル１０のトリガ４１５を引っ張り、それによってプルワイヤ２３０を近位方向に動かしたときに）作動させるために、ＨＨＳコイル２２５に対して自由に摺動することができる。
シャフト１５（またしたがって、ＨＨＳコイル２２５）が蛇行経路に沿って（例えば、患者の結腸を通って）相当の距離を延在することができる限りにおいて、場合によっては、ＨＨＳコイル２２５が長手方向に縮み（即ち、長手方向で短くなり）、一方でプルワイヤ２３０が長手方向に縮まない（即ち、長手方向で短くならない）ことが可能であることが見出されている。これが起こると、ＨＨＳコイル２２５はプルワイヤ２３０の反力をもたらすので、エンドエフェクタ３０を作動させるために、プルワイヤ２３０を更なる距離動かす必要がある。しかしながら、トリガ４１５がその「行程」の端部に達している場合（即ち、トリガ４１５をそれ以上引っ張ることができない場合）、プルワイヤ２３０の更なる近位方向移動は可能ではないことがある。
ＨＨＳコイル２２５の長手方向の縮みを最小限に抑えるために、またここで図７０〜７２を見ると、本発明の一形態では、ＨＨＳコイル２２５の周りに巻回された平巻コイル７１０が提供される。平巻コイル７１０は、ＨＨＳコイル２２５の遠位端２５０に溶接され、ＨＨＳコイル２２５の近位端２５５に溶接される。コイル７１０は、ＨＨＳコイル２２５と共に回転し、ＨＨＳコイル２２５を支持し、それによってＨＨＳコイル２２５の長手方向圧縮を最小限に抑える。この構造の結果として、シャフト１５が蛇行経路に沿って配設されたとき、ＨＨＳコイル２２５は長手方向で縮まらない（即ち、ＨＨＳコイル２２５は短くならない）。
７．５ エンドエフェクタマウント２１０のカバー
上述したように、エンドエフェクタ３０は、把持具のエンドエフェクタおよび顎部２１６、２１７を貫通するピン２１７Ａを介して、エンドエフェクタマウント２１０内で枢動的に取り付けられてもよい。
上述したように、エンドエフェクタ３０は、把持具のエンドエフェクタおよび顎部２１６、２１７を貫通するピン２１７Ａを介して、エンドエフェクタマウント２１０内で枢動的に取り付けられてもよい。
しかしながら、特定のエンドエフェクタでは、エンドエフェクタが特定の構成のときにエンドエフェクタの要素の近位端が動く余地があるように、エンドエフェクタマウント２１０の側面に開口部を設ける必要がある。一例として、ただしそれに限定するものではないが、ここで図７３および７４を見ると、本発明の一形態では、エンドエフェクタ３０は鋏を含む。より詳細には、本発明のこの形態では、エンドエフェクタ３０は、遠位端７２０および近位端７２５を有する第１の刃７１５と、遠位端７３５および近位端７４０を有する第２の刃７３０とを備える。第１の刃７１５および第２の刃７３０は、互いに、またピン７４５を介してエンドエフェクタマウント２１０に、枢動的に取り付けられる。第１の刃７１５および第２の刃７３０が開いているとき（即ち、切断されるべき、組織、縫合糸などを受け入れるため）、第１の刃７１５の近位端７２５および第２の刃７３０の近位端７４０は、エンドエフェクタマウント２１０から横方向に突き出す（図７３）。近位端７２５、７４０は、エンドエフェクタ３０が外科処置で使用されているとき、特に刃７１５、７３０がそれらの開位置にある状態で、エンドエフェクタ３０を手術部位で回転させたとき、周囲の器具および／または解剖学的構造を損傷する恐れがある尖った表面をもたらす場合があることが見出されている。この問題を排除するため、エンドエフェクタマウント２１０の近位部分を覆うカバー７５０が設けられてもよい。結果として、刃７１５、７３０がそれらの開位置にあるときであっても、刃７１５、７３０の近位端７２５、７４０は覆われたままであり、それによって解剖学的構造または他の外科用器具への損傷が防止される。本発明の好ましい一形態では、カバー７５０は、カバー７５０も電気絶縁をもたらすように、電気絶縁性材料から形成される。これは、エンドエフェクタ３０がモノポーラ鋏などを含む場合に有利であり得る。
７．６ 改善したハンドルおよびトリガのエルゴノミクス
上述したように、本発明の好ましい一形態では、トリガ４１５（図２５）は、ハンドル１０に枢動的に取り付けられ、エンドエフェクタ３０を選択的に作動させるためにユーザによって選択的に引っ張られてもよい。例証の目的で、トリガ４１５は、図２５では、従来の「ピストル型」トリガとして示されており、ハンドル１０は従来の「ピストル型」グリップを含むものとして示されている。
上述したように、本発明の好ましい一形態では、トリガ４１５（図２５）は、ハンドル１０に枢動的に取り付けられ、エンドエフェクタ３０を選択的に作動させるためにユーザによって選択的に引っ張られてもよい。例証の目的で、トリガ４１５は、図２５では、従来の「ピストル型」トリガとして示されており、ハンドル１０は従来の「ピストル型」グリップを含むものとして示されている。
しかしながら、場合によっては、（例えば、医療用器具５の片手使用を容易にするため）ハンドル１０に追加の安定化要素を設けること、および／またはより良好なてこ比を提供するのにより長い行程を有する（即ち、移動の円弧が増大した）トリガを設けることが望ましいことが見出されている。
これらの目的のため、またここで図７５および７６を見ると、本発明の一形態では、ハンドル１０は、ユーザの「小指」を受け入れる「小指」安定リング７５５と、より大きいてこ比および優れたエルゴノミクスをユーザに提供する「シェパードのフック」タイプのトリガ７６０とを備える。この構造により、ユーザがハンドル１０をより良好に片手で握ることが容易になり、またユーザが、（例えば、把持具の顎部を選択的に開閉するために、プルワイヤ２３０を引っ張るかまたは押すのに）トリガ４１５を簡単に近位方向または遠位方向に動かすことが可能になる。
７．７ 単極電流送達
一部の状況では、単極電力をエンドエフェクタ３０に送達できることが望ましい。一例として、ただしそれに限定するものではないが、エンドエフェクタ３０が単極（「熱」）鋏を含む場合、電力をハンドル１０からシャフト１５に沿って（もしくはそこを通して）エンドエフェクタ３０まで伝達する必要がある。
一部の状況では、単極電力をエンドエフェクタ３０に送達できることが望ましい。一例として、ただしそれに限定するものではないが、エンドエフェクタ３０が単極（「熱」）鋏を含む場合、電力をハンドル１０からシャフト１５に沿って（もしくはそこを通して）エンドエフェクタ３０まで伝達する必要がある。
その目的のため、またここで図７７〜８０を見ると、本発明の好ましい一形態では、外部電源（図示なし）に接続するための、ハンドル１０のグリップの近位端に配設された電気接続ポート（例えば、「バナナジャック」）７６５と、電力を電気接続ポート７６５からハンドル１０（図８０）内に配設された導電性板ばね７７５まで送る、ハンドル１０の内部キャビティ２８０内に配設されたワイヤ７７０（図７９）とが提供される。導電性板ばね７７５は、輪転キー４０５上に配設された複数の歯４０９に接触し、それによって輪転キー４０５と、またしたがって輪転キー４０５を介してＨＨＳコイル２２５および／またはプルワイヤ２３０と電気的に接触する。本発明のこの形態で、ボールノーズばねプランジャ４１０は、好ましくは省略される（即ち、導電性板ばね７７５に置き換えられる）ことが理解されるべきである。それに加えて、本発明のこの形態で、輪転キー４０５（および輪転キー４０５の歯４０９）は、長いレーザーカットハイポチューブ１８０、回転コネクタ２００、およびエンドエフェクタマウント２１０と同様に、導電性材料（例えば、金属）で形成される。結果として、電力は、外部電源（図示なし）から電気接続ポート７６５に、ワイヤ７７０に沿って導電性板ばね７７５に、導電性ばね７７５から輪転キー４０５に、次にＨＨＳコイル２２５に（また、プルワイヤ２３０にも）、ＨＨＳコイル２２５（およびプルワイヤ２３０）に沿ってシャフト１５の可撓性近位部分２０を通して、スリーブ（もしくは圧着）２６５を通して長いレーザーカットハイポチューブ１８０に、長いレーザーカットハイポチューブ１８０（およびプルワイヤ２３０）に沿ってシャフト１５の遠位側関節接合部分２５を通って、回転コネクタ２００およびエンドエフェクタマウント２１０に、またエンドエフェクタマウント２１０からエンドエフェクタ３０に進むことができる。このように、単極電力をエンドエフェクタ３０に供給することができる。
好ましい実施形態の修正
本発明の性質を説明するために本明細書に記載し例証してきた、部分の詳細、材料、ステップ、および構成における多くの追加の変更が、本発明の原理および範囲内にあるままで、当業者によって行われてもよいことが理解されるべきである。
本発明の性質を説明するために本明細書に記載し例証してきた、部分の詳細、材料、ステップ、および構成における多くの追加の変更が、本発明の原理および範囲内にあるままで、当業者によって行われてもよいことが理解されるべきである。
Claims (39)
- ツールを備え、前記ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
前記シャフトの前記近位端に装着されたハンドルと、
前記シャフトの前記遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
前記シャフトが、前記シャフトの前記近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、前記シャフトの前記遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、前記関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルが前記シャフトを通って前記ハンドルから前記可撓性スパインまで延在し、前記複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると、関節ケーブルハウジングが前記可撓性スパインに対して反力を与えながら前記可撓性スパインが曲がるように、前記複数の関節ケーブルがそれぞれ、前記関節ケーブルの周りに配設された前記関節ケーブルハウジングを有し、
回転可能な要素を回転させると前記エンドエフェクタが回転するように、前記回転可能な要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすと前記エンドエフェクタが作動するように、前記作動要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在する、低侵襲性処置を行う装置。 - 前記シャフトの前記可撓性部分が、前記可撓性スパインに固着された外側コイルを備える、請求項１に記載の装置。
- 前記複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると、前記関節ケーブルハウジングが前記反力の実質的に全てを前記可撓性スパインに与え、前記外側コイルは前記反力を実質的に全く前記可撓性スパインに与えない、請求項２に記載の装置。
- 剛性チューブの回転によって外被が回転し、前記外被の回転によって前記可撓性スパインが回転するようにして、前記ハンドルに対して回転するように構成された剛性チューブと、前記剛性チューブおよび前記可撓性スパインに固着された前記外被とを更に備える、請求項２に記載の装置。
- 前記回転可能な要素が、前記ハンドルから遠位方向に延在する中空管状構造を備え、前記中空管状構造が、共に巻回されスエージ加工された複数の糸状体から形成される、請求項１に記載の装置。
- 前記回転可能な要素が、前記中空管状構造を回転させるとレーザーカットハイポチューブも回転するようにして、前記中空管状構造に固着されたレーザーカットハイポチューブを更に備える、請求項５に記載の装置。
- 前記作動要素がプルワイヤを含む、請求項１に記載の装置。
- 前記エンドエフェクタが、把持具、注射針、鋏、熱係蹄、モノポーラプローブ、止血クリップ、バイポーラ鉗子、吸引チューブ、ステープラおよびタッカなどの単発型もしくは多発型閉止デバイス、解剖用鉗子、回収バスケット、ならびにモノポーラ鋏から成る群から選択された１つを含む、請求項１に記載の装置。
- 前記シャフトの前記近位端が剛性部分を更に備え、前記装置が、患者支持部に取り付けられたツール支持器を更に備え、前記ツール支持器が前記剛性部分を受け入れる開口部を備える、請求項１に記載の装置。
- 低侵襲性処置を行う装置を得るステップであって、前記装置が、
ツールを備え、前記ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
前記シャフトの前記近位端に装着されたハンドルと、
前記シャフトの前記遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
前記シャフトが、前記シャフトの前記近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、前記シャフトの前記遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、前記関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルが前記シャフトを通って前記ハンドルから前記可撓性スパインまで延在し、前記複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると、関節ケーブルハウジングが前記可撓性スパインに対して反力を与えながら前記可撓性スパインが曲がるように、前記複数の関節ケーブルがそれぞれ、前記関節ケーブルの周りに配設された前記関節ケーブルハウジングを有し、
回転可能な要素を回転させると前記エンドエフェクタが回転するように、前記回転可能な要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすと前記エンドエフェクタが作動するように、前記作動要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在する、ステップと、
前記装置を使用して低侵襲性処置を行うステップとを含む、低侵襲性処置を行う方法。 - ツールを備え、前記ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
前記シャフトの前記近位端に装着されたハンドルと、
前記シャフトの前記遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
前記シャフトが、前記シャフトの前記近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、前記シャフトの前記遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、前記関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると前記可撓性スパインが曲がるように、前記複数の関節ケーブルが前記シャフトを通って前記ハンドルから前記可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させると前記エンドエフェクタが回転するように、前記回転可能な要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在し、前記回転可能な要素が、前記ハンドルから遠位方向に延在する中空管状構造を備え、前記中空管状構造が、共に巻回されスエージ加工された複数の糸状体から形成され、更に、前記回転可能な要素が、前記中空管状構造を回転させるとレーザーカットハイポチューブも回転するようにして、前記中空管状構造に固着されたレーザーカットハイポチューブを更に備え、
作動要素を動かすと前記エンドエフェクタが作動するように、前記作動要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在する、低侵襲性処置を行う装置。 - 前記シャフトの前記可撓性部分が、前記可撓性スパインに固着された外側コイルを備える、請求項１１に記載の装置。
- 前記複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると、前記関節ケーブルハウジングが前記反力の実質的に全てを前記可撓性スパインに与え、前記外側コイルが前記反力を実質的に全く前記可撓性スパインに与えないように、前記複数の関節ケーブルがそれぞれ、前記関節ケーブルの周りに配設された関節ケーブルハウジングを有する、請求項１２に記載の装置。
- 剛性チューブの回転によって外被が回転し、前記外被の回転によって前記可撓性スパインが回転するようにして、前記ハンドルに対して回転するように構成された剛性チューブと、前記剛性チューブおよび前記可撓性スパインに固着された前記外被とを更に備える、請求項１２に記載の装置。
- 前記作動要素がプルワイヤを含む、請求項１１に記載の装置。
- 前記エンドエフェクタが、把持具、注射針、鋏、熱係蹄、モノポーラプローブ、止血クリップ、バイポーラ鉗子、吸引チューブ、ステープラおよびタッカなどの単発型もしくは多発型閉止デバイス、解剖用鉗子、回収バスケット、ならびにモノポーラ鋏から成る群から選択された１つを含む、請求項１１に記載の装置。
- 前記シャフトの前記近位端が剛性部分を更に備え、前記装置が、患者支持部に取り付けられたツール支持器を更に備え、前記ツール支持器が前記剛性部分を受け入れる開口部を備える、請求項１１に記載の装置。
- 低侵襲性処置を行う装置を得るステップであって、前記装置が、
ツールを備え、前記ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
前記シャフトの前記近位端に装着されたハンドルと、
前記シャフトの前記遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
前記シャフトが、前記シャフトの前記近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、前記シャフトの前記遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、前記関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると前記可撓性スパインが曲がるように、前記複数の関節ケーブルが前記シャフトを通って前記ハンドルから前記可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させると前記エンドエフェクタが回転するように、前記回転可能な要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在し、前記回転可能な要素が、前記ハンドルから遠位方向に延在する中空管状構造を備え、前記中空管状構造が、共に巻回されスエージ加工された複数の糸状体から形成され、更に、前記中空管状構造を回転させるとレーザーカットハイポチューブも回転するようにして、前記中空管状構造に固着されたレーザーカットハイポチューブを更に備え、
作動要素を動かすと前記エンドエフェクタが作動するように、前記作動要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在する、ステップと、
前記装置を使用して低侵襲性処置を行うステップとを含む、低侵襲性処置を行う方法。 - ツールを備え、前記ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
前記シャフトの前記近位端に装着されたハンドルと、
前記シャフトの前記遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
前記シャフトが、前記シャフトの前記近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、前記シャフトの前記遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、前記関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると前記可撓性スパインが曲がるように、前記複数の関節ケーブルが前記シャフトを通って前記ハンドルから前記可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させると前記エンドエフェクタが回転するように、前記回転可能な要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすと前記エンドエフェクタが作動するように、前記作動要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在し、
前記シャフトの前記可撓性部分が、前記可撓性スパインに固着された外側コイルを備えると共に、剛性チューブの回転によって外被が回転し、外被の回転によって可撓性スパインが回転するようにして、前記ハンドルに対して回転するように構成された剛性チューブと、前記剛性チューブおよび前記可撓性スパインに固着された前記外被とを備える、低侵襲性処置を行う装置。 - 前記複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると、関節ケーブルハウジングが前記反力の実質的に全てを前記可撓性スパインに与え、前記外側コイルが前記反力を実質的に全く前記可撓性スパインに与えないように、前記複数の関節ケーブルがそれぞれ、前記関節ケーブルの周りに配設された関節ケーブルハウジングを有する、請求項１９に記載の装置。
- 前記回転可能な要素が、前記ハンドルから遠位方向に延在する中空管状構造を備え、前記中空管状構造が、共に巻回されスエージ加工された複数の糸状体から形成される、請求項１９に記載の装置。
- 前記回転可能な要素が、前記中空管状構造を回転させるとレーザーカットハイポチューブも回転するようにして、前記中空管状構造に固着されたレーザーカットハイポチューブを更に備える、請求項２１に記載の装置。
- 前記作動要素がプルワイヤを含む、請求項１９に記載の装置。
- 前記エンドエフェクタが、把持具、注射針、鋏、熱係蹄、モノポーラプローブ、止血クリップ、バイポーラ鉗子、吸引チューブ、ステープラおよびタッカなどの単発型もしくは多発型閉止デバイス、解剖用鉗子、回収バスケット、ならびにモノポーラ鋏から成る群から選択された１つを含む、請求項１９に記載の装置。
- 前記シャフトの前記近位端が剛性部分を更に備え、前記装置が、患者支持部に取り付けられたツール支持器を更に備え、前記ツール支持器が前記剛性部分を受け入れる開口部を備える、請求項１９に記載の装置。
- 低侵襲性処置を行う装置を得るステップであって、前記装置が、
ツールを備え、前記ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
前記シャフトの前記近位端に装着されたハンドルと、
前記シャフトの前記遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
前記シャフトが、前記シャフトの前記近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、前記シャフトの前記遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、前記関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると前記可撓性スパインが曲がるように、前記複数の関節ケーブルが前記シャフトを通って前記ハンドルから前記可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させると前記エンドエフェクタが回転するように、前記回転可能な要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすと前記エンドエフェクタが作動するように、前記作動要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在し、
前記シャフトの前記可撓性部分が、前記可撓性スパインに固着された外側コイルを備えると共に、剛性チューブの回転によって前記外被が回転し、外被の回転によって前記可撓性スパインが回転するようにして、前記ハンドルに対して回転するように構成された剛性チューブと、前記剛性チューブおよび前記可撓性スパインに固着された外被とを備える、ステップと、
前記装置を使用して低侵襲性処置を行うステップとを含む、低侵襲性処置を行う方法。 - ツールを備え、前記ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
前記シャフトの前記近位端に装着されたハンドルと、
前記シャフトの前記遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
前記シャフトが、前記シャフトの前記近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、前記シャフトの前記遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、前記関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると前記可撓性スパインが曲がるように、前記複数の関節ケーブルが前記シャフトを通って前記ハンドルから前記可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させると前記エンドエフェクタが回転するように、前記回転可能な要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすと前記エンドエフェクタが作動するように、前記作動要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在し、
前記シャフトの前記近位端が剛性部分を更に備え、装置が、患者支持部に取り付けられたツール支持器を更に備え、前記ツール支持器が前記剛性部分を受け入れる開口部を備える、低侵襲性処置を行う装置。 - 前記シャフトの前記可撓性部分が、前記可撓性スパインに固着された外側コイルを備える、請求項２７に記載の装置。
- 前記複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると、関節ケーブルハウジングが前記反力の実質的に全てを前記可撓性スパインに与え、前記外側コイルが前記反力を実質的に全く前記可撓性スパインに与えないように、前記複数の関節ケーブルがそれぞれ、前記関節ケーブルの周りに配設された関節ケーブルハウジングを有する、請求項２８に記載の装置。
- 剛性チューブの回転によって外側回転が回転し、外側回転の回転によって前記可撓性スパインが回転するようにして、前記ハンドルに対して回転するように構成された剛性チューブと、前記剛性チューブおよび前記可撓性スパインに固着された外被とを更に備える、請求項２８に記載の装置。
- 前記回転可能な要素が、前記ハンドルから遠位方向に延在する中空管状構造を備え、前記中空管状構造が、共に巻回されスエージ加工された複数の糸状体から形成される、請求項２７に記載の装置。
- 前記回転可能な要素が、前記中空管状構造を回転させるとレーザーカットハイポチューブも回転するようにして、前記中空管状構造に固着されたレーザーカットハイポチューブを更に備える、請求項３１に記載の装置。
- 前記作動要素がプルワイヤを含む、請求項２７に記載の装置。
- 前記エンドエフェクタが、把持具、注射針、鋏、熱係蹄、モノポーラプローブ、止血クリップ、バイポーラ鉗子、吸引チューブ、ステープラおよびタッカなどの単発型もしくは多発型閉止デバイス、解剖用鉗子、回収バスケット、ならびにモノポーラ鋏から成る群から選択された１つを含む、請求項２７に記載の装置。
- 低侵襲性処置を行う装置を得るステップであって、前記装置が、
ツールを備え、前記ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
前記シャフトの前記近位端に装着されたハンドルと、
前記シャフトの前記遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
前記シャフトが、前記シャフトの前記近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、前記シャフトの前記遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、前記関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると前記可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルが前記シャフトを通って前記ハンドルから前記可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させると前記エンドエフェクタが回転するように、前記回転可能な要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすと前記エンドエフェクタが作動するように、前記作動要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在し、
前記シャフトの前記近位端が剛性部分を更に備え、装置が、患者支持部に取り付けられたツール支持器を更に備え、前記ツール支持器が前記剛性部分を受け入れる開口部を備える、ステップと、
前記装置を使用して低侵襲性処置を行うステップとを含む、低侵襲性処置を行う方法。 - ツールを備え、前記ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
前記シャフトの前記近位端に装着されたハンドルと、
前記シャフトの前記遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
前記シャフトが、前記シャフトの前記近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、前記シャフトの前記遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、前記関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると前記可撓性スパインが曲がるように、前記複数の関節ケーブルが前記シャフトを通って前記ハンドルから前記可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させると前記エンドエフェクタが回転するように、前記回転可能な要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすと前記エンドエフェクタが作動するように、前記作動要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在し、
前記関節接合部分が関節接合されていると、前記シャフト内にばねエネルギーが蓄積することなく前記回転可能な要素の回転が起こるように、前記シャフトが構成される、低侵襲性処置を行う装置。 - 低侵襲性処置を行う装置を得るステップであって、前記装置が、
ツールを備え、前記ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
前記シャフトの前記近位端に装着されたハンドルと、
前記シャフトの前記遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
前記シャフトが、前記シャフトの前記近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、前記シャフトの前記遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、前記関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると前記可撓性スパインが曲がるように、前記複数の関節ケーブルが前記シャフトを通って前記ハンドルから前記可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させると前記エンドエフェクタが回転するように、前記回転可能な要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすと前記エンドエフェクタが作動するように、前記作動要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在し、
前記関節接合部分が関節接合されていると、前記シャフト内にばねエネルギーが蓄積することなく前記回転可能な要素の回転が起こるように、前記シャフトが構成される、ステップと、
前記装置を使用して低侵襲性処置を行うステップとを含む、低侵襲性処置を行う方法。 - ツールを備え、前記ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
前記シャフトの前記近位端に装着されたハンドルと、
前記シャフトの前記遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
前記シャフトが、前記シャフトの前記近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、前記シャフトの前記遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、前記関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると前記可撓性スパインが曲がるように、前記複数の関節ケーブルが前記シャフトを通って前記ハンドルから前記可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させると前記エンドエフェクタが回転するように、前記回転可能な要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすと前記エンドエフェクタが作動するように、前記作動要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在する、低侵襲性処置を行う装置。 - 低侵襲性処置を行う装置を得るステップであって、前記装置が、
ツールを備え、前記ツールが、
遠位端および近位端を有するシャフトと、
前記シャフトの前記近位端に装着されたハンドルと、
前記シャフトの前記遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、
前記シャフトが、前記シャフトの前記近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、前記シャフトの前記遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、前記関節接合部分が可撓性スパインを備え、
複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると前記可撓性スパインが曲がるように、前記複数の関節ケーブルが前記シャフトを通って前記ハンドルから前記可撓性スパインまで延在し、
回転可能な要素を回転させると前記エンドエフェクタが回転するように、前記回転可能な要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在し、
作動要素を動かすと前記エンドエフェクタが作動するように、前記作動要素が前記シャフトを通って前記ハンドルから前記エンドエフェクタまで延在する、ステップと、
前記装置を使用して低侵襲性処置を行うステップとを含む、低侵襲性処置を行う方法。
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