JP2018525976A - 植物有機体を自動処理するためのロボット車両及びロボットを使用する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
画像内の第1の植物有機体1の部分の位置を決定するステップ(ステップS21)と、
画像内の第2の植物有機体2の部分の位置を決定するステップ(ステップS22)とを含み得る。
雑草と、最も近い栽培植物との間の距離が、物理ツールを使用するための最小閾値、及び非選択性除草剤を使用するための最小閾値よりも大きいときは、機械ツールではなく、非選択性除草剤を施す噴霧ツールを選択し使用することができ、
雑草と、最も近い栽培植物との間の距離が、物理ツールを使用するための最小閾値よりも大きいが非選択性除草剤を使用するための最小閾値よりは小さいときは、機械ツールではなく、選択性除草剤を施す噴霧ツールを選択し使用することができる。
雑草のサイズが、物理ツールによって施されるよりもさらに異なる物理的処理を必要とする場合には、選択性除草剤を施す噴霧ツール、又は非選択性除草剤を施す噴霧ツールが(雑草と、最も近い栽培植物との間の距離によって決まる)、ロボット車両の処理速度/処理率を一時的に維持したり、又は高めるために、選択され得る。
雑草と、最も近い栽培植物との間の距離が、物理ツールを使用するためと非選択性除草剤を使用するための両方の最小閾値よりも大きいときには、雑草を除去又は枯らすために、物理ツール及び非選択性除草剤を施す噴霧ツールから、電力消費がより少ないツールを選択して使用することができ、
雑草と、最も近い栽培植物との間の距離が、物理ツールを使用するための最小閾値よりも大きいが、非選択性除草剤を使用するための最小閾値よりは小さいときには、第1の植物有機体を除去又は枯らすために、物理ツール及び選択性除草剤を施す噴霧ツールから、電力消費がより少ないツールを選択して使用することができる。
11 第1の植物有機体の葉
12 第1の植物有機体の根
13 第1の植物有機体の幹
2 第2の植物有機体
21 第2の植物有機体の葉
22 第2の植物有機体の根
23 第2の植物有機体の幹
3 植物有機体
31 栽培植物
32 雑草
4 第1と第2の植物有機体間の距離
41 第1の植物有機体まわりの作業領域
42 閾値
5 ロボット車両
51 カメラ
511〜3 画像
52 関節アーム
521 遠位端
522 近位端
53 処理ツール
531 物理処理ツール
5311 ロッド
5312 回転軸
5313 端部
5314 ブレード
532 第1の噴霧処理ツール
5321 ノズル
5322 ポンプ
5323 管
533 第2の噴霧処理ツール
5331 ノズル
5332 ポンプ
5333 管
54 処理ツールの群
55 グローバル・ナビゲーション・衛星システム
56 コンピュータ視覚システム
57 無線通信ユニット
58 太陽電池パネル
59 電源
500 駆動モータ
6 地面
61 地面の表面
7 規定ナビゲーション経路
71 時間TiとTi+1間の実際のナビゲーション経路
711 時間Ti+1におけるロボットの位置
72 時間Ti+1とTi+2間の実際のナビゲーション経路
721 時間Ti+2におけるロボットの位置
73 時間Ti+2とTi+3間の実際のナビゲーション経路
731 時間Ti+3におけるロボットの位置
74 出発位置
75 行先位置
8 外観特徴
81 石
82 地面のひび割れ
83 茎
9 遠隔計算デバイス
91 センサ
92 気象台
Ti 時間間隔Ti
Ti+1 時間間隔Ti+1
Ti+2 時間間隔Ti+2
S1 第1の植物有機体の少なくとも一つの画像を取り込むステップ
S2 第1の植物有機体1と第2の植物有機体2との間の距離を決定するステップ
S3 処理ツールを選択するステップ
S21 第1の植物有機体1の部分の位置を決定するステップ
S22 第2の植物有機体2の部分の位置を決定するステップ
S27 第1の植物有機体に対して、植物有機体の群のうちの最も近い植物有機体を決定するステップ
S28 様々な第1の植物有機体を決定するステップ
S29 第1の植物有機体に近い様々な植物有機体を決定するステップ
S31 第1の所定の処理ツールを選択する、又はツールの第1の下位群に含まれるツールを選択するステップ
S32 第2の所定の処理ツールを選択する、又はツールの第2の下位群に含まれるツールを選択するステップ
S33 処理ツールの作業範囲の表示を収集するステップ
S34 処理ツールの群54の処理ツールの下位群を決定するステップ
S35 処理ツールの下位群から処理ツールを選択するステップ
S36 第1の植物有機体に対して選択された処理ツールの相対的位置決めを決定するステップ
Claims (18)
- 雑草(1)を自動処理するためのロボット(5)を使用する方法であって、
前記ロボット(5)上のカメラ(51)を用いて雑草(1)の画像を取り込むステップと、
前記画像を用いて前記雑草(1)と栽培植物(2)との間の距離(4)を決定するステップと、
前記雑草(1)を処理するための前記ロボットの処理ツールの群(54)から、前記距離(4)との相関関係において処理ツール(53)を選択するステップとを含む、方法。 - 前記距離が前記雑草と栽培植物との間の最小距離である、請求項1に記載の方法。
- 前記雑草の前記処理が、前記雑草(1)を取り除いたり、又は枯らすための物理的又は化学的処理を含む、請求項1又は2のいずれか一つに記載の方法。
- 処理ツールの前記群(54)が、前記雑草(1)を枯らすのに適している流体製品、たとえば除草剤を施すための物理ツール(531)及び噴霧ツール(532、533)を含む、請求項1〜3のいずれか一つに記載の方法。
- 選択する前記ステップが、前記距離が第1の閾値よりも小さいときに、選択性除草剤を施すための前記噴霧ツール(532)を選択することを含む、請求項4に記載の方法。
- 選択する前記ステップが、前記距離が前記第1の閾値よりも大きいときに、前記物理ツール(531)を選択することを含む、請求項4又は5に記載の方法。
- 処理ツールの前記群(54)がさらに、非選択性除草剤を施すのに適している第2の噴霧ツール(533)を含む、請求項4〜6のいずれか一つに記載の方法。
- 選択する前記ステップが、前記距離が前記第1の閾値よりも大きいときに、前記第2の噴霧ツール(533)及び/又は前記物理ツール(531)を選択することを含む、請求項7に記載の方法。
- 前記物理ツール(531)が、機械的な切断ツール若しくは抜根ツール、電磁放射を発する光学ツール、放電を発する電気ツール、又は熱放射ツールである、請求項4〜8のいずれか一つに記載の方法。
- 前記機械ツール(531)が、回転軸(5312)のまわりに回転するように構成され、かつ、前記回転軸に対して軸方向に地面(6)の表面(61)に貫入するように配置された末端部(5313)を有する、ロッド(5311)を備え、前記末端部(5313)が固有の、前記回転軸に対して径方向に延びるブレード(5114)を備える、請求項9に記載の方法。
- 前記ロボットの処理ツールの前記群(54)から前記処理ツール(53)を選択する前記ステップがさらに、所定の時間間隔内に処理されるべき雑草の推定数に依存する、請求項1〜10のいずれか一つに記載の方法。
- 前記ロボットが電動式であり、前記ロボットの処理ツールの前記群(54)から前記処理ツール(53)を選択する前記ステップがさらに、前記ロボットの車両の利用可能電気エネルギーに依存する、請求項1〜11のいずれか一つに記載の方法。
- 請求項1〜12のいずれか一つに記載の方法を実行するためのロボット車両(5)であって、
画像を取り込むための画像取得デバイス(51)と、
前記画像から雑草(1)と栽培植物(2)との間の距離(4)を決定するように構成されたコンピュータ視覚システム(56)と、
前記雑草を処理するための処理ツールの群(54)から、前記距離との相関関係において処理ツール(53)を選択するように構成された選択システムと、
前記処理ツール(53)を支持するように構成され、かつ前記処理ツールの少なくとも動作端(5311、5313、5314、5321、5322、5331)を前記ロボット車両(5)に対して動かすように構成された、ツール支持システムとを備える、ロボット車両。 - 前記ツール支持システムが、前記処理ツールの少なくとも一部を支持する関節アーム(52)、特にデルタ・ロボット・アームを少なくとも備える、請求項13に記載のロボット車両。
- 処理ツールの前記群(54)が、前記雑草(1)を枯らすのに適している流体製品、たとえば除草剤を施すための物理ツール(531)及び噴霧ツール(532、533)を備える、請求項13又は14に記載のロボット車両。
- 前記ツールが、選択性除草剤を施すための第1の噴霧ツール(532)と、非選択性除草剤を施すための第2の噴霧ツール(533)とを含む、請求項13〜15のいずれか一つに記載のロボット車両。
- 前記ツールが少なくとも1つの噴霧ツール(532)を含み、前記噴霧ツールが、関節アーム(52)の遠位端(521)に支持されたポンプ(5322)及びノズル(5321)を備える、請求項13〜16のいずれか一つに記載のロボット車両。
- 雑草を自動処理するための装置であって、遠隔計算デバイス(9)と、請求項13〜17のいずれか一つに記載のロボット車両(5)とを備え、前記ロボット車両がさらに、無線リンクを介して前記デバイスへデータを送出するように構成され、前記データが報告メッセージ及び/又は取得画像(511、512、513)を含む、装置。
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