JP2018206286A - 動作予測システム及び動作予測方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動運転システム5は、複数の学習済み模倣モデル61と、モデル選択部35と、を備える。学習済み模倣モデル61は、作業履歴データが分類システム51の自動分類アルゴリズムによって複数の群に分類されたそれぞれの群を、当該群に対応する模倣モデル61に機械学習させることにより構築される。作業履歴データは、周辺環境を示すデータと、当該周辺環境におけるオペレータの操作を示すデータと、を含む。モデル選択部35は、与えられた周辺環境を示すデータが分類システム51の自動分類アルゴリズムによって分類される結果に基づいて、複数の模倣モデル61から1の模倣モデル61を選択する。自動運転システム5は、周辺環境を示すデータを、モデル選択部35によって選択された模倣モデル61に入力して、当該周辺環境に対するオペレータの操作を予測させる。
【選択図】図3
Description
32 制御部
35 モデル選択部
36 評価部
37 追加学習部
51 分類システム
52 模倣システム
61 模倣モデル(動作予測モデル)
Claims (8)
- 周辺環境を示すデータと、当該周辺環境における人間の動作を示すデータと、を含む学習用動作事例データが自動分類アルゴリズムによって複数の群に分類されたそれぞれの群を、当該群に対応する動作予測モデルに機械学習させることにより構築される複数の学習済み動作予測モデルと、
与えられた周辺環境を示すデータが前記自動分類アルゴリズムによって分類される結果に基づいて、複数の前記動作予測モデルから1の動作予測モデルを選択するモデル選択部と、
を備え、
前記周辺環境を示すデータを、前記モデル選択部によって選択された前記動作予測モデルに入力して、当該周辺環境に対する人間の動作を予測させることを特徴とする動作予測システム。 - 請求項1に記載の動作予測システムであって、
前記周辺環境を示すデータは、画像データを含むことを特徴とする動作予測システム。 - 請求項1又は2に記載の動作予測システムであって、
周辺環境との接触を伴う作業の動作予測を行うことを特徴とする動作予測システム。 - 請求項1から3までの何れか一項に記載の動作予測システムであって、
前記モデル選択部によって選択された前記動作予測モデルが出力した人間の動作予測による結果を評価する評価部と、
前記学習済み動作予測モデルに追加的に機械学習させる追加学習部と、
を備えることを特徴とする動作予測システム。 - 周辺環境を示すデータと、当該周辺環境における人間の動作を示すデータと、を含む学習用動作事例データを、自動分類アルゴリズムによって複数の群に分類する分類工程と、
複数の動作予測モデルを有するコンピュータにおいて、前記分類工程において分類されたそれぞれの群に属する前記学習用動作事例データを、当該群に対応する動作予測モデルに機械学習させ、複数の学習済み動作予測モデルを構築する学習工程と、
与えられた周辺環境を示すデータが前記自動分類アルゴリズムによって分類される結果に基づいて、複数の前記動作予測モデルから1の動作予測モデルを選択するモデル選択工程と、
前記周辺環境を示すデータを、前記モデル選択工程で選択された前記動作予測モデルに入力して、当該周辺環境に対する人間の動作を予測させる予測工程と、
を含むことを特徴とする動作予測方法。 - 請求項5に記載の動作予測方法であって、
前記周辺環境を示すデータは、画像データを含むことを特徴とする動作予測方法。 - 請求項5又は6に記載の動作予測方法であって、
周辺環境との接触を伴う作業の動作予測を行うことを特徴とする動作予測方法。 - 請求項5から7までの何れか一項に記載の動作予測方法であって、
前記モデル選択工程で選択された前記動作予測モデルが出力した人間の動作予測による結果を評価する評価工程と、
前記学習済み動作予測モデルに追加的に機械学習させる追加学習工程と、
を含むことを特徴とする動作予測方法。
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