JP7425756B2 - 拡張現実を用いた自動動的診断ガイド - Google Patents
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Description
本出願は、2018年6月26日に出願された「拡張現実を用いた自動動的診断ガイド」という名称の米国仮特許出願第62/690,045号の優先日の利益を主張する。
Claims (23)
- 機械に関する問題を診断し修理するためのシステムであって、前記システムは:
機械と通信する機械制御装置であって、プロセッサ及びメモリを含み、前記機械の動作を制御し且つ前記機械のトラブルコードを記録する機械制御ソフトウェアで構成される機械制御装置と;
1つ又は複数のカメラと、位置追跡センサと、表示部とを有する拡張現実(AR)デバイスであって、診断ガイドソフトウェアアプリケーションを実行するように構成されるプロセッサ及びメモリを更に含む、ARデバイスと;を備え、
前記診断ガイドソフトウェアアプリケーションが、
前記機械に問題があることを示すデータを含む前記機械制御装置からのデータを前記ARデバイスに提供すること;
作業セル座標系に対する前記ARデバイスの位置及び向きを確認し、連続的に追跡すること;
診断ステップと、決定ポイントとを含む診断ツリーを作成し、該診断ツリーによって前記問題の根本原因を診断すること;及び
前記問題の根本原因が判定され解決されるまで、前記診断ステップ及び前記決定ポイントにおいてユーザと対話することによって前記診断ツリーを辿る診断ガイドを提供すること;を含む機能を提供し、
診断ツリーを作成する工程は、前記機械制御装置からのスナップショットのデータに基づき、前記診断ツリーにおける1つ又は複数の決定ポイントにおける質問に前記診断ガイドソフトウェアアプリケーションが自動的に答えることによって前記診断ツリーを枝刈りすることを含む、システム。 - 前記ARデバイスは、ユーザが装着するヘッドセット装置である、請求項1に記載のシステム。
- 前記ユーザによって視認されるスペース内の固定位置に配置されるユーザダイアログウィンドウ内に、画像、ビデオ、及び説明を含む前記診断ツリーの一部が表示される、請求項2に記載のシステム。
- 前記ARデバイスは、ユーザが保持するスマートフォン又はタブレットコンピューティングデバイスであり、AR表示部及びユーザダイアログウィンドウは、分割画面モードで表示される、請求項1に記載のシステム。
- 前記作業セル座標系に対する前記ARデバイスの位置及び方向を確認することは、既知のデザインを有し且つ前記作業セル座標系内の既知の位置に配置された視覚マーカの画像を解析することを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記機械制御装置からデータを提供する工程は、前記ARデバイスと前記機械制御装置との間の通信を確立することと、アラーム履歴、ロボット関節負荷及びトルク、サーボモータステータス、モータ電流、並びにトレンドデータを含む前記機械に関するデータをダウンロードすることとを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記機械制御装置からデータを提供する工程は、前記機械制御装置によって2次元バーコード(QRコード(登録商標))を生成し、表示することと、前記ARデバイスによって前記QRコード(登録商標)を読み取ることとを含み、前記QRコード(登録商標)は前記トラブルコードを特定する、請求項1に記載のシステム。
- 診断ツリーを作成する工程は、前記問題に対して以前に作成された診断ツリーを診断ツリーライブラリから選択することと、前記問題に対する診断ツリーが前記診断ツリーライブラリ内に存在しない場合には、前記問題を解決する可能性の高い順に機械のコンポーネントを交換することを含む一連のアクションとして前記診断ツリーを構築することとを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記診断ガイドは、前記ユーザが前記診断ステップを完遂するのを支援するように設計された画像、ビデオ、説明、及びARデータを備えた前記診断ステップを提示し、前記決定ポイントのそれぞれにおいて前記ユーザに質問に回答するように求め、前記回答に基づき前記診断ツリーの枝を辿る、請求項1に記載のシステム。
- 前記位置追跡センサは、1つ又は複数のジャイロスコープ及び1つ又は複数の加速度計を含み、前記位置追跡センサは、前記ARデバイスの位置及び向きの変化の連続的な計算を可能にする信号を前記ARデバイス内の前記プロセッサに提供する、請求項1に記載のシステム。
- 前記ARデータは、前記機械のカメラ画像上に重ね合わされた仮想特徴を含み、前記仮想特徴は、前記ユーザが前記診断ステップを完遂するのを視覚的に支援するように設計され、前記仮想特徴の表示は、前記ARデバイスの位置及び向きの変化に基づき連続的に更新される、請求項9に記載のシステム。
- 知識データベースを含むウェブサーバを更に備え、前記ARデバイスは、前記ウェブサーバと通信し、前記知識データベースから診断ツリー及びARデータをダウンロードし、前記知識データベースに根本原因情報をアップロードする、請求項1に記載のシステム。
- 前記機械は、産業用ロボットである、請求項1に記載のシステム。
- 前記診断ツリーは、前記診断ツリーを枝刈りするために前記機械制御装置からのデータに基づいて評価される自動決定関数を含む、請求項1に記載のシステム。
- ロボット制御装置と通信する拡張現実(AR)デバイスを含み、産業用ロボットに関する問題を診断及び修復する装置であって、前記ARデバイスは、1つ又は複数のカメラと、慣性センサと、表示部とを有し、前記ARデバイスは更に、診断ガイドソフトウェアアプリケーションを実行するように構成されるプロセッサ及びメモリを含み、前記診断ガイドソフトウェアアプリケーションは、ロボットに問題があることを示すデータを含む前記ロボット制御装置からのデータをダウンロードし、前記問題の根本原因を診断する診断ステップ及び決定ポイントを含む診断ツリーを作成し、前記根本原因が解決されるまで、前記診断ステップ及び前記決定ポイントにおいてユーザと対話することによって、前記診断ツリーを辿る診断ガイドを提供するように構成され、
前記診断ツリーを作成することは、前記ロボット制御装置からのスナップショットのデータに基づき、前記診断ツリーにおける1つ又は複数の決定ポイントにおける質問に前記診断ガイドソフトウェアアプリケーションが自動的に答えることによって前記診断ツリーを枝刈りすることを含む、装置。 - 機械に関する問題を診断し修理する方法であって、前記方法は:
機械及び前記機械と通信する機械制御装置を提供するステップ、
1つ又は複数のカメラと、位置追跡センサと、表示部とを有する拡張現実(AR)デバイスであって、診断ガイドソフトウェアアプリケーションを実行するように構成されたプロセッサ及びメモリを更に含むARデバイスを提供するステップ;
作業セル座標系に対する前記ARデバイスの位置及び向きを確認し、連続的に追跡するステップ;
前記機械制御装置から前記ARデバイスに、前記機械の問題を特定するデータを含むマシン診断データを提供するステップ;
前記マシン診断データに基づいて、前記問題の根本原因を診断する診断ステップ及び決定ポイントを含む、診断ツリーを決定するステップ;
前記ARデバイスのユーザに、診断ツリーに従う診断ガイドを提示するステップ;及び
前記問題の根本原因が特定・修正されるまで、前記診断ガイドに従って、ユーザが、前記診断ステップにおける検査及びコンポーネント交換動作、及び前記決定ポイントにおける質問への応答を行うステップ、を含み、
診断ツリーを決定するステップは、、前記診断ガイドソフトウェアアプリケーションによって決定された前記診断ツリーにおける1つ又は複数の決定ポイントにおける質問に、前記診断ガイドソフトウェアアプリケーションが前記機械制御装置からのスナップショットのデータに基づいて自動的に答えることによって前記診断ツリーを枝刈りすることを含む、方法。 - 前記診断ガイドを前記ユーザに提示するステップは、前記ARデバイス上にARデータを提供することを含み、前記ARデータは、前記診断ツリーに含まれる少なくとも1つの検査又はコンポーネント交換作業を表現する、請求項16に記載の方法。
- 前記ARデバイスは、前記ユーザが装着するヘッドセット装置であり、前記ARデータは、前記機械及びその周辺のリアルタイム画像に重ね合わされ、前記ユーザによって視認されるスペース内の固定位置に配置されるユーザダイアログウィンドウ内に、画像、ビデオ、及び説明を含む前記診断ツリーの一部が表示される、請求項17に記載の方法。
- 前記ARデータは、前記機械の前記リアルタイム画像に重ね合わされた仮想特徴を含み、前記仮想特徴は、前記ユーザが前記診断ステップを完遂するのを視覚的に支援するように設計され、前記仮想特徴の表示は、前記ARデバイスの位置及び向きの変化に基づき連続的に更新される、請求項18に記載の方法。
- 診断ツリーを決定するステップは、前記問題に対して以前に作成された診断ツリーを診断ツリーライブラリから選択することと、前記問題に対する診断ツリーが前記診断ツリーライブラリ内に存在しない場合には、前記問題を解決する可能性の高い順に機械のコンポーネントを交換することを含む一連のアクションとして前記診断ツリーを構築することとを含む、請求項16に記載の方法。
- 前記ARデバイスによって知識データベースを含むウェブサーバと通信するステップを更に含み、当該ステップは、前記知識データベースから診断ツリー及びARデータをダウンロードし、前記知識データベースに根本原因情報をアップロードすることを含む、請求項16に記載の方法。
- 前記機械は、産業用ロボットである、請求項16に記載の方法。
- 前記機械に関する問題を特定する前記データは、アラームコード又はトラブルコードである、請求項16に記載の方法。
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