JP2018205917A - 警備装置及び警備システム - Google Patents

Abstract

【課題】監視センタへの誤った通報を減らすことが可能な警備装置及び警備システムを提供する。【解決手段】警備装置１０は、移動体を感知する感知手段１０１と、警備対象エリアを撮像する撮像手段１０２と、警備対象エリアに設けられた待機位置に特定の移動体が待機している状態の警備対象エリアを撮像手段が撮像して得た画像情報を記憶する記憶手段１０５と、感知手段により移動体が感知されたことを条件に、記憶手段が記憶している画像情報と移動体が感知された際に撮像手段が撮像して得た画像情報とから特定の移動体が待機位置から出動しているかを判定する判定手段１０４と、判定手段により特定の移動体が待機位置から出動していると判定された場合に特定の移動体が待機位置から出動していることを示す出動信号を出力する出力手段１０７と、を有する。【選択図】図２

Description

本発明は、警備装置及び警備システムに関する。

従来の警備システムは、無人の施設内を空間センサによりセンシングし、この空間センサが反応すると施設から監視センタに異常が自動的に通報される仕組みになっている。空間センサは発熱する物体の動きを感知するため、施設内に人が侵入していると、空間センサが反応し、施設から監視センタに異常が通報されることになる。監視センタでは、施設からの異常の通報により、施設内にいる侵入者の確認が要請され、施設への警備員による駆けつけや、警察や消防への通報が行われる。

昨今では、自律型ロボット掃除機の普及により、無人の施設内を自律型ロボット掃除機により掃除させる利用者が増えている。自律型ロボット掃除機は発熱するため、自律型ロボット掃除機が動き回ると空間センサが反応して監視センタへ誤って異常が通報されてしまう。そこで、天井等に設置されて床面上に監視領域を形成する空間センサと、壁等に設定されて床面よりも上方に第１補助監視領域を形成する空間センサとを使用して、自動掃除機（「自律型ロボット掃除機」に対応）が動作する間だけ前者のセンサによる床面上の監視を解除するという技術を開示したものがある。その技術では、自動掃除機が動作中のときも床面よりも上方の監視は続けられるため、監視範囲を狭めることなく警備員等の不要な出動を抑制することができる（特許文献１参照）。

特開２０１７−４９７２９号公報

しかし、従来の警備システムは、自律型ロボット掃除機が動作中であることを自律型ロボット掃除機や充電装置などが検出して、その信号を無線などで通知する仕組みが必要である。従って、警備システムに対応する自律型ロボット掃除機や充電装置などの導入が必要になる。施設によっては警備システムに対応していない自律型ロボット掃除機や充電装置などを使用するところもあり、そのような施設において監視センタへの誤った通報が増加するという問題がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自律型ロボット掃除機が動作している施設において、監視センタへの誤った通報を減らすことが可能な警備装置及び警備システムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の一態様の警備装置は、移動体を感知する感知手段と、警備対象エリアを撮像する撮像手段と、前記警備対象エリアに設けられた待機位置に特定の移動体が待機している状態の前記警備対象エリアを前記撮像手段が撮像して得た画像情報を記憶する記憶手段と、前記感知手段により前記移動体が感知されたことを条件に、前記記憶手段が記憶している前記画像情報と前記移動体が感知された際に前記撮像手段が撮像して得た画像情報とから前記特定の移動体が前記待機位置から出動しているかを判定する判定手段と、前記判定手段により前記特定の移動体が前記待機位置から出動していると判定された場合に前記特定の移動体が前記待機位置から出動していることを示す出動信号を出力する出力手段と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、自律型ロボット掃除機が動作している施設において、監視センタへの誤った通報を減らすことが可能になるという効果を奏する。

図１は、実施の形態にかかる警備用センサの一例を示す図である。 図２は、警備用センサのシステム構成の一例を示す図である。 図３は、制御部の機能の一例を示す図である。 図４は、実施の形態にかかる警備システムのシステム構成の一例を示す図である。 図５は、制御部の機能の一例を示す図である。 図６は、オフィスの警備モデルの一例を示す図である。 図７は、警備用センサに判別機の設定を行う処理のシーケンスの一例を示す図である。 図８は、警備システムの運用中の処理のシーケンスの一例を示す図である。 図９は、警備用センサにおける基準画像の取得処理フローの一例を示す図である。 図１０は、警備用センサにおける判別処理のフローの一例を示す図である。 図１１は、待機位置エリアの一例を示す図である。 図１２は、基準画像データと比較用画像データの一例を示す図である。

以下に添付図面を参照して、本発明にかかる警備装置及び警備システムの最良な実施の形態を詳細に説明する。なお、本発明はこれらの実施の形態に限定されるものではない。

図１は、実施の形態にかかる警備装置の一例を示す図である。図１に警備装置の一例として示す警備用センサ１０は、保護カバー１１の内部に、移動体の動きを感知する空間センサ１０１と、移動体を撮像する撮像カメラ１０２と、移動体の音を拾う集音マイク１０３とを備えており、これらから取得した信号により警備用センサ１０の警備範囲内に侵入した不審者を検知する。空間センサ１０１と撮像カメラ１０２とが警備範囲として向けられている向きには保護カバー１１として透光部材１２が使用されている。なお、図１に示す警備用センサ１０は、天井９０に設置されたときの設置姿勢を示している。

図２は、警備用センサ１０のシステム構成の一例を示す図である。図２に示すように、警備用センサ１０は、空間センサ１０１と、撮像カメラ１０２と、集音マイク１０３と、制御部１０４と、記憶部１０５と、入出力制御部１０６と、無線通信制御部１０７と、タイマ１０８とを有する。

空間センサ１０１は、熱源を有する移動体（人や「特定の移動体」の一例の自律型ロボット掃除機など）の動きを感知して検知信号を出力するセンサ、例えば焦電効果により熱源の動きを感知する感熱型センサなどである。

撮像カメラ１０２は、ＣＭＯＳ（Complementary MOS）方式やＣＣＤ（Charge Coupled Device）方式の画像センサ１０２ａを有し、結像レンズなどによりセンサ面に結像した光を各画素回路で光電変換し、それらの画素信号により構成されるフレーム画像の画像信号（以下、画像データとも言う）を出力する。ここで一例として示す画像センサ１０２ａは、昼夜の撮影が可能なようにカラー画像のデータと赤外線画像のデータとを出力する。例えば、画像センサ１０２ａはＲ（Ｒｅｄ）Ｇ（Ｇｒｅｅｎ）Ｂ（Ｂｌｕｅ）色のフィルタを有し、赤外線透過フィルタ（ＩＲフィルタ）を取り除くことにより赤外線の波長領域の感度を上げた画像センサとする。

撮像カメラ１０２は、更に、赤外線を照射する赤外線照射装置１０２ｂを備える。赤外線照射装置１０２ｂは、オン信号の入力により赤外線を警備範囲全体に照射する光照射装置である。

本実施の形態において、画像センサ１０２ａは、制御部１０４から出力されるシャッタータイミング信号に従い、画像センサ１０２ａの各画素において電荷を蓄積し、各画素で蓄積した電荷をフレーム画像の画像データとしてディジタル出力する。

集音マイク１０３は、警備範囲の音をアナログ信号に変換し、更にＡ／Ｄ変換してディジタル出力する。

制御部１０４は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）と、プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）と、ワークエリアとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）とを備えたコンピュータ構成のものである。制御部１０４は、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行するなどして、当該移動体が自律型ロボット掃除機かを判別する判別処理のための制御動作や演算処理を行う。

記憶部１０５は、情報の書き換えが可能な記憶部、例えばＦｌａｓｈＲＯＭなどである。記憶部１０５は、上記判別処理に使用する設定情報Ｄ１や基準画像情報Ｄ２を記憶する。設定情報Ｄ１は、フラグ情報と待機位置エリア情報とを有する。基準画像情報Ｄ２は、カラーの基準画像データと、モノクロの基準画像データ（赤外線画像）とを有する。

上記フラグ情報は、警備用センサ１０である自装置が判別機であるかどうかを示す情報、例えばフラグ値の「１」又は「０」である。ここで「判別機」とは、自装置の警備範囲に自律型ロボット掃除機の待機位置が含まれた設置状態にある警備用センサのことを指す。

上記待機位置エリア情報は、自装置の警備範囲内における自律型ロボット掃除機の待機位置を示す情報である。具体的に、上記待機位置エリア情報は、自律型ロボット掃除機の待機中の状態が示される画素範囲を示す情報である。

入出力制御部１０６は、空間センサ１０１や、撮像カメラ１０２や、集音マイク１０３などと、制御部１０４との、信号やデータの入出力を制御する。

無線通信制御部１０７は、警備用センサ１０と後述する主制御装置５０（図４参照）とを無線ＬＡＮ（Local Area Network）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などにより無線接続する。無線通信制御部１０７は、上記主制御装置５０からコマンドなどを受信する。また、無線通信制御部１０７は、上記判別処理で自律型ロボット掃除機と判別された場合に上記主制御装置５０に自律型ロボット掃除機が待機位置から出動していることを知らせる通知信号（出動信号）を送信する。また、無線通信制御部１０７は、上記判別処理で自律型ロボット掃除機以外と判別された場合に上記主制御装置５０に異常を知らせる通知信号（異常信号）を送信する。

タイマ１０８は、時間を計時する。

図３は、制御部１０４の機能の一例を示す図である。制御部１０４は、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行するなどして次に示す機能を発揮する。なお、これらの機能の一部又は全てはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などにより構成してもよい。

図３に示すように制御部１０４は、検出部１５１と、カメラ制御部１５２と、集音データ読込部１５３と、設定部１５４と、基準画像登録部１５５と、判別部１５６とを有する。

検出部１５１は、空間センサ１０１の出力信号を読み込み、警備範囲の移動体を検出する。

カメラ制御部１５２は、撮像カメラ１０２を制御して画像データを取得する。例えば、カメラ制御部１５２は、撮像カメラ１０２にシャッタータイミング信号を出力することにより画像センサ１０２ａの撮像動作を制御し、その画像センサ１０２ａにより出力される画像データを読み込む。また、カメラ制御部１５２は、読み込んだ画像データの輝度値から警備範囲が一定以上暗くなっているかを検知し、警備範囲が一定以上暗くなっている場合に赤外線照射装置１０２ｂへオン信号を出力する。

集音データ読込部１５３は、集音マイク１０３から出力される、警備範囲に響く音の出力データを読み込む。

設定部１５４は、無線通信制御部１０７が主制御装置５０（図４参照）から受信したフラグ値や待機位置エリア情報を設定情報Ｄ１に設定する。

基準画像登録部１５５は、カメラ制御部１５２から画像データを取得し、取得した画像データを基準画像情報Ｄ２に登録する。画像データの取得と登録は、所定のタイミングで実行する。例えば、監視センタ６０からの登録の指示を示す信号を無線通信制御部１０７が受信した場合や、主制御装置５０が動作モードを警備モードへ切り替えたことを示す信号を無線通信制御部１０７が受信した場合や、警備用センサ１０が予めスケジュールされた指定時間を検出した場合などに実行する。ここで、指定時間には、例えば、１時間や、２時間など時間間隔を表すものや、カレンダ機能を使用して期間別に任意の時刻を指定したものなどを設定する。なお、指定時間は、自律型ロボット掃除機が待機位置に待機している期間内の時間とすることが望ましい。指定時間の検出は、内蔵のタイマ１０８などにより行う。

判別部１５６は、検出部１５１が検出した移動体が自律型ロボット掃除機かを判別し、判別結果を無線通信制御部１０７に出力する。

警備用センサ１０の上記構成において、主に、空間センサ１０１と検出部１５１とが「感知手段」に相当する。主に、撮像カメラ１０２とカメラ制御部１５２とが「撮像手段」に相当する。主に、記憶部１０５と基準画像登録部１５５とが「記憶手段」に相当する。判別部１５６が「判定手段」に相当する。判別部１５６と無線通信制御部１０７とが「出力手段」に相当する。集音マイクが「マイク」に相当する。集音データ読込部１５３と判別部１５６とが「騒音信号判定手段」に相当する。

図４は、実施の形態にかかる警備システムのシステム構成の一例を示す図である。図４には、警備システム１の一例として、警備用センサ１０や、開閉センサ２０や、スピーカ３０や、操作パネル４０などを主制御装置５０に集中接続して、主制御装置５０と監視センタ６０とをネットワーク７０を介して接続した態様のものを示している。主制御装置５０は「通信装置」の一例であり、警備用センサ１０と開閉センサ２０は「異常を感知するセンサ」の一例である。

ここで、監視センタ６０とは、警備対象（オフィスや、施設や、住居など）に設置されたそれぞれの主制御装置５０を遠隔から集中的に管理する中央監視施設である。図４には一例として１台の主制御装置５０を監視センタ６０に接続したものを示しているが、これは説明を分かり易くするためである。

主制御装置５０は、警備対象の出入口付近などに設置され、警備モードや警備解除モードへの動作モードの切り替えを受け付ける。主制御装置５０は、警備対象の室内や通路などのエリア（「警備対象エリア」と呼ぶ）に設置される警備用センサ１０からの出力信号（通知信号）や開閉センサ２０からの出力信号（検知信号）を受信し、そのときの動作モードが警備モードであれば監視センタ６０に通報し、警備解除モードであれば監視センタ６０に通報しない。

主制御装置５０には、操作パネル４０が接続されている。操作パネル４０は、主制御装置５０に設定を入力する入力キーや、主制御装置５０の表示情報を表示するＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などを有する。なお、操作パネル４０と主制御装置５０とは一体型であっても良いし、別体として設けても良い。

開閉センサ２０は、扉や窓の開閉を検出するセンサである。例えば、開閉センサ２０としてマグネットセンサなどが挙げられる。

スピーカ３０は、監視センタ６０から送信された音声データ、例えば監視員による侵入者への呼びかけの音声データを、音声に変換して空気中を伝播させる。

各種のセンサは警備対象エリアの各所に適宜設置する。例えば、開閉センサ２０は、警備対象エリアの扉や窓などに設置する。警備用センサ１０は、天井や天井付近の壁などに設置し、警備対象エリアを警備する。警備用センサ１０の設置台数は、警備対象エリアの広さや部屋の数などに応じて任意に変えて良い。例えば、警備対象エリアを複数のエリアに分割し、分割されたエリア毎に警備用センサ１０を１台設置する。スピーカ３０は、音声が警備対象エリア全体に届く場所に１台或いは複数台を離して設置する。この他に、警備対象エリアの出入口の扉に電気錠を設けるなどしても良い。

警備用センサ１０や、開閉センサ２０や、スピーカ３０や、操作パネル４０などと、主制御装置５０との通信接続方式は、無線接続方式であっても有線接続方式であってもよい。

ネットワーク７０は、ＬＡＮ（Local Area Network）や、公衆網や、インターネットなどである。

監視センタ６０には、監視員の操作端末が複数台設けられている。操作端末が主制御装置５０から異常の通報信号を受けると、監視員が操作端末を操作して、異常信号が発報された警備用センサ１０から画像（１枚の画像又は連続画像）を取得する。監視員は、その画像から侵入者がいると認識すると、マイクに向かって侵入者に呼びかけを行う。その音声データは操作端末から主制御装置５０に送信され、警備対象エリアのスピーカ３０から出力される。この他、監視員は、待機中の警備員に異常が通報されたオフィスや、施設や、住居などへ向かうように指示したり、必要に応じて警察や消防など関係機関へ通報を行ったりする。また、監視センタ６０は、警備システム１の利用者（契約者等）の携帯端末（携帯電話機等）に異常の知らせを送信する構成としてもよい。

ここで、主制御装置５０についての説明に戻り、さらに詳しく説明する。図４に示すように、主制御装置５０は、制御部５０１と、記憶部５０２と、入出力制御部５０３と、無線通信制御部５０４と、通信制御部５０５と、タイマ５０６を有する。

制御部５０１は、例えばＣＰＵと、プログラムを記憶するＲＯＭと、ワークエリアとして使用されるＲＡＭとを備えたコンピュータ構成のものである。制御部５０１は、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行するなどして制御動作や通信処理を行う。例えば、制御部５０１は、動作モードを「警備モード」に切り替え、警備用センサ１０からの通知信号や開閉センサ２０からの検知信号に基づき監視センタ６０へ異常を通報する。また、制御部５０１は、警備用センサ１０からの通知信号の種類に応じ、監視センタ６０への上記通報を停止する。また、制御部５０１は、監視センタ６０から送信される要求信号に応じてコマンドやデータを該当する接続機器に送信し、当該要求信号についての応答信号を監視センタ６０に送信する。

記憶部５０２は、情報の書き換え可能な記憶部、例えばＦｌａｓｈＲＯＭなどである。記憶部５０２は、管理テーブルＴを記憶する。管理テーブルＴは、警備用センサ１０の接続機器のＩＤ等の情報を管理する。

入出力制御部５０３は、開閉センサ２０から出力される検知信号の制御部５０１への入力や、制御部５０１から出力される音声データのスピーカ３０への入力など、制御部５０１と接続機器との信号やデータの入出力を制御する。

無線通信制御部５０４は、主制御装置５０と警備用センサ１０とを、警備用センサ１０が備える無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈなどの無線方式により無線接続する。

通信制御部５０５は、ネットワーク７０に接続し、監視センタ６０と通信する。タイマ５０６は、時間を計時する。

図５は、制御部５０１の機能の一例を示す図である。制御部５０１は、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行するなどして次に示す機能を発揮する。なお、これらの機能の一部又は全てをＡＳＩＣなどにより構成してもよい。

図５に示すように制御部５０１は、モード切替部５５１と、要求処理部５５２と、通報部５５３とを有する。

モード切替部５５１は、動作モードを「警備モード」や「警備解除モード」に切り替える。

「警備モード」とは、無人のオフィスや、施設や、住居などを警備する設定モードである。「警備モード」において、主制御装置５０は、警備用センサ１０からの通知信号や開閉センサ２０からの検知信号を受信すると、自律型ロボット掃除機が移動中でない場合において監視センタ６０に異常を通報する動作を行う。なお、異常を通報する動作と共に履歴を残す動作を行っても良いし、警備対象エリアへ報知音や光などで異常を報知したりしても良い。

「警備解除モード」とは、オフィスや、施設や、住居などに関係者がおり、警備を必要としない場合の設定モードである。「警備解除モード」において、主制御装置５０は、警備用センサ１０から異常信号を受信したり、開閉センサ２０から検知信号を受信したりしても、警備対象エリアに異常があるものとは判断せず、監視センタ６０へ異常を通報する動作を行わない。これは、警備用センサ１０又は開閉センサ２０により人の存在や扉の開閉を検知しても、関係者を検知したものと判断するためである。

要求処理部５５２は、受信した要求信号の宛先が自装置の場合、その要求を自装置で処理する。また、要求処理部５５２は、受信した要求信号の宛先が他の接続機器の場合、その接続機器に要求信号を転送する。

通報部５５３は、警備用センサ１０からの通知信号や開閉センサ２０からの検知信号を受け付ける。通報部５５３は、通知信号に応じて監視センタ６０に異常を通報する。

通報部５５３は、例えば通知受付部５５３ａと、選択通報部５５３ｂと、通報取消部５５３ｃとを有する。通知受付部５５３ａが「受付手段」に相当し、選択通報部５５３ｂが「通報手段」に相当し、通報取消部５５３ｃが「通報取消手段」に相当する。

通知受付部５５３ａは、警備用センサ１０からの通知信号や開閉センサ２０からの検知信号を受け付ける。

選択通報部５５３ｂは、警備用センサ１０からの通知信号が、異常を知らせる通知信号（異常信号）である場合に監視センタ６０に異常を通報する。

通報取消部５５３ｃは、警備用センサ１０からの通知信号が、通報の取り消しを指示する通報キャンセル信号（「出動信号」の一例）である場合、所定の設定時間の経過を内蔵のタイマ５０６等でカウントし、その間に通知受付部５５３ａが受け付けた通知信号や検知信号に基づく選択通報部５５３ｂによる通報をキャンセルする。

上記設定時間は、自律型ロボット掃除機が待機位置に戻り、待機姿勢になるまでの時間とする。この時間は、適宜設定する。例えば、自律型ロボット掃除機の仕様の連続稼働可能時間を設定する。或いは、警備範囲の室内レイアウトなどから自律型ロボット掃除機が待機姿勢になるまでの時間を推定して設定する。或いは、待機位置エリア情報が示す範囲の画像の変化があってからマイクで掃除機ロボットのモータ音が消えるまでの時間を測定した推定時間を設定する。或いは、１日の自律型ロボット掃除機による誤った通報回数が最小化するような時間を監視センタ６０で学習させて設定する。なお、自律型ロボット掃除機が待機姿勢になってから直ぐに通報を回復させられれば、自律型ロボット掃除機が待機姿勢になった後の通報の停止期間が短くなる。よって、上記設定時間は、自律型ロボット掃除機が待機姿勢になってからの経過時間ができる限り短くなるような時間に設定することが望ましい。

続いて、警備システム１において自律型ロボット掃除機の検出に基づく通報をキャンセルするための全体処理について説明する。一例として図６に示すオフィスの警備モデルを例に図７〜図１２を用いて全体処理について説明する。

図６は、オフィスの警備モデルの一例を示す図である。図６に示すオフィスＡの例では、従業員用の通用口Ａ１の入り口に主制御装置５０を設置している。また、オフィスＡの天井に５台の警備用センサ１０を設置している。警備用センサ１０の隣にはスピーカ３０を設置している。ここでは一例として１台のスピーカ３０を設置している。各警備用センサ１０は、それぞれがオフィスＡ内の異なる範囲を警備することができるように、互いに位置を離して設置している。また、オフィスＡの客用出入口Ａ２の扉に開閉センサ２０を設置している。その他、各窓Ａ３にも特に図示しないが開閉センサ２０を設置している。

このオフィスＡには、更に、自律型ロボット掃除機８０が導入されている。自律型ロボット掃除機８０は、待機位置の一例として示す充電ステーション８１にドッキングした状態で充電しながら待機し、利用者が設定した時間になると充電ステーション８１から出動して掃除を開始する。自律型ロボット掃除機８０は、自律走行でフロア全体の掃除を終えると、充電ステーション８１に再びドッキングし、次の設定時間まで充電しながら同じ姿勢で待機する。

図７は、警備用センサ１０に判別機の設定を行う処理のシーケンスの一例を示す図である。この設定処理は、警備システム１の導入時の警備運用開始時や、導入後において自律型ロボット掃除機８０の充電ステーション８１の位置が変更される度に行う。

先ず、監視センタ６０が主制御装置５０に対し、主制御装置５０に接続されている各警備用センサ１０の警備範囲の画像を要求する要求信号を送信する（Ｓ１）。

主制御装置５０は、主制御装置５０に接続されている全ての警備用センサ１０に対し撮像を指示するコマンドを送信する（Ｓ２）。

各警備用センサ１０は、主制御装置５０から受信したコマンドに従って画像を撮像し（Ｓ３）、撮像により得られた画像データを主制御装置５０を介して監視センタ６０に送信する（Ｓ４）。

監視センタ６０では、各警備用センサ１０から送信された各画像データを監視員が操作端末に表示し、その中から、自律型ロボット掃除機８０の待機位置を警備範囲に含む警備用センサ１０を判別機として指定する（Ｓ５）。例えば、自律型ロボット掃除機８０の待機位置である充電ステーション８１が警備用センサ１０−１の画像１０００（図１１参照）に含まれているとする。この場合、監視員は、その画像１０００を選択的に表示し、当該画像１０００中の待機位置をマウス操作により線で囲む。操作端末は、囲み線１００１により囲まれるエリアを指示する情報（画素位置を示す情報）を待機位置エリア情報として、画像１０００の警備用センサ１０−１を判別機として指定する。例えば図１１に例示するように矩形枠で囲む場合には、矩形枠の一対の対角の点の画素位置の情報が待機位置エリア情報となる。

続いて、監視センタ６０は、主制御装置５０を介して、各警備用センサ１０に対し、設定情報Ｄ１（図２参照）を設定するための設定情報を送信する（Ｓ６）。具体的に、監視センタ６０は、判別機になる警備用センサ１０に対しては、フラグ値「１」の情報と待機位置エリア情報とを上記設定情報として送信し、その他の警備用センサ１０に対してはフラグ値「０」の情報を上記設定情報として送信する。

各警備用センサ１０では、送信された設定情報に従い、設定情報Ｄ１を設定（更新）する（Ｓ７）。具体的に、判別機になる警備用センサ１０では、設定情報Ｄ１にフラグ値「１」と待機位置エリア情報とを設定する。その他の警備用センサ１０では、設定情報Ｄ１にフラグ値「０」を設定する。

図８は、警備システム１の運用中の処理のシーケンスの一例を示す図である。先ず、オフィスＡの最終退出者がフロアの明かりを消し、通用口Ａ１の扉を施錠するなどしてから、主制御装置５０の操作パネル４０において動作モードを「警備解除モード」から「警備モード」に切り替える入力操作を行う。

主制御装置５０は、最終退出者から当該入力操作を受け付けると、一定時間、警備用センサ１０の出力と開閉センサ２０の出力とをモニタし、通知信号と検知信号とが出力されていない場合に、動作モードを「警備モード」に切り替え、その旨を操作パネル４０に表示する（Ｓ２１）。通知信号や検知信号が出力された場合は、動作モードを切り替えず、その旨を操作パネル４０に表示する。最終退出者は、操作パネル４０の表示により「警備モード」への切替完了を確認し、オフィスＡを離れる。「警備モード」に切り替わらない場合は、居残りがいるか確認する。

動作モードが「警備モード」であるときに、自律型ロボット掃除機８０が起動し、充電ステーション８１から出動して掃除を開始したとする。その場合、自律型ロボット掃除機８０の待機位置を警備範囲とする警備用センサ１０−１が自律型ロボット掃除機８０を先ず何らかの移動体として検知し、更に、判別処理を行って、その移動体を自律型ロボット掃除機８０と判別する（Ｓ２２）。そして、当該警備用センサ１０−１は主制御装置５０へ、異常信号ではなく、自律型ロボット掃除機８０が掃除中、つまり待機位置から出動中であることを示す通報キャンセル信号を出力する（Ｓ２３）。

主制御装置５０は、通報キャンセル信号を受信すると、タイマ５０６を開始し、その設定時間が経過するまで、監視センタ６０への全ての通報をキャンセルする（Ｓ２４）。この間、主制御装置５０は、各警備用センサ１０から異常信号の通知（Ｓ２５−１、Ｓ２５−２）を受けても、監視センタ６０への通報をキャンセルする。

一方、自律型ロボット掃除機８０が掃除を行わない期間に主制御装置５０が異常信号を受信したとする。例えば上記設定時間の経過後、つまり自律型ロボット掃除機８０が待機位置に戻り充電ステーション８１にドッキングし終えた後や、自律型ロボット掃除機８０が掃除を開始する前などの期間に異常信号を受信したとする。その場合には、主制御装置５０は、監視センタ６０へ異常を通報する動作を行う。

例えば、判別機以外の警備用センサ１０から異常信号を受信すると（Ｓ２６−１）、主制御装置５０は監視センタ６０へ異常を通報する動作を行う（Ｓ２７−１）。

また、警備用センサ（判別機）１０−１が判別処理を行い（Ｓ２６−２）、その判別処理の結果として警備用センサ（判別機）１０−１から異常信号を受信すると（Ｓ２６−３）、主制御装置５０は監視センタ６０へ異常を通報する動作を行う（Ｓ２７−２）。

また、開閉センサ２０から異常信号を受信すると（Ｓ２６−４）、主制御装置５０は監視センタ６０へ異常を通報する動作を行う（Ｓ２７−３）。

次に、警備用センサ１０における各種の処理について具体的に説明する。
図９は、警備用センサ１０における基準画像の取得処理フローの一例を示す図である。本処理は、所定のタイミング、例えば主制御装置５０の動作モードが警備モードへ切り替えられたことを示す信号を警備用センサ１０が受信した場合や、警備用センサ１０が予めスケジュールされた指定時間を検出した場合などに実行される。

当該基本画像の取得処理において、制御部１０４は、先ず、撮像カメラ１０２から画像データを読込む（Ｓ３１）。

続いて、制御部１０４は、読込んだ画像データの輝度値から警備範囲が一定以上暗くなったか（所定値以下か）を判定する（Ｓ３２）。

警備範囲が一定以上暗くなったと判定した場合（Ｓ３２：Ｙｅｓ判定）、制御部１０４は赤外線照射装置１０２ｂにオン信号を出力することにより赤外線を照射させる（Ｓ３３）。

更に、制御部１０４は、撮像カメラ１０２から赤外線画像（画像データ）を再読込みして（Ｓ３４）、基準画像情報Ｄ２（図２参照）の赤外線画像（画像データ）を、ステップＳ３４で再読込みした画像データにより更新する（Ｓ３５）。

一方、警備範囲が一定以上暗くなっていないと判定した場合（Ｓ３２：Ｎｏ判定）、制御部１０４は基準画像情報Ｄ２（図２参照）のカラー画像（画像データ）を、ステップＳ３１で読込んだ画像データにより更新する（Ｓ３６）。

図１０は、警備用センサ１０における判別処理のフローの一例を示す図である。先ず、制御部１０４は、撮像カメラ１０２から画像データを読み込む（Ｓ４１）。この画像データは、輝度値の判定に使用する画像データとして読み込むものである。

続いて、制御部１０４は、読み込んだ画像データの輝度値から警備範囲が一定以上暗くなったかを判定する（Ｓ４２）。例えば、制御部１０４は輝度値が一定以上の暗さを示す所定値（所定の輝度値）以下である場合に警備範囲が一定以上暗くなったと判定する。

警備範囲が一定以上暗くなったと判定した場合（Ｓ４２：Ｙｅｓ判定）、制御部１０４は赤外線照射装置１０２ｂにオン信号を出力することにより赤外線を照射させる（Ｓ４３）。

警備範囲が一定以上暗くなっていない、つまり明るいと判定した場合（Ｓ４２：Ｙｅｓ判定）、制御部１０４は赤外線照射装置１０２ｂにオフ信号を出力することにより赤外線の照射を停止させる（Ｓ４４）。

ステップＳ４３、ステップＳ４４に続き、制御部１０４は、空間センサ１０１の出力信号をモニタし、出力信号が検知信号であるかを判定する（Ｓ４５）。出力信号が検知信号でない場合（Ｓ４５：Ｎｏ判定）、制御部１０４は、ステップＳ４１から処理を繰り返す。

出力信号が検知信号である場合（Ｓ４５：Ｙｅｓ判定）、制御部１０４は自装置が判別機であるかを判定する（Ｓ４６）。制御部１０４は、自装置が判別機であるかどうかを、設定情報Ｄ１（図２参照）のフラグ記憶領域に設定されているフラグ値を読み取って判定する。

制御部１０４は、自装置を判別機ではないと判定した場合（Ｓ４６：Ｎｏ判定）、主制御装置５０に対し異常信号を通知する（Ｓ４７）。そして、制御部１０４は、必要に応じてタイマ１０８により一定時間の経過をカウントし（Ｓ４８）、一定時間の経過後、ステップＳ４１から処理を繰り返す。

一方、自装置を判別機であると判定した場合（Ｓ４６：Ｙｅｓ判定）、制御部１０４は次の判別処理を行う。

制御部１０４は、先ず、集音マイク１０３を通じて入力される信号が自律型ロボット掃除機８０の動作音を示す信号であるかを判定する（Ｓ４９）。自律型ロボット掃除機８０の動作音であるかの判定は、予め用意したモータ音の波形データとの比較などにより行う。当該信号が自律型ロボット掃除機８０の動作音を示すものではない場合（Ｓ４９：Ｎｏ判定）、制御部１０４は、ステップＳ４７に移行し、主制御装置５０に対し異常信号を通知する。

一方、当該信号が自律型ロボット掃除機８０の動作音を示すものである場合（Ｓ４９：Ｙｅｓ判定）、制御部１０４は、撮像カメラ１０２から画像データを読み込む（Ｓ５０）。

続いて、制御部１０４は、赤外線照射装置１０２ｂがオンであるかを判定する（Ｓ５１）。

赤外線照射装置１０２ｂがオンである場合（Ｓ５１：Ｙｅｓ判定）、制御部１０４は、ステップＳ５０で読み込んだ画像データ（比較用画像データ）と、記憶部１０５に基準画像情報Ｄ２（図２参照）として記憶されている赤外線画像の画像データ（基準画像データ）との、待機位置エリアの画像情報を比較する（Ｓ５２）。

一方、赤外線照射装置１０２ｂがオンでない場合（Ｓ５１：Ｎｏ判定）には、制御部１０４は、ステップＳ５０で読み込んだ画像データ（比較用画像データ）と、記憶部１０５に基準画像情報Ｄ２（図２参照）として記憶されているカラー画像の画像データ（基準画像データ）との、待機位置エリアの画像情報を比較する（Ｓ５３）。

ステップＳ５２、ステップＳ５３に続き、制御部１０４は、比較用画像データと基準画像データのそれぞれの待機位置エリアの画像の一致度が一定の範囲に収まっているかにより、自律型ロボット掃除機８０が待機位置に待機している状態か待機位置から出動している状態かを判定する（Ｓ５４）。

ここで、「一致度」とは、基準画像データが取得されたときにおける自律型ロボット掃除機８０の待機状態が比較用画像データにそのまま反映されている場合を一致度の最大度数（完全一致）としたものである。「一致度」は自律型ロボット掃除機８０が待機中であっても、充電ステーション８１や自律型ロボット掃除機８０が少しずれたり、時間経過により日光の差し具合が変化したりすることにより、最大度数から低下する。このようなことから、自律型ロボット掃除機８０を待機中の状態であると判定する判定基準を「一定の範囲」つまり最大度数から最大度数よりも低い一定の度数まで認め、一致に許容範囲を設けている。ただし、「一定の範囲」から、待機位置に自律型ロボット掃除機８０が待機していない状態は排除するものとする。一致度が一定の範囲に収まるかどうかは、画素単位で画素値を比較したり、単位領域当たりの画素値の平均を用いて比較したり、単位領域当たりの特徴量を用いて比較したりする。一致度が一定の範囲に収まるかどうかの比較方法は、これらに限らず、その他の方法を適宜設定しても良い。

一致度が一定の範囲に収まっていない場合（Ｓ５４：Ｎｏ判定）、制御部１０４は、主制御装置５０に対し通報キャンセル信号を通知する（Ｓ５５）。例えば、上記比較用画像データとして、自律型ロボット掃除機８０が充電ステーション８１を出動した状態の画像データ２０００（図１２（ａ）参照）が得られたとする。この場合、基準画像データ３０００（図１２（ｂ）参照）と比較し、囲み線１００１により囲まれる待機位置エリアの状態は異なり、一定の範囲に収まらないものとなる。

一致度が一定の範囲に収まっている場合（Ｓ５４：Ｙｅｓ判定）、制御部１０４は、主制御装置５０に対し、異常信号を通知する（Ｓ５６）。例えば、上記比較用画像データとして、自律型ロボット掃除機８０が充電ステーション８１にドッキングした待機姿勢の状態の画像データ（図１２（ｂ）に示す基準画像データ３０００と同様の待機姿勢の画像データ）が得られたとする。この場合、基準画像データ３０００（図１２（ｂ）参照）と比較し、囲み線１００１により囲まれる待機位置エリアの状態は待機姿勢で同じであり、一定の範囲に収まっている。

ステップＳ５５及びステップＳ５６の後、制御部１０４は、必要に応じてタイマ１０８により一定時間の経過をカウントし（Ｓ４８）、一定時間の経過後、ステップＳ４１から処理を繰り返す。

本実施の形態では、警備用センサ１０に集音マイク１０３と「騒音信号判定手段」とを設けたものを示したが、集音マイク１０３及び「騒音信号判定手段」の構成と、騒音を判定する処理（図１０のステップＳ４９）とを省略しても良い。

（変形例１）
また、集音マイク１０３及び「騒音信号判定手段」の構成と、騒音を判定する処理とを、移動体が侵入者ではなく自律型ロボット掃除機８０などの物体であることを判別することができるその他の手段に変更しても良い。例えば、移動体の加速度を計測する加速度計測手段と、加速度計測手段が計測した移動体の加速度が自律型ロボット掃除機８０の加速度に対応するかを判定する加速度判定手段とを設ける。上記加速度計測手段は、自律型ロボット掃除機８０に、加速度センサと無線通信制御部とを有する無線タグを設け、警備用センサ１０には、無線タグと通信し、無線タグから送信される加速度の情報を受信する無線通信制御部を設けるなどにより実現する。上記加速度判定手段は、図１０のステップＳ４９において、騒音を判定する代わりに、受信した加速度が自律型ロボット掃除機８０の加速度に対応するかを判定するように変更することで実現する。この場合、受信した加速度が自律型ロボット掃除機８０の加速度に対応する場合にステップＳ５０に移行させる。

（変形例２）
実施の形態で、警備用センサ１０から出動信号が通知されると、主制御装置５０は、タイマにより設定時間をカウントし、その間の監視センタ６０への異常の通報をキャンセルする。監視センタ６０への異常の通報をキャンセルする態様は、これに限らず、適宜変形しても良い。例えば、判別機以外の警備用センサ１０から異常信号の通知を受けた場合に、主制御装置５０が判別機に対し判別処理の実行を指示する指示信号を送信する。そして、主制御装置５０は、その判別機から判別処理の結果である異常信号か出動信号かを受信し、異常信号である場合は監視センタ６０に異常を通報し、出動信号である場合は監視センタ６０への異常の通報をキャンセルする。

（変形例３）
警備用センサ１０が有する機能の一部を主制御装置５０に移しても良い。例えば、警備用センサ１０が有する、設定部１５４（図３参照）や、判別部１５６（図３参照）や、設定情報Ｄ１（図３参照）などを主制御装置５０に移し、主制御装置５０側で自律型ロボット掃除機かの判定を行ってもよい。

以上のように、本実施の形態及び各変形例にかかる警備装置及び警備システムでは、自律型ロボット掃除機などの特定の移動体がセンサにより感知されたことを検出することができる。従って、自律型ロボット掃除機など、特定の移動体についての監視センタへの誤った通報を減らすことが可能になる。

１ 警備システム
１０ 警備用センサ
１０１ 空間センサ
１０２ 撮像カメラ
１０２ａ 画像センサ
１０２ｂ 赤外線照射装置
１０３ 集音マイク
１０４ 制御部
１０５ 記憶部
１０６ 入出力制御部
１０７ 無線通信制御部
１５１ 検出部
１５２ カメラ制御部
１５３ 集音データ読込部
１５４ 設定部
１５５ 基準画像登録部
１５６ 判別部
Ｄ１ 設定情報
Ｄ２ 基準画像情報

Claims (7)

1. 移動体を感知する感知手段と、
   警備対象エリアを撮像する撮像手段と、
   前記警備対象エリアに設けられた待機位置に特定の移動体が待機している状態の前記警備対象エリアを前記撮像手段が撮像して得た画像情報を記憶する記憶手段と、
   前記感知手段により前記移動体が感知されたことを条件に、前記記憶手段が記憶している前記画像情報と前記移動体が感知された際に前記撮像手段が撮像して得た画像情報とから前記特定の移動体が前記待機位置から出動しているかを判定する判定手段と、
   前記判定手段により前記特定の移動体が前記待機位置から出動していると判定された場合に前記特定の移動体が前記待機位置から出動していることを示す出動信号を出力する出力手段と、
   を有することを特徴とする警備装置。
2. 前記特定の移動体は、自律型ロボット掃除機であり、
   前記警備対象エリアの騒音を信号入力するマイクと、
   前記感知手段により前記移動体が感知されたことを条件に、前記マイクにより入力される騒音信号が前記自律型ロボット掃除機の動作音を示す信号に対応するかを判定する騒音信号判定手段と、
   を更に有し、
   前記判定手段は、前記騒音信号判定手段により前記騒音信号が前記自律型ロボット掃除機の動作音を示す信号に対応すると判定された場合に、前記移動体としての前記自律型ロボット掃除機が前記待機位置から出動しているかを判定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の警備装置。
3. 前記特定の移動体は、自律型ロボット掃除機であり、
   前記移動体の加速度を計測する加速度計測手段と、
   前記移動体の加速度が前記自律型ロボット掃除機の加速度に対応するかを判定する加速度判定手段と、
   を更に有し、
   前記判定手段は、前記加速度判定手段により前記加速度が前記自律型ロボット掃除機の加速度に対応すると判定された場合に、前記移動体としての前記自律型ロボット掃除機が前記待機位置に待機しているかを判定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の警備装置。
4. 前記撮像手段は、前記警備対象エリアが明るいときは前記警備対象エリアのカラー画像を取得し、前記警備対象エリアが暗いときは前記警備対象エリアの赤外線画像を取得し、
   前記記憶手段は、前記画像情報として、前記警備対象エリアが明るいときに前記撮像手段が撮像して得たカラー画像と、前記警備対象エリアが暗いときに前記撮像手段が撮像して得た赤外線画像とを記憶し、
   前記判定手段は、前記警備対象エリアが明るいときは前記記憶手段が記憶している前記カラー画像に基づいて前記特定の移動体が前記待機位置から出動しているかを判定し、前記警備対象エリアが暗いときは前記記憶手段が記憶している前記赤外線画像に基づいて前記特定の移動体が前記待機位置から出動しているかを判定する、
   ことを特徴とする請求項１乃至３の内の何れか一項に記載の警備装置。
5. 前記撮像手段は、前記警備対象エリアに設けられた待機位置に特定の移動体が待機している状態の前記警備対象エリアを所定のタイミングで繰り返し撮像し、
   前記記憶手段は、記憶している前記画像情報を前記撮像手段により撮像された前記警備対象エリアの最新の画像情報に更新する、
   ことを特徴とする請求項１乃至４の内の何れか一項に記載の警備装置。
6. 前記記憶手段は、更に、自装置が判別機であるかを示す設定情報を記憶し、
   前記自装置が前記判別機でない場合、
   前記出力手段は、前記出動信号の出力は行わず、前記感知手段が前記移動体を感知したことを条件に前記警備対象エリアの異常を知らせる信号を出力する、
   ことを特徴とする請求項１乃至５の内の何れか一項に記載の警備装置。
7. 異常を感知するセンサと、該センサの出力信号に基づいて監視センタに異常を通報する通信装置とを有する警備システムであって、
   移動体を感知する感知手段と、
   警備対象エリアを撮像する撮像手段と、
   前記警備対象エリアに設けられた待機位置に特定の移動体が待機している状態の前記警備対象エリアを前記撮像手段が撮像して得た画像情報を記憶する記憶手段と、
   前記感知手段により前記移動体が感知されたことを条件に、前記記憶手段が記憶している前記画像情報と前記移動体が感知された際に前記撮像手段が撮像して得た画像情報とから前記特定の移動体が前記待機位置から出動しているかを判定する判定手段と、
   前記センサからの前記出力信号を受け付ける受付手段と、
   前記判定手段により前記特定の移動体が前記待機位置に待機していると判定された場合、前記受付手段が受け付ける前記出力信号に基づき前記監視センタに前記警備対象エリアの異常を通報する通報手段と、
   前記判定手段により前記特定の移動体が前記待機位置から出動していると判定された場合、前記判定後から所定時間の間に前記受付手段が受け付ける前記出力信号に基づく前記監視センタへの前記異常の通報を取り消す通報取消手段と、
   を有することを特徴とする警備システム。

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