JP2018198558A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】作業中に変速が行われても作業を安定させることができる作業車両を提供する。【解決手段】主変速レバー１０の操作に応じて、エンジン７から車輪８，９へ伝達される回転を変速させる油圧式無段変速装置と、油圧式無段変速装置のトラニオン軸を操作するトラニオン軸駆動部材と、作業機２６を昇降可能に支持するリフトアーム３３と、を備えた作業車両において、作業機２６の下げ状態の場合に、作業機２６が上げ状態の場合よりもトラニオン軸駆動部材の動作速度を遅くする。【選択図】図１

Description

この発明は、耕うん機、トラクタ等の作業車両に関する。

トラクタ等の作業車両において、耕耘作業機のリヤカバーの回動角を検出する更新センサからの入力に基づいて、耕耘作業機を昇降制御することにより耕深深さを一定に保つ耕深制御機能を有し、走行速度に基づいて耕耘作業機の昇降速度を調整することにより、耕深制御中に変速が行われても地面に対する追従性を良くする作業車両が公知である（特許文献１）。

特開２０１２−１１６３０１号公報

しかしながら、従来の技術では、耕深制御中に変速が行われると、変速が行われた位置の前後で、圃場の耕耘の仕上がりが変化する等、耕耘作業が安定しない場合があった。
本発明は、作業中に変速が行われても作業を安定させることを技術的課題とする。

本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
請求項１記載の発明は、作業者が操作可能な主変速レバー（１０）と、前記主変速レバー（１０）の操作に応じて、エンジン（７）から車輪（８，９）へ伝達される回転を変速させる油圧式無段変速装置（４０）と、前記油圧式無段変速装置（４０）のトラニオン軸（６１）を操作するトラニオン軸駆動部材（５２）と、作業機（２６）を昇降可能に支持するリフトアーム（３３）と、前記リフトアーム（３３）の回転角を検出するリフトアームセンサ（ＳＮ２）と、前記リフトアームセンサ（ＳＮ２）が作業機（２６）の下げ状態を検出している場合、前記作業機（２６）が上げ状態の場合よりも前記トラニオン軸駆動部材（５２）の動作速度を遅くする制御部（８０）とを備えたことを特徴とする作業車両である。

請求項２に記載の発明は、前記作業機（２６）のリヤカバー（２６ｂ）の回動角を検出するリヤカバーセンサ（ＳＮ３）を備え、前記制御部（８０）は、変速前の所定時間内に前記リヤカバーセンサ（ＳＮ３）の検出値の変動が所定の範囲を超えている場合に、前記トラニオン軸駆動部材（５２）の動作速度を遅くすることを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。

請求項３に記載の発明は、走行車体（２）のロール角を検出するロール角センサ（ＳＮ１）を備え、前記制御部（８０）は、変速前の所定時間内にロール角センサ（ＳＮ１）の検出値の変動が所定の範囲を超えている場合に、前記トラニオン軸駆動部材（５２）の動作速度を遅くすることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両である。

請求項４に記載の発明は、走行車体（２）の前後進の入力操作が可能な前後進レバー（１２）を備え、前記制御部（８０）は、前記前後進レバー（１２）が中立に操作された場合に前記リフトアームセンサ（３３）が前記作業機（２６）の下げ状態を検出している場合には、前記作業機（２６）が上げの状態の場合よりも前記トラニオン軸駆動部材（５２）の動作速度を速くすることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の作業車両である。

請求項１記載の発明によれば、リフトアームセンサ（ＳＮ２）が作業機（２６）の下げ状態を検出している場合、作業機（２６）が上げ状態の場合よりもトラニオン軸駆動部材（５２）の動作速度を遅くすることで、作業中に変速が行われても作業を安定させることができる。

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、変速前の所定時間内にリヤカバーセンサ（ＳＮ３）の検出値の変動が所定の範囲を超えている場合に、トラニオン軸駆動部材（５２）の動作速度を遅くすることで、荒れている圃場で作業中に変速が行われる際に作業の乱れを低減することができる。また、リヤカバーセンサ（ＳＮ３）の検出値の変動が所定の範囲に達しない場合に、トラニオン軸駆動部材（５２）の動作速度を標準の速度で行う場合、荒れていない圃場で作業が乱れにくい状況では標準の速度で作業を行うことができ、効率的な作業を行うことができる。

請求項３記載の発明によれば、請求項１または２記載の発明の効果に加えて、変速前の所定時間内にロール角センサ（ＳＮ１）の検出値の変動が所定の範囲を超えている場合に、トラニオン軸駆動部材（５２）の動作速度を遅くすることで、荒れている圃場で作業中に変速が行われる際に作業の乱れを低減することができる。また、ロール角センサ（ＳＮ１）の検出値の変動が所定の範囲に達しない場合に、トラニオン軸駆動部材（５２）の動作速度を標準の速度で行う場合、荒れていない圃場で作業が乱れにくい状況では標準の速度で作業を行うことができ、効率的な作業を行うことができる。

請求項４記載の発明によれば、請求項１ないし３のいずれかに記載の発明の効果に加えて、作業機（２６）により発生する推進力で止まりにくくても、前後進レバー（１２）が中立に操作された場合にリフトアームセンサ（ＳＮ２）が作業機（２６）の下げ状態を検出している場合には、作業機（２６）が上げの状態の場合よりも前記トラニオン軸駆動部材（５２）の動作速度を速くすることで、速やかに停止させることができる。

本発明の一実施形態のトラクタの左側面図を示す。 図２は実施例のトラクタの操作部の説明図である。 図３は実施例の油圧式無段変速装置の説明図である。 図４は実施例の主変速レバーの要部説明図である。 図５は実施例の油圧式無段変速装置やトラニオンシリンダの説明図である。 図６は実施例の油圧式無段変速装置の作動状態の説明図であり、図６（Ａ）は前進状態、図６（Ｂ）は中立状態、図６（Ｃ）は後進状態の説明図である。 図７は実施例の制御部の機能ブロック図である。 図８はリヤカバーセンサの検知結果の一例の説明図である。 図９は実施例のトラニオンシリンダの動作速度の一例の説明図である。 図１０は実施例のトラニオンシリンダ制御処理のフローチャートの説明図である。

この発明の実施の形態を、以下に説明する。
図１には、本発明の一実施形態のトラクタの左側面図を示す。
図２は実施例のトラクタの操作部の説明図である。
本発明の作業車両の一例としてのトラクタ１は、図１に示すように、走行車体２のミッションケース２３上にキャビン３を搭載している。キャビン３室内には、後部に操縦席４が設けられている。図１、図２において、キャビン３の室内には、操縦席４からの操作範囲にステアリングハンドル５や、メインキー１１、前後進レバー１２、主変速レバー１０、副変速レバー１５、坂道発進補助ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１３、４ＷＤ切り替えスイッチ（図示せず）が配置されている。また、ステアリングハンドル５の下方には、クラッチペダルＰ１や左ブレーキペダルＰ２、右ブレーキペダルＰ３等が配置されている。またキャビン３は、前後にフロントガラスとリヤガラスを設け、左右両側には一枚ガラス状のキャビンドアを開閉自由に取り付けて外部との気密性を確保できる構成である。

図１において、キャビン３の底部には、検知部材の一例として、トラクタ１の車体の左右方向の傾斜（ロール角）を検知する傾斜センサ（ロール角センサ）ＳＮ１が配置されている。そして、キャビン３の天井側のルーフ内にはエアコンや音響機器を装備して室内の居住性の向上を図り、作業能率を上げる工夫が施されている。

またトラクタ１は、キャビン３の前方に開閉自由のボンネットカバー６で覆ったエンジンルームを形成してエンジン７を搭載している。エンジン７は、ゴムマウント等から形成した支持部材（図示省略）を介して振動の伝達を幾分でも阻止できる支持構成としている。そして、トラクタ１は、左右一対の前輪８，８及び後輪９，９を設け、後輪のみを駆動する二輪駆動（２ＷＤ）と前後輪を駆動する四輪駆動（４ＷＤ）が可能な構成となっている。

また前記ミッションケース２３内には主変速装置と副変速装置を備えている。実施例の主変速装置は、油圧式無段変速装置ＨＳＴ（Hydraulic Static Transmission）により構成されており、主変速レバー１０の操作に応じて、トラクタ１の走行時における変速を行う。副変速装置は、副変速レバー１５の操作に応じて、高速、中速、低速の３段階で変速する。したがって、副変速装置は、複数のギア比の異なるギアを内蔵する公知の変速装置である。

トラクタ１のミッションケース２３の後部には、ロワリンク３１が前端を中心として回転可能に支持されている。ロワリンク３１の後端には、作業機の一例としてのロータリ耕耘装置２６が支持されている。ロワリンク３１の上方には、リフトアーム３３が前端を中心として回転可能に支持されている。リフトアーム３３の後端はロワリンク３１に連結されている。リフトアーム３３は、ミッションケース２３内の昇降シリンダ３４の作動に伴って上下方向に移動可能に構成されている。よって、リフトアーム３３の昇降にともなって、ロータリ耕耘装置２６が昇降可能である。また、リフトアーム３３の昇降、すなわち、ロータリ耕耘装置２６の昇降は、リフトアームセンサＳＮ２で検知される。

実施例のロータリ耕耘装置２６は、ＰＴＯ軸１６から駆動が伝達されて回転する耕耘刃２６ａと、耕耘刃２６ａの後方を覆うリヤカバー２６ｂとを有する。リヤカバー２６ｂは、リヤカバー２６ｂの下端が圃場の面に接触し、圃場面の凹凸に追従して上下方向に移動可能に支持されている。リヤカバー２６ｂの上下動は、リヤカバーセンサ（耕深センサ）ＳＮ３で検知される。

図３は実施例の油圧式無段変速装置の説明図である。
図４は実施例の主変速レバーの要部説明図である。
図５は実施例の油圧式無段変速装置やトラニオンシリンダの説明図である。
図３において、実施例の主変速装置は、油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）４０と呼ばれる静油圧式の無段変速機として構成されている。油圧式無段変速装置４０は、可変容量型の油圧ポンプ４７と固定容量型の油圧モータ４９とで構成され、油圧ポンプ４７の可動斜板４８の傾きを変えることで、油圧モータ４９の回転を変更する。

図４において、主変速レバー１０は、ミッションケース２３を構成する中間ケースの側面に立設したピン６０を中心に８箇所で係止されて、オペレータが変速位置を８段階に感じるように回転自在に支持されている。また、主変速レバー１０では、変速位置が主変速レバーセンサＳＮ４で検出される。なお、前後進レバー１２の操作位置も図示しない前後進レバーセンサで検出される。
図３〜図５において、油圧ポンプ４７において可動斜板４８の傾きは、主変速レバー１０および前後進レバー１２の動きを検出して作動する油圧シリンダ（トラニオンシリンダ、トラニオン軸駆動部材）５２によって変更される。そして、可動斜板４８の傾きが変更されることで、油圧ポンプ４７の容量が変わり、油圧モータ４９の回転数が変化する。

油圧式無段変速装置４０では、油圧ポンプ４７が油圧式無段変速装置４０の入力軸４６と共に回転することで、各ピストン４７０が可動斜板４８の表面を滑ることで動き、作動油がメタル４０ａ内に形成された油路を流れて油圧モータ４９へ供給される。また、油圧モータ４９は、油圧ポンプ４７とは逆の要領で、供給された作動油によって動かされた各ピストン４９０が斜板４９ａ上を滑ることでモータ出力軸５０を回転させる。

これにより、油圧モータ４９のモータ出力軸５０の回転が変速される。なお、油圧ポンプ４７に直接接続されたポンプ出力軸５１の回転は、入力軸４６の回転数と同じである。また、油圧ポンプ４７において可動斜板４８の傾斜角度が、油圧式無段変速装置４０の入力軸４６に対して垂直になると、油圧ポンプ４７の容量が「０」となり、油圧モータ４９が回転しなくなる。このように、可動斜板４８の傾斜角度が、油圧式無段変速装置４０の入力軸４６に対して垂直になる位置を「中立位置」といい、そのときの油圧式無段変速装置４０の状態を「中立状態」という。すなわち、可動斜板４８の傾斜角度が中立位置になると、油圧式無段変速装置４０において動力伝達が行われなくなる。

前記ポンプ出力軸５１の回転は、図示しないクラッチを介してＰＴＯ軸１６でミッションケース２３の外部へ取り出されて、ロータリ耕耘装置２６を駆動する。
また、油圧モータ４９のモータ出力軸５０は、上述した副変速装置を介して前輪８、後輪９を駆動する。

図５において、油圧式無段変速装置４０は、ミッションケース２３を構成する前ケース４１の中に配置されている。油圧式無段変速装置４０のケース６４（図６参照）からトラニオン軸６１が突出している。トラニオン軸６１と可動斜板４８とは、互いに連動し、トラニオン軸６１の回動角度（位置）と、可動斜板４８の傾斜角度とは、互いに対応して変化する。
トラニオン軸６１には、カムプレート６５が固定されており、カムプレート６５には、トラニオンアーム６２の一端部が回転自在に連結されている。トラニオンアーム６２の他端部は、リンク６８を介して、油圧シリンダ（トラニオンシリンダ）５２のロッド６９に連結されている。なお、油圧シリンダ５２は、前ケース４１の側面に取り付けられたブラケット７０に支持されている。

実施例では、油圧シリンダ５２を動作させて、ロッド６９が伸縮されることで、トラニオンアーム６２およびトラニオン軸６１の回転位置を制御して、可動斜板４８の傾斜角を制御可能である。なお、油圧シリンダ５２は、トラニオンアーム６２を駆動するアクチュエータ（トラニオン軸駆動部材）の一例である。なお、トラニオンアーム６２を駆動するアクチュエータは、これに限られず、電動モータなどを用いてもよい。
トラニオン軸６１やトラニオンアーム６２の回動速度は、油圧シリンダ５２のロッド６９の移動速度に応じて変化する。すなわち、油圧シリンダ５２のロッド６９の移動速度を大きくするほど、トラニオンアーム６２の回動速度、すなわち、トラニオン軸６１の回動速度、および可動斜板４８の回動速度が大きくなる。

なお、トラニオンアーム６２、およびトラニオン軸６１を所定の中立位置とすることで、可動斜板４８の傾斜角度が、油圧式無段変速装置４０の入力軸４６に対して垂直になり、油圧式無段変速装置４０は中立状態となる。前ケース４１内には、可動斜板４８に連結されたトラニオン軸６１およびトラニオンアーム６２を、「中立位置」に保持する中立保持機構６３が設けられている。

図６は実施例の油圧式無段変速装置の作動状態の説明図であり、図６（Ａ）は前進状態、図６（Ｂ）は中立状態、図６（Ｃ）は後進状態の説明図である。
図６において、トラニオンアーム６２は、「前進位置」（図６（Ａ）参照）と、「中立位置」（図６（Ｂ）参照）と、「後進位置」（図６（Ｃ）参照）とに変位可能である。図６（Ａ）において、油圧式無段変速装置４０では、トラニオンアーム６２が「前進位置」にある場合、可動斜板４８が、中立位置に対して図３に示す側に傾斜した状態となり、エンジン７の動力が、走行車体２を前進させる力として出力される。

図６（Ｃ）において、トラニオンアーム６２が「後進位置」にある場合、可動斜板４８が、中立位置に対して図３に示す側と逆側に傾斜した状態となり、油圧モータ４９の回転が図６（Ａ）の場合と逆回転となり、エンジン７の動力が走行車体２を後進させる力として出力される。
図６（Ｂ）において、油圧式無段変速装置４０は、トラニオンアーム６２が「中立位置」にある場合、可動斜板４８が中立位置に移動し、エンジン７の動力が走行車体２を前進または後進させる力として出力されない。

図５、図６において、中立保持機構６３では、トラニオン軸６１にカムプレート６５が固定される。そして、カムプレート６５の周縁カム部に対し、筒体６６を介してリターンバネ６６ａによってローラ６７が図５、図６において右下方向に押し付けられる。
中立保持機構６３は、カムプレート６５の周縁カム部の凹部６５ａにローラ６７を落ち込ませるように付勢して、トラニオン軸６１およびトラニオンアーム６２が「中立位置」（図６Ｂ参照）に戻るようにしている。なお、トラニオンアーム６２が「中立位置」にあるときは、油圧シリンダ５２がフリーであり、ローラ６７がカムプレート６５を押圧することで、トラニオンアーム６２、すなわち、トラニオン軸６１が「中立位置」に保持される。

図７は実施例の制御部の機能ブロック図である。
なお、図７のブロック図において、本発明の実施例の説明とは関係のない要素に関しては図示を省略している。
実施例のトラクタ１は、各機能を制御する制御部８０を有する。制御部８０は、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェースＩ／Ｏを有する。また、制御部８０は、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたＲＯＭ：リードオンリーメモリを有する。また、制御部８０は、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ：ランダムアクセスメモリを有する。また、制御部８０は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ：中央演算処理装置を有する。したがって、実施例の制御部８０は、小型の情報処理装置、いわゆるマイクロコンピュータにより構成されている。よって、制御部８０は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。

制御部８０には、傾斜センサ（ロール角センサ）ＳＮ１やリフトアームセンサＳＮ２、リヤカバーセンサＳＮ３、主変速レバーセンサＳＮ４、前後進レバーセンサＳＮ５等の信号入力要素からの信号が入力される。
また、制御部８０は、被制御要素の一例としての油圧シリンダ５２に制御信号を送信して、ＨＳＴ４０を制御可能である。

図７において、実施例の制御部８０は、以下の機能手段（プログラムモジュール）を有する。
制御部８０の主変速操作検知手段１０１は、主変速レバーセンサＳＮ４の検知結果に基づいて、主変速レバー１０の操作を検知する。実施例の主変速操作検知手段１０１は、主変速レバー１０の操作、例えば、１速から２速に変更する操作がされたか否かを検知する。
主変速操作量判別手段１０２は、主変速レバー１０の操作がされた場合に、主変速レバー１０の操作量が、所定の操作量以上であるか否かを判別する。実施例では、所定の操作量の一例として３段階が設定されており、主変速レバー１０の操作が、１速から４速のように、３段階以上されたか否かを判別する。なお、主変速レバー１０の操作量は、ポテンショメータである主変速レバーセンサＳＮ４の検出値の所定時間内の変化量に基づいて、所定の操作量以上操作されたか否かを判別することも可能である。

前後進操作判別手段１０３は、前後進レバーセンサＳＮ５の検知信号に基づいて、前後進レバー１２の操作を検知する。実施例の前後進操作判別手段１０３は、前後進レバー１２が、「前進」または「後進」から「中立」に操作されたか否かを判別する。
リフトアーム位置判別手段１０４は、リフトアームセンサＳＮ２の検知信号に基づいて、リフトアーム３３の位置、すなわち、ロータリ耕耘装置２６の位置を判別する。実施例のリフトアーム位置判別手段１０４は、リフトアーム３３が、予め設定された所定の高さよりも上がっている（上げ位置、上げ状態）か、下がっている（下げ位置、下げ状態）かを判別する。すなわち、ロータリ耕耘装置２６が圃場の耕耘作業を行う位置（下げ位置）か、耕耘作業を行わない位置（上げ位置）かを判別する。

図８はリヤカバーセンサの検知結果の一例の説明図である。
リヤカバー位置プロファイル記憶手段１０５は、リヤカバーセンサＳＮ３の検知結果の経時的な履歴（プロファイル）を記憶する。実施例のリヤカバー位置プロファイル記憶手段１０５は、図８に示すようなリヤカバーセンサＳＮ３の検知結果のプロファイルデータを記憶する。

リヤカバー変動判別手段（圃場状態判別手段）１０６は、リヤカバー位置プロファイル記憶手段１０５に記憶されたリヤカバーセンサＳＮ３のプロファイルデータに基づいて、予め設定された所定の期間におけるリヤカバー２６ｂの変動幅が、予め設定された所定の範囲に達するか否かを判別する。実施例のリヤカバー変動判別手段１０６は、一例として、所定期間におけるリヤカバーセンサＳＮ３の最大値と最小値との幅を変動幅として、変動幅が、予め設定された閾値（所定の範囲）に達するか否かを判別することで、変動幅が所定の範囲に達するかを判別する。なお、圃場面が荒れている場合に、変動幅が大きくなるため、リヤカバー変動判別手段１０６の判別で、圃場が荒れているかどうかを判別することが可能である。

ロール角プロファイル記憶手段１０７は、傾斜センサＳＮ１の検知結果である傾斜角度（ロール角）の経時的な履歴（プロファイル）を記憶する。なお、ロール角のプロファイルについては、図８のリヤカバーのプロファイルと同様であるので、図示および詳細な説明は省略する。

ロール角変動判別手段（圃場状態判別手段）１０８は、ロール角プロファイル記憶手段１０７に記憶された傾斜センサＳＮ１のプロファイルデータに基づいて、予め設定された所定の期間におけるロール角の変動幅が、予め設定された所定の範囲に達するか否かを判別する。なお、ロール角変動判別手段１０８の判別については、図８に示すリヤカバー変動判別手段１０６の判別と同様であるため、詳細な説明は省略する。

図９は実施例のトラニオンシリンダの動作速度の一例の説明図である。
シリンダ動作速度設定手段１０９は、トラニオンシリンダ（油圧シリンダ）５２の動作速度を設定する。実施例のシリンダ動作速度設定手段１０９は、主変速レバー１０の操作が検知された場合、リフトアーム３３が下げ位置の場合には、上げ位置の場合に比べて、トラニオンシリンダ（油圧シリンダ）５２の動作速度を遅い速度に設定する。すなわち、トラニオン軸６１の動作速度を遅くし、可動斜板４８の動作速度を遅くする。図９において、実施例のシリンダ動作速度設定手段１０９は、リフトアーム３３が上げ位置の場合は、一例として、１速から２速に変速される場合は、図９の実線で示すように、標準の速度でトラニオン軸６１が回転するようにトラニオンシリンダ５２の動作速度が設定される。

なお、実施例のシリンダ動作速度設定手段１０９は、リフトアーム３３が下げ位置の場合でも、リヤカバー２６ｂの変動幅が所定の範囲を超えている場合、すなわち、圃場が荒れている場合に、図９の一点鎖線で示すように、トラニオンシリンダ５２の動作速度を遅く（動作速度：低）設定する。
また、実施例のシリンダ動作速度設定手段１０９は、リフトアーム３３が下げ位置の場合で、ロール角の変動幅が所定の範囲を超えている場合、すなわち、圃場が荒れている場合に、図９の一点鎖線で示すように、トラニオンシリンダ５２の動作速度を遅く（動作速度：低）設定する。

したがって、実施例のシリンダ動作速度設定手段１０９は、リフトアーム３３が上げ位置の場合や、下げ位置でもリヤカバー２６ｂの変動幅やロール角の変動幅が小さく圃場があまり荒れていない場合には、トラニオンシリンダ５２の動作速度を標準の速度に設定する。
さらに、実施例のシリンダ動作速度設定手段１０９は、主変速レバー１０の操作量が所定量以上である場合には、リフトアーム３３の位置に関わらず、トラニオンシリンダ５２の動作速度を標準の速度に設定する。

また、実施例のシリンダ動作速度設定手段１０９は、前後進レバー１２が「中立」に操作された場合に、リフトアーム３３が下げ位置の場合には、トラニオンシリンダ５２の動作速度を、上げ位置の場合に比べて、速くする。したがって、図９の二点鎖線で示すように、動作速度が高速に設定される。なお、実施例のシリンダ動作速度設定手段１０９は、前後進レバー１２が「中立」に操作された場合に、リフトアーム３３が上げ位置の場合には、標準の動作速度に設定する。
図７において、シリンダ制御手段（ＨＳＴ制御手段）１１０は、シリンダ動作速度設定手段１０９で設定されたトラニオンシリンダ５２の動作速度に応じてトラニオンシリンダ５２を制御して、ＨＳＴ４０を制御する。

（流れ図の説明）
次に、実施例の制御部８０における制御の流れを流れ図、いわゆるフローチャートを使用して説明する。

（トラニオンシリンダの制御処理のフローチャートの説明）
図１０は実施例のトラニオンシリンダ制御処理のフローチャートの説明図である。
図１０のフローチャートの各ステップＳＴの処理は、制御部８０に記憶されたプログラムに従って行われる。また、この処理はトラクタ１の制御部８０の他の各種処理と並行して実行される。
図１０に示すフローチャートは、トラクタ１が起動された場合に開始される。

図１０のＳＴ１において、主変速レバー１０の操作が検知されたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ８に進む。
ＳＴ２において、変速の切換が所定（３段階）以上であるか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ３に進み、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ７に進む。
ＳＴ３において、リフトアーム３３が下げ位置であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ４に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ７に進む。
ＳＴ４において、リヤカバーセンサＳＮ３の検出値の変動幅が、所定の範囲を超えているか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ５に進み、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ６に進む。

ＳＴ５において、ロール角センサ（傾斜センサ）ＳＮ１の検出値の変動が所定範囲を超えているか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ６に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ７に進む。
ＳＴ６において、トラニオンシリンダ５２を低速の動作速度で作動させて、可動斜板４８を主変速レバー１０で操作された変速の設定（「１速」、「２速」等）の傾斜角度まで傾斜させる。そして、ＳＴ１に戻る。
ＳＴ７において、トラニオンシリンダ５２を標準の動作速度で作動させて、可動斜板４８を主変速レバー１０で操作された変速の設定の傾斜角度まで傾斜させる。そして、ＳＴ１に戻る。

ＳＴ８において、前後進レバー１２が「中立」に操作されたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ９に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１に戻る。
ＳＴ９において、リフトアーム３３が下げ位置であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１０に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ７に進む。
ＳＴ１０において、トラニオンシリンダ５２を高速の動作速度で作動させて、可動斜板４８を主変速レバー１０で操作された変速の設定の傾斜角度まで傾斜させる。そして、ＳＴ１に戻る。

前記構成を備えた実施例のトラクタ１では、リフトアーム３３が下げ位置の場合に、主変速レバー１０の操作がされると、トラニオンシリンダ５２の動作速度が低速にされる。リフトアーム３３が下げ位置で主変速レバー１０の操作がされる、すなわち、耕耘中に車速の変化がある場合、変速時の車速の変化が急であるほど、耕耘の状態に差が出たり、境目が目立ったり等、圃場面に影響が出やすいが、実施例では、トラニオンシリンダ５２の動作速度が低速に設定され、変速が緩やかになる。したがって、車速の変化が緩やかになり、耕耘中に変速しても、整地性への影響を低減できる。

特に、実施例では、リフトアーム３３が下げ位置でも、リヤカバー２６ｂの変動幅が小さかったり、ロール角の変動幅が小さい場合は、トラニオンシリンダ５２の動作速度を標準にする。リヤカバー２６ｂ等の変動幅が小さい場合は、圃場がほとんど荒れていない状態であるので、標準の動作速度で変速しても整地性に影響が出にくい。この場合に、主変速レバー１０の操作に対して、変速が遅いと、作業時間が長くなるが、実施例では、標準の動作速度で変速が行われるので、効率的な作業を行うことができる。
特に、実施例では、リヤカバーセンサＳＮ３と傾斜センサＳＮ１の両方から圃場の状態を判別しており、一方のセンサを使用する場合に比べて、より適切に圃場の状態を判別することができる。

さらに、実施例では、変速の切換が所定以上の場合には、操縦者が圃場面に影響がでることを理解した上で、意図的に急激な変速を行ったと判断し、リフトアーム３３が下げ位置であってもトラニオンシリンダ５２の動作速度を標準にすることで、操縦者の意図（早く変速させたい）通りの変速を実現することができる。

また、実施例では、前後進レバー１２が「中立」に操作された場合には、リフトアーム３３が下げ位置であると、トラニオンシリンダ５２の動作速度が高速に設定される。主変速レバー１０の操作ではなく、前後進レバー１２を中立にすることでトラクタ１を停止させようとしているので、操縦者はできるだけ速やかな停止を意図している状況である可能性が高い。例えば、畦際の作業中に畦を乗り越えそうになっていて速やかに停止したいような状況で、トラニオンシリンダ５２の動作速度を低速にすると、停止が間に合わず、畦を荒らしてしまう問題がある。特に、耕耘作業中はロータリ耕耘装置２６の耕耘刃２６ａの回転で走行車体２に推進力が作用するため、動作速度が標準でも、リフトアーム３３が上げ位置の場合に比べて、停止までに時間がかかりやすい。実施例では、この場合に、トラニオンシリンダ５２が高速で動作するため、耕耘作業中でもトラクタ１が速やかに停止する。よって、操縦者の操作に応じて速やかに停止することができる。

なお、実施例では、トラニオンシリンダ５２の動作速度は３段階で変更する構成を例示したが、これに限定されない。例えば、リフトアームセンサＳＮ２とリヤカバーセンサＳＮ３の検知結果に基づいて、耕耘深さを導出して、耕耘深さが深いほど、動作速度を遅くする等の変更が可能である。
また、例えば、リヤカバー２６ｂの変動とロール角の変動の両方で判別を行う構成を例示したが、これに限定されない。例えば、ポジションコントロールモード、すなわち、リヤカバー２６ｂを固定して作業を行う場合は、リヤカバーセンサＳＮ３の検知結果を使用せず、ロール角のみで動作速度の設定を行ったり、傾斜センサＳＮ１を搭載しないトラクタ１では、リヤカバーセンサＳＮ３のみで動作速度の設定をおこなったりすることも可能である。また、傾斜センサＳＮ１を備えず、作業機がロータリ耕耘装置２６とは異なる作業機でリヤカバーセンサＳＮ３を有しないトラクタ１では、リフトアーム３３が下げ位置の場合は、常に動作速度を低速に設定することも可能である。

また、前後進レバー１２を「中立」にした時に、リフトアーム３３が下げ位置の場合に、動作速度を高速に設定する構成を例示したが、これに限定されない。例えば、リフトアーム３３が上げ位置の場合も動作速度を高速に設定することも可能である。リフトアーム３３が上げ位置の場合、耕耘作業が行われておらず、圃場において旋回中や走行中であるため、変速を速やかに行っても耕耘作業にほとんど影響がない。したがって、リフトアーム３３が上げ位置の場合も動作速度を高速に設定することも可能であり、操縦者が速やかに停止したい意図に合わせて停止させることができる。
他にも、バックアップ制御中、すなわち、前後進レバー１２を「後進」に入れるとリフトアーム３３が自動的に上げ位置に移動する制御中では、「後進」から「中立」に操作された場合には、作業機が上がった状態であるので、変速を速やかに行うことで、操縦者の意図に合わせて速やかに停止可能である。

本発明の作業車両は、トラクタなどの農作業用車両に限られず、各種作業用車両にも適用できる。

１ トラクタ ２ 走行車体
３ キャビン ４ 操縦席
５ ハンドル ６ ボンネットカバー
７ エンジン ８ 前輪
９ 後輪 １０ 主変速レバー
１１ メインキー １２ 前後進レバー
１３ 坂道発進補助ＯＮ／ＯＦＦスイッチ
１５ 副変速レバー １６ ＰＴＯ軸
２３ ミッションケース ２６ 作業機
２６ａ 耕耘刃 ２６ｂ リヤカバー
３１ ロワリンク ３３ リフトアーム
３４ 昇降シリンダ ４０ 油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）
４０ａ メタル ４１ 前ケース
４６ 入力軸 ４７ 油圧ポンプ
４８ 可動斜板 ４９ 油圧モータ
４９ａ 斜板 ５０ モータ出力軸
５１ ポンプ出力軸
５２ 油圧シリンダ（トラニオンシリンダ、トラニオン軸駆動部材）
６０ ピン ６１ トラニオン軸
６２ トラニオンアーム ６３ 中立保持機構
６４ ケース ６５ カムプレート
６５ａ 凹部 ６６ 筒体
６６ａ リターンバネ ６７ ローラ
６８ リンク ６９ ロッド
７０ ブラケット ８０ 制御部
１０１ 主変速操作検知手段
１０２ 主変速操作量判別手段
１０３ 前後進操作判別手段
１０４ リフトアーム位置判別手段
１０５ リヤカバー位置プロファイル記憶手段
１０６ リヤカバー変動判別手段
１０７ ロール角プロファイル記憶手段
１０８ ロール角変動手段
１０９ シリンダ動作速度設定手段
１１０ シリンダ制御手段（ＨＳＴ制御手段）
４７０ ピストン ＳＮ１ 傾斜センサ
ＳＮ２ リフトアームセンサ ＳＮ３ リヤカバーセンサ
ＳＮ４ 主変速レバーセンサ ＳＮ５ 前後進レバーセンサ

Claims (4)

1. 作業者が操作可能な主変速レバー（１０）と、
   前記主変速レバー（１０）の操作に応じて、エンジン（７）から車輪（８，９）へ伝達される回転を変速させる油圧式無段変速装置（４０）と、
   前記油圧式無段変速装置（４０）のトラニオン軸（６１）を操作するトラニオン軸駆動部材（５２）と、
   作業機（２６）を昇降可能に支持するリフトアーム（３３）と、
   前記リフトアーム（３３）の回転角を検出するリフトアームセンサ（ＳＮ２）と、
   前記リフトアームセンサ（ＳＮ２）が作業機（２６）の下げ状態を検出している場合、前記作業機（２６）が上げ状態の場合よりも前記トラニオン軸駆動部材（５２）の動作速度を遅くする制御部（８０）と、
   を備えたことを特徴とする作業車両。
2. 前記作業機（２６）のリヤカバー（２６ｂ）の回動角を検出するリヤカバーセンサ（ＳＮ３）
   を備え、
   前記制御部（８０）は、変速前の所定時間内に前記リヤカバーセンサ（ＳＮ３）の検出値の変動が所定の範囲を超えている場合に、前記トラニオン軸駆動部材（５２）の動作速度を遅くする
   ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 走行車体（２）のロール角を検出するロール角センサ（ＳＮ１）
   を備え、
   前記制御部（８０）は、変速前の所定時間内にロール角センサ（ＳＮ１）の検出値の変動が所定の範囲を超えている場合に、前記トラニオン軸駆動部材（５２）の動作速度を遅くする
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
4. 走行車体（２）の前後進の入力操作が可能な前後進レバー（１２）
   を備え、
   前記制御部（８０）は、前記前後進レバー（１２）が中立に操作された場合に前記リフトアームセンサ（３３）が前記作業機（２６）の下げ状態を検出している場合には、前記作業機（２６）が上げの状態の場合よりも前記トラニオン軸駆動部材（５２）の動作速度を速くする
   ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の作業車両。

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