JP2018194443A - 外観検査装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】照明に対して様々な位置や角度からカメラで検査対象物を撮影することが可能な外観検査装置を提供する。【解決手段】外観検査装置はリンク作動装置7を備える。リンク作動装置7は、基端側のリンクハブ12に対し先端側のリンクハブ13が、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結されている。2組以上のリンク機構14に、基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の姿勢を任意に変更させる姿勢制御用アクチュエータ11が設けられている。他に、検査対象物1を載せて回転する回転テーブル5と、検査対象物1を撮影するカメラ4と、回転テーブル5上の検査対象物1を照らすテーブル側照明3と、リンク作動装置7に対して回転テーブル5およびテーブル側照明3を相対的に移動させる直動機構6とを備える。【選択図】図1

Description

この発明は、部品生産ラインで製造される部品等のキズ、変形、変質、欠落、異物混入等の欠陥の有無や表面状態の確認、寸法測定等を行う外観検査装置に関する。
従来から用いられている外観検査装置として、2軸直交ステージによりカメラをXY平面上でX軸方向およびY軸方向に移動させながら、検査対象物であるワークを上方から検査する方式のものがある。このような外観検査装置では、ワークの種類によっては、照明の種類や光を当てる方向によって見えやすさが変わることがある。このため、照明とカメラの配置が、検査結果に影響を与える大きな要因となる。
一般的に、照明とカメラの配置の違いによって、以下の各検査方法がある。図14に示す検査方法は、照明103の光をワーク101で正反射させ、その正反射した光をカメラ104で撮影する。図15に示す検査方法は、照明103の光の正反射した光を逃がして全体的に拡散した光をカメラ104で撮影する。図16に示す検査方法は、照明103をワーク101の背面から照射し、透過光でワーク101のシルエットをカメラ104で撮影する。
前記各検査方法では、例えば、照明103によりワーク101に対して一定方向から光を当てたうえで、様々な位置、方向からカメラ104でワーク101を撮影して、欠陥の有無の判別や表面状態の確認が可能な画像を探し出す。その際、照明103とカメラ104の最適な配置を決める必要があり、カメラ104やワーク101を様々な角度に位置決めする角度位置決め機構が設けられている(例えば特許文献1、2)。
特許文献1に記載の角度位置決め機構は、回転3軸の回転機構からなる。特許文献2に記載の角度位置決め機構は、垂直多関節ロボットからなる。また、特許文献3には、照明およびセンサを複数備えた検査装置が開示されている。
特開2013−64644号公報 特開2017−26441号公報 特許第3583450号公報
特許文献1に記載の角度位置決め機構は、一般的な垂直多関節ロボットの手首関節と同じ構成の回転3軸の回転機構からなる。このような回転機構は、先端の姿勢を少し変更させる場合でも、回転機構全体を大きく動かす必要があるため、動作速度が遅いという課題がある。具体的には、角度位置決め機構の先端の位置を変えずに角度を変更する場合、先端の角度変更量に比べて基端側の旋回軸(特許文献1では第1回転軸131に相当)を大きく動かす必要がある。
図17は、回転機構からなる角度位置決め機構を備えた検査装置の一例を示す。この検査装置は、角度位置決め機構107が天井材109に設けられたXYステージ111に設置され、この角度位置決め機構107の先端にカメラ104が搭載されている。地面には、ワーク載置用のZステージ112が設けられている。また、地面に設置した照明支持装置113に、照明103が高さ調節可能かつ角度調節可能に支持されている。
この検査装置は、XYステージ111により角度位置決め機構107を左右方向(X軸方向)および前後方向(Y軸方向)に移動させ、かつ、Zステージ112によりワーク101を上下方向(Z軸方向)に移動させて、カメラ104とワーク101の相対位置を調整し、照明103からワーク101に向けて照射した光の正反射光をカメラ104で撮影する。その場合、ワーク101の左側(照明支持装置113側)外周面にある検査対象部位Fについては、照明103および照明支持装置113が検査対象部位Fを遮ってしまい、正反射光をカメラ104で撮影することが難しいため、検査できない可能性がある。
図18は、回転機構からなる角度位置決め機構を備えた検査装置の他の例を示す。この検査装置は、角度位置決め機構107が天井材109の固定位置に吊り下げ状態で設けられ、この角度位置決め機構107の先端にカメラ104および照明102が搭載されている。照明102は、発光部がリング状のリング照明である。地面には、直交3軸方向に移動可能な直動機構106が設けられ、この直動機構106の水平状の支持台174の上にワーク101が載置される。
この検査装置は、直動機構106によりワーク101を左右方向(X軸方向)、前後方向(Y軸方向)、および上下方向(Z軸方向)に移動させて、カメラ104とワーク101の相対位置を調整し、照明102からワーク101に向けて照射した光の拡散反射光をカメラ104で撮影する。例えば、図18(A)のように、ワーク101の右側面にある貫通孔101aを撮影した後、図18(B)のように、ワーク101の左側面にある貫通孔101bを撮影する場合、ワーク101を左右に大きく移動させる必要がある。このため、直動機構106のX軸移動用アクチュエータ171を左右に長くしなければならず、検査装置全体のサイズが大きくなる。また、ワーク101の移動に時間がかかるため、検査タクトも長くなる。
図18の検査装置は、図示のように左右両側の支柱108,108に透過用の照明103,103をそれぞれ設置することで、ワーク101の左右両側面を透過光により撮影することが可能である。照明103の数を増やせば、さらに違う方向からもワーク101に光を当てて撮影をすることができる。しかし、照明103を増やすと、検査装置全体のコストが高くなるだけでなく、型番変更時等の段取り替えが困難になる。
角度位置決め機構として、特許文献2のような垂直多関節ロボットを用いることも可能である。しかし、垂直多関節ロボットからなる角度位置決め機構は、先端の姿勢を少し変えるだけでも、回転機構からなる角度位置決め機構と同じ問題が生じる。また、ロボット全体の移動量が大きいため、安全柵等を設ける必要があり、それにより、さらに装置全体のサイズが多くなる。
この発明の目的は、全体構成がコンパクトで、照明に対して様々な位置や角度からカメラで検査対象物を撮影することが可能な外観検査装置を提供することである。
この発明の外観検査装置は、リンク作動装置を備える。前記リンク作動装置は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とを有し、前記3組以上のリンク機構のうちの2組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢制御用アクチュエータが設けられている。
外観検査装置は、前記リンク作動装置の他に、検査対象物を載せて回転する回転テーブルと、前記リンク作動装置の前記先端側のリンクハブに設けられ、前記回転テーブル上の検査対象物を撮影するカメラと、前記回転テーブル上の検査対象物を照らすテーブル側照明と、1軸方向に動作する直動アクチュエータを1つまたは複数有し、前記リンク作動装置に対して前記回転テーブルおよび前記テーブル側照明を相対的に移動させる直動機構とを備える。
この構成によると、回転テーブルの上に載せた検査対象物を、テーブル側照明で光を当てながらカメラで撮影する。その際、リンク作動装置を動作させて基端側のリンクハブに対する先端側のリンクハブの姿勢を変更することで、カメラを検査対象物に対して適正な角度にする。また、回転テーブルを回転させると共に、直動機構により回転テーブルを移動させることで、カメラに対する検査対象物の向きおよび位置を変更する。テーブル側照明は、回転テーブルと共に移動する。
リンク作動装置は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、4節連鎖の3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結してパラレルリンク機構を構成したため、コンパクトでありながら、高速、高精度で、広範な作動範囲の動作が可能である。このリンク作動装置によりカメラおよびカメラ側照明の角度を変更するため、検査対象物を様々な角度から素早くスムーズに撮影することができる。
回転テーブルにより検査対象物を回転させることにより、カメラを回転させる場合と比べて、検査対象物の移動量を少なくすることができる。これにより、直動機構の直動アクチュエータのストロークを短くすることが可能となり、外観検査装置全体のサイズをコンパクトにすることができる。また、検査対象物の移動量が少なくなることにより、検査タクトも短縮できる。
この発明において、前記カメラの中心軸が、前記先端側のリンクハブの中心軸と一致していてもよい。
なお、先端側のリンクハブの中心軸は、前記先端側のリンクハブと前記先端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸、および前記先端側の端部リンク部材と前記中央リンク部材の各回転対偶の中心軸がそれぞれ交差する点を先端側の球面リンク中心を称する場合、この先端側の球面リンク中心を通り前記先端側のリンクハブと前記先端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸と直角に交わる直線を指す。
この構成であると、先端側のリンクハブの角度とカメラの先端部との角度が一致するため、カメラの姿勢制御が容易である。
この発明において、前記直動機構は、移動方向が互いに直交する3軸の直動アクチュエータからなり、前記リンク作動装置に対して前記回転テーブルおよび前記テーブル側照明を相対的に、水平面に沿う直交2軸方向および鉛直方向の直交3軸方向に移動させてもよい。
この場合、カメラに対して検査対象物を任意の相対位置に移動させることができるため、様々な形状の検査対象物に対する検査が可能になる。また、カメラに対してテーブル側照明を相対的に移動させることで、テーブル側照明からの光の照射方向に対して、様々な位置、方向、および角度での撮影が可能となる。
この発明において、前記直動機構は、移動方向が互いに直交する2軸の直動アクチュエータからなり、前記リンク作動装置に対して前記回転テーブルおよび前記テーブル側照明を相対的に、水平面に沿う1軸方向および鉛直方向の直交2軸方向に移動させてもよい。
この場合、リンク作動装置に対して回転テーブルおよびテーブル側照明を直交3軸方向に移動させる構成と比べて、直動アクチュエータの個数を1つ減らすことができるため、外観検査装置全体のサイズをコンパクトにすることができる。
この発明において、前記回転テーブルの中心軸は前記基端側のリンクハブの中心軸と平行であり、前記直動機構が有する1つまたは複数の前記直動アクチュエータのうちの、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して垂直な平面に沿う方向に動作する直動アクチュエータのストロークをSt、前記基端側のリンクハブの中心軸と前記先端側のリンクハブの中心軸との成す角度である折れ角が90°であるときの前記基端側のリンクハブの中心軸と前記先端側のリンクハブの中心軸との交点から前記カメラのレンズの先端までの距離をLp、前記カメラのレンズの先端から前記検査対象物の外周面にある検査対象部位までの距離をWD、前記回転テーブルの回転中心から前記検査対象物の外周面までの最大距離をLrmaxとした場合、
St≧Lp+WD+2Lrmax
の関係が成り立つのが望ましい。
なお、基端側のリンクハブの中心軸は、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸、および前記基端側の端部リンク部材と前記中央リンク部材の各回転対偶の中心軸がそれぞれ交差する点を基端側の球面リンク中心を称する場合、この基端側の球面リンク中心を通り前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸と直角に交わる直線を指す。
直動アクチュエータのストロークStを上記のように定めると、検査対象物のどの部位も撮影可能となる。
この発明において、前記カメラ側照明および前記テーブル側照明のオン・オフの切り替え、および明るさを無段階に調整することが可能な照明制御装置を有していてもよい。
照明制御装置を有すると、検査対象物を撮影するときの照明条件の選択肢が広くなる。
この発明の外観検査装置は、リンク作動装置を備える外観検査装置であって、前記リンク作動装置は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とを有し、前記3組以上のリンク機構のうちの2組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢制御用アクチュエータが設けられ、検査対象物を載せて回転する回転テーブルと、前記リンク作動装置の前記先端側のリンクハブに設けられ、前記回転テーブル上の検査対象物を撮影するカメラと、前記回転テーブル上の検査対象物を照らすテーブル側照明と、1軸方向に動作する直動アクチュエータを1つまたは複数有し、前記リンク作動装置に対して前記回転テーブルおよび前記テーブル側照明を相対的に移動させる直動機構とを備えるため、全体構成がコンパクトで、照明に対して様々な位置や角度からカメラで検査対象物を撮影することが可能である。
この発明の第1の実施形態にかかる外観検査装置の一部を省略した正面図である。 同外観検査装置のリンク作動装置、カメラ、およびカメラ側照明の一部分を断面で示す正面図である。 同リンク作動装置の一状態を示す図である。 同リンク作動装置の異なる状態を示す図である。 (A)は図2のV−V断面図、(B)はその部分拡大図である。 同リンク作動装置の1つのリンク機構を直線で表現した図である。 (A)カメラで検査対象物を撮影する状態の正面図、(B)はその平面図である。 この発明の第2の実施形態にかかる外観検査装置の一状態を示す一部を省略した正面図である。 同外観検査装置の異なる状態を示す一部を省略した正面図である。 この発明の第3の実施形態にかかる外観検査装置の一部を省略した正面図である。 この発明の第4の実施形態にかかる外観検査装置の一部を省略した正面図である。 検査対象物の一例の斜視図である。 この発明の第5の実施形態にかかる外観検査装置の一部を省略した正面図である。 外観検査の一方法を示す図である。 外観検査の他の方法を示す図である。 外観検査のさらに他の方法を示す図である。 従来の外観検査装置の一例の正面図である。 (A)は従来の外観検査装置の他の例の一状態を示す正面図、(B)は他の状態を示す正面図である。
この発明の実施形態を図面と共に説明する。
[第1の実施形態]
図1はこの発明の第1の実施形態を示す。この外観検査装置は、部品生産ラインで製造される部品等の欠陥の有無や表面状態の確認等を行う装置であって、検査対象物1の検査対象部位にカメラ側照明2およびテーブル側照明3のいずれかまたは両方で光を当てながら、カメラ4で撮影する。検査対象物1は、回転テーブル5の上に載置される。回転テーブル5およびテーブル側照明3は、地面に設置された直動機構6により直交3軸方向に移動可能である。カメラ4およびカメラ側照明2は、リンク作動装置7に搭載され、角度変更が可能である。リンク作動装置7は、複数本の支柱8に支持された天井材9に吊り下げ状態で設置されている。
直動機構6は、紙面の左右方向(X軸方向)に進退するX軸直動アクチュエータ71と、紙面と直交する前後方向(Y軸方向)に進退するY軸直動アクチュエータ72と、上下方向(Z軸方向)に進退するZ軸直動アクチュエータ73とからなる。これら各直動アクチュエータ71,72,73は、それぞれモータ71a,72a,73aで駆動される。
X軸直動アクチュエータ71は地面に設置され、このX軸直動アクチュエータ71の可動部にY軸直動アクチュエータ72が設置され、このY軸直動アクチュエータ72の可動部にZ軸直動アクチュエータ73が設置されている。そして、Z軸直動アクチュエータ73の可動部に固定された水平状の支持台74の上に、回転テーブル5およびテーブル側照明3が設けられている。支持台74は、Y軸直動アクチュエータ72に設けられた上下方向のスライド軸75によって支持されている。
回転テーブル5は、上面が水平面とされ、鉛直方向の回転中心76周りに回転可能である。テーブル側照明3は、上下軸3aに沿って高さ調節可能、かつ水平軸3b周りに姿勢変更可能である。
図2は、リンク作動装置7、カメラ4、およびカメラ側照明2の一部分を断面で示す正面図である。なお、図2では、リンク作動装置7の一部が省略されている。リンク作動装置7は、パラレルリンク機構10と、このパラレルリンク機構10を作動させる姿勢制御用アクチュエータ11とで構成される。パラレルリンク機構10は、基端側のリンクハブ12に対し先端側のリンクハブ13を、複数のリンク機構14を介して姿勢変更可能に連結したものであり、先端側のリンクハブ13にカメラ4およびカメラ側照明2が取り付けられている。
リンク作動装置7について詳しく説明する。
図3はリンク作動装置7の一状態を示す図、図4はリンク作動装置7の異なる状態を示す図である。図3、図4は、図2とは反対方向から見ている。リンク作動装置7のパラレルリンク機構10は、基端側のリンクハブ12に対し先端側のリンクハブ13を3組のリンク機構14を介して姿勢変更可能に連結してなる。図2では、1組のリンク機構14のみが示されている。リンク機構14の数は、4組以上であってもよい。
各リンク機構14は、基端側の端部リンク部材15、先端側の端部リンク部材16、および中央リンク部材17で構成され、4つの回転対偶からなる4節連鎖のリンク機構をなす。基端側および先端側の端部リンク部材15,16はL字状をなし、一端がそれぞれ基端側のリンクハブ12および先端側のリンクハブ13に回転自在に連結されている。中央リンク部材17は、両端に基端側および先端側の端部リンク部材15,16の他端がそれぞれ回転自在に連結されている。
パラレルリンク機構10は、2つの球面リンク機構を組み合わせた構造であって、リンクハブ12,13と端部リンク部材15,16の各回転対偶、および端部リンク部材15,16と中央リンク部材17の各回転対偶の中心軸が、基端側と先端側においてそれぞれの球面リンク中心PA,PB(図2)で交差している。また、基端側と先端側において、リンクハブ12,13と端部リンク部材15,16の各回転対偶とそれぞれの球面リンク中心PA,PBからの距離も同じであり、端部リンク部材15,16と中央リンク部材17の各回転対偶とそれぞれの球面リンク中心PA,PBからの距離も同じである。端部リンク部材15,16と中央リンク部材17との各回転対偶の中心軸は、ある交差角γ(図2)を持っていてもよいし、平行であってもよい。
図5(A)は図2のV−V断面図であって、同図に、基端側のリンクハブ12と基端側の端部リンク部材15の各回転対偶の中心軸O1と、中央リンク部材17と基端側の端部リンク部材15の各回転対偶の中心軸O2と、基端側の球面リンク中心PAとの関係が示されている。つまり、中心軸O1と中心軸O2とが交差する点が球面リンク中心PAである。先端側のリンクハブ13および先端側の端部リンク部材16の形状ならびに位置関係も図5と同様である(図示せず)。図の例では、リンクハブ12(13)と端部リンク部材15(16)との各回転対偶の中心軸O1と、端部リンク部材15(16)と中央リンク部材17との各回転対偶の中心軸O2とが成す角度αが90°とされているが、前記角度αは90°以外であってもよい。
3組のリンク機構14は、幾何学的に同一形状をなす。幾何学的に同一形状とは、図6に示すように、各リンク部材15,16,17を直線で表現した幾何学モデル、すなわち各回転対偶と、これら回転対偶間を結ぶ直線とで表現したモデルが、中央リンク部材17の中央部に対する基端側部分と先端側部分が対称を成す形状であることを言う。図6は、一組のリンク機構14を直線で表現した図である。この実施形態のパラレルリンク機構10は回転対称タイプで、基端側のリンクハブ12および基端側の端部リンク部材15と、先端側のリンクハブ13および先端側の端部リンク部材16との位置関係が、中央リンク部材17の中心線Cに対して回転対称となる位置構成になっている。各中央リンク部材17の中央部は、共通の軌道円上に位置している。
基端側のリンクハブ12と先端側のリンクハブ13と3組のリンク機構14とで、基端側のリンクハブ12に対し先端側のリンクハブ13が直交2軸回りに回転自在な2自由度機構が構成される。言い換えると、基端側のリンクハブ12に対して先端側のリンクハブ13を、回転が2自由度で姿勢変更自在な機構である。この2自由度機構は、コンパクトでありながら、基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の可動範囲を広くとれる。
例えば、球面リンク中心PA,PBを通り、リンクハブ12,13と端部リンク部材15,16の各回転対偶の中心軸O1(図5)と直角に交わる直線をリンクハブ12,13の中心軸QA,QBとした場合、基端側のリンクハブ12の中心軸QAと先端側のリンクハブ13の中心軸QBとの折れ角θ(図6)の最大値を約±90°とすることができる。また、基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の旋回角φ(図6)を0°〜360°の範囲に設定できる。折れ角θは、基端側のリンクハブ12の中心軸QAに対して先端側のリンクハブ13の中心軸QBが傾斜した垂直角度のことであり、旋回角φは、基端側のリンクハブ12の中心軸QAに対して先端側のリンクハブ13の中心軸QBが傾斜した水平角度のことである。
基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の姿勢変更は、基端側のリンクハブ12の中心軸QAと先端側のリンクハブ13の中心軸QBとの交点Oを回転中心として行われる。図3は、基端側のリンクハブ12の中心軸QAと先端側のリンクハブ13の中心軸QBが同一線上にある原点位置の状態を示し、図4は、基端側のリンクハブ12の中心軸QAに対して先端側のリンクハブ13の中心軸QBが或る作動角をとった状態を示す。姿勢が変化しても、基端側と先端側の球面リンク中心PA,PB間の距離L(図6)は変化しない。
各リンク機構14が次の各条件を満たす場合、幾何学的対称性から基端側のリンクハブ12および基端側の端部リンク部材15と、先端側のリンクハブ13および先端側の端部リンク部材16とは同じに動く。よって、パラレルリンク機構10は、基端側から先端側へ回転伝達を行う場合、基端側と先端側は同じ回転角になって等速で回転する等速自在継手として機能する。
条件1:各リンク機構14におけるリンクハブ12,13と端部リンク部材15,16との回転対偶の中心軸O1の角度および長さが互いに等しい。
条件2:リンクハブ12,13と端部リンク部材15,16との回転対偶の中心軸O1および端部リンク部材15,16と中央リンク部材17との回転対偶の中心軸O2が、基端側および先端側において球面リンク中心PA,PBで交差する。
条件3:基端側の端部リンク部材15と先端側の端部リンク部材16の幾何学的形状が等しい。
条件4:中央リンク部材17における基端側部分と先端側部分の幾何学的形状が等しい。
条件5:中央リンク部材17の対称面に対して、中央リンク部材17と端部リンク部材15,16との角度位置関係が基端側と先端側とで同じである。
図2〜図4に示すように、基端側のリンクハブ12は、基端部材20と、この基端部材20と一体に設けられた3個の回転軸連結部材21とで構成される。図5(A)に示すように、基端部材20は中央部に円形の貫通孔20aを有し、この貫通孔20aの周囲に3個の回転軸連結部材21が円周方向に等間隔で配置されている。貫通孔20aの中心は、基端側のリンクハブ12の中心軸QA(図2)上に位置する。各回転軸連結部材21には、軸心が基端側のリンクハブ12の中心軸QAと交差する回転軸22が回転自在に連結されている。この回転軸22に、基端側の端部リンク部材15の一端が連結される。
1つの基端側の端部リンク部材15およびその両端周辺部を取り出した図5(B)に示すように、前記回転軸22は、大径部22a、小径部22b、および雄ねじ部22cを有し、小径部22bで2個の軸受23を介して回転軸連結部材21に回転自在に支持されている。軸受23は、例えば深溝玉軸受、アンギュラ玉軸受等の玉軸受である。これらの軸受23は、回転軸連結部材21に設けられた内径溝24に嵌合状態で設置され、圧入、接着、加締め等の方法で固定してある。他の回転対偶部に設けられる軸受の種類および設置方法も同様である。
回転軸22は、大径部22aで後記減速機構62の出力軸62aに同軸上に配置される。その配置構造については、後で説明する。また、回転軸22には、この回転軸22と一体に回転するように、基端側の端部リンク部材15の一端が連結される。すなわち、基端側の端部リンク部材15の一端に形成された切欠き部25内に回転軸連結部材21を配置し、回転軸22の小径部22bを、基端側の端部リンク部材15の一端における前記切欠き部25の両側部分である内外一対の回転軸支持部26,27にそれぞれ形成された貫通孔、および軸受23の内輪に挿通してある。そして、回転軸22の大径部22aの外周に嵌合するスペーサ28を介し、基端側の端部リンク部材15と減速機構62の出力軸62aとをボルト29で固定すると共に、外側の回転軸支持部27よりも突出した回転軸22の雄ねじ部22cにナット30を螺着してある。軸受23の内輪と一対の回転軸支持部26,27との間に、スペーサ31,32を介在させてあり、ナット30を螺着時に軸受23に予圧を付与する構成である。
基端側の端部リンク部材15の他端には、中央リンク部材17の一端に回転自在に連結された回転軸35が連結される。この中央リンク部材17の回転軸35は、リンクハブ12の回転軸22と同様に、大径部35a、小径部35b、および雄ねじ部35cを有し、小径部32bで2個の軸受36を介して中央リンク部材17の一端に回転自在に支持されている。すなわち、基端側の端部リンク部材15の他端に形成された切欠き部37内に中央リンク部材17の一端を配置し、回転軸35の小径部35bを、基端側の端部リンク部材15の他端における前記切欠き部37の両側部分である内外一対の回転軸支持部38,39にそれぞれ形成された貫通孔、および軸受36の内輪に挿通してある。そして、外側の回転軸支持部39よりも突出した回転軸35の雄ねじ部35cにナット40を螺着してある。軸受36の内輪と一対の回転軸支持部38,39との間に、スペーサ41,42を介在させてあり、ナット40を螺着時に軸受36に予圧を付与する構成である。
図2〜図4に示すように、先端側のリンクハブ13は、平板状の先端部材50と、この先端部材50の内面に円周方向等配で設けられた3個の回転軸連結部材51とで構成される。3個の回転軸連結部材51が配置される円周の中心は、先端側のリンクハブ13の中心軸QB上に位置する。各回転軸連結部材51は、軸心が先端側のリンクハブ13の中心軸QBと交差する回転軸52が回転自在に連結されている。この先端側のリンクハブ13の回転軸52に、先端側の端部リンク部材16の一端が連結される。先端側の端部リンク部材16の他端には、中央リンク部材17の他端に回転自在に連結された回転軸55が連結される。先端側のリンクハブ13の回転軸52および中央リンク部材17の回転軸55も、前記回転軸35と同じ形状であり、かつ2個の軸受(図示せず)を介して回転軸連結部材51および中央リンク部材17の他端にそれぞれ回転自在に連結されている。
リンク作動装置7の姿勢制御用アクチュエータ11は、減速機構62を備えたロータリアクチュエータであり、基端側のリンクハブ12の基端部材20の下面に、前記回転軸22と同軸上に設置されている。姿勢制御用アクチュエータ11と減速機構62は一体に設けられ、モータ固定部材63により減速機構62が基端部材20に固定されている。この例では、3組のリンク機構14のすべてに姿勢制御用アクチュエータ11が設けられているが、3組のリンク機構14のうち少なくとも2組に姿勢制御用アクチュエータ11を設ければ、基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の姿勢を確定することができる。
図5(B)において、減速機構62はフランジ出力であって、大径の出力軸62aを有する。出力軸62aの先端面は、出力軸62aの中心線と直交する平面状のフランジ面64となっている。出力軸62aは、前記スペーサ28を介して、基端側の端部リンク部材15の回転軸支持部26にボルト29で接続されている。基端側のリンクハブ12と基端側の端部リンク部材15の回転対偶部の前記回転軸22の大径部22aが、減速機構62の出力軸62aに設けられた内径溝67に嵌っている。
リンク作動装置7は、各姿勢制御用アクチュエータ11を回転駆動することで、パラレルリンク機構10が作動する。詳しくは、姿勢制御用アクチュエータ11を回転駆動すると、その回転が減速機構62を介して減速して回転軸22に伝達される。それにより、基端側のリンクハブ12に対する基端側の端部リンク部材15の角度が変わり、基端側のリンクハブ2に対する先端側のリンクハブ3の姿勢が変更される。
図2に示すように、前記カメラ4は、先端側のリンクハブ13の先端部材50に、その中央の貫通孔50aに嵌め込んだ状態で取り付けられる。カメラ4の中心軸は、先端側のリンクハブの中心軸QBと一致している。また、前記カメラ側照明2は、発光部が環状のリング照明であって、カメラ4の外周に位置するように先端部材50に取り付けられる。カメラ側照明2の中心軸も、先端側のリンクハブの中心軸QBと一致している。
ただし、カメラ4の中心軸およびカメラ側照明2の中心軸は必ずしも先端側のリンクハブの中心軸QBと一致していなくてもよく、先端側のリンクハブの中心軸QBと平行であってもよい。
カメラ4およびカメラ側照明2は、配線77を介してカメラシステム78(図1)と繋がっており、このカメラシステム78により撮影時の各種制御が行われる。カメラシステム78は、天井材9の上に設置されている。前記配線77は、リンク作動装置7の各リンク機構14の内側空間および基端部材10の貫通孔10aに通されているため、取り回しが容易である。
[検査方法]
次に、上記外観検査装置による検査方法について説明する。ここでは、例えば上面から側面に抜ける貫通孔1a,1bを有する検査対象物1を検査する場合を例にする。
図1のように、回転テーブル5の上に検査対象物1を載せ、検査対象物1とカメラ4とが適正な位置関係となるように調整する。具体的には、リンク作動装置7を作動させて基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の姿勢を変更することで、カメラ4の角度を変更する。また、回転テーブル5を回転させると共に、直動機構6で回転テーブル5を移動させることで、カメラ4に対する検査対象物1の向きおよび位置を変更する。
例えば、検査対象物1の上面の検査対象部位Aを検査する場合、カメラ側照明2で検査対象部位Aに光を当てながら、カメラ4で撮影する。図1のように検査対象部位Aに対して角度を持たせた方向から撮影してもよく、検査対象部位Aに対して正対する方向から撮影してもよい(図示せず)。また、テーブル側照明3により検査対象物1の左側方から光を当てて、貫通孔1aを通り抜けた透過光をカメラ4で撮影してもよい。
検査対象部位Bを撮影する場合は、図1の状態から、回転テーブル5を180°回転させる。これにより、元の検査対象部位Aの位置に検査対象部位Bがくる。このため、検査対象部位Aの場合と同様に検査対象部位Bを撮影することができる。
先に説明したように、リンク作動装置7は、コンパクトでありながら、高速、高精度で、広範な作動範囲の動作が可能である。このリンク作動装置7によりカメラ4およびカメラ側照明2の角度を変更するため、検査対象物1を様々な角度から素早くスムーズに撮影することができる。
直動機構6は直交3軸方向に移動可能な構成であるため、カメラ4に対して検査対象物1を任意の相対位置に移動させることができる。そのため、様々な形状の検査対象物1に対する検査が可能になる。また、カメラ4に対して検査対象物1およびテーブル側照明3を相対的に移動させることで、テーブル側照明3から照射される光に対して、様々な位置、方向、および角度での撮影が可能となる。
例えば、図7に示すように、テーブル側照明3の光に対して正反射となるように検査対象物1を撮影(カメラ位置i)すると共に、角度を変えて検査対象物1を撮影(カメラ位置ii)することで、1箇所の検査対象部位に対して、複数の方向からの画像が取得でき、外観の総合的な合否判定が可能になる。
回転テーブル5により検査対象物1を回転させることにより、カメラ4を回転させる場合と比べて、検査対象物1の水平面に沿う方向の移動量を少なくすることができる。これにより、直動機構6のX軸直動直動アクチュエータ71およびY軸直動直動アクチュエータ72のストロークを短くすることが可能となり、外観検査装置全体のサイズをコンパクトにすることができる。また、検査対象物1の移動量が少なくなることにより、検査タクトも短縮できる。
さらに、カメラ4の中心軸が先端側のリンクハブ13の中心軸QBと一致し、かつカメラ側照明2の中心軸も先端側のリンクハブ13の中心軸QBと一致していることにより、先端側のリンクハブ13の角度とカメラ4の先端部との角度が一致している。このため、カメラ4の先端部の姿勢制御が容易である。
[第2の実施形態]
図8、図9は、検査対象物1の上面および側面のどの部位も撮影可能な外観検査装置を示す。この第2の実施形態の外観検査装置は、第1の実施形態の外観検査装置と比べて、X軸直動アクチュエータ71が長く、かつ左右の支柱8,8間距離が長くなっている。他は第1の実施形態と同じである。
この外観検査装置は、基端側のリンクハブ12の中心軸QAと垂直な平面に沿う方向に動作するX軸直動アクチュエータ71のストロークStが次式のように定められている。
St≧Lp+WD+2Lrmax
ここで、
Lp:折れ角θが90°であるときの基端側のリンクハブ12の中心軸QAと先端側のリンクハブ13の中心軸QBとの交点Oからカメラ4のレンズの先端までの距離
WD:カメラ4のレンズの先端から検査対象物1の外周面にある検査対象部位までの距離であり、カメラ4が備えるレンズの焦点距離、カメラ4が備える撮影素子のサイズ、および検査対象物1の検査に必要な視野(視野角)により求められる
Lrmax:回転テーブル5の回転中心76から検査対象物1の外周面までの最大距離
ただし、LP、WD、およびLrmaxの何れの距離も、基端側のリンクハブ12の中心軸QAと垂直な平面に沿う方向、すなわちX軸直動アクチュエータ71の動作方向の距離とする。
上記式の根拠について説明する。
例えば、回転テーブル5の回転中心76上に中心軸QA,QBの交点Oが位置するときのX軸直動アクチュエータ71の動作位置を原位置とする。X軸直動アクチュエータ71が原位置にある状態から、検査対象物1の右側面を、カメラ4を正対させて撮影するためには、図8のように、X軸直動アクチュエータ71を左方向に(Lp+WD+Lrmax)の距離だけ移動させる必要がある。このとき、パラレルリンク機構10の折れ角θは90°で左向きに折れ曲がっている。なお、検査対象物1の左側面を撮影する場合は、回転テーブル5を180°回転させればよい。
また、X軸直動アクチュエータ71が原位置にある状態から、検査対象物1の左端を、カメラ4を正対させて撮影するためには、図9のように、X軸直動アクチュエータ71を右方向にLrmaxの距離だけ移動させる必要がある。このとき、パラレルリンク機構10の折れ角θは0°で真下を向いている。なお、検査対象物1の右端を撮影する場合は、回転テーブル5を180°回転させればよい。
よって、X軸直動アクチュエータ71のストロークStが、検査対象物1の右側面を撮影する場合の移動距離(Lp+WD+Lrmax)と、検査対象物1の左端を撮影する場合の移動距離Lrmaxとの合計である(Lp+WD+2Lrmax)以上あれば、検査対象物1の上面および側面のすべてについて撮影可能である。
[第3の実施形態]
図10は、テーブル側照明を複数設けた外観検査装置を示す。すなわち、第1の実施形態のテーブル側照明3と同様に設けられた第1のテーブル側照明3Aに加えて、この第1のテーブル側照明3Aの上方に設けられた第2のテーブル側照明3Bを備える。第2のテーブル側照明3Bも高さ調節可能かつ角度調節可能である。また、これら複数のテーブル側照明3A,3Bのオン・オフの切り替え、および明るさを無段階に調整することが可能な照明制御装置80が設けられている。
他は第1の実施形態と同じである。
この構成によると、例えば、検査対象部位Aについては第1のテーブル側照明3Aからの透過光で撮影し、検査対象部位Cについては第2のテーブル側照明3Bからの正反射光で撮影する等、1つの検査対象物1に対して複数の検査が可能である。また、照明制御装置80により複数のテーブル側照明3A,3Bのオン・オフの切り替え、および明るさを任意に組み合わせることで、1つの検査対象物1に対して複数の照明条件を設定することができる。
[第4の実施形態]
図11は、直動機構6を簡素化した外観検査装置を示す。この外観検査装置の直動機構6は、Y軸直動アクチュエータが無く、X軸直動アクチュータ71とZ軸直動アクチュエータ73とで構成されている。
他は第1の実施形態と同じである。
例えば、形状を認識し易い検査対象物1である場合、カメラ4に対して検査対象物1をX軸方向とZ軸方向の直交2軸方向に相対的に移動させるだけで、在荷確認や合否判定を行うことができる。また、図12のような、検査対象部位D,Eをカメラ4に対して正対する位置に位置決めすることが可能な検査対象物1についても、直交2軸方向に相対的に移動させるだけでカメラ4により検査対象部位を撮影することが可能である。このため、上記の形状を認識し易い検査対象物1やカメラ4に対して正対して位置決め可能な検査対象物1を扱う外観検査装置では、直動機構6を直交2軸の機構とすることが可能である。直動機構6を直交2軸の機構とすると、第1の実施形態のように直動機構が直交3軸の機構である場合と比べて、直動アクチュエータの個数を1つ減らすことができるため、外観検査装置全体のサイズをコンパクトにすることができる。
[第5の実施形態]
図13に示す外観検査装置は、直動機構6が、上部機構部6Aと下部機構部6Bとに分かれている。上部機構部6Aは、X軸直アクチュエータ71とY軸直動アクチュエータ72とからなり、リンク作動装置7を左右方向(X軸方向)および前後方向(Y軸方向)に移動させる。また、下部機構部6Bは、Z軸直動アクチュエータ73からなり、回転テーブル5およびテーブル側照明3を上下方向(Z軸方向)に移動させる。この構成であっても、第1の実施形態と同様に、リンク作動装置7に対して回転テーブル5およびテーブル側照明3を直交3軸方向に移動させることができ、第1の実施形態と同じように撮影することができる。
他は第1の実施形態と同じである。
以上、実施例に基づいて本発明を実施するための形態を説明したが、ここで開示した実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
1…検査対象物
2…カメラ側照明
3…テーブル側照明
4…カメラ
5…回転テーブル
6…直動機構
7…リンク作動装置
10…パラレルリンク機構
11…姿勢制御用アクチュエータ
12…基端側のリンクハブ
13…先端側のリンクハブ
14…リンク機構
15…基端側の端部リンク部材
16…先端側の端部リンク部材
17…中央リンク部材
71…X軸直動アクチュエータ
72…Y軸直動アクチュエータ
73…Z軸直動アクチュエータ
76…回転中心
80…照明制御装置
O…交点
O1…リンクハブと端部リンク部材の回転対偶の中心軸
O2…端部リンク部材と中央リンク部材の回転対偶の中心軸
QA…基端側のリンクハブの中心軸
QB…先端側のリンクハブの中心軸

Claims (6)

  1. リンク作動装置を備える外観検査装置であって、前記リンク作動装置は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とを有し、前記3組以上のリンク機構のうちの2組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢制御用アクチュエータが設けられ、
    検査対象物を載せて回転する回転テーブルと、
    前記リンク作動装置の前記先端側のリンクハブに設けられ、前記回転テーブル上の検査対象物を撮影するカメラと、
    前記回転テーブル上の検査対象物を照らすテーブル側照明と、
    1軸方向に動作する直動アクチュエータを1つまたは複数有し、前記リンク作動装置に対して前記回転テーブルおよび前記テーブル側照明を相対的に移動させる直動機構と、
    を備えることを特徴とする外観検査装置。
  2. 請求項1に記載の外観検査装置において、前記カメラの中心軸が、前記先端側のリンクハブの中心軸と一致する外観検査装置。
  3. 請求項1または請求項2に記載の外観検査装置において、前記直動機構は、移動方向が互いに直交する3軸の直動アクチュエータからなり、前記リンク作動装置に対して前記回転テーブルおよび前記テーブル側照明を相対的に、水平面に沿う直交2軸方向および鉛直方向の直交3軸方向に移動させる外観検査装置。
  4. 請求項1または請求項2に記載の外観検査装置において、前記直動機構は、移動方向が互いに直交する2軸の直動アクチュエータからなり、前記リンク作動装置に対して前記回転テーブルおよび前記テーブル側照明を相対的に、水平面に沿う1軸方向および鉛直方向の直交2軸方向に移動させる外観検査装置。
  5. 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の外観検査装置において、前記回転テーブルの中心軸は前記基端側のリンクハブの中心軸と平行であり、前記直動機構が有する1つまたは複数の前記直動アクチュエータのうちの、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して垂直な平面に沿う方向に動作する直動アクチュエータのストロークをSt、前記基端側のリンクハブの中心軸と前記先端側のリンクハブの中心軸との成す角度である折れ角が90°であるときの前記基端側のリンクハブの中心軸と前記先端側のリンクハブの中心軸との交点から前記カメラのレンズの先端までの距離をLp、前記カメラのレンズの先端から前記検査対象物の外周面にある検査対象部位までの距離をWD、前記回転テーブルの回転中心から前記検査対象物の外周面までの最大距離をLrmaxとした場合、
    St≧Lp+WD+2Lrmax
    の関係が成り立つ外観検査装置。
  6. 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の外観検査装置において、前記カメラ側照明および前記テーブル側照明のオン・オフの切り替え、および明るさを無段階に調整することが可能な照明制御装置を有する外観検査装置。
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