JP2018194443A - 外観検査装置 - Google Patents
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Abstract
Description
外観検査装置は、前記リンク作動装置の他に、検査対象物を載せて回転する回転テーブルと、前記リンク作動装置の前記先端側のリンクハブに設けられ、前記回転テーブル上の検査対象物を撮影するカメラと、前記回転テーブル上の検査対象物を照らすテーブル側照明と、1軸方向に動作する直動アクチュエータを1つまたは複数有し、前記リンク作動装置に対して前記回転テーブルおよび前記テーブル側照明を相対的に移動させる直動機構とを備える。
なお、先端側のリンクハブの中心軸は、前記先端側のリンクハブと前記先端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸、および前記先端側の端部リンク部材と前記中央リンク部材の各回転対偶の中心軸がそれぞれ交差する点を先端側の球面リンク中心を称する場合、この先端側の球面リンク中心を通り前記先端側のリンクハブと前記先端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸と直角に交わる直線を指す。
この構成であると、先端側のリンクハブの角度とカメラの先端部との角度が一致するため、カメラの姿勢制御が容易である。
この場合、カメラに対して検査対象物を任意の相対位置に移動させることができるため、様々な形状の検査対象物に対する検査が可能になる。また、カメラに対してテーブル側照明を相対的に移動させることで、テーブル側照明からの光の照射方向に対して、様々な位置、方向、および角度での撮影が可能となる。
この場合、リンク作動装置に対して回転テーブルおよびテーブル側照明を直交3軸方向に移動させる構成と比べて、直動アクチュエータの個数を1つ減らすことができるため、外観検査装置全体のサイズをコンパクトにすることができる。
St≧Lp+WD+2Lrmax
の関係が成り立つのが望ましい。
なお、基端側のリンクハブの中心軸は、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸、および前記基端側の端部リンク部材と前記中央リンク部材の各回転対偶の中心軸がそれぞれ交差する点を基端側の球面リンク中心を称する場合、この基端側の球面リンク中心を通り前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸と直角に交わる直線を指す。
直動アクチュエータのストロークStを上記のように定めると、検査対象物のどの部位も撮影可能となる。
照明制御装置を有すると、検査対象物を撮影するときの照明条件の選択肢が広くなる。
[第1の実施形態]
図1はこの発明の第1の実施形態を示す。この外観検査装置は、部品生産ラインで製造される部品等の欠陥の有無や表面状態の確認等を行う装置であって、検査対象物1の検査対象部位にカメラ側照明2およびテーブル側照明3のいずれかまたは両方で光を当てながら、カメラ4で撮影する。検査対象物1は、回転テーブル5の上に載置される。回転テーブル5およびテーブル側照明3は、地面に設置された直動機構6により直交3軸方向に移動可能である。カメラ4およびカメラ側照明2は、リンク作動装置7に搭載され、角度変更が可能である。リンク作動装置7は、複数本の支柱8に支持された天井材9に吊り下げ状態で設置されている。
図3はリンク作動装置7の一状態を示す図、図4はリンク作動装置7の異なる状態を示す図である。図3、図4は、図2とは反対方向から見ている。リンク作動装置7のパラレルリンク機構10は、基端側のリンクハブ12に対し先端側のリンクハブ13を3組のリンク機構14を介して姿勢変更可能に連結してなる。図2では、1組のリンク機構14のみが示されている。リンク機構14の数は、4組以上であってもよい。
条件1:各リンク機構14におけるリンクハブ12,13と端部リンク部材15,16との回転対偶の中心軸O1の角度および長さが互いに等しい。
条件2:リンクハブ12,13と端部リンク部材15,16との回転対偶の中心軸O1および端部リンク部材15,16と中央リンク部材17との回転対偶の中心軸O2が、基端側および先端側において球面リンク中心PA,PBで交差する。
条件3:基端側の端部リンク部材15と先端側の端部リンク部材16の幾何学的形状が等しい。
条件4:中央リンク部材17における基端側部分と先端側部分の幾何学的形状が等しい。
条件5:中央リンク部材17の対称面に対して、中央リンク部材17と端部リンク部材15,16との角度位置関係が基端側と先端側とで同じである。
ただし、カメラ4の中心軸およびカメラ側照明2の中心軸は必ずしも先端側のリンクハブの中心軸QBと一致していなくてもよく、先端側のリンクハブの中心軸QBと平行であってもよい。
次に、上記外観検査装置による検査方法について説明する。ここでは、例えば上面から側面に抜ける貫通孔1a,1bを有する検査対象物1を検査する場合を例にする。
図1のように、回転テーブル5の上に検査対象物1を載せ、検査対象物1とカメラ4とが適正な位置関係となるように調整する。具体的には、リンク作動装置7を作動させて基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の姿勢を変更することで、カメラ4の角度を変更する。また、回転テーブル5を回転させると共に、直動機構6で回転テーブル5を移動させることで、カメラ4に対する検査対象物1の向きおよび位置を変更する。
図8、図9は、検査対象物1の上面および側面のどの部位も撮影可能な外観検査装置を示す。この第2の実施形態の外観検査装置は、第1の実施形態の外観検査装置と比べて、X軸直動アクチュエータ71が長く、かつ左右の支柱8,8間距離が長くなっている。他は第1の実施形態と同じである。
St≧Lp+WD+2Lrmax
ここで、
Lp:折れ角θが90°であるときの基端側のリンクハブ12の中心軸QAと先端側のリンクハブ13の中心軸QBとの交点Oからカメラ4のレンズの先端までの距離
WD:カメラ4のレンズの先端から検査対象物1の外周面にある検査対象部位までの距離であり、カメラ4が備えるレンズの焦点距離、カメラ4が備える撮影素子のサイズ、および検査対象物1の検査に必要な視野(視野角)により求められる
Lrmax:回転テーブル5の回転中心76から検査対象物1の外周面までの最大距離
ただし、LP、WD、およびLrmaxの何れの距離も、基端側のリンクハブ12の中心軸QAと垂直な平面に沿う方向、すなわちX軸直動アクチュエータ71の動作方向の距離とする。
例えば、回転テーブル5の回転中心76上に中心軸QA,QBの交点Oが位置するときのX軸直動アクチュエータ71の動作位置を原位置とする。X軸直動アクチュエータ71が原位置にある状態から、検査対象物1の右側面を、カメラ4を正対させて撮影するためには、図8のように、X軸直動アクチュエータ71を左方向に(Lp+WD+Lrmax)の距離だけ移動させる必要がある。このとき、パラレルリンク機構10の折れ角θは90°で左向きに折れ曲がっている。なお、検査対象物1の左側面を撮影する場合は、回転テーブル5を180°回転させればよい。
図10は、テーブル側照明を複数設けた外観検査装置を示す。すなわち、第1の実施形態のテーブル側照明3と同様に設けられた第1のテーブル側照明3Aに加えて、この第1のテーブル側照明3Aの上方に設けられた第2のテーブル側照明3Bを備える。第2のテーブル側照明3Bも高さ調節可能かつ角度調節可能である。また、これら複数のテーブル側照明3A,3Bのオン・オフの切り替え、および明るさを無段階に調整することが可能な照明制御装置80が設けられている。
他は第1の実施形態と同じである。
図11は、直動機構6を簡素化した外観検査装置を示す。この外観検査装置の直動機構6は、Y軸直動アクチュエータが無く、X軸直動アクチュータ71とZ軸直動アクチュエータ73とで構成されている。
他は第1の実施形態と同じである。
図13に示す外観検査装置は、直動機構6が、上部機構部6Aと下部機構部6Bとに分かれている。上部機構部6Aは、X軸直アクチュエータ71とY軸直動アクチュエータ72とからなり、リンク作動装置7を左右方向(X軸方向)および前後方向(Y軸方向)に移動させる。また、下部機構部6Bは、Z軸直動アクチュエータ73からなり、回転テーブル5およびテーブル側照明3を上下方向(Z軸方向)に移動させる。この構成であっても、第1の実施形態と同様に、リンク作動装置7に対して回転テーブル5およびテーブル側照明3を直交3軸方向に移動させることができ、第1の実施形態と同じように撮影することができる。
他は第1の実施形態と同じである。
2…カメラ側照明
3…テーブル側照明
4…カメラ
5…回転テーブル
6…直動機構
7…リンク作動装置
10…パラレルリンク機構
11…姿勢制御用アクチュエータ
12…基端側のリンクハブ
13…先端側のリンクハブ
14…リンク機構
15…基端側の端部リンク部材
16…先端側の端部リンク部材
17…中央リンク部材
71…X軸直動アクチュエータ
72…Y軸直動アクチュエータ
73…Z軸直動アクチュエータ
76…回転中心
80…照明制御装置
O…交点
O1…リンクハブと端部リンク部材の回転対偶の中心軸
O2…端部リンク部材と中央リンク部材の回転対偶の中心軸
QA…基端側のリンクハブの中心軸
QB…先端側のリンクハブの中心軸
Claims (6)
- リンク作動装置を備える外観検査装置であって、前記リンク作動装置は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とを有し、前記3組以上のリンク機構のうちの2組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢制御用アクチュエータが設けられ、
検査対象物を載せて回転する回転テーブルと、
前記リンク作動装置の前記先端側のリンクハブに設けられ、前記回転テーブル上の検査対象物を撮影するカメラと、
前記回転テーブル上の検査対象物を照らすテーブル側照明と、
1軸方向に動作する直動アクチュエータを1つまたは複数有し、前記リンク作動装置に対して前記回転テーブルおよび前記テーブル側照明を相対的に移動させる直動機構と、
を備えることを特徴とする外観検査装置。 - 請求項1に記載の外観検査装置において、前記カメラの中心軸が、前記先端側のリンクハブの中心軸と一致する外観検査装置。
- 請求項1または請求項2に記載の外観検査装置において、前記直動機構は、移動方向が互いに直交する3軸の直動アクチュエータからなり、前記リンク作動装置に対して前記回転テーブルおよび前記テーブル側照明を相対的に、水平面に沿う直交2軸方向および鉛直方向の直交3軸方向に移動させる外観検査装置。
- 請求項1または請求項2に記載の外観検査装置において、前記直動機構は、移動方向が互いに直交する2軸の直動アクチュエータからなり、前記リンク作動装置に対して前記回転テーブルおよび前記テーブル側照明を相対的に、水平面に沿う1軸方向および鉛直方向の直交2軸方向に移動させる外観検査装置。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の外観検査装置において、前記回転テーブルの中心軸は前記基端側のリンクハブの中心軸と平行であり、前記直動機構が有する1つまたは複数の前記直動アクチュエータのうちの、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して垂直な平面に沿う方向に動作する直動アクチュエータのストロークをSt、前記基端側のリンクハブの中心軸と前記先端側のリンクハブの中心軸との成す角度である折れ角が90°であるときの前記基端側のリンクハブの中心軸と前記先端側のリンクハブの中心軸との交点から前記カメラのレンズの先端までの距離をLp、前記カメラのレンズの先端から前記検査対象物の外周面にある検査対象部位までの距離をWD、前記回転テーブルの回転中心から前記検査対象物の外周面までの最大距離をLrmaxとした場合、
St≧Lp+WD+2Lrmax
の関係が成り立つ外観検査装置。 - 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の外観検査装置において、前記カメラ側照明および前記テーブル側照明のオン・オフの切り替え、および明るさを無段階に調整することが可能な照明制御装置を有する外観検査装置。
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