CN208887585U - 机器视觉测量装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械领域，尤其是涉及一种机器视觉测量装置。本实用新型提供一种机器视觉测量装置，包括移动机构、转动机构和照相机构；移动机构与转动机构相连，转动机构带动照相机构转动；其中移动机构包括三维机械臂；转动机构与三维机械臂连接；转动机构包括第一电机、第二电机和转动架；第一电机与转动架转动连接，第二电机与转动架传动连接，且第一电机的转轴和第二电机转轴延长线垂直；照相机构包括相机，相机内设于转动架。该机器视觉测量装置能够稳定的从不同的位置和角度获取图像，解决了现有视觉测量装置调整角度后引起相机位置变化的问题。

Description

机器视觉测量装置

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其是涉及一种机器视觉测量装置。

背景技术

视觉传感器能采集详细的环境信息且成本便宜、使用方法简单，因此被广泛关注，依靠视觉传感器的机器视觉测量技术近年来也是研究热点之一。机器视觉测量技术具有非接触、实时性、速度快、精度合适、现场抗干扰能力强等优点。

而传统的测量手段依靠人眼测量，效率低、精度低，精度受工人专业素养影响大，容易发生错判、误判，无法保证连续准确地快速测量，难以满足对大批量零件的几何特征快速测量的需求。机器视觉技术将计算机的实时性、稳定性和结果的重复性与人类视觉的智能化和抽象化能力相结合，实现对客观三维世界的感知、识别和认知，具有精度高、连续、成本低和灵活性大的特点。

现有机器视觉测量装置相机一般偏离转动臂轴线，当调整相机摄像角度时，转动臂转动，相机绕转动轴线做圆周运动，因此相机会出现位置偏移。通常研发人员是在调整角度的同时通过计算进行位置补偿来解决这个问题，该方法对控制程序要求高，编程难度大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器视觉测量装置，该机器视觉测量装置能够稳定的从不同的位置和角度获取图像，解决了现有视觉测量装置调整角度后引起相机位置变化的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种机器视觉测量装置，包括移动机构、转动机构和照相机构；

所述移动机构包括三维机械臂；所述转动机构与所述三维机械臂连接，所述照相机构包括相机；

所述转动机构包括第一电机、第二电机和转动架；所述第一电机安装于所述三维机械臂并与所述转动架传动连接，所述第二电机设于所述转动架并与所述相机传动连接，所述第一电机的转轴和所述第二电机转轴延长线垂直。

进一步的，所述照相机构包括固定架；

所述固定架穿设所述相机，并与所述转动架连接。

进一步的，所述第一电机设于所述转动架与所述固定架连接的侧壁上；

所述第二电机设于所述转动架远离所述相机的侧壁上。

进一步的，所述相机包括镜头和CCD芯片，所述镜头设于所述相机的一面，所述CCD芯片设于所述镜头轴线和所述固定架轴线交汇处。

进一步的，所述第一电机的转轴垂直于所述镜头轴线。

进一步的，所述三维机械臂包括X机械臂、Y机械臂和Z机械臂；

Y机械臂分别与所述X机械臂和所述Z机械臂垂直连接，且所述X机械臂与所述Z机械臂异面垂直。

进一步的，所述机器视觉测量装置还包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件用于连接所述X机械臂和所述Y机械臂，所述第二连接件用于连接所述Y机械臂和所述Z机械臂。

进一步的，所述X机械臂、所述Y机械臂和所述Z机械臂均包括驱动组件和传动组件，所述驱动组件与对应的所述传动组件传动连接，所述X机械臂的传动组件与所述Y机械臂传动连接，所述Y机械臂的传动组件与所述Z机械臂传动连接。

进一步的，所述驱动组件包括电机，所述传动组件包括滚珠丝杠，所述电机与所述滚珠丝杠传动连接。

进一步的，所述机器视觉测量装置还包括机架，所述机架一端与X机械臂连接，另一端与外部连接。

本实用新型提供一种机器视觉测量装置，包括移动机构、转动机构和照相机构；移动机构与转动机构相连，转动机构带动照相机构转动；其中移动机构包括三维机械臂；转动机构与三维机械臂连接；转动机构包括第一电机、第二电机和转动架；第一电机与转动架传动连接，第二电机与转动架转动连接，且第一电机的转轴和第二电机转轴延长线垂直；照相机构包括相机，相机内设于转动架。本实用新型提供的机器视觉测量装置通过设置三维机械臂和转动机构中的第一电机和第二电机，从而具备了五个自由度，因此能够稳定的从不同的位置和角度获取图像，并通过将第一电机的转轴和第二电机的转轴延长线垂直设置，解决了现有视觉测量装置调整角度后引起相机位置变化的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的机器视觉测量装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型提供的机器视觉测量装置的转动机构的结构示意图；

图3为本实用新型提供的机器视觉测量装置的另一角度结构示意图；

图4为本实用新型提供的机器视觉测量装置的照相机构的结构示意图。

附图标记：

1-移动机构；11-X机械臂；12-Y机械臂；13-Z机械臂；2-转动机构；21-第一电机；22-第二电机；23-转动架；3-照相机构；31-相机；311-镜头；32-固定架；4-第一连接件；5-第二连接件；6-机架。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

图1为本实用新型提供的机器视觉测量装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型提供的机器视觉测量装置的转动机构2的结构示意图；图3为本实用新型提供的机器视觉测量装置的另一角度结构示意图；图4为本实用新型提供的机器视觉测量装置的照相机构3的结构示意图。

如图1所示，本实用新型实施例提供的机器视觉测量装置，包括移动机构1、转动机构2和照相机构3；移动机构1包括三维机械臂；转动机构2与三维机械臂连接，照相机构3包括相机31；转动机构2包括第一电机21、第二电机22和转动架23；第一电机21安装于三维机械臂并与转动架23传动连接，第二电机22设于转动架23并与相机31传动连接，第一电机21的转轴和第二电机22转轴延长线垂直。

也即，移动机构1的三维机械臂移动转动机构2，而转动机构2通过第一电机21和第二电机22调整内设在转动架23中相机31的位置进而对被测物体进行拍摄。

其中第一电机21与转动架23传动连接，具体是安装在三维机械臂的Z机械臂13上，将移动机构1做出的移动传递给相机31，第二电机22设在转动架23上，使相机31在转动架23上能够实现转动。第一电机21和第二电机22的作用都是调整镜头311的角度。

优选第一电机21和第二电机22均为步进电机，并且为减小第一电机21的转轴所受应力应增强结构强度，第二电机22在保持转矩需求的同时选择重量较轻的电机。例如，第一电机21可以选择J-2818HB1401微型步进电机，第二电机22可以选择J-2818HB1401微型步进电机，并且，由于步进电机的转轴的轴径较小，不适合螺纹连接和销连接方式，所以第一电机21和第二电机22的固定均采用胶接连接，而第一电机21或第二电机22与转动架23之间均采用螺钉连接。

并且，第一电机21和第二电机22的转轴延长线垂直能够保证调整相机31时相机31的空间位置不发生变化，也即，能够保证在第一电机21和第二电机22调整角度时不引起相机31的位置变化，降低了机器视觉测量装置的控制难度。

第一电机21和第二电机22的单向偏转角度优选小于180°，该方案能够使第一电机21和第二电机22在工作过程中信号传输线、供电线等不会缠绕转动机构2。

而第二电机22优选与转动架23连接的安装面宽为30mm，厚为4mm，安装面上的安装孔为正方形，且安装孔的具体数值为：边长为23mm，孔深为2.5mm，孔径为2.5mm，通过四个电机安装孔与设于电机轴线上的一个直径为10mm的孔径和转动架23进行连接。

作为优选，转动架23从结构和材料两方面减轻重量，结构优选为圆柱形结构，不仅能减轻重量，还能够提高装置的灵活性，减少转动架23对相机31转动角度的限制。转动架23在转动过程中转动架23的轴承既承担了径向载荷也承担了轴向载荷，因此转动架23与第二电机22的连接采用角接触球轴承支撑，角接触球轴承可同时承受径向载荷和轴向载荷，能够在较高的转速下工作，且当接触角越大时，轴向的承载能力越高。

本实用新型通过设置移动机构1的三维机械臂和转动机构2中的第一电机21和第二电机22使机器视觉测量装置具备了五个自由度，由于每个物体在空间中的运动均有六个自由度，分别分为三个方向的移动自由度和三个方向的旋转自由度，移动自由度能够调整物体的空间位置，旋转自由度能够调整物体的姿态，是反映装置结构的灵活程度的参数。移动机构1的三维机械臂为三个移动自由度，转动机构2提供转动自由度，而本实用新型通过五个自由度的设计能够满足更高灵活性的需求，能够调整相机31的拍摄方向，在被测物体的不同方位成像。

本实施例中侧重机器视觉测量装置的运动平台，在本实用新型的其它实施例中，还可根据图像处理、图像分析、运动控制等进行系统软件的设计，或将主控计算机、运动控制卡、步进电机驱动器，步进电机、滚珠丝杠螺母传动装置等组成了运动控制单元，例如：依据本实用新型提供的机器视觉测量装置为主体，在此基础上增加主控计算机、图像处理与分析单元等，使主控计算机具备运动控制卡和伺服驱动平台等，控制机器视觉测量装置，使之完成对被测物体的拍摄，并完成图像的采集和数据化。

具体的是，运动控制卡选择DMCS16-5独立式五轴运动控制卡，主控计算机通过PCI插槽与DMCS16-5独立式五轴运动控制卡连接。主控计算机通过DMCS16-5独立式五轴运动控制卡发出电脉冲，第一电机21和第二电机22等步进电机驱动器接收电脉冲，每收到一个电脉冲后驱动步进电机转动一个步距角。步进电机驱动五自由度机械臂运动，从而控制成像模块的位姿。

具体流程为：机器视觉测量装置安装完成后首先对装置进行调试，通过调整相机31位置和姿态寻找最佳拍照位置和镜头311角度，确定并记录最佳拍摄位置空间坐标及其拍摄角度，然后在主控计算机上编写控制程序。当装置进行检测作业时，首先使被测物体处于检测工位，主控计算机控制相机31自动运动到拍摄位置进行拍摄，拍摄完成后上传图片至主控计算机。主控计算机上的处理图片，然后分析软件对处理后的图像进行图像分析，并转化测量目标的几何特征数据，所得数据即为测量结果，输出数据后就完成了一次测量。

照相机构3还包括固定架32；固定架32穿设相机31，并与转动架23连接。

固定架32的作用是连接相机31和转动架23，固定架32优选为圆柱结构，将相机31插设在固定架32上，进一步将固定架32与转动架23进行连接，即可使转动架23带动相机31转动，而相机31在固定架32上相对转动架23进行转动。

并且，由于固定架32所受力是由相机31、镜头311、光源三者提供，总重量一般小于200g，因此固定架32可以选择重量约10g的优质铝合金或高强度塑料制造，能够在保证强度的同时减小运动载荷和装置整体重量。而固定架32和相机31之间的连接可通过M3安装孔进行连接，固定架32轴两端分别与角接触轴承、电机轴配合。

相机31包括镜头311和CCD芯片，镜头311设于相机31的一面，CCD芯片设于镜头311轴线和固定架32轴线交汇处。

作为优选，相机31选择维视智造公司生产的MV-EM200M黑白面阵CCD工业相机31，MV-EM200M黑白面阵CCD工业相机31最高分辨率为1600×1200，光学尺寸为1/1.8″，能够满足本实用新型提供的机器视觉测量装置的测量精度，并能够降低装置制造难度，提高装置测量速度，而装置结构也相应简化、减轻。

而镜头311的性能对相机31的成像效果的影响也很大，镜头311的主要参数有焦距、光圈、成像尺寸、光阑系数等，镜头311选用时应考虑镜头311安装接口、成像尺寸、焦距等因素，光线通过镜头311的折射聚焦到相机31内部的CCD芯片上。

作为优选，镜头311的成像尺寸大于CCD芯片的光学尺寸，这样能够充分利用CCD芯片的性能。并且，镜头311与相机31的连接方式优选为螺纹连接，该方案方便拆卸和组装。

由于被测物体通常为中小型工件，而被测物体与相机31镜头311之间的距离小于1m，因此，本实施例优选采用短焦距镜头311，因为长焦距镜头311的视场角较小难以满足拍摄过程中物体完整的需求，则本实用新型优选的光学镜头311为与MV-EM200M型号的CCD相机31相匹配的维视智造公司的M1214-MP百万像素级光学镜头311。

除了CCD芯片和镜头311之外，照明的光源对机器视觉测量装置的成像也有较大的影响，环境光源照射到被测物体上时会令图像数据产生噪声，被测对象的光学属性包括：反射、透射、折射、颜色、纹理以及表面方向灯，好的光源能够帮助相机31获得更加鲜明的图像，常见的光源有LED光源、荧光灯、卤素灯、氙气灯。

而光源照明方式有正向照明和背向照明两大类，背向照明的优点是能得到较高的对比度，获得被测物体的外轮廓剪影，还可直接获得黑白二值图像，适合微型、小型简单物体的精密测量。

正向照明光源照射物体形成漫反射光，相机31接受漫反射光成像。正向照明安装和使用方便，可提取的轮廓特征较为完整。

本实用新型提供的机器视觉测量装置测量物体轮廓特征，无需提取物体表面以及颜色特征。测量对象为中小型物体，种类较多，光学属性差别大。由于物体反射与它自身颜色相同的色光不反射其他颜色的色光，光源优选为环形均匀LED光源，照明方向为正向照明，LED光源尽量采用短波的单色光源，可使光源颜色与测量对象的颜色相同，以突出测量对象轮廓，以取得较好的成像效果，并且LED光源还具备性能稳定、使用寿命长的优点。

更进一步的，第一电机21的转轴垂直镜头311轴线设置。

也即，镜头311轴线与固定架32轴线垂直，固定架32轴线与第一电机21轴线垂直。

并且，三维机械臂包括X机械臂11、Y机械臂12和Z机械臂13；Y机械臂12分别与X机械臂11和Z机械臂13垂直连接，且X机械臂11与Z机械臂13异面垂直。

其中当装置安装后，X机械臂11和Y机械臂12主要承受径向力，而Z机械臂13主要承受轴向力。

机械臂可以分为直角坐标机械手、圆柱坐标机械手、极坐标机械手、关节式机械手四大类，其中，直角坐标机械臂在直角坐标系的三个互相垂直的方向作直线运动，直角坐标机械臂定位精度高而且构造简单，控制位置姿态的编程计算容易，适用于工作位置呈直线排列的情况。圆柱坐标机械臂能够作前后伸缩、高低升降和在水平面摆动，工作空间为圆柱体，控制较简单，灵活性较差、占据空间较大。极坐标机械臂可以伸缩，也可以高低摆动和左右摆动，工作空间为半球形，控制较复杂，灵活性好、占据空间小。关节式机械臂由底座、大臂、小臂组成，灵活性好、占据空间小，但控制复杂。本实施例优选直角坐标机械臂和关节式机械臂，由于本实用新型提供的机器视觉测量装置应用领域主要为工件呈直线排布的工厂检测线上，所以直角坐标机械臂和关节式机械臂就能够满足机械臂精度高、成本低等要求。

而机械臂按驱动方式主要可分为如下四种：液压驱动、气压驱动、电力驱动、机械驱动。作为优选，机械臂为电力驱动，控制方式为电信号控制，电力驱动具有响应快、传动易控制、信号检测和处理方便等优点，且电源方便、驱动力大。

更进一步的，机器视觉测量装置还包括第一连接件4和第二连接件5，第一连接件4用于连接X机械臂11和Y机械臂12，第二连接件5用于连接Y机械臂12和Z机械臂13。

第一连接件4和第二连接件5的作用是连接两个机械臂，并使这两个机械臂能够稳定的移动。第一连接件4的一个侧壁与X机械臂11连接，第一连接件4上与该侧壁相邻的另一个侧壁与Y机械臂12连接，第二连接件5的一个侧壁与Y机械臂12连接，第二连接件5与该侧壁相邻的另一侧壁与Z机械臂13连接。

作为优选，第一连接件4和第二连接件5采用铝合金制造并设计加强筋。

X机械臂11、Y机械臂12和Z机械臂13上均设有电机。电机优选设置在X机械臂11、Y机械臂12和Z机械臂13的一端。电机的作用是提供动力，使机械臂能够实现上下、左右、前后的移动。

并且电机优选满足质量小于500g，输出转矩大于0.1N*m，功率大于3.6W的步进电机，且无须使用制动器。

更进一步的，X机械臂11、Y机械臂12和Z机械臂13均包括驱动组件和传动组件，驱动组件与对应的传动组件传动连接。

具体的是，X机械臂11上设有第一驱动组件和第一传动组件，第一驱动组件和第一传动组件传动连接，Y机械臂12上设有第二驱动组件和第二传动组件，第二驱动组件和第二传动组件传动连接，Z机械臂13上设有第三驱动组件和第三传动组件，第三驱动组件和第三传动组件传动连接，通过驱动组件实现三维机械臂的运动，通过传动组件将驱动组件的回转运动转为直线运动，并且通过驱动组件和传动组件的传动连接配合能够更好的定位，并且还使机器视觉测量装置具备启动力矩小和移动效率高等优点。

驱动组件包括驱动电机，传动组件包括滚珠丝杠，驱动电机与滚珠丝杠传动连接。而且驱动电机设置在三维机械臂的外部一端，滚珠丝杠设置在三维机械臂内部，其中，电机的作用是提供动力，滚珠丝杠副的作用是能够实现运行平稳、定位精确等优点。

具体是指，X机械臂11上的第一驱动组件包括第一电机21，第一传动组件包括第一滚珠丝杠，第一电机21和第一滚珠丝杠传动连接，Y机械臂12上的第二驱动组件包括第二电机22，第二传动组件包括第二滚珠丝杠，Z机械臂13上的第三驱动组件包括第三电机，第三传动组件包括第三滚珠丝杆。

并且为了保证测量精度，优选将机器视觉测量装置安装在无振动的平台上，例如，可将X机械臂11固定在平台上，然后将Y机械臂12与X机械臂11垂直设置安装在X机械臂11上，并通过第一连接件4固定在X机械臂11上，然后Z机械臂13通过第二连接件5固定在Y机械臂12上。

更进一步的，为了方便三维机械臂之间的移动，优选X机械臂11、Y机械臂12和Z机械臂13具有导轨和滑块，具体是，X机械臂11上沿X机械臂11延伸方向设置第一导轨，Y机械臂12上设置第一滑块，第一导轨和第一滑块滑动连接，则Y机械臂12能够通过第一滑块沿X机械臂11延伸方向在第一导轨上滑动，优选，第一滑块设置在Y机械臂12靠近X机械臂11一端。

Y机械臂12上设置第二导轨，第二导轨沿Y机械臂12延伸方向延伸，Z机械臂13上设有与第二导轨滑动连接的第二滑块，Z机械臂13通过第二滑块沿Y机械臂12的延伸方向在第二导轨上滑动。

Z机械臂13上设有第三导轨，第三导轨沿Z机械臂13延伸方向延伸，Y机械臂12上设有第三滑块，Z机械臂13通过第三滑块和第三导轨的滑动连接能够沿着Z机械臂13的延伸方向移动，也即，第三滑块位置不动时，第三导轨相对第三滑块运动来改变Z机械臂13的位置。

在本实用新型的其他实施例中，还可将第二滑块和第三滑块设置为一个整体，也即，使Y机械臂12和Z机械臂13交叉连接后，该第二滑块和第三滑块组合后的组合滑块的其中一个平面与Y机械臂12滑动连接，另一个平面与Z机械臂13滑动连接，具体操作时，可通过操作组合滑块使Z机械臂13沿着Y机械臂12的延伸方向移动，通过操作Z机械臂13，使Z机械臂13上的第三导轨在组合滑块上滑动。

本实施例中选用直线导轨作为导向机构，直线导轨可分为滚动式直线导轨和滑动式直线导轨两种。与滑动导轨相比，滚动导轨具有灵敏度高、运动平稳、摩擦阻力小等特点适合应用于精密机械，缺点是抗震性较差。本实用新型提供的机器视觉测量装置要求相机31定位精确，工作寿命长，工作环境无震动，所以第一导轨和第二导轨均优选滚动直线导轨为导向机构。例如：第一导轨和第二导轨可为长度为800mm，重量为1kg的EGH15CA滚珠直线导轨。

需要说明的是，本实施例中采用的X机械臂11、Y机械臂12和Z机械臂13为相同的设计，可以随意组装和互换，在本实用新型的其它实施例中，X机械臂11、Y机械臂12和Z机械臂13还可不同，例如，X机械臂11和Y机械臂12为双导轨，Z机械臂13为单导轨等形式。

机器视觉测量装置还包括机架6，机架6一端与X机械臂11连接，另一端与外部连接。

机架6可采用三角支撑、平板支撑等多种等方式，使用螺栓等固定在地面上，有效减少占地面积并降低生产线产生震动对图像质量的影响。

因此，具体操作中，本实用新型优选的连接方式为：机架6一端固定在安装平台等位置，另一端与X机械臂11连接，而X机械臂11通过第一连接件4与Y机械臂12连接，并且，X机械臂11和Y机械臂12垂直设置，Y机械臂12进一步通过第二连接件5与Z机械臂13连接，且Y机械臂12与Z机械臂13垂直设置，而此时X机械臂11与Z机械臂13异面垂直。并且，三维机械臂中每个机械臂均设有驱动组件和传动组件，驱动组件设置在机械臂的一端，传动组件设置在机械臂内部，通过驱动组件和传动组件的配合，以及机械臂上的导轨和滑槽的配合，机械臂能够上下、左右、前后的移动。

Z机械臂13通过设置在Z机械臂13一端的转动机构2和与转动机构2连接的照相机构3完成对被测物体的拍摄，具体是，转动机构2中的转动架23与Z机械臂13一端连接，且该连接端设置第一电机21，第一电机21用于传动连接转动架23和三维机械臂，转动架23远离Z机械臂13一侧通过固定架32与相机31连接，此时第二电机22设置在固定架32与转动架23相连一侧，第二电机22用于为相机31的转动提供驱动力。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种机器视觉测量装置，其特征在于，包括移动机构、转动机构和照相机构；

所述移动机构包括三维机械臂；所述转动机构与所述三维机械臂连接，所述照相机构包括相机；

所述转动机构包括第一电机、第二电机和转动架；所述第一电机安装于所述三维机械臂并与所述转动架传动连接，所述第二电机设于所述转动架并与所述相机传动连接，所述第一电机的转轴和所述第二电机转轴延长线垂直。

2.根据权利要求1所述的机器视觉测量装置，其特征在于，所述照相机构包括固定架；

所述固定架穿设所述相机，并与所述转动架连接。

3.根据权利要求2所述的机器视觉测量装置，其特征在于，所述第二电机设于所述转动架与所述固定架连接的侧壁上；

所述第一电机设于所述转动架远离所述相机的侧壁上。

4.根据权利要求2所述的机器视觉测量装置，其特征在于，所述相机包括镜头和CCD芯片，所述镜头设于所述相机的一面，所述CCD芯片设于所述镜头轴线和所述固定架轴线交汇处。

5.根据权利要求4所述的机器视觉测量装置，其特征在于，所述第一电机的转轴垂直于所述镜头轴线。

6.根据权利要求1所述的机器视觉测量装置，其特征在于，所述三维机械臂包括X机械臂、Y机械臂和Z机械臂；

Y机械臂分别与所述X机械臂和所述Z机械臂垂直连接，且所述X机械臂与所述Z机械臂异面垂直。

7.根据权利要求6所述的机器视觉测量装置，其特征在于，所述机器视觉测量装置还包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件用于连接所述X机械臂和所述Y机械臂，所述第二连接件用于连接所述Y机械臂和所述Z机械臂。

8.根据权利要求6所述的机器视觉测量装置，其特征在于，所述X机械臂、所述Y机械臂和所述Z机械臂均包括驱动组件和传动组件，所述驱动组件与对应的所述传动组件传动连接，所述X机械臂的传动组件与所述Y机械臂传动连接，所述Y机械臂的传动组件与所述Z机械臂传动连接。

9.根据权利要求8所述的机器视觉测量装置，其特征在于，所述驱动组件包括电机，所述传动组件包括滚珠丝杠，所述电机与所述滚珠丝杠传动连接。

10.根据权利要求6所述的机器视觉测量装置，其特征在于，所述机器视觉测量装置还包括机架，所述机架一端与X机械臂连接，另一端与外部连接。