JP2018176475A - 射出成形システムおよび射出成形方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットによる作業のリトライ機能を導入して射出成形機の生産効率を向上させつつも、当該リトライに起因して発生し得る品質の低下現象にも対処可能な射出成形システムおよび射出成形方法を提供する。
【解決手段】数値制御装置１６、６２は、リトライが発生した本作業に関して、判定の結果が成功になった時点から、計測される物理量が管理範囲に収まるまで、または待機時間が経過するまでの間に生産された除外成形品Ｐｅを、リトライの発生前に生産された正規成形品Ｐｎから区別する仕分け作業の実行を、本作業に代えてまたは該本作業とは別に、ロボット１４または自動機６６（外部装置）に対して指示する。
【選択図】図３

Description

本発明は、射出成形機とロボットとを含んで構成される射出成形システム、および、このシステムを用いた射出成形方法に関する。

従来から、射出成形機の一連の動作（以下、動作サイクルという）にロボットを関与させる射出成形システムが知られている。例えば、特許文献１には、ロボットがインサート部品を保持する作業中に取り出しエラーが発生し、射出成形システム全体の動作を停止させる必要がある旨が記載されている。

特開２０１１−０７３３１３号公報（段落［００１３］、［００１４］等）

上記した取り出しエラーが発生した場合であっても、作業のリトライによって射出成形システムを自動的に復旧可能であれば生産効率を低下させなくて済む。ところが、このリトライ時間が生じることで、射出成形機の管理対象である物理量（例えば、温度）が所望の範囲から一時的に逸脱することがある。この状態下にて動作サイクルを継続すると、管理範囲外の状態で射出成形が行われるため、成形品の品質が十分に確保できない懸念もある。

本発明は上記した問題を解決するためになされたものであり、ロボットによる作業のリトライ機能を用いて成形品の生産効率を向上させつつも、当該リトライに起因して発生し得る品質の低下現象にも対処可能な射出成形システムおよび射出成形方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、射出成形により成形サイクル毎に成形品を生産し、かつ、管理対象である物理量を計測する機能を有する射出成形機と、前記成形サイクル中に、前記射出成形機の動作に関与する１つ以上の本作業を実行可能なロボットと、前記ロボットが実行した前記本作業の成否に関する判定を行い、該判定の結果が失敗であった場合、前記ロボットに対して前記本作業のリトライを指示する制御装置と、を備える射出成形システムであって、前記制御装置は、前記リトライが発生した前記本作業に関して、前記判定の結果が成功になった時点から、計測される前記物理量が管理範囲に収まるまで、または待機時間が経過するまでの間に生産された前記成形品を、前記リトライの発生前に生産された前記成形品から区別する仕分け作業の実行を、前記本作業に代えてまたは該本作業とは別に、前記ロボットまたは外部装置に対して指示する。

本発明の第２の態様は、射出成形により成形サイクル毎に成形品を生産し、かつ、管理対象である物理量を計測する機能を有する射出成形機と、前記成形サイクル中に、前記射出成形機の動作に関与する１つ以上の本作業を実行可能なロボットと、を含んで構成される射出成形システムを用いた射出成形方法であって、前記ロボットが実行した前記本作業の成否を判定する工程と、前記判定の結果が失敗であった場合、前記ロボットが前記本作業のリトライを実行する工程と、前記リトライが発生した前記本作業に関して、前記判定の結果が成功になった時点から、計測される前記物理量が管理範囲に収まるまで、または待機時間が経過するまでの間に生産された前記成形品を、前記リトライの発生前に生産された前記成形品から区別する仕分け作業を、前記本作業に代えてまたは該本作業とは別に、前記ロボットまたは外部装置が実行する工程と、を備える。

本発明によれば、ロボットによる作業のリトライ機能を用いて成形品の生産効率を向上させつつも、当該リトライに起因して発生し得る品質の低下現象にも対処することができる。

本発明の第１実施形態における射出成形システムの全体構成図である。 図１に示す射出成形システムの動作説明に供されるフローチャートである。 ロボットの作業に関する詳細フローチャートである。 本発明の第２実施形態における射出成形システムの全体構成図である。 ロボットおよび自動機の作業に関する詳細フローチャートである。

以下、本発明に係る射出成形システムについて、射出成形方法との関係において好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。

［第１実施形態］
先ず、第１実施形態における射出成形システム１０について、図１〜図３を参照しながら説明する。

＜射出成形システム１０の全体構成＞
図１は、本発明の第１実施形態における射出成形システム１０の全体構成図である。射出成形システム１０は、射出成形技術（本図例では、インサート成形法）を用いて成形品Ｐを得るためのシステムであり、射出成形機１２と、ロボット１４と、数値制御装置１６（制御装置）と、から基本的に構成される。

射出成形機１２は、射出成形に関する一連の動作（以下、動作サイクル）を通じて、成形サイクル毎に成形品Ｐを生産可能な装置である。射出成形機１２は、貯留した成形材料を加熱した後に金型２２に向けて射出する射出ユニット１８と、金型２２の内部に射出された成形材料を型締めして成形を行う型締ユニット２０と、を含んで構成される。金型２２の内部には、１つまたは複数のキャビティ（不図示）が形成されている。

ここで、射出成形の動作サイクルは、例えば、型締工程、射出工程、保圧工程、計量工程、突出工程、冷却工程、型開工程、取出工程、解放工程等の複数の工程を含む。インサート成形法の場合、この動作サイクルは後述する挿入工程をさらに含む。

なお、射出成形機１２は、成形管理センサ２４をさらに備え、管理対象である１種類または複数種類の物理量を計測する「計測機能」およびこの物理量が管理範囲に収まるように制御する「管理機能」を有する。この物理量は、成形品Ｐの品質に関する量であり、具体例として、成形材料（樹脂）の温度、金型２２の温度、成形品Ｐの重量、計量時間（樹脂の可塑化時間）、射出圧力（射出成形機１２の圧力検出器が検知）、クッション量（射出保圧工程にて動作するスクリューの最前進位置）、型内圧（金型２２に設置された圧力センサが検知）、計量トルク（スクリューを駆動するサーボモータの負荷電流値）、突出しトルク（金型２２から成形品Ｐを離型させる突出し軸を駆動するサーボモータの負荷電流値）、が挙げられる。この管理範囲は、例えば、物理量の設定値（目標値）に対して正方向および負方向に許容マージンを付与した範囲に相当する。

ロボット１４は、垂直多関節型の産業用ロボットであり、基台２６上にアーム２８が設けられてなる。アーム２８の先端部には、成形品Ｐを保持可能なエンドエフェクタ３０が装着されている。本図に示すように、ロボット１４は、概ね円形状の可動範囲３２内の位置、具体的には、金型２２、収容ケース３４、または２列のコンベア３６ｎ、３６ｅにアクセス可能である。

ロボット１４は、上記した成形サイクル中に、射出成形機１２の動作に関与する１つまたは複数の作業（以下、本作業という）を実行可能に構成される。この「本作業」には、例えば、［１］収容ケース３４内に載置されたインサート成形用部品（以下、インサート部品３８）を金型２２内に挿入する作業、［２］開状態の金型２２から成形品Ｐを取り出して解放する作業、が含まれる。

ところで、ロボット１４と一体的にまたは別体として、ロボット１４の作業を確認するための確認センサ４０が設けられている。確認センサ４０は、［１］エンドエフェクタ３０としての吸着機構に設けられる、吸着状態を検出可能な圧力センサ・流量センサであってもよいし、［２］エンドエフェクタ３０としての把持機構に設けられる、把持状態を検出可能な近接センサ・力センサであってもよい。また、確認センサ４０は、［３］エンドエフェクタ３０を駆動するためのモータの負荷電流値を検出可能な電流センサであってもよいし、［４］エンドエフェクタ３０の周囲を撮像可能なカメラであってもよい。

数値制御装置１６は、演算処理装置、メモリ、入出力装置を含んで構成され、かつ、射出成形機１２およびロボット１４を統括的に制御する上位装置である。具体的には、数値制御装置１６は、ＮＣプログラムにより特定されるシーケンスに従って、射出成形機１２の動作サイクルおよびロボット１４の作業に関わる並行制御を行う。数値制御装置１６は、メモリに記憶されたプログラムを読み出し実行することで、動作指示部４２、成否判定部４４、および仕分け要否判定部４６として機能する。

＜射出成形システム１０の動作＞
第１実施形態における射出成形システム１０は、以上のように構成される。続いて、射出成形システム１０の動作について、図２および図３のフローチャートを参照しながら説明する。

図２のステップＳ１において、数値制御装置１６の仕分け要否判定部４６は、仕分けフラグの値を「０」にセットする。なお、この「仕分けフラグ」は、０または１の状態値をとり、後述する「仕分け作業」の要否を示す２値パラメータである。

ステップＳ２において、数値制御装置１６は、射出成形による成形品Ｐの生産を継続するか否かを判定する。生産を継続すると判定された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、次のステップＳ３に進む。

ステップＳ３において、数値制御装置１６の動作指示部４２は、射出成形機１２の動作およびロボット１４の作業を指示する制御信号（以下、指示信号）を送出する。これにより、射出成形機１２は、数値制御装置１６からの指示信号を受け付けた後、所定の動作サイクルを順次実行する。

一方、ロボット１４は、数値制御装置１６からの指示信号を受け付けた後、本作業を含む所定の作業を適時に実行する。具体的には、ロボット１４は、本作業として、成形品Ｐを取り出して解放する作業（「取出工程」「解放工程」に対応）およびインサート部品３８を挿入する作業（「挿入工程」に対応）のうち少なくとも一方を実行する。

ステップＳ４において、数値制御装置１６の成否判定部４４は、ロボット１４による本作業が失敗したか否かを判定する。この判定処理に先立ち、数値制御装置１６は、本作業の途中または終了後のタイミングにて、確認センサ４０からのセンサ信号を逐次取得する。そして、成否判定部４４は、このセンサ信号の解析処理を行い、例えば、成功時の典型値から大きく逸脱している場合、あるいは、画像領域内の所定の位置に物体が存在する場合（逆に、存在しない場合）、ロボット１４による本作業が失敗したと判定する。

失敗である旨の判定結果が得られていない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ステップＳ２に戻って、以下、ステップＳ２〜Ｓ４を順次繰り返す。一方、失敗である旨の判定結果が得られた場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５に進む。

ステップＳ５において、動作指示部４２は、ロボット１４に対して指示信号を送出することで本作業のリトライを指示する。これにより、ロボット１４は、数値制御装置１６からの指示信号を受け付けた後、直近に失敗した本作業のリトライを実行する。

ステップＳ６において、成否判定部４４は、ステップＳ４の場合と同じ手順に従って、ステップＳ５にてリトライされた本作業が成功したか否かを判定する。なおも失敗である旨の判定結果が得られた場合（ステップＳ６：ＮＯ）、ステップＳ５に戻って、判定結果が成功になるまでリトライを繰り返す。そして、成功である旨の判定結果が得られた場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、ステップＳ７に進む。

ところで、［１］リトライ回数が多くなった場合、［２］本作業の１回あたりの所要時間が長い場合、［３］金型２２のキャビティ数が多い場合、動作サイクルを復旧するまでの待ち時間が増加する傾向がある。つまり、待ち時間が長くなればその分だけ、物理量が管理範囲から逸脱する可能性が高くなる点に留意する。

ステップＳ７において、仕分け要否判定部４６は、仕分けフラグの値を「０」から「１」に更新する。その後、ステップＳ２に戻って、以下、ステップＳ２〜Ｓ７の実行を繰り返す。一方、数値制御装置１６は、成形品Ｐの生産を継続しない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、射出成形機１２の動作およびロボット１４の操作をそれぞれ終了させる。

＜ロボット１４の作業（図２のステップＳ３）＞
続いて、ステップＳ３におけるロボット１４の作業に関して、図３のフローチャートおよび図１の全体構成図を参照しながら詳細に説明する。なお、このフローチャートは、ロボット１４が成形品Ｐを取り出して解放するタイミングで実行される点に留意する。

図３のステップＳ１１において、仕分け要否判定部４６は、仕分けフラグの現在値を参照し、フラグ値が「０（仕分け無し）」である場合（ステップＳ１１：＝０）、ステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２において、動作指示部４２は、ロボット１４に対して指示信号を送出することで本作業（ここでは、取出および解放）の実行を指示する。これにより、ロボット１４は、数値制御装置１６からの指示信号を受け付けた後、開状態の金型２２から取り出した成形品Ｐをコンベア３６ｎに解放する作業を行う。コンベア３６ｎ側に解放された成形品Ｐは、管理対象である物理量が管理範囲内である状態下に生産されており、以下、区別するために正規成形品Ｐｎと表現する。

一方、ステップＳ１１に戻って、フラグ値が「１（仕分け有り）」である場合（ステップＳ１１：＝１）、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３において、数値制御装置１６は、射出成形機１２の成形管理センサ２４により直近に計測された１種類以上の物理量を取得する。この物理量は、本作業またはリトライの実行履歴に応じて、管理範囲に収まっている場合もあるし、管理範囲から逸脱している場合もある。

ステップＳ１４において、仕分け要否判定部４６は、ステップＳ１３で計測された物理量が管理範囲内であるか否かを判定する。管理範囲内でない（つまり、管理範囲外である）と判定された場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５において、動作指示部４２は、ロボット１４に対して指示信号を送出することで、ステップＳ１２の本作業に代わる別の作業（以下、仕分け作業）の実行を指示する。これにより、ロボット１４は、数値制御装置１６からの指示信号を受け付けた後、開状態の金型２２から取り出した成形品Ｐを、正規成形品Ｐｎから区別する仕分け作業を行う。具体的には、ロボット１４は、金型２２から成形品Ｐを取り出してコンベア３６ｅに解放する作業を行う。コンベア３６ｅ側に解放された成形品Ｐは、管理対象である物理量が管理範囲外である状態下に生産されており、以下、区別するために除外成形品Ｐｅと表現する。

例えば、物理量が一時的に管理範囲を逸脱した場合、この物理量は、射出成形機１２の管理機能によって、時間が経過するに伴い次第に管理範囲に近づいていく。そして、物理量が管理範囲内であると判定された場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１６において、仕分け要否判定部４６は、仕分けフラグの値を「１」から「０」に更新する。そして、ステップＳ１２に移行した後、動作指示部４２は、ロボット１４に対して指示信号を送出することで本作業（取出および解放）の実行を指示する。

つまり、ロボット１４は、［１］リトライが発生するまでの間、生産された成形品Ｐを「正規成形品Ｐｎ」としてコンベア３６ｎに解放する一方、［２］リトライが発生した場合、判定の結果が成功になった時点から、計測される物理量が管理範囲に収まるまでの間に生産された成形品Ｐを「除外成形品Ｐｅ」としてコンベア３６ｅに解放する。

その後、コンベア３６ｅ上の除外成形品Ｐｅは、機械の評価処理または人間の目視評価によって精密に検査される。このようにして、順次生産された成形品Ｐは、良品または不良品のいずれかに仕分けされる。

＜変形例＞
なお、ステップＳ１５の仕分け作業は、通常（コンベア３６ｎ）とは異なる仕分け場所（コンベア３６ｅ）に除外成形品Ｐｅを解放する以外の、他の作業であってもよい。例えば、ロボット１４は、除外成形品Ｐｅにマーキング処理（具体的には、レーザマーキング）を施す作業、または、除外成形品Ｐｅを廃棄する作業のいずれかを実行してもよい。

また、ステップＳ１５では、計測された物理量と管理範囲の間の乖離量（例えば、上限値または下限値との差分）に応じて、異なる仕分け作業を行ってもよい。この乖離量に応じて成形品Ｐの品質が変化する傾向があるので、きめ細かい仕分け作業が可能となる。例えば、ロボット１４は、乖離量が相対的に小さい場合には除外成形品Ｐｅをコンベア３６ｅに解放する一方、乖離量が相対的に大きい場合には除外成形品Ｐｅをそのまま廃棄してもよい。

また、ステップＳ１４では、物理量が管理範囲に収まるか否かを判定しているが、判定条件はこれに限られない。例えば、成功である旨の判定結果が得られた時点から、所定の待機時間が経過した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、物理量が管理範囲に既に収まっているとみなして、ステップＳ１６に進んでもよい。

［第２実施形態］
続いて、第２実施形態における射出成形システム６０について、図４および図５を参照しながら説明する。なお、第１実施形態（射出成形システム１０）と同様の構成には同一の参照符号を付するとともに、その構成に関する説明を省略する場合がある。

＜射出成形システム６０の全体構成＞
図４は、本発明の第２実施形態における射出成形システム６０の全体構成図である。射出成形システム６０は、第１実施形態（射出成形システム１０）と同様に、射出成形機１２と、ロボット１４と、数値制御装置６２（制御装置）と、から基本的に構成される。

ロボット１４は、概ね円形状の可動範囲３２内の位置、具体的には、金型２２、収容ケース３４、または１列のコンベア６４にアクセス可能である。コンベア６４の下流側には、数値制御装置６２との間で通信可能な自動機６６が設置されている。自動機６６は、例えば、空気を吹き付けて成形品Ｐをコンベア６４から除外するエア吹付装置であってもよいし、成形品Ｐに対してマーキング処理を施すマーキング装置であってもよい。

数値制御装置６２は、基本的には、第１実施形態（数値制御装置１６）と同様のハードウェア構成を有する上位装置である。ただし、数値制御装置６２は、第１実施形態（動作指示部４２）とは異なる動作指示部６８として機能する。

＜射出成形システム６０の動作＞
第２実施形態における射出成形システム６０は、以上のように構成される。射出成形システム６０の動作は、ステップＳ３を除いて第１実施形態（図２のフローチャート）と同様であるため、その説明を省略する。

＜ロボット１４または自動機６６の作業（図２のステップＳ３）＞
続いて、ステップＳ３におけるロボット１４または自動機６６の作業に関して、図５のフローチャートおよび図１の全体構成図を参照しながら詳細に説明する。なお、このフローチャートは、ロボット１４が成形品Ｐを取り出して解放するタイミングで実行される点に留意する。

図５のステップＳ２１において、数値制御装置６２の動作指示部６８は、ロボット１４に対して指示信号を送出することで本作業（ここでは、取出および解放）の実行を指示する。これにより、ロボット１４は、数値制御装置６２からの指示信号を受け付けた後、開状態の金型２２から取り出した成形品Ｐをコンベア６４に解放する作業を行う。

ステップＳ２２において、数値制御装置６２の仕分け要否判定部４６は、仕分けフラグの現在値を参照し、フラグ値が「０（仕分け無し）」である場合（ステップＳ２２：＝０）、本フローチャートの実行を終了する。この成形品Ｐは、管理対象である物理量が管理範囲内である状態下に生産されているため、コンベア６４により搬送されながら自動機６６をそのまま通過し、正規成形品Ｐｎとして取り扱われる。一方、フラグ値が「１（仕分け有り）」である場合（ステップＳ２２：＝１）、ステップＳ２３に進む。

ステップＳ２３において、数値制御装置６２は、第１実施形態（ステップＳ１３）の場合と同様に、射出成形機１２の成形管理センサ２４により直近に計測された１種類以上の物理量を取得する。この物理量は、本作業またはリトライの実行履歴に応じて、管理範囲に収まっている場合もあるし、管理範囲から逸脱している場合もある。

ステップＳ２４において、仕分け要否判定部４６は、ステップＳ２３で計測された物理量が管理範囲内であるか否かを判定する。管理範囲内でない（つまり、管理範囲外である）と判定された場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５において、動作指示部６８は、自動機６６に対して指示信号を送出することで、ステップＳ２１の本作業とは別の作業（以下、仕分け作業）の実行を指示する。これにより、自動機６６は、数値制御装置６２からの指示信号を受け付けた後、コンベア６４上の成形品Ｐを、正規成形品Ｐｎから区別する仕分け作業を行う。具体的には、自動機６６は、成形品Ｐに対して空気を吹き付けてコンベア６４から除外（つまり、廃棄）する作業を行う。この成形品Ｐは、管理対象である物理量が管理範囲外である状態下に生産されているため、自動機６６の位置にて除外され、除外成形品Ｐｅ（廃棄品）として取り扱われる。

例えば、物理量が一時的に管理範囲を逸脱した場合、この物理量は、射出成形機１２の管理機能によって、時間が経過するに伴い次第に管理範囲に近づいていく。そして、物理量が管理範囲内であると判定された場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、ステップＳ２６に進む。

ステップＳ２６において、仕分け要否判定部４６は、仕分けフラグの値を「１」から「０」に更新し、本フローチャートの実行を終了する。

つまり、自動機６６は、［１］リトライが発生するまでの間、生産された成形品Ｐが「正規成形品Ｐｎ」であるとして作動しない一方、［２］リトライが発生した場合、判定の結果が成功になった時点から、計測される物理量が管理範囲に収まるまでの間に生産された成形品Ｐが「除外成形品Ｐｅ」であるとして作動する。このようにして、順次生産された成形品Ｐは、良品または不良品のいずれかに仕分けされる。

＜変形例＞
なお、ステップＳ２５の仕分け作業は、除外成形品Ｐｅを廃棄する以外の、他の作業であってもよい。例えば、自動機６６は、除外成形品Ｐｅにマーキング処理（具体的には、レーザマーキング）を施す作業を実行してもよい。この場合、マーキング処理がなされた除外成形品Ｐｅは、機械の評価処理または人間の目視評価による精密検査を経た後、良品または不良品のいずれかに仕分けされる。

［第１、第２実施形態から得られる技術的思想］
上記した第１、第２実施形態および変形例から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

この射出成形システム（１０、６０）は、［１］射出成形により成形サイクル毎に成形品（Ｐ）を生産し、かつ、管理対象である物理量を計測する機能を有する射出成形機（１２）と、［２］成形サイクル中に、射出成形機（１２）の動作に関与する１つ以上の本作業を実行可能に構成されるロボット（１４）と、を備える。

そして、射出成形システム（１０、６０）は、［３］ロボット（１４）が実行した本作業の成否に関する判定を行い、該判定の結果が失敗であった場合、ロボット（１４）に対して本作業のリトライを指示する制御装置（数値制御装置１６、６２）を備え、［４］制御装置は、リトライが発生した本作業に関して、判定の結果が成功になった時点から、計測される物理量が管理範囲に収まるまで、または待機時間が経過するまでの間に生産された成形品（除外成形品Ｐｅ）を、リトライの発生前に生産された成形品（正規成形品Ｐｎ）から区別する仕分け作業の実行を、本作業に代えてまたは該本作業とは別に、ロボット（１４）または外部装置（自動機６６）に対して指示する。

また、射出成形システム（１０、６０）を用いた射出成形方法は、［１］ロボット（１４）が実行した本作業の成否を判定する工程（ステップＳ４）と、［２］判定の結果が失敗であった場合、ロボット（１４）が本作業のリトライを実行する工程（ステップＳ５）と、［３］リトライが発生した本作業に関して、判定の結果が成功になった時点から、計測される物理量が管理範囲に収まるまで、または待機時間が経過するまでの間に生産された成形品（除外成形品Ｐｅ）を、リトライの発生前に生産された成形品（正規成形品Ｐｎ）から区別する仕分け作業を、本作業に代えてまたは該本作業とは別に、ロボット（１４）または外部装置（自動機６６）が実行する工程（ステップＳ１５、Ｓ２５）と、を備える。

このように構成することで、ロボット１４による作業のリトライ機能を導入して成形品Ｐの生産効率を向上させつつも、当該リトライに起因して発生し得る品質の低下現象にも対処することができる。

また、ロボット（１４）は、仕分け作業として、区別された成形品（以下、除外成形品Ｐｅ）を異なる仕分け場所（コンベア３６ｅ）に解放する作業、除外成形品Ｐｅにマーキング処理を施す作業、または、除外成形品Ｐｅを廃棄する作業のいずれかを実行してもよい。

また、外部装置（自動機６６）は、仕分け作業として、除外成形品Ｐｅにマーキング処理を施す作業、または、除外成形品Ｐｅを廃棄する作業を実行してもよい。

また、ロボット（１４）は、本作業として、金型（２２）から成形品（Ｐ）を取り出して解放する作業、および金型（２２）にインサート部品（３８）を挿入する作業のうち少なくとも一方を実行してもよい。

また、制御装置（数値制御装置１６、６２）は、計測された物理量と管理範囲の間の乖離量に応じて、異なる仕分け作業の実行を指示してもよい。この乖離量に応じて成形品（Ｐ）の品質が変化する傾向があるので、きめ細かい仕分け作業が可能となる。

また、射出成形機（１２）は、成形品（Ｐ）の品質に関する物理量を計測する機能を備えてもよい。成形品（Ｐ）の出来栄えに直接的または間接的に影響する物理量を用いることで、より適切な仕分け作業が可能となる。

また、射出成形機（１２）は、複数のキャビティが形成された金型（２２）を備えてもよい。キャビティの個数が多いほど、本作業が完了するまでのロボット（１４）の作業時間が長くなる。作業時間に応じてリトライ時間が長くなり、その分だけ物理量が管理範囲から逸脱する可能性が高くなるので、上記した品質の対処効果がより顕著に現われる。

［備考］
なお、この発明は、上述した実施形態および変形例に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。あるいは、技術的に矛盾が生じない範囲で各々の構成を任意に組み合わせてもよい。

１０、６０…射出成形システム １２‥射出成形機
１４‥ロボット １６、６２…数値制御装置（制御装置）
２２…金型 ２４…成形管理センサ
３６ｅ、３６ｎ、６４…コンベア ３８…インサート部品
４０…確認センサ ４２、６８…動作指示部
４４…成否判定部 ４６…仕分け要否判定部
６６…自動機（外部装置） Ｐ…成形品
Ｐｅ…除外成形品 Ｐｎ…正規成形品

Claims (8)

1. 射出成形により成形サイクル毎に成形品を生産し、かつ、管理対象である物理量を計測する機能を有する射出成形機と、
   前記成形サイクル中に、前記射出成形機の動作に関与する１つ以上の本作業を実行可能なロボットと、
   前記ロボットが実行した前記本作業の成否に関する判定を行い、該判定の結果が失敗であった場合、前記ロボットに対して前記本作業のリトライを指示する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記リトライが発生した前記本作業に関して、前記判定の結果が成功になった時点から、計測される前記物理量が管理範囲に収まるまで、または待機時間が経過するまでの間に生産された前記成形品を、前記リトライの発生前に生産された前記成形品から区別する仕分け作業の実行を、前記本作業に代えてまたは該本作業とは別に、前記ロボットまたは外部装置に対して指示する、射出成形システム。
2. 請求項１に記載の射出成形システムにおいて、
   前記ロボットは、前記仕分け作業として、区別された前記成形品を異なる仕分け場所に解放する作業、区別された前記成形品にマーキング処理を施す作業、または、区別された前記成形品を廃棄する作業のいずれかを実行する、射出成形システム。
3. 請求項１に記載の射出成形システムにおいて、
   前記外部装置は、前記仕分け作業として、区別された前記成形品にマーキング処理を施す作業、または、区別された前記成形品を廃棄する作業を実行する、射出成形システム。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の射出成形システムにおいて、
   前記ロボットは、前記本作業として、前記成形品を取り出して解放する作業およびインサート部品を挿入する作業のうち少なくとも一方を実行する、射出成形システム。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の射出成形システムにおいて、
   前記制御装置は、計測された前記物理量と前記管理範囲の間の乖離量に応じて、異なる前記仕分け作業の実行を指示する、射出成形システム。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の射出成形システムにおいて、
   前記射出成形機は、前記成形品の品質に関する前記物理量を計測する機能を備える、射出成形システム。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の射出成形システムにおいて、
   前記射出成形機は、複数のキャビティが形成された金型を備える、射出成形システム。
8. 射出成形により成形サイクル毎に成形品を生産し、かつ、管理対象である物理量を計測する機能を有する射出成形機と、前記成形サイクル中に、前記射出成形機の動作に関与する１つ以上の本作業を実行可能なロボットと、を含んで構成される射出成形システムを用いた射出成形方法であって、
   前記ロボットが実行した前記本作業の成否を判定する工程と、
   前記判定の結果が失敗であった場合、前記ロボットが前記本作業のリトライを実行する工程と、
   前記リトライが発生した前記本作業に関して、前記判定の結果が成功になった時点から、計測される前記物理量が管理範囲に収まるまで、または待機時間が経過するまでの間に生産された前記成形品を、前記リトライの発生前に生産された前記成形品から区別する仕分け作業を、前記本作業に代えてまたは該本作業とは別に、前記ロボットまたは外部装置が実行する工程と、
   を備える、射出成形方法。

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