CN110154025A - 验证基于机械手操作的工序组合是否合理的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
一种验证基于机械手操作的工序组合是否合理的方法及装置，其中，所述方法包括：将生产线上基于机械手操作的工序归一化得到归一化工序；记录每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻；根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期；将组合工序的周期与瓶颈节拍比较；若组合工序的周期不大于瓶颈节拍，则确定周期不大于瓶颈节拍的组合工序为合理的组合工序。相对于现有技术的方案，本发明提供的技术方案在准确度和效率上显著提高，因此，对于各种复杂场景下可能的组合工序，验证其是否为合理的组合工序的效率和准确性也相应提高。
Description
技术领域
本发明涉及工业信息化管理技术领域，具体涉及一种验证基于机械手操作的工序组合是否合理的方法和装置。
背景技术
工序是指一个(或一组)工人在一个工作地对一个(或几个)劳动对象连续进行生产活动的综合，是组成生产过程的基本单位；一种产品往往由几道工序协作完成。随着人工智能时代的到来，基于成本和/或效率的考虑，越来越多的企业趋向于使用机械手代替工序中的工人，即工序上的操作者不再是工人，而是在程序精确控制下的机械手。
与主要由人工操作完成的传统意义上的工序不同，由机械手代替的工序，一个机械手往往可以在多道工序中进行操作，即可以将多道工序交由一个同一个机械手完成操作。由此衍生的一个问题就是究竟将哪些工序组合起来交由一个机械手完成操作才是合理的，这是因为，不合理的工序组合将会导致生产效率的下降，从而有违使用机械手进行操作的初衷，若工序组合不合理，则会导致本道组合后的工序与其前后的工序产生脱节，即工序完成时刻要么滞后于其前后的工序，要么超前于其前后的工序。
现有验证基于机械手操作的工序组合是否合理的方法是依靠人工进行，然而，由于一方面，人工验证既需要参与验证的人员对工序非常熟悉，又需要这些人员极度细心，因此容易出错；另一方面，工序组合会面临极其复杂的应用场景，人工验证费时费力。
因此，如何快速、准确验证基于机械手操作的工序组合是否合理成为亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于如何快速、准确验证基于机械手操作的工序组合是否合理。
为此，根据第一方面，本发明实施例公开了一种验证基于机械手操作的工序组合是否合理的方法，包括：
将生产线上基于机械手操作的工序归一化得到归一化工序；
记录每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻；
根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期；
将所述组合工序的周期与瓶颈节拍比较，所述瓶颈节拍为没有所述机械手操作的n道工序中周期最长工序的周期，所述n为大于1的自然数；
若所述组合工序的周期不大于所述瓶颈节拍，则确定所述周期不大于所述瓶颈节拍的组合工序为合理的组合工序。
可选地，所述根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期包括：
根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，确定其中可并行运行的工步；
将所述可并行运行的工步合并为一个并行工步，得到若干并行工步及其起始时刻和结束时刻；
根据所述待组合归一化工序组合中未合并工步和并行工步的起始时刻和结束时刻，求取待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期。
可选地，所述根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，确定其中可并行运行的工步包括：若所述归一化工序中第一归工步或串接工步的时段与所述归一化工序中第二工步或串接工步的时段有重叠部分，则确定所述归一化工序中第一工步或串接工步与所述归一化工序中第二工步或串接工步为可并行运行的工步，所述串接工步为每一归一化工序中首尾相连的几个工步；
所述将所述可并行运行的工步合并为一个并行工步，得到若干并行工步及其起始时刻和结束时刻包括：
比较所述归一化工序中第一工步或串接工步的起始时刻As1与所述归一化工序中第二工步或串接工步的起始时刻As2，以及比较所述归一化工序中第一工步或串接工步的结束时刻Ae1与所述归一化工序中第二工步或串接工步的结束时刻Ae2；
若所述As1小于或等于所述As2且所述Ae1大于所述As2，则将所述As1确定为所述并行工步的起始时刻；
若所述Ae1小于或等于所述Ae2，则将所述Ae2确定为所述并行工步的结束时刻。
可选地，所述根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期包括：
根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算一段时间内j个相同待组合归一化工序组合后得到的j个组合工序的周期；
若从所述一段时间内的某个时刻之后所得到的所述j个组合工序的周期中具有k个周期均相同或误差在预设阈值之内，则将所述k个周期中的任何一个周期确定为所述待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期。
根据第二方面，本发明实施例公开了一种验证基于机械手操作的工序组合是否合理的装置，包括：
归一化模块，用于将生产线上基于机械手操作的工序归一化得到归一化工序；
记录模块，用于记录每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻；
计算模块，用于根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期；
比较模块，用于将所述组合工序的周期与瓶颈节拍比较，所述瓶颈节拍为没有所述机械手操作的n道工序中周期最长工序的周期，所述n为大于1的自然数；
确定模块，用于若所述组合工序的周期不大于所述瓶颈节拍，则确定所述周期不大于所述瓶颈节拍的组合工序为合理的组合工序。
可选地，所述计算模块包括：
确定单元，用于根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，确定其中可并行运行的工步；
合并单元，用于将所述可并行运行的工步合并为一个并行工步，得到若干并行工步及其起始时刻和结束时刻；
求取单元，用于根据所述待组合归一化工序组合中未合并工步和并行工步的起始时刻和结束时刻，求取待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期。
可选地，所述确定单元包括：合并工序确定单元，用于若所述归一化工序中第一归工步或串接工步的时段与所述归一化工序中第二工步或串接工步的时段有重叠部分，则确定所述归一化工序中第一工步或串接工步与所述归一化工序中第二工步或串接工步为可并行运行的工步，所述串接工步为每一归一化工序中首尾相连的几个工步；
所述合并单元包括：
时刻比较单元，用于比较所述归一化工序中第一工步或串接工步的起始时刻As1与所述归一化工序中第二工步或串接工步的起始时刻As2，以及比较所述归一化工序中第一工步或串接工步的结束时刻Ae1与所述归一化工序中第二工步或串接工步的结束时刻Ae2；
起始时刻确定单元，用于所述时刻比较单元的比较结果为若所述As1小于或等于所述As2且所述Ae1大于所述As2，则将所述As1确定为所述并行工步的起始时刻；
结束时刻确定单元，用于所述时刻比较单元的比较结果为若所述Ae1小于或等于所述Ae2，则将所述Ae2确定为所述并行工步的结束时刻。
可选地，所述计算模块包括：
重复计算单元，用于根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算一段时间内j个相同待组合归一化工序组合后得到的j个组合工序的周期；
周期确定单元，用于若从所述一段时间内的某个时刻之后所得到的所述j个组合工序的周期中具有k个周期均相同或误差在预设阈值之内，则将所述k个周期中的任何一个周期确定为所述待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期。
根据第三方面，本发明实施例公开了一种计算机装置，包括处理器，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序实现如下方法：
将生产线上基于机械手操作的工序归一化得到归一化工序；
记录每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻；
根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期；
将所述组合工序的周期与瓶颈节拍比较，所述瓶颈节拍为没有所述机械手操作的n道工序中周期最长工序的周期，所述n为大于1的自然数；
若所述组合工序的周期不大于所述瓶颈节拍，则确定所述周期不大于所述瓶颈节拍的组合工序为合理的组合工序。
根据第四方面，本发明实施例公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，执行存储介质中存储的计算机程序被执行实现如下方法：
将生产线上基于机械手操作的工序归一化得到归一化工序；
记录每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻；
根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期；
将所述组合工序的周期与瓶颈节拍比较，所述瓶颈节拍为没有所述机械手操作的n道工序中周期最长工序的周期，所述n为大于1的自然数；
若所述组合工序的周期不大于所述瓶颈节拍，则确定所述周期不大于所述瓶颈节拍的组合工序为合理的组合工序。
从上述本发明提供的技术方案可知，一方面，由于将生产线上纷繁复杂的工步进行了归一化，得到了归一化工序，因此，在不同的产品对应有各种工步时，本发明的技术方案都能够普遍适用；另一方面，由于根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，在计算组合工序的周期时都是由计算机程序来计算，相比于现有技术的人工方式，本发明提供的技术方案在准确度和效率上显著提高，因此，对于各种复杂场景下可能的组合工序，验证其是否为合理的组合工序的效率和准确性也相应提高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例公开的一种验证基于机械手操作的工序组合是否合理的方法流程图；
图2为本发明实施例公开的3道待组合工序归一化为归一化工序的示意图；
图3为本发明实施例公开的根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻确定其中可并行运行的工步示意图；
图4为本发明另一实施例公开的根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻确定其中可并行运行的工步示意图；
图5为本实施例公开的一种验证基于机械手操作的工序组合是否合理的装置结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
为了快速、准确验证基于机械手操作的工序组合是否合理，本发明实施例公开了一种验证基于机械手操作的工序组合是否合理的方法，请参考图1，为本发明实施例公开的一种验证基于机械手操作的工序组合是否合理的方法流程图，该验证基于机械手操作的工序组合是否合理的方法包括步骤S101至步骤S105，详细说明如下：
步骤S101，将生产线上基于机械手操作的工序归一化得到归一化工序。
在制造业领域，生产线上的工序所包含的工步即工序的步骤各种各样，例如，装配工序中，就包含将装配零件装载在工作台、扣在一起和扭螺丝等工步；又如，造型工序中就包含放置模型、放置砂箱、填砂、舂实和翻箱等工步。为了后续计算工步的起始时刻和结束时刻的方便、快捷，在本发明实施例中，将生产线上基于机械手操作的工序归一化，得到归一化工序。所谓工序的归一化，是指将各种生产线上各种不同工序所包含的各种工步归一为相同数量的几个工步。作为本发明一个实施例，在对生产线上基于机械手操作的工序归一化时，可以将生产线上任一基于机械手操作的工序归一化为装载、加工、卸载、检测和转序等五个工步，换言之，无论基于机械手操作的工序包含多少复杂的工步，都可以将它们归一化为上述五个工步，这种归一化方案大大减小了后续计算工序组合的周期时的工作量。另需说明的是，在本发明实施例中，所谓基于机械手操作的工序，是指这些工序包含的工步全部或主要由机械手操作完成。
步骤S102，记录每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻。
在本发明实施例中，每一道归一化工序中每个工步的结束时刻与起始时刻之间的差值就是该工步花费的时长，所有工步的时长之和就是该工序的周期。
步骤S103，根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期。
在本发明实施例中，待组合归一化工序是指有经验的工程师指定几个可能组合在一起的工序经步骤S101那样被归一化后的工序，此处的可能组合在一起的工序，是指这几个工序组合在一起由同一机械手操作时，组合后得到的组合工序的周期与瓶颈节拍相比，两者的差值不大。
需要说明的是，虽然每一道归一化工序的周期固定，但将n道归一化工序组合起来形成组合工序，组合工序的周期并不等于这n道归一化工序组合中每一道归一化工序组合的周期相加，原因在于归一化工序包含的工步有些是可以并行运行的。因此，作为本发明一个实施例，根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期可通过如下步骤S1031至S1033实现：
S1031，根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，确定其中可并行运行的工步。
具体地，根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，确定其中可并行运行的工步可以是：若归一化工序中第一工步或串接工步的时段与归一化工序中第二工步或串接工步的时段有重叠部分，则确定归一化工序中第一工步或串接工步与归一化工序中第二工步或串接工步为可并行运行的工步，其中，串接工步为每一归一化工序中首尾相连的几个工步。以下进一步说明上述方案：
请参阅附图2，假设有3道待组合工序(图中分别用归一化工序1、归一化工序2和归一化工序3表示)，每一道工序都被归一化为包含装载、加工、卸载、检测以及转序等五个工步的归一化工序，其中，装载这一工步是指将待加工件装载到机床等设备上，加工这一工步是指在机床等设备上对待加工件进行加工，卸载这一工步是指将加工完之后的工件从机床等设备上卸载下来、检测这一工步是指对加工完成之后的工件进行检测，转序这一工步是指将加工好的工件转至下一道工序。为了描述方便，每一道归一化工序包含的上述工步使用不同的标记图示，例如，单、粗横线且向右指的箭头表示归一化工序1的装载这一工步，单、细横线且向右指的箭头表示归一化工序2的装载这一工步，双、细横线且向右指的箭头表示归一化工序3的装载这一工步，单、粗横线且向左指的箭头表示归一化工序1的卸载这一工步，单、细横线且向左指的箭头表示归一化工序2的卸载这一工步，双、细横线且向左指的箭头表示归一化工序3的卸载这一工步，等等，其余工步的图示可参阅附图2。
如附图3所示，由于归一化工序1中的“加工”这一工步与其“检测”和“转序”组成的串接工步(以下简称串接工步1)的时段有重叠部分，因此，确定归一化工序1中“加工”这一工步与归一化工序1中的串接工步1为可并行运行的工步；又如，由于归一化工序2中的“加工”这一工步与其“检测”和“转序”组成的串接工步(以下简称串接工步2)的时段有重叠部分，因此，确定归一化工序2中“加工”这一工步与归一化工序2中的串接工步2为可并行运行的工步。
同样地，如附图4所示，由于归一化工序1中的“加工”这一工步与其“卸载”、“检测”、“转序”和“装载”组成的串接工步(以下简称串接工步3)的时段有重叠部分，因此，确定归一化工序1中“加工”这一工步与归一化工序1中的串接工步3为可并行运行的工步；又如，由于归一化工序2中的“加工”这一工步与其“卸载”、“检测”、“转序”和“装载”组成的串接工步(以下简称串接工步4)的时段有重叠部分，因此，确定归一化工序2中“加工”这一工步与归一化工序2中的串接工步4为可并行运行的工步，等等。
S1032，将可并行运行的工步合并为一个并行工步，得到若干并行工步及其起始时刻和结束时刻。
具体地，将可并行运行的工步合并为一个并行工步，得到若干并行工步及其起始时刻和结束时刻可通过如下步骤S1至S3实现：
S1，比较归一化工序中第一工步或串接工步的起始时刻As1与归一化工序中第二工步或串接工步的起始时刻As2，以及比较归一化工序中第一工步或串接工步的结束时刻Ae1与归一化工序中第二工步或串接工步的结束时刻Ae2。
S2，若As1小于或等于As2且Ae1大于As2，则将As1确定为并行工步的起始时刻。
S2，若Ae1小于或等于Ae2，则将Ae2确定为并行工步的结束时刻。
S1033，根据待组合归一化工序组合中未合并工步和并行工步的起始时刻和结束时刻，求取待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期。
具体地，将待组合归一化工序组合中未合并工步和并行工步的起始时刻和结束时刻首尾相接所得的组合工序，其结束时刻与起始时刻之间的差值就是该组合工序的周期。
步骤S104，将组合工序的周期与瓶颈节拍比较，其中，瓶颈节拍为没有机械手操作的n道工序中周期最长工序的周期，n为大于1的自然数。
在本发明实施例中，技术方案是验证基于机械手操作的工序组合是否合理，即验证具有机械手参与生产操作的工序中，这些工序的组合是否合理，因此，没有机械手操作的n道工序是指引入机械手之前即没有这些机械手参与生产操作时的n道工序，可以是同一条生产线上的所有工序，也可以是同一条生产线上的部分工序，还可以是不同生产线上的工序。
步骤S105，若组合工序的周期不大于瓶颈节拍，则确定周期不大于瓶颈节拍的组合工序为合理的组合工序。
由于瓶颈节拍为n道基于机械手操作的工序中周期最长工序的周期，而且工序上的机械手需要协同工作，因此，若组合工序的周期不大于瓶颈节拍，则说明组合工序在由同一机械手操作时不会影响这n道工序上其他的机械手的操作。需要说明的是，组合工序的周期不大于瓶颈节拍且非常接近瓶颈周期是最理想状态，然而，在本发明实施例中，若一个组合工序的周期大于瓶颈节拍但两者的差值在预设阈值范围之内，则从更宏观层面或整条生产线的效率来考虑，也可以将这个组合工序视为合理的组合工序。
为了使得验证结果稳定、可信，在本发明一个实施例中，根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期可以是：根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算一段时间内j个相同待组合归一化工序组合后得到的j个组合工序的周期；若从一段时间内的某个时刻之后所得到的所述j个组合工序的周期中具有k个周期均相同或误差在预设阈值之内，则将k个周期中的任何一个周期确定为待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期。换言之，将前述实施例的步骤S1031至S1033重复执行若干遍，待验证得到的组合工序的周期稳定之后，将这个周期稳定的组合工序的周期作为最终的待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期。
从上述附图1示例的本发明的技术方案可知，一方面，由于将生产线上纷繁复杂的工步进行了归一化，得到了归一化工序，因此，在不同的产品对应有各种工步时，本发明的技术方案都能够普遍适用；另一方面，由于根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，在计算组合工序的周期时都是由计算机程序来计算，相比于现有技术的人工方式，本发明提供的技术方案在准确度和效率上显著提高，因此，对于各种复杂场景下可能的组合工序，验证其是否为合理的组合工序的效率和准确性也相应提高。
本发明实施例还公开了一种验证基于机械手操作的工序组合是否合理的装置，请参考图5，为本发明实施例公开的一种验证基于机械手操作的工序组合是否合理的装置结构示意图，该验证基于机械手操作的工序组合是否合理的装置包括：归一化模块501、记录模块502、计算模块503、比较模块504和确定模块505，其中：
归一化模块501，用于将生产线上基于机械手操作的工序归一化得到归一化工序；
记录模块502，用于记录每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻；
计算模块503，用于根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期；
比较模块504，用于将组合工序的周期与瓶颈节拍比较，其中，瓶颈节拍为没有所述机械手操作的n道工序中周期最长工序的周期，所述n为大于1的自然数；
确定模块505，用于若组合工序的周期不大于瓶颈节拍，则确定周期不大于瓶颈节拍的组合工序为合理的组合工序。
在可选的实施例中，计算模块包括确定单元、合并单元和求取单元，其中：
确定单元，用于根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，确定其中可并行运行的工步；
合并单元，用于将可并行运行的工步合并为一个并行工步，得到若干并行工步及其起始时刻和结束时刻；
求取单元，用于根据待组合归一化工序组合中未合并工步和并行工步的起始时刻和结束时刻，求取待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期。
在可选的实施例中，确定单元包括合并工序确定单元，合并单元包括比较单元、起始时刻确定单元和结束时刻确定单元，其中：
合并工序确定单元，用于若归一化工序中第一归工步或串接工步的时段与归一化工序中第二工步或串接工步的时段有重叠部分，则确定归一化工序中第一工步或串接工步与归一化工序中第二工步或串接工步为可并行运行的工步，其中，串接工步为每一归一化工序中首尾相连的几个工步；
时刻比较单元，用于比较归一化工序中第一工步或串接工步的起始时刻As1与归一化工序中第二工步或串接工步的起始时刻As2，以及比较归一化工序中第一工步或串接工步的结束时刻Ae1与归一化工序中第二工步或串接工步的结束时刻Ae2；
起始时刻确定单元，用于时刻比较单元的比较结果为若As1小于或等于As2且Ae1大于As2，则将As1确定为并行工步的起始时刻；
结束时刻确定单元，用于时刻比较单元的比较结果为若Ae1小于或等于Ae2，则将Ae2确定为并行工步的结束时刻。
在可选的实施例中，计算模块包括重复计算单元和周期确定单元，其中：
重复计算单元，用于根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算一段时间内j个相同待组合归一化工序组合后得到的j个组合工序的周期；
周期确定单元，用于若从一段时间内的某个时刻之后所得到的j个组合工序的周期中具有k个周期均相同或误差在预设阈值之内，则将k个周期中的任何一个周期确定为待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期。
此外，本发明实施例还公开了一种计算机装置，包括处理器，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序实现如下方法：将生产线上基于机械手操作的工序归一化得到归一化工序；记录每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻；根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期；将组合工序的周期与瓶颈节拍比较，其中，瓶颈节拍为没有机械手操作的n道工序中周期最长工序的周期，n为大于1的自然数；若组合工序的周期不大于瓶颈节拍，则确定周期不大于瓶颈节拍的组合工序为合理的组合工序。
在可选的实施例中，根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期包括：根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，确定其中可并行运行的工步；将可并行运行的工步合并为一个并行工步，得到若干并行工步及其起始时刻和结束时刻；根据待组合归一化工序组合中未合并工步和并行工步的起始时刻和结束时刻，求取待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期。
在可选的实施例中，根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，确定其中可并行运行的工步包括：若归一化工序中第一归工步或串接工步的时段与归一化工序中第二工步或串接工步的时段有重叠部分，则确定归一化工序中第一工步或串接工步与归一化工序中第二工步或串接工步为可并行运行的工步，其中，串接工步为每一归一化工序中首尾相连的几个工步；
将可并行运行的工步合并为一个并行工步，得到若干并行工步及其起始时刻和结束时刻包括：比较归一化工序中第一工步或串接工步的起始时刻As1与归一化工序中第二工步或串接工步的起始时刻As2，以及比较归一化工序中第一工步或串接工步的结束时刻Ae1与归一化工序中第二工步或串接工步的结束时刻Ae2；若As1小于或等于As2且Ae1大于As2，则将As1确定为并行工步的起始时刻，则将As2确定为并行工步的起始时刻；若Ae1小于或等于Ae2，则将Ae2确定为并行工步的结束时刻。
在可选的实施例中，根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期包括：根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算一段时间内j个相同待组合归一化工序组合后得到的j个组合工序的周期；若从一段时间内的某个时刻之后所得到的j个组合工序的周期中具有k个周期均相同或误差在预设阈值之内，则将k个周期中的任何一个周期确定为待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(ROM)或随机存储记忆体(RAM)等。计算机处理器用于执行存储介质中存储的计算机程序实现以下方法：
将生产线上基于机械手操作的工序归一化得到归一化工序；记录每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻；根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期；将组合工序的周期与瓶颈节拍比较，其中，瓶颈节拍为没有机械手操作的n道工序中周期最长工序的周期，n为大于1的自然数；若组合工序的周期不大于瓶颈节拍，则确定周期不大于瓶颈节拍的组合工序为合理的组合工序。
在可选的实施例中，根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期包括：根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，确定其中可并行运行的工步；将可并行运行的工步合并为一个并行工步，得到若干并行工步及其起始时刻和结束时刻；根据待组合归一化工序组合中未合并工步和并行工步的起始时刻和结束时刻，求取待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期。
在可选的实施例中，根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，确定其中可并行运行的工步包括：若归一化工序中第一归工步或串接工步的时段与归一化工序中第二工步或串接工步的时段有重叠部分，则确定归一化工序中第一工步或串接工步与归一化工序中第二工步或串接工步为可并行运行的工步，其中，串接工步为每一归一化工序中首尾相连的几个工步；
将可并行运行的工步合并为一个并行工步，得到若干并行工步及其起始时刻和结束时刻包括：比较归一化工序中第一工步或串接工步的起始时刻As1与归一化工序中第二工步或串接工步的起始时刻As2，以及比较归一化工序中第一工步或串接工步的结束时刻Ae1与归一化工序中第二工步或串接工步的结束时刻Ae2；若As1小于或等于As2且Ae1大于As2，则将As1确定为并行工步的起始时刻，则将As2确定为并行工步的起始时刻；若Ae1小于或等于Ae2，则将Ae2确定为并行工步的结束时刻。
在可选的实施例中，根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期包括：根据每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算一段时间内j个相同待组合归一化工序组合后得到的j个组合工序的周期；若从一段时间内的某个时刻之后所得到的j个组合工序的周期中具有k个周期均相同或误差在预设阈值之内，则将k个周期中的任何一个周期确定为待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。
Claims (10)
1.一种验证基于机械手操作的工序组合是否合理的方法，其特征在于，包括：
将生产线上基于机械手操作的工序归一化得到归一化工序；
记录每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻；
根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期；
将所述组合工序的周期与瓶颈节拍比较，所述瓶颈节拍为没有所述机械手操作的n道工序中周期最长工序的周期，所述n为大于1的自然数；
若所述组合工序的周期不大于所述瓶颈节拍，则确定所述周期不大于所述瓶颈节拍的组合工序为合理的组合工序。
2.如权利要求1所述的验证基于机械手操作的工序组合是否合理的方法，其特征在于，所述根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期包括：
根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，确定其中可并行运行的工步；
将所述可并行运行的工步合并为一个并行工步，得到若干并行工步及其起始时刻和结束时刻；
根据所述待组合归一化工序组合中未合并工步和并行工步的起始时刻和结束时刻，求取待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期。
3.如权利要求2所述的验证基于机械手操作的工序组合是否合理的方法，其特征在于，所述根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，确定其中可并行运行的工步包括：若所述归一化工序中第一工步或串接工步的时段与所述归一化工序中第二工步或串接工步的时段有重叠部分，则确定所述归一化工序中第一工步或串接工步与所述归一化工序中第二工步或串接工步为可并行运行的工步，所述串接工步为每一归一化工序中首尾相连的几个工步；
所述将所述可并行运行的工步合并为一个并行工步，得到若干并行工步及其起始时刻和结束时刻包括：
比较所述归一化工序中第一工步或串接工步的起始时刻As1与所述归一化工序中第二工步或串接工步的起始时刻As2，以及比较所述归一化工序中第一工步或串接工步的结束时刻Ae1与所述归一化工序中第二工步或串接工步的结束时刻Ae2；
若所述As1小于或等于所述As2且所述Ae1大于所述As2，则将所述As1确定为所述并行工步的起始时刻；
若所述Ae1小于或等于所述Ae2，则将所述Ae2确定为所述并行工步的结束时刻。
4.如权利要求1所述的验证基于机械手操作的工序组合是否合理的方法，其特征在于，所述根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期包括：
根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算一段时间内j个相同待组合归一化工序组合后得到的j个组合工序的周期；
若从所述一段时间内的某个时刻之后所得到的所述j个组合工序的周期中具有k个周期均相同或误差在预设阈值之内，则将所述k个周期中的任何一个周期确定为所述待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期。
5.一种验证基于机械手操作的工序组合是否合理的装置，其特征在于，包括：
归一化模块，用于将生产线上基于机械手操作的工序归一化得到归一化工序；
记录模块，用于记录每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻；
计算模块，用于根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期；
比较模块，用于将所述组合工序的周期与瓶颈节拍比较，所述瓶颈节拍为没有所述机械手操作的n道工序中周期最长工序的周期，所述n为大于1的自然数；
确定模块，用于若所述组合工序的周期不大于所述瓶颈节拍，则确定所述周期不大于所述瓶颈节拍的组合工序为合理的组合工序。
6.如权利要求5所述的验证基于机械手操作的工序组合是否合理的方法，其特征在于，所述计算模块包括：
确定单元，用于根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，确定其中可并行运行的工步；
合并单元，用于将所述可并行运行的工步合并为一个并行工步，得到若干并行工步及其起始时刻和结束时刻；
求取单元，用于根据所述待组合归一化工序组合中未合并工步和并行工步的起始时刻和结束时刻，求取待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期。
7.如权利要求6所述的验证基于机械手操作的工序组合是否合理的方法，其特征在于，所述确定单元包括：合并工序确定单元，用于若所述归一化工序中第一工步或串接工步的时段与所述归一化工序中第二工步或串接工步的时段有重叠部分，则确定所述归一化工序中第一工步或串接工步与所述归一化工序中第二工步或串接工步为可并行运行的工步，所述串接工步为每一归一化工序中首尾相连的几个工步；
所述合并单元包括：
时刻比较单元，用于比较所述归一化工序中第一工步或串接工步的起始时刻As1与所述归一化工序中第二工步或串接工步的起始时刻As2，以及比较所述归一化工序中第一工步或串接工步的结束时刻Ae1与所述归一化工序中第二工步或串接工步的结束时刻Ae2；
起始时刻确定单元，用于所述时刻比较单元的比较结果为若所述As1小于或等于所述As2且所述Ae1大于所述As2，则将所述As1确定为所述并行工步的起始时刻；
结束时刻确定单元，用于所述时刻比较单元的比较结果为若所述Ae1小于或等于所述Ae2，则将所述Ae2确定为所述并行工步的结束时刻。
8.如权利要求5所述的验证基于机械手操作的工序组合是否合理的方法，其特征在于，所述计算模块包括：
重复计算单元，用于根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算一段时间内j个相同待组合归一化工序组合后得到的j个组合工序的周期；
周期确定单元，用于若从所述一段时间内的某个时刻之后所得到的所述j个组合工序的周期中具有k个周期均相同或误差在预设阈值之内，则将所述k个周期中的任何一个周期确定为所述待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期。
9.一种计算机装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序实现如权利要求1至4任意一项的所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，存储介质中存储的计算机程序被执行实现如权利要求1至4任意一项所述的方法。
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