JP2018172032A - 車両用ブレーキシステム - Google Patents

Abstract

【課題】 電動ブレーキを備えた車両用ブレーキシステムであって、低コストで冗長化を可能とする信頼性の高い車両用ブレーキシステムを提供する。【解決手段】 車両用ブレーキシステム１は、車両ＶＢの左右の車輪Ｗａ，Ｗｂに備えられ、モータ８０〜８３を備える電動ブレーキ１６ａ，１６ｂと、モータ８０〜８３を駆動するドライバ６０〜６３と、相互に接続されたマスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０及び第１スレーブコントローラ５０を備える第１の制御装置１０と、を備える。第１サブコントローラ４０は、左右の車輪Ｗａ，Ｗｂの一方に備えられた電動ブレーキ１６ａを制御し、第１スレーブコントローラ５０は、左右の車輪Ｗａ，Ｗｂの他方に備えられた電動ブレーキ１６ｂを制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、電動ブレーキを備えた信頼性の高い車両用ブレーキシステムに関する。

車両用ブレーキシステムの電気制御システムとしては、中央制御装置と、車輪ごとのモータ制御装置とを備えたシステムが提案されている（特許文献１）。このシステムでは、各モータ制御装置に搭載された主マイコンによって駆動ＩＣを介してモータを制御するようになっており、主マイコンに対応して設けられる監視マイコンによって主マイコンの故障を検出可能であるものの、例えば主マイコンが故障した場合でも、その車輪の電動ブレーキを引き続き作動できるような冗長化が望まれる。

特開２００１−１３８８８２号公報

本発明は、電動ブレーキを備えた車両用ブレーキシステムであって、低コストで信頼性の高い車両用ブレーキシステムを提供することを目的とする。

本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様または適用例として実現することが可能である。

［適用例１］
本適用例に係る車両用ブレーキシステムは、
摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、相互に接続された複数のコントローラを備える制御装置と、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、
前記電動ブレーキは、前記車両の各車輪に備えられ、
前記複数のコントローラは、
前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、前記車両の挙動を制御する挙動制御部と、を含むマスタコントローラと、
前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、を含むサブコントローラと、
前記マスタコントローラ及び前記サブコントローラの少なくとも１つのコントローラの制動力演算結果に基づいて前記ドライバを制御するドライバ制御部を含むスレーブコントローラと、
を含み、
前記サブコントローラは、第１サブコントローラを含み、
前記スレーブコントローラは、第１スレーブコントローラを含み、
前記第１サブコントローラは、
前記車両の左右の車輪の一方に備えられた前記電動ブレーキを制御し、
前記第１スレーブコントローラは、
前記車両の左右の車輪の他方に備えられた前記電動ブレーキを制御することを特徴とする。

本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、安価なスレーブコントローラを用いることで低コスト化を実現できる。

［適用例２］
上記適用例に係る車両用ブレーキシステムにおいて、
前記左右の前記車輪は、前記左右の前輪であり、
前記マスタコントローラは、
前記第１サブコントローラが制御する前記電動ブレーキを制御可能であり、
前記第１スレーブコントローラが制御する前記電動ブレーキを制御可能であるようにすることができる。

本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、左右の前輪に備えられた制動力の大きい電動ブレーキの制御が冗長化されるので、当該システムの信頼性が向上する。

また、本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、左右の前輪に備えられた電動ブレーキをより緻密に制御することが可能であり、当該電動ブレーキの制御性が向上する。

［適用例３］
上記適用例に係る車両用ブレーキシステムにおいて、
前記マスタコントローラは、
前記左右の前輪の一方に備えられた前記電動ブレーキが備える複数の前記電動アクチュエータをそれぞれ駆動する複数の前記ドライバの１つを制御し、かつ、前記左右の前輪の他方に備えられた前記電動ブレーキが備える複数の前記電動アクチュエータをそれぞれ駆動する複数の前記ドライバの１つを制御し、
前記第１サブコントローラは、
前記左右の前輪の一方に備えられた前記電動ブレーキが備える前記複数の前記電動アクチュエータをそれぞれ駆動する前記複数の前記ドライバの他の１つを制御し、
前記第１スレーブコントローラは、
前記左右の前輪の他方に備えられた前記電動ブレーキが備える前記複数の前記電動アクチュエータをそれぞれ駆動する前記複数の前記ドライバの他の１つを制御することができる。

本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、マスタコントローラが制御するドライバとサブコントローラが制御するドライバとが別々に設けられ、マスタコントローラが制御するドライバとスレーブコントローラが制御するドライバとが別々に設けられるため、万が一、一方のドライバが故障した場合でも、他方のドライバによって左右の前輪に備えられた電動アクチュエータを駆動可能であり、当該システムの冗長化と信頼性が向上する。

また、本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、左右の前輪に備えられた電動ブレーキをより緻密に制御することが可能であり、当該電動ブレーキの制御性が向上する。

［適用例４］
上記適用例に係る車両用ブレーキシステムにおいて、
前記サブコントローラは、前記車両の左右の後輪の一方に備えられた前記電動ブレーキを制御する第２サブコントローラを含み、
前記スレーブコントローラは、前記車両の左右の後輪の他方に備えられた前記電動ブレーキを制御する第２スレーブコントローラを含み、
前記制御装置は、第１の制御装置と第２の制御装置とを含み、
前記第１の制御装置は、
前記マスタコントローラと、前記第１サブコントローラと、前記第１スレーブコントローラとを備え、
前記第２の制御装置は、
前記第２サブコントローラと、前記第２スレーブコントローラとを備えることができる。

本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、マスタコントローラ、第１サブコントローラ及び第１スレーブコントローラ、第２サブコントローラ及び第２スレーブコントローラが第１の制御装置と第２の制御装置とに分かれて配置されるため、１つの制御装置あたりの発熱量を抑えることができる。

また、本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、第１の制御装置と第２の制御装置とは車両の離れた場所に搭載可能であるため、搭載性が向上する。

本実施形態に係る車両用ブレーキシステムを示す全体構成図である。 本実施形態に係る車両用ブレーキシステムのマスタコントローラ、第１、第２サブコントローラ及び第１、第２スレーブコントローラを示すブロック図である。

以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて詳細に説明する。この説明に用いる図面は説明の便宜上のものである。なお、以下に説明する実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。

本実施形態に係る車両用ブレーキシステムは、摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、相互に接続された複数のコントローラを備える制御装置と、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、前記電動ブレーキは、前記車両の各車輪に備えられ、前記複数のコントローラは、前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、前記車両の挙動を制御する挙動制御部と、を含むマスタコントローラと、前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、を含むサブコントローラと、前記マスタコントローラ及び前記サブコントローラの少なくとも１つのコントローラの制動力演算結果に基づいて前記ドライバを制御するドライバ制御部を含むスレーブコントローラと、を含み、前記サブコントローラは、第１サブコントローラを含み、前記スレーブコントローラは、第１スレーブコントローラを含み、前記第１サブコントローラは、前記車両の左右の車輪の一方に備えられた前記電動ブレーキを制御し、前記第１スレーブコントローラは、前記車両の左右の車輪の他方に備えられた前記電動ブレーキを制御することを特徴とする。

１．車両用ブレーキシステム
図１及び図２を用いて本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１について詳細に説明する。図１は本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１を示す全体構成図であり、図２は本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１のマスタコントローラ３０、第１、第２サブコントローラ４０，４１及び第１、第２スレーブコントローラ５０，５１を示すブロック図である。

図１に示すように、車両用ブレーキシステム１は、図示しない摩擦パッドを図示しない
ロータ側に押圧するための電動アクチュエータであるモータ８０〜８５を少なくとも１つ備える電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄと、モータ８０〜８５を駆動するドライバ６０〜６５と、相互に接続された複数のコントローラ（マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０、第２サブコントローラ４１、第１スレーブコントローラ５０、第２スレーブコントローラ５１）を備える制御装置（１０，１１）と、を備える。図示しないロータは、４輪車である車両ＶＢの各車輪Ｗａ〜Ｗｄに設けられて車輪Ｗａ〜Ｗｄと一体に回転する。なお、車両ＶＢは４輪車に限られない。また、１つの電動ブレーキに対して複数のモータを備えていてもよいし、１つの車輪に複数の電動ブレーキを備えていてもよい。

１−１．電動ブレーキ
前輪左側（ＦＬ）の車輪Ｗａに設けられる電動ブレーキ１６ａは、ブレーキキャリパ５ａと、ブレーキキャリパ５ａに減速機４ａを介して固定されたモータ８０，８１と、モータ８０，８１によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ａと、を備える。モータ８０は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９０を備える。モータ８１は、モータ８０と同軸であるため回転角センサは不要である（モータ８０と回転角センサ９０を共有している）。荷重センサ６ａの検出信号は、第１サブコントローラ４０に入力され、回転角センサ９０の検出信号は、ドライバ６０，６１を介して第１サブコントローラ４０及びマスタコントローラ３０に入力される。

前輪右側（ＦＲ）の車輪Ｗｂに設けられる電動ブレーキ１６ｂは、ブレーキキャリパ５ｂと、ブレーキキャリパ５ｂに減速機４ｂを介して固定されたモータ８２，８３と、モータ８２，８３によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ｂと、を備える。モータ８２は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９２を備える。モータ８３は、モータ８２と同軸であるため回転角センサは不要である（モータ８２と回転角センサ９２を共有している）。荷重センサ６ｂの検出信号は、第１スレーブコントローラ５０に入力され、回転角センサ９２の検出信号は、ドライバ６２，６３を介して第１スレーブコントローラ５０及びマスタコントローラ３０に入力される。

後輪左側（ＲＬ）の車輪Ｗｃに設けられる電動ブレーキ１６ｃは、ブレーキキャリパ５ｃと、ブレーキキャリパ５ｃに減速機４ｃを介して固定されたモータ８４と、モータ８４によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ｃと、を備える。モータ８４は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９４を備える。荷重センサ６ｃの検出信号は、第２サブコントローラ４１に入力され、回転角センサ９４の検出信号は、ドライバ６４を介して第２サブコントローラ４１に入力される。

後輪右側（ＲＲ）の車輪Ｗｄに設けられる電動ブレーキ１６ｄは、ブレーキキャリパ５ｄと、ブレーキキャリパ５ｄに減速機４ｄを介して固定されたモータ８５と、モータ８５によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ｄと、を備える。モータ８５は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９５を備える。荷重センサ６ｄの検出信号は、第２スレーブコントローラ５１に入力され、回転角センサ９５の検出信号は、ドライバ６５を介して第２スレーブコントローラ５１に入力される。

ブレーキキャリパ５ａ〜５ｄは、略Ｃ字型に形成されて図示しないロータを跨いで反対側へ延びる爪部が一体的に設けられている。

減速機４ａ〜４ｄは、ブレーキキャリパ５ａ〜５ｄに固定されて、モータ８０〜８５の回転によって発生したトルクをブレーキキャリパ５ａ〜５ｄに内蔵された図示しない直動
機構に伝える。

直動機構は、電動ブレーキにおいて公知の機構を採用することができる。直動機構は、モータ８０〜８５の回転を減速機４ａ〜４ｄを介して摩擦パッドの直線運動に変換する。直動機構は、摩擦パッドをロータに押し付けて車輪Ｗａ〜Ｗｄの回転を抑制する。

モータ８０〜８５は、公知の電動モータを採用することができ、例えばブラシレスＤＣモータである。モータ８０〜８５の駆動により、減速機４ａ〜４ｄ及び直動機構を介して摩擦パッドを移動させる。電動アクチュエータとしてモータを採用した例について説明するが、これに限らず、他の公知のアクチュエータを採用してもよい。

１−２．入力装置
車両用ブレーキシステム１は、入力装置であるブレーキペダル２と、ブレーキペダル２に接続されたストロークシミュレータ３と、を含む。ブレーキペダル２は、運転者のブレーキペダル２の操作量を検出する第２ストロークセンサ２１及び第３ストロークセンサ２２を備える。ストロークシミュレータ３は、ブレーキペダル２の操作量を検出する第１ストロークセンサ２０を備える。

各ストロークセンサ２０〜２２は、ブレーキペダル２の操作量の一種である踏込ストローク及び／または踏力に対応した電気的な検出信号を互いに独立して発生させる。第１ストロークセンサ２０は後述するマスタコントローラ３０へ検出信号を送信し、第２ストロークセンサ２１は後述する第１サブコントローラ４０へ検出信号を送信し、第３ストロークセンサ２２は後述する第２サブコントローラ４１へ検出信号を送信する。

車両ＶＢは、車両用ブレーキシステム１への入力装置として、車両用ブレーキシステム１以外のシステムに設けられた複数の制御装置（以下「他の制御装置１０００」という）を備える。他の制御装置１０００は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）によって第１の制御装置１０のマスタコントローラ３０及び第２の制御装置１１の第２サブコントローラ４１に接続され、相互にブレーキ操作に関する情報を通信する。

１−３．制御装置
制御装置は、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１とを含む。第１の制御装置１０は、第２の制御装置１１とは独立して車両ＶＢの所定位置に配置される。第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１のそれぞれは、合成樹脂製の筐体に収容される。したがって、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１という２つの制御装置によって、冗長化されている。なお、制御装置を２つ用いた例について説明するが、車両ＶＢにおける配置を考慮して１つとしてもよいし、さらに冗長性を高めるために３つ以上としてもよい。

第１の制御装置１０と第２の制御装置１１との間はＣＡＮによって接続され、通信が行われる。ＣＡＮの通信においては、一方向および双方向の情報の送信が行われる。なお、ＥＣＵ間の通信はＣＡＮに限定されない。

第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１は、互いに独立した３つのバッテリ１００，１０１，１０２と電気的に接続される。バッテリ１００，１０１，１０２は、第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１が備える電子部品に電力を供給する。車両用ブレーキシステム１のバッテリ１００，１０１，１０２は、車両ＶＢの所定の位置に配置される。

第１の制御装置１０は、マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０、第１ス
レーブコントローラ５０及びドライバ６０〜６３を備え、第２の制御装置１１は、第２サブコントローラ４１、第２スレーブコントローラ５１及びドライバ６４，６５を備える。マスタコントローラ３０、第１、第２サブコントローラ４０，４１及び第１、第２スレーブコントローラ５０，５１はそれぞれ、マイクロコンピュータである。第１の制御装置１０が複数のコントローラを搭載することにより、第１の制御装置１０における冗長化と信頼性が向上する。また、比較的高価なマスタコントローラを複数搭載しないので低コスト化を実現できる。マスタコントローラ３０は、挙動制御部３０３（挙動制御部３０３については後述する）を設けるために高い性能が必要となり、第１、第２サブコントローラ４０，４１に比べて比較的高価なコントローラとなる。

図１及び図２に示すように、マスタコントローラ３０は、ドライバ６１，６３を制御するドライバ制御部３０１と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部３０２と、車両ＶＢの挙動を制御する挙動制御部３０３と、を含む。

第１サブコントローラ４０は、ドライバ６０を制御するドライバ制御部４００と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部４０２と、を含む。第２サブコントローラ４１は、ドライバ６４を制御するドライバ制御部４１０と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部４１２と、を含む。第１、第２サブコントローラ４０，４１は、挙動制御部を備えない分、マスタコントローラ３０より安価なマイクロコンピュータを採用できるため、低コスト化に貢献する。

第１スレーブコントローラ５０は、制動力演算部を有しておらず、マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１の少なくとも１つのコントローラの制動力演算結果に基づいてドライバ６２を制御するドライバ制御部５００を含む。第２スレーブコントローラ５１は、制動力演算部を有しておらず、マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１の少なくとも１つのコントローラの制動力演算結果に基づいてドライバ６５を制御するドライバ制御部５１０を含む。第１、第２スレーブコントローラ５０，５１は、制動力演算部を有していないため、第１、第２サブコントローラ４０，４１に比べて比較的安価なマイクロコンピュータを採用することができ、低コスト化に貢献する。

ドライバ６０〜６５は、モータ８０〜８５の駆動を制御する。具体的には、ドライバ６０はモータ８０の駆動を制御し、ドライバ６１はモータ８１の駆動を制御し、ドライバ６２はモータ８２の駆動を制御し、ドライバ６３はモータ８３の駆動を制御し、ドライバ６４はモータ８４の駆動を制御し、ドライバ６５はモータ８５の駆動を制御する。ドライバ６０〜６５は、モータ８０〜８５を例えば正弦波駆動方式によって制御する。また、ドライバ６０〜６５は、正弦波駆動方式に限らず、例えば矩形波の電流で制御してもよい。

ドライバ６０〜６５は、ドライバ制御部３０１，４００，４１０，５００，５１０の指令に応じた電力をモータ８０〜８５に供給する電源回路及びインバータを備える。

制動力演算部３０２，４０２，４１２は、ブレーキペダル２の操作量に応じた各ストロークセンサ２０〜２２の検出信号に基づいて制動力（要求値）を算出する。また、制動力演算部３０２，４０２，４１２は、他の制御装置１０００からの信号に基づいて制動力（要求値）を算出することができる。

ドライバ制御部３０１，４００，４１０，５００，５１０は、制動力演算部３０２，４０２，４１２が算出した制動力（要求値）と、荷重センサ６ａ〜６ｄの検出信号と、回転角センサ９０，９２，９４，９５の検出信号とに基づいてドライバ６０〜６５を制御する。ドライバ６０〜６５は、ドライバ制御部３０１，４００，４１０，５００，５１０から
の指令に従ってモータ８０〜８５に駆動用の正弦波電流を供給する。モータ８０〜８５に供給された電流は、電流センサ７０〜７５によって検出される。

挙動制御部３０３は、車両ＶＢの挙動を制御するための信号をドライバ制御部３０１，４００，４１０，５００，５１０に出力する。通常のブレーキペダル２の操作に応じた単純な制動以外の挙動であり、例えば、車輪のロックを防ぐ制御であるＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、車輪Ｗａ〜Ｗｄの空転を抑制する制御であるＴＣＳ（Ｔｒａｃｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）、車両ＶＢの横滑りを抑制する制御である挙動安定化制御である。

マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１は、他のコントローラの制動力演算結果を比較して制動力を決定する判定部３０４，４０４，４１４を含む。マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１が判定部３０４，４０４，４１４を有することにより、制動力演算結果に応じてコントローラ（３０，４０，４１）を使い分けることにより、車両用ブレーキシステム１の冗長化を実現できる。

判定部３０４，４０４，４１４は、他のコントローラの制動力演算結果を比較して制動力を決定する。他のコントローラとは、判定部３０４にとっては第１サブコントローラ４０及び第２サブコントローラ４１であり、判定部４０４にとってはマスタコントローラ３０及び第２サブコントローラ４１であり、判定部４１４にとってはマスタコントローラ３０及び第１サブコントローラ４０である。例えば、判定部３０４，４０４，４１４は、マスタコントローラ３０の制動力演算部３０２における演算結果と、第１サブコントローラ４０の制動力演算部４０２における演算結果と、第２サブコントローラ４１の制動力演算部４１２における演算結果とを比較し、多数決によっていずれの演算結果を制動力として採用するかを判定する。例えば、制動力演算部４０２の演算結果だけが他の演算結果と異なれば、制動力演算部３０２及び制動力演算部４１２の演算結果に基づいてマスタコントローラ３０が、第１サブコントローラ４０に代わってドライバ６１を制御する。すなわち、判定部３０４，４０４，４１４により、車両用ブレーキシステム１を冗長化させている。

なお、第１サブコントローラ４０が前輪右側（ＦＲ）の車輪Ｗｂに設けられる電動ブレーキ１６ｂを制御し、第１スレーブコントローラ５０が前輪左側（ＦＬ）の車輪Ｗａに設けられる電動ブレーキ１６ａを制御してもよい。すなわち、第１サブコントローラ４０の配置と第１スレーブコントローラ５０の配置とを入れ替えてもよい。また、第２サブコントローラ４１が後輪右側（ＲＲ）の車輪Ｗｄに設けられる電動ブレーキ１６ｄを制御し、第２スレーブコントローラ５１が後輪左側（ＲＬ）の車輪Ｗｃに設けられる電動ブレーキ１６ｃを制御してもよい。すなわち、第２サブコントローラ４１の配置と第２スレーブコントローラ５１の配置とを入れ替えてもよい。

本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１によれば、第１サブコントローラ４０は、車両ＶＢの左右の車輪Ｗａ，Ｗｂの一方である車輪Ｗａに備えられた電動ブレーキ１６ａを制御し、第１スレーブコントローラ５０は、車両ＶＢの左右の車輪Ｗａ，Ｗｂの他方である車輪Ｗｂに備えられた電動ブレーキ１６ｂを制御する。また、第２サブコントローラ４１は、車両ＶＢの左右の車輪Ｗｃ，Ｗｄの一方である車輪Ｗｃに備えられた電動ブレーキ１６ｃを制御し、第２スレーブコントローラ５１は、車両ＶＢの左右の車輪Ｗｃ，Ｗｄの他方である車輪Ｗｄに備えられた電動ブレーキ１６ｄを制御する。従って、本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１によれば、安価な第１、第２スレーブコントローラ５０，５１を用いることで低コスト化を実現できる。

また、本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１によれば、マスタコントローラ３０
は、第１サブコントローラ４０が制御する前輪左側（ＦＬ）の車輪Ｗａに備えられた電動ブレーキ１６ａを制御可能であり、第１スレーブコントローラ５０が制御する前輪右側（ＦＲ）の車輪Ｗｂに備えられた電動ブレーキ１６ｂを制御可能である。従って、左右の前輪に備えられた制動力の大きい電動ブレーキ１６ａ，１６ｂの制御が冗長化されるので、車両用ブレーキシステム１の信頼性が向上する。

また、本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１によれば、マスタコントローラ３０は、左右の前輪の一方である車輪Ｗａに備えられた電動ブレーキ１６ａが備える複数のモータ８０，８１をそれぞれ駆動する複数のドライバ６０，６１の１つであるドライバ６１を制御し、かつ、左右の前輪の他方である車輪Ｗｂに備えられた電動ブレーキ１６ｂが備える複数のモータ８２，８３をそれぞれ駆動する複数のドライバ６２，６３の１つであるドライバ６３を制御する。また、第１サブコントローラ４０は、電動ブレーキ１６ａが備える複数のモータ８０，８１をそれぞれ駆動する複数のドライバ６０，６１の他の１つであるドライバ６０を制御し、第１スレーブコントローラ５０は、電動ブレーキ１６ｂが備える複数のモータ８２，８３をそれぞれ駆動する複数のドライバ６２，６３の他の１つであるドライバ６２を制御する。従って、マスタコントローラ３０が制御するドライバ６１と第１サブコントローラ４０が制御するドライバ６０とが別々に設けられ、マスタコントローラ３０が制御するドライバ６３と第１スレーブコントローラ５０が制御するドライバ６２とが別々に設けられるため、万が一、ドライバ６０，６１の一方が故障した場合でも他方によってモータ８０，８１の一方を駆動可能であり、ドライバ６２，６３の一方が故障した場合でも他方によってモータ８２，８３の一方を駆動可能であるため、本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１の冗長化と信頼性が向上する。

また、本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１によれば、左右の前輪である車輪Ｗａ，Ｗｂに備えられた電動ブレーキ１６ａ，１６ｂをより緻密に制御することが可能であり、電動ブレーキ１６ａ，１６ｂの制御性が向上する。

また、本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１によれば、複数のコントローラ（マスタコントローラ３０、第１、第２サブコントローラ４０，４１及び第１、第２スレーブコントローラ５０，５１）を使用することにより冗長化を達成しながらも、比較的高価なマスタコントローラを複数搭載しないことにより低コスト化を実現できる。

また、本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１によれば、複数のコントローラ（マスタコントローラ３０、第１、第２サブコントローラ４０，４１及び第１、第２スレーブコントローラ５０，５１）が第１の制御装置１０と第２の制御装置１１とに分かれて配置されるため、１つの制御装置あたりの発熱量を抑えることができる。

また、本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１によれば、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１とは車両の離れた場所に搭載可能であるため、搭載性が向上する。

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、さらに種々の変形が可能である。例えば、本発明は、実施形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法、及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。

１…車両用ブレーキシステム、２…ブレーキペダル、３…ストロークシミュレータ、４ａ
〜４ｄ…減速機、５ａ〜５ｄ…ブレーキキャリパ、６ａ〜６ｄ…荷重センサ、１０…第１の制御装置、１１…第２の制御装置、１６ａ〜１６ｄ…電動ブレーキ、２０…第１ストロークセンサ、２１…第２ストロークセンサ、２２…第３ストロークセンサ、３０…マスタコントローラ、３０１…ドライバ制御部、３０２…制動力演算部、３０３…挙動制御部、３０４…判定部、４０…第１サブコントローラ、４００…ドライバ制御部、４０２…制動力演算部、４０４…判定部、４１…第２サブコントローラ、４１０…ドライバ制御部、４１２…制動力演算部、４１４…判定部、５０…第１スレーブコントローラ、５００…ドライバ制御部、５１…第２スレーブコントローラ、５１０…ドライバ制御部、６０〜６５…ドライバ、７０〜７５…電流センサ、８０〜８５…モータ、９０，９２，９４，９５…回転角センサ、１００〜１０２…バッテリ、１０００…他の制御装置、ＶＢ…車両、Ｗａ〜Ｗｄ…車輪

Claims (4)

1. 摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、相互に接続された複数のコントローラを備える制御装置と、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、
   前記電動ブレーキは、前記車両の各車輪に備えられ、
   前記複数のコントローラは、
   前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、前記車両の挙動を制御する挙動制御部と、を含むマスタコントローラと、
   前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、を含むサブコントローラと、
   前記マスタコントローラ及び前記サブコントローラの少なくとも１つのコントローラの制動力演算結果に基づいて前記ドライバを制御するドライバ制御部を含むスレーブコントローラと、
   を含み、
   前記サブコントローラは、第１サブコントローラを含み、
   前記スレーブコントローラは、第１スレーブコントローラを含み、
   前記第１サブコントローラは、
   前記車両の左右の車輪の一方に備えられた前記電動ブレーキを制御し、
   前記第１スレーブコントローラは、
   前記車両の左右の車輪の他方に備えられた前記電動ブレーキを制御することを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
2. 請求項１において、
   前記左右の前記車輪は、前記左右の前輪であり、
   前記マスタコントローラは、
   前記第１サブコントローラが制御する前記電動ブレーキを制御可能であり、
   前記第１スレーブコントローラが制御する前記電動ブレーキを制御可能であることを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
3. 請求項２において、
   前記マスタコントローラは、
   前記左右の前輪の一方に備えられた前記電動ブレーキが備える複数の前記電動アクチュエータをそれぞれ駆動する複数の前記ドライバの１つを制御し、かつ、前記左右の前輪の他方に備えられた前記電動ブレーキが備える複数の前記電動アクチュエータをそれぞれ駆動する複数の前記ドライバの１つを制御し、
   前記第１サブコントローラは、
   前記左右の前輪の一方に備えられた前記電動ブレーキが備える前記複数の前記電動アクチュエータをそれぞれ駆動する前記複数の前記ドライバの他の１つを制御し、
   前記第１スレーブコントローラは、
   前記左右の前輪の他方に備えられた前記電動ブレーキが備える前記複数の前記電動アクチュエータをそれぞれ駆動する前記複数の前記ドライバの他の１つを制御することを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
4. 請求項２又は３において、
   前記サブコントローラは、前記車両の左右の後輪の一方に備えられた前記電動ブレーキを制御する第２サブコントローラを含み、
   前記スレーブコントローラは、前記車両の左右の後輪の他方に備えられた前記電動ブレーキを制御する第２スレーブコントローラを含み、
   前記制御装置は、第１の制御装置と第２の制御装置とを含み、
   前記第１の制御装置は、
   前記マスタコントローラと、前記第１サブコントローラと、前記第１スレーブコントローラとを備え、
   前記第２の制御装置は、
   前記第２サブコントローラと、前記第２スレーブコントローラとを備えることを特徴とする、車両用ブレーキシステム。

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