JP2018171666A5 - 制御装置、およびロボットシステム - Google Patents

Claims (10)

1. １以上の周波数成分の指定を受け付けることができる受付部と、
   第１制御信号から前記周波数成分の少なくとも１つを低減して得られる１以上の第２制御信号を生成することができる第２制御信号生成部と、
   前記第１制御信号と前記１以上の第２制御信号とのうちの２つの制御信号を使用して得られる１以上の第３制御信号を生成することができる第３制御信号生成部と、
   前記第１制御信号と、前記１以上の第２制御信号と、前記１以上の第３制御信号と、のうちの１つの制御信号を出力することができる制御信号切替部と、
   前記制御信号切替部から出力された制御信号に基づいて、ロボットを駆動する駆動信号を生成し出力することができる駆動信号生成部と、を備える、制御装置。
2. 請求項１記載の制御装置であって、
   前記第３制御信号生成部は、前記２つの制御信号の混合比が異なる複数の前記第３制御信号を生成することができ、
   前記制御信号切替部は、前記２つの制御信号のうち先に出力される制御信号の出力と、前記２つの制御信号のうち後に出力される制御信号の出力と、の間に、前記先に出力される制御信号の混合比が小さくなる順に前記複数の第３制御信号を出力することができる、制御装置。
3. 請求項１または２記載の制御装置であって、
   前記第２制御信号生成部は、前記第１制御信号から第１の周波数成分を低減して得られる第１種の前記第２制御信号と、前記第１制御信号から前記第１の周波数成分とは異なる第２の周波数成分を低減して得られる第２種の前記第２制御信号と、を生成することができる、制御装置。
4. 請求項３記載の制御装置であって、
   前記制御信号切替部は、前記第１種の前記第２制御信号の出力と、前記第２種の前記第２制御信号の出力と、の間に、前記第１種の前記第２制御信号と前記第２種の前記第２制御信号とから得られる前記第３制御信号を出力することができる、制御装置。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記制御信号切替部は、
   前記２つの制御信号のうち先に出力される制御信号に従って前記駆動信号生成部が前記駆動信号を生成しているとき、
   前記先に出力される制御信号にしたがった場合の前記ロボットの特定の部位の位置と、前記２つの制御信号のうち後に出力すべき制御信号にしたがった場合の前記特定の部位の位置と、の偏差が、あらかじめ定められた位置しきい値未満であり、かつ、
   前記先に出力される制御信号にしたがった場合の前記特定の部位の速度と、前記後に出力すべき制御信号にしたがった場合の前記特定の部位の速度と、の偏差が、あらかじめ定められた速度しきい値未満である場合に、
   前記後に出力すべき制御信号の出力への切り換えを行う、制御装置。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記第２制御信号生成部は、帯域除去フィルターを使用して、前記第１制御信号から前記第２制御信号を生成する、制御装置。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記ロボットは、複数の関節を備えた多軸ロボットであり、
   前記受付部は、前記周波数成分の指定を、前記複数の関節のそれぞれについて受け付けることができ、
   前記第２制御信号生成部は、前記複数の関節のそれぞれについて、前記第１制御信号から前記複数の関節のそれぞれについて独立の前記周波数成分を低減して得られる前記第２制御信号を、生成することができ、
   前記第３制御信号生成部は、前記複数の関節のそれぞれについて、前記第３制御信号を生成することができ、
   前記制御信号切替部は、前記複数の関節のそれぞれについて、前記第１制御信号と、前記１以上の第２制御信号と、前記１以上の第３制御信号と、のうちの１つの制御信号を出力することができ、
   前記駆動信号生成部は、前記複数の関節のそれぞれについて、前記制御信号切替部から出力された制御信号に基づいて、ロボットを駆動する駆動信号を生成し出力することができる、制御装置。
8. 請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記ロボットは、複数の関節を備えた多軸ロボットであり、
   前記第２制御信号生成部は、前記複数の関節のそれぞれについて、前記第１制御信号から、前記複数の関節のそれぞれについて共通の前記周波数成分を低減して得られる前記第２制御信号を生成することができ、
   前記第３制御信号生成部は、前記複数の関節のそれぞれについて、前記第３制御信号を生成することができ、
   前記制御信号切替部は、前記複数の関節のそれぞれについて、前記第１制御信号と、前記１以上の第２制御信号と、前記１以上の第３制御信号と、のうちの１つの制御信号を出力することができ、
   前記駆動信号生成部は、前記複数の関節のそれぞれについて、前記制御信号切替部から出力された制御信号に基づいて、ロボットを駆動する駆動信号を生成し出力することができる、制御装置。
9. 請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記ロボットは、複数の関節を備えた多軸ロボットであり、
   前記受付部は、さらに、前記複数の関節のうちの１以上の一部の関節の指定を受け付けることができ、
   前記第２制御信号生成部は、前記一部の関節のそれぞれについて、前記第１制御信号から前記周波数成分を低減して得られる前記第２制御信号を生成することができ、
   前記第３制御信号生成部は、前記一部の関節のそれぞれについて、前記第３制御信号を生成することができ、
   前記制御信号切替部は、前記一部の関節のそれぞれについて、前記第１制御信号と、前記１以上の第２制御信号と、前記１以上の第３制御信号と、のうちの１つの制御信号を出力することができ、
   前記駆動信号生成部は、
   前記一部の関節のそれぞれについて、前記制御信号切替部から出力された制御信号に基づいて、前記駆動信号を生成し出力することができ、
   前記複数の関節のうちの１以上の他の一部の関節のそれぞれについて、前記第１制御信号に基づいて、前記駆動信号を生成し出力することができる、制御装置。
10. 請求項１から９のいずれか１項に記載の制御装置と、
    前記制御装置によって制御される前記ロボットと、
    を備えるロボットシステム。