JP2018161959A - 電動アシスト自転車 - Google Patents
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Abstract
【課題】ノイズの影響を受けづらく、比較的簡易な処理によって上り坂を走行中であるか否かなどを判定して補助回転力を調整可能な電動アシスト自転車を提供する。【解決手段】電動アシスト自転車において、車輪の回転方向に向かって補助回転力を与えるモータと、ハンドルに与えられる圧力を検出する圧力センサと、前記圧力に基づいて前記補助回転力を制御する制御部と、を備える構成とする。【選択図】図2
Description
本発明の一態様は、電動アシスト自転車などに関する。
従来から、モータを用いて車輪の回転力を補助し、軽い力でもスムーズに走行できるよう補助する電動アシスト自転車がある。このような電動アシスト自転車では、上り坂などでは車輪に与えるアシスト力を高くすることで、よりスムーズな走行をすることが望まれる。この点、従来の構成では、ジャイロセンサまたは加速度センサを用いて自転車の傾きを検出することで、走行中の場所が上り坂か否かを判定する方法があった。例えば、特許文献1には、踏力とクランク角度から登坂を走行中であるかを判定し、アシスト力を調整する電動アシスト自転車が開示されている。
しかしながら、上記従来の構成のように加速度センサを用いた構成は、加速源がある場合に加速源による加速がノイズとなり、傾きを適切に検出できない場合があった。また、ジャイロセンサを用いた構成では、ジャイロセンサのゼロ点が時間経過と共に自己変動してしまうことがあり、傾きを適切に検出できない場合があった。また、特許文献1のような構成でも、自転車が登坂であるか否かを適切に検出できなかったり、処理が複雑になってしまったりすることがあった。
本発明は、上記課題を解決するために次のような手段を採る。なお、以下の説明において、発明の理解を容易にするために図面中の符号等を括弧書きで付記するが、本発明の各構成要素はこれらの付記したものに限定されるものではなく、当業者が技術的に理解しうる範囲にまで広く解釈されるべきものである。
本発明の一の手段は、
車輪の回転方向に向かって補助回転力を与えるモータ(14)と、
ハンドルに与えられる圧力を検出する圧力センサ(13)と、
前記圧力に基づいて前記補助回転力を制御する制御部(10)と、を備える、
電動アシスト自転車である。
車輪の回転方向に向かって補助回転力を与えるモータ(14)と、
ハンドルに与えられる圧力を検出する圧力センサ(13)と、
前記圧力に基づいて前記補助回転力を制御する制御部(10)と、を備える、
電動アシスト自転車である。
上記の電動アシスト自転車によれば、圧力センサによって検出されたハンドルに与えられる圧力から搭乗者の状態を推測することで、走行中の場所が上り坂か否かなどの自転車の状態を判定し、補助回転力(アシスト力)を調整している。そのため、電動アシスト自転車に与えられる加速などのノイズによる影響を受けづらく、比較的簡単な処理によって上り坂などを判定しながら補助回転力を調整可能な構成にすることができる。
上記電動アシスト自転車において、好ましくは、
前記制御部は、前記圧力に基づいて、上り坂を走行中であると判定された場合に、前記補助回転力を高くする。
前記制御部は、前記圧力に基づいて、上り坂を走行中であると判定された場合に、前記補助回転力を高くする。
上記の電動アシスト自転車によれば、上り坂を走行中に補助回転力(アシスト力)を高めることが可能となり、坂道であってもスムーズに走行可能な構成とすることができる。
上記電動アシスト自転車において、好ましくは、
前記制御部は、前記圧力が所定値より高い場合に、前記補助回転力を高くする。
前記制御部は、前記圧力が所定値より高い場合に、前記補助回転力を高くする。
上記の電動アシスト自転車によれば、圧力センサにより検出された圧力が高い場合には、搭乗者がハンドルを強く握っており、上り坂などを走行中であると判定し、補助回転力を高めてスムーズな走行を補助することが可能となる。
上記電動アシスト自転車において、好ましくは、
前記圧力センサは、右ハンドルに設置された右圧力センサと、左ハンドルに設置された左圧力センサとを含み、
前記制御部は、前記右圧力センサで検出された右圧力と前記左圧力センサで検出された左圧力とが、時間的に連続して所定値よりも高くなった場合に、前記補助回転力を高くする。
前記圧力センサは、右ハンドルに設置された右圧力センサと、左ハンドルに設置された左圧力センサとを含み、
前記制御部は、前記右圧力センサで検出された右圧力と前記左圧力センサで検出された左圧力とが、時間的に連続して所定値よりも高くなった場合に、前記補助回転力を高くする。
上記の電動アシスト自転車によれば、上り坂を走行中か否かをより精度良く検出しつつ、補助回転力を調整する構成にすることができる。
上記電動アシスト自転車において、好ましくは、
クランクに与えられるトルクを検出するトルクセンサをさらに備え、
前記制御部は、前記圧力に加え、前記トルクに応じて前記補助回転力を制御する。
クランクに与えられるトルクを検出するトルクセンサをさらに備え、
前記制御部は、前記圧力に加え、前記トルクに応じて前記補助回転力を制御する。
上記の電動アシスト自転車によれば、上り坂を走行中か否かを、さらに精度良く検出しつつ、補助回転力を調整する構成にすることができる。または、電動アシスト自転車に搭乗者が搭乗している場合に限定して、補助回転力を調整する構成とすることができる。
本発明に係る実施形態について、以下の構成に従って図面を参照しながら具体的に説明する。ただし、以下で説明する実施形態はあくまで本発明の一例にすぎず、本発明の技術的範囲を限定的に解釈させるものではない。なお、各図面において、同一の構成要素には同一の符号を付しており、その説明を省略する場合がある。
1.実施形態
2.補足事項
1.実施形態
2.補足事項
<1.実施形態>
本実施形態の電動アシスト自転車は、ハンドルに圧力センサを配置し、搭乗者がハンドルに与える圧力に基づいて上り坂を走行中であると判定された場合に、補助回転力(アシスト力)を高める構成に特徴の一つがある。以下、本実施形態の電動アシスト自転車について、図面を参照しながら具体的に説明する。
本実施形態の電動アシスト自転車は、ハンドルに圧力センサを配置し、搭乗者がハンドルに与える圧力に基づいて上り坂を走行中であると判定された場合に、補助回転力(アシスト力)を高める構成に特徴の一つがある。以下、本実施形態の電動アシスト自転車について、図面を参照しながら具体的に説明する。
図1は、本実施形態の電動アシスト自転車の構成を示す図である。図2は、本実施形態の電動アシスト自転車の機能的構成を示すブロック図である。図1及び図2に示されるように、本実施形態の電動アシスト自転車は、制御部10、バッテリ11、トルクセンサ12、圧力センサ13、及びアシスト用モータ14を含んで構成される。本実施形態の電動アシスト自転車は、従来の電動アシスト自転車と同様に、前輪及び後輪からなる車輪、クランク21、ペダル22、右ハンドル及び左ハンドルからなるハンドル23、及びサドルなどを含んで構成される。
<バッテリ11>
バッテリ11は、図1に示されるように自転車の車体に設置され、電動アシスト自転車の各部に電力を供給する。バッテリ11は、充放電可能な蓄電装置である。バッテリ11は、制御部10の制御に応じてアシスト用モータ14に対して電力を供給して、アシスト用モータ14を駆動する。
バッテリ11は、図1に示されるように自転車の車体に設置され、電動アシスト自転車の各部に電力を供給する。バッテリ11は、充放電可能な蓄電装置である。バッテリ11は、制御部10の制御に応じてアシスト用モータ14に対して電力を供給して、アシスト用モータ14を駆動する。
<トルクセンサ12>
トルクセンサ12は、電動アシスト自転車のクランク21に与えられるトルクを検出する。つまり、トルクセンサ12は、搭乗者により電動アシスト自転車の車輪の回転のために与えられる踏力の強さまたは変化を検出する。トルクセンサ12は、例えば、クランク21の近傍に配置される。トルクセンサ12は、検出したトルクを、トルク値として制御部10に出力する。
トルクセンサ12は、電動アシスト自転車のクランク21に与えられるトルクを検出する。つまり、トルクセンサ12は、搭乗者により電動アシスト自転車の車輪の回転のために与えられる踏力の強さまたは変化を検出する。トルクセンサ12は、例えば、クランク21の近傍に配置される。トルクセンサ12は、検出したトルクを、トルク値として制御部10に出力する。
<圧力センサ13>
圧力センサ13は、電動アシスト自転車のハンドル23に与えられる圧力を検出する。つまり、圧力センサ13は、搭乗者が電動アシスト自転車のハンドルを握る力の強さまたは変化を検出する。圧力センサ13は、電動アシスト自転車の右ハンドル及び左ハンドルに右圧力センサ及び左圧力センサとしてそれぞれ配置され、右圧力センサにより検出された圧力を右圧力値とし、左圧力センサにより検出された圧力を左圧力値として、制御部10に出力する。なお、右圧力値及び左圧力値を「圧力値」と総称することがある。
圧力センサ13は、電動アシスト自転車のハンドル23に与えられる圧力を検出する。つまり、圧力センサ13は、搭乗者が電動アシスト自転車のハンドルを握る力の強さまたは変化を検出する。圧力センサ13は、電動アシスト自転車の右ハンドル及び左ハンドルに右圧力センサ及び左圧力センサとしてそれぞれ配置され、右圧力センサにより検出された圧力を右圧力値とし、左圧力センサにより検出された圧力を左圧力値として、制御部10に出力する。なお、右圧力値及び左圧力値を「圧力値」と総称することがある。
図3は、本実施形態の電動アシスト自転車のハンドル部分の拡大図である。図3に示されるように、圧力センサ13は、例えば、ハンドル23の表面にアレイ状に配置される。これにより、圧力センサ13は、搭乗者によってハンドル23に与えられる圧力の強さと位置とを検出可能となる。言い換えれば、圧力センサ13は、ハンドル23に与えられる圧力の位置分布を検出可能である。
図4は、本実施形態の電動アシスト自転車のハンドル部分の断面図である。図4に示されるように、圧力センサ13は、例えば、ハンドル23の上側に配置された上圧力センサ13aと、下側に配置された下圧力センサ13bとを含む。図3に示した例では、ハンドル23の周囲を覆うようにアレイ状に配置されていたが、図4に示したように上圧力センサ13a及び下圧力センサ13bだけを含む構成としても良い。この場合、例えば、右ハンドル及び左ハンドルが、それぞれ上圧力センサ13a及び下圧力センサ13bを備える構成となる。
圧力センサ13は、ハンドル23に与えられる圧力を検出可能な構成であれば種々の構成を採用可能であるが、後述するように、上圧力センサ13a及び下圧力センサ13bを含む構成とすることで、上り坂を走行中か否かの判定をより精度良く検出可能となる。なお、本実施形態の電動アシスト自転車では、上圧力センサ13aと下圧力センサ13bとは、それぞれ重力方向の略上方向と、その逆の略下方向とに配置されるが、必ずしもこのような配置に限定されるものではない。
例えば、上圧力センサ13aは、搭乗者の体重が最もかかりやすい箇所に配置されても良い。下圧力センサ13bは、ハンドル23を握る搭乗者の親指の圧力が最も与えられやすい箇所に配置されても良い。上圧力センサ13aと下圧力センサ13bとは、ハンドル23の中心に対して互いに逆方向に配置されても良いし、その近傍に配置されても良い。
<アシスト用モータ14>
アシスト用モータ14は、制御部10の制御により、車輪の回転方向に向かって補助回転力(アシスト力)を与える。図1に示されるように、アシスト用モータ14は、例えば電動アシスト自転車の前輪の中心部近傍に配置され、前輪の回転に補助回転力を与える。アシスト用モータ14は、バッテリ11から供給される電力によって駆動される。アシスト用モータ14によって車輪に対して与えられる補助回転力は、制御部10の制御によって調整される。なお、アシスト用モータ14は、後輪の回転に補助回転力を与えるよう、後輪近傍に配置されても良い。
アシスト用モータ14は、制御部10の制御により、車輪の回転方向に向かって補助回転力(アシスト力)を与える。図1に示されるように、アシスト用モータ14は、例えば電動アシスト自転車の前輪の中心部近傍に配置され、前輪の回転に補助回転力を与える。アシスト用モータ14は、バッテリ11から供給される電力によって駆動される。アシスト用モータ14によって車輪に対して与えられる補助回転力は、制御部10の制御によって調整される。なお、アシスト用モータ14は、後輪の回転に補助回転力を与えるよう、後輪近傍に配置されても良い。
<制御部10>
制御部10は、圧力センサ13及びトルクセンサ12から取得した、ハンドル23に与えられる圧力を示す圧力値、及びクランク21に与えられるトルクを示すトルク値に基づいて、アシスト用モータ14から車輪に与えられる補助回転力を制御する。制御部10は、例えば、クランク21の近傍に配置された基板に搭載される。
制御部10は、圧力センサ13及びトルクセンサ12から取得した、ハンドル23に与えられる圧力を示す圧力値、及びクランク21に与えられるトルクを示すトルク値に基づいて、アシスト用モータ14から車輪に与えられる補助回転力を制御する。制御部10は、例えば、クランク21の近傍に配置された基板に搭載される。
制御部10は、圧力センサ13から所定時間毎(例えば0.1秒毎)に圧力値を取得して、記憶部(図示省略)に記憶させる。なお、記憶部は揮発性または不揮発性のメモリであっても良いし、FIFO(First In First Out)メモリなどの単純な記憶要素であっても良い。制御部10は、例えば、検出された圧力に基づいて、電動アシスト自転車が上り坂を走行中であると判定した場合に、アシスト用モータ14から車輪に与えられる補助回転力を高めるよう制御する。
より具体的には、制御部10は、検出された圧力に基づいて、ハンドル23に与えられる圧力が所定の閾値よりも高くなったことが検出された場合に、補助回転力を高めるよう制御する。補助回転力の制御の具体例については後述する。
制御部10は、トルクセンサ12から所定時間毎(例えば0.1秒毎)にトルク値を取得して、記憶部に記憶させる。記憶部の構成例は、圧力センサ13のものと同様である。制御部10は、例えば、圧力センサ13で検出された圧力に加え、トルクセンサ12で検出されたトルクに基づいて、電動アシスト自転車が上り坂を走行中であると判定した場合に、アシスト用モータ14から車輪に対して与えられる補助回転力を高めるよう制御する。
<上り坂判定の具体例>
次に、図5〜図7を参照しながら、圧力センサ13を活用した上り坂判定の具体例を説明する。なお、上り坂判定とは、電動アシスト自転車が走行中の路面が上り坂であるか否かを判定する処理を示す。
次に、図5〜図7を参照しながら、圧力センサ13を活用した上り坂判定の具体例を説明する。なお、上り坂判定とは、電動アシスト自転車が走行中の路面が上り坂であるか否かを判定する処理を示す。
図5は、ハンドルグリップを強く握った際の上圧力センサと下圧力センサとに与えられる圧力の時間変化を示す図である。図5の状態は、搭乗者が急ブレーキをするなどして、搭乗者がハンドル23を瞬間的に強く握った状態を示している。この場合、上圧力センサ13aの圧力値Aと、下圧力センサ13bの圧力値Bとは、略同じタイミングで高くなった後に低くなる。このとき、圧力値A及びBは、いずれも閾値THよりも高くなるものの、このときには、車輪に対して与えられる補助回転力を低くして制動力を作用させやすくする(ブレーキを係りやすく)する必要があるため、制御部10は、アシスト用モータ14から車輪に対して与えられる補助回転力を弱める制御を行う。なお、このとき、制御部10は補助回転力を変化させなくても良い。
図6及び図7は、上り坂を走行中における、それぞれ左及び右のハンドルグリップの上圧力センサ13aと下圧力センサ13bとに与えられる圧力の時間変化を示す図である。図5と同様に、図6及び図7には、上圧力センサ13aの圧力値Aと、下圧力センサ13bの圧力値Bとが示される。
電動アシスト自転車が上り坂に入ると、搭乗者は、上り坂に対応するため、右ハンドルと左ハンドルのグリップを交互に強く握る傾向にある。そこで、本実施形態の電動アシスト自転車では、右ハンドルと左ハンドルとに与えられる圧力が、時間的に連続して、交互に高くなったことが検出された場合に、アシスト用モータ14から車輪に対して与えられる補助回転力を高める制御を行う。
具体的には、制御部10は、右ハンドルに設置された右圧力センサと、左ハンドルに設置された左圧力センサとの圧力値を監視し、時間的に連続して、下圧力センサ13bの圧力値Bが閾値を超えたことが検出された際に、補助回転力を高める制御を行う。つまり、制御部10は、右圧力センサと左圧力センサとの圧力値の時間変化を、記憶部に記憶させた値を参照しながら監視する。
電動アシスト自転車が上り坂に入ると、まず、搭乗者は状態を前倒しにし、これによって左右のハンドル23の上圧力センサ13aに与えられる圧力が高くなる(T1)。次に、搭乗者は一方のペダル22(例えば左ペダル)を踏み込み、この際に、反作用を抑え込むために左ハンドルの下側に圧力がかけられる(T2)。このとき、図5のT2で示されるように、左ハンドルの下圧力センサ13bの圧力値Bが閾値THよりも高くなる。左ハンドルの上圧力センサ13aの圧力値Aは低いままである。次に、搭乗者は他方のペダル22(例えば右ペダル)を踏み込み、この際に、反作用を抑え込むために右ハンドルの下側に圧力がかけられる(T3)。このとき、図6のT3で示されるように、右ハンドルの下圧力センサ13bの圧力値Bが閾値THよりも高くなる。右ハンドルの上圧力センサ13aの圧力値Aは低いままである。
上記のような状態が検出されたら、制御部10は、電動アシスト自転車が上り坂を走行中であると判定する。なお、このときに、トルクセンサ12により検出された、クランク21に与えられるトルクを参照しても良い。
<補助回転力の調整処理>
次に、制御部10による補助回転力の調整処理の具体例を説明する。図8は、本実施形態の電動アシスト自転車における補助回転力調整の処理を示すフローチャートである。
次に、制御部10による補助回転力の調整処理の具体例を説明する。図8は、本実施形態の電動アシスト自転車における補助回転力調整の処理を示すフローチャートである。
<S100>
まず、電動アシスト自転車の電源が投入されると、制御部10による圧力センサ13及びトルクセンサ12の監視による補助回転力の調整処理が開始される(S100)。
まず、電動アシスト自転車の電源が投入されると、制御部10による圧力センサ13及びトルクセンサ12の監視による補助回転力の調整処理が開始される(S100)。
<S110〜S130>
制御部10は、所定時間毎に、圧力センサ13により検出された圧力値を取得し(S110)、各部位の圧力値を記憶部に記憶させていく(S120)。さらに制御部10は、所定時間毎に、トルクセンサ12により検出されたトルク値を取得する(S130)。
制御部10は、所定時間毎に、圧力センサ13により検出された圧力値を取得し(S110)、各部位の圧力値を記憶部に記憶させていく(S120)。さらに制御部10は、所定時間毎に、トルクセンサ12により検出されたトルク値を取得する(S130)。
<S140>
次に、制御部10は、トルク値が所定の閾値以上か否かを判定する(S140)。このとき、トルク値が所定の閾値より低ければ、制御部10は、電動アシスト自転車に搭乗者が搭乗していないと判定し、補助回転力(アシスト力)の調整を行わない(S140でN)。一方で、トルク値が所定の閾値以上であれば、制御部10は、電動アシスト自転車に搭乗者が搭乗していると判定して、補助回転力の調整を行うか否かの処理を行う(S140でY)。
次に、制御部10は、トルク値が所定の閾値以上か否かを判定する(S140)。このとき、トルク値が所定の閾値より低ければ、制御部10は、電動アシスト自転車に搭乗者が搭乗していないと判定し、補助回転力(アシスト力)の調整を行わない(S140でN)。一方で、トルク値が所定の閾値以上であれば、制御部10は、電動アシスト自転車に搭乗者が搭乗していると判定して、補助回転力の調整を行うか否かの処理を行う(S140でY)。
<S150>
トルク値が閾値以上であると判定されたら(S140でY)、制御部10は、圧力センサ13の値に基づいて、電動アシスト自転車が上り坂を走行中か否かの上り坂判定を行う(S150)。上り坂判定は、上記のように、圧力センサ13の値に基づいて行われる。
トルク値が閾値以上であると判定されたら(S140でY)、制御部10は、圧力センサ13の値に基づいて、電動アシスト自転車が上り坂を走行中か否かの上り坂判定を行う(S150)。上り坂判定は、上記のように、圧力センサ13の値に基づいて行われる。
<S151>
電動アシスト自転車が上り坂を走行中であると判定されたら(S150でY)、制御部10は、上り坂に対応するため、アシスト用モータ14から車輪に対して与えられる補助回転力を高くする(S151)。これによって、車輪に与えられる補助回転力が高くなり、上り坂であってもスムーズに走行しやすくすることができる。
電動アシスト自転車が上り坂を走行中であると判定されたら(S150でY)、制御部10は、上り坂に対応するため、アシスト用モータ14から車輪に対して与えられる補助回転力を高くする(S151)。これによって、車輪に与えられる補助回転力が高くなり、上り坂であってもスムーズに走行しやすくすることができる。
<S160〜S170>
一方で、電動アシスト自転車が上り坂を走行中ではないと判定されたら(S150でN)、制御部10は、上り坂判定に基づく補助回転力の調整を行わない。制御部10は、搭乗者によって電源ボタンが押されたか否かを判定し(S160)、電源ボタンが押された場合には(S160でY)、アシスト用モータ14の駆動及びその他の機能を停止して、処理を終了する(S170)。一方、電源ボタンが押されていなければ(S160でN)、制御部10は、上り坂判定による補助回転力の調整処理を継続するため、S110の処理に戻る。
一方で、電動アシスト自転車が上り坂を走行中ではないと判定されたら(S150でN)、制御部10は、上り坂判定に基づく補助回転力の調整を行わない。制御部10は、搭乗者によって電源ボタンが押されたか否かを判定し(S160)、電源ボタンが押された場合には(S160でY)、アシスト用モータ14の駆動及びその他の機能を停止して、処理を終了する(S170)。一方、電源ボタンが押されていなければ(S160でN)、制御部10は、上り坂判定による補助回転力の調整処理を継続するため、S110の処理に戻る。
本実施形態の電動アシスト自転車は、以上のような構成及び処理によって、上り坂判定に基づく補助回転力の調整を行う。
つまり、本実施形態の電動アシスト自転車は、圧力センサ13によって検出された、ハンドル23に与えられる圧力から、上り坂を走行中か否かを判定し、補助回転力(アシスト力)を調整している。そのため、電動アシスト自転車に与えられる加速度などのノイズによる影響を受けづらく、比較的簡単な処理によって上り坂を判定しながら補助回転力を調整可能な構成にすることができる。
また、本実施形態の電動アシスト自転車は、上り坂を走行中であると判定された場合に補助回転力を高めているため、上り坂を走行中に補助回転力(アシスト力)を高めることが可能となり、坂道であってもスムーズに走行可能な構成とすることができる。
また、本実施形態の電動アシスト自転車は、所定の閾値よりも高い圧力が検出された場合に、補助回転力を高くする処理を行っている。そのため、圧力センサ13により検出された圧力が高い場合に、搭乗者がハンドル23を強く握るなどして上り坂などを走行中だと判定し、補助回転力を高めてスムーズな走行を補助することが可能となる。
また、本実施形態の電動アシスト自転車は、右ハンドルに設置された右圧力センサと、左ハンドルに設置された左圧力センサとを搭載し、それぞれで検出された右圧力及び左圧力が、時間的に連続して所定値よりも高くなった場合に、上り坂を走行中であると判定して、補助回転力を高くする制御を行っている。これによって、上り坂を走行中か否かをより精度良く検出しつつ、補助回転力を調整することができる。
また、本実施形態の電動アシスト自転車は、トルクセンサ12によって、搭乗者が搭乗しているか否かを判定し、搭乗している場合に限定して補助回転力を調整する構成とすることができる。また、圧力センサ13で検出された圧力に加え、トルクセンサ12で検出されたトルクを参照しながら、さらに精度良く、上り坂を走行中か否かを判定するなどが可能となる。
<2.補足事項>
以上、本発明の実施形態についての具体的な説明を行った。上記説明は、あくまで一実施形態としての説明であって、本発明の範囲はこの一実施形態に留まらず、当業者が把握可能な範囲にまで広く解釈されるものである。
以上、本発明の実施形態についての具体的な説明を行った。上記説明は、あくまで一実施形態としての説明であって、本発明の範囲はこの一実施形態に留まらず、当業者が把握可能な範囲にまで広く解釈されるものである。
上記実施形態では、ハンドル23に与えられる圧力を圧力センサ13によって検出することで上り坂を走行中であることを判定する判定法の一例を説明したが、上り坂判定は上記実施形態の方法に限定されるものではなく、他の方法により行っても良い。この場合であっても、ハンドル23に配置された圧力センサ13を活用することで、ノイズの影響を受けづらく、かつ比較的簡単な処理による上り坂判定を行うことができる。
また、上記実施形態では、上り坂を走行中である際に補助回転力を高くする制御を行う例を挙げて説明したが、必ずしも上り坂を走行中に限定して補助回転力を高めるのみでなく、その他の補助回転力が必要な場合に補助回転力を高める制御を行っても良い。すなわち、ハンドル23に与えられる圧力に基づいて補助回転力が必要だと判定された際に、アシスト用モータ14から車輪に対して与えられる補助回転力を高める制御を行っても良い。
また、上記実施形態では、右ハンドルと左ハンドルとにそれぞれ右圧力センサと左圧力センサとを配置する構成例を挙げて説明したが、必ずしも左右のハンドル23に圧力センサ13を配置する構成にする必要はなく、一方のハンドル23に圧力センサ13を配置する構成としても良い。ただし、左右のハンドル23に圧力センサ13を配置する構成にすることで、より精度良く上り坂判定などを行うことができるため好ましい。
同様に、実施形態では、圧力センサ13が、上圧力センサ13a及び下圧力センサ13bを含む構成例を挙げているが、圧力センサ13の構成はこれに限定されるものではなく、1以上の圧力センサを含む別の構成としても良い。
本発明は、電動アシスト自転車などとして好適に適用される。
10…制御部
11…バッテリ
12…トルクセンサ
13…圧力センサ
13a…上圧力センサ
13b…下圧力センサ
14…アシスト用モータ
21…クランク
22…ペダル
23…ハンドル
11…バッテリ
12…トルクセンサ
13…圧力センサ
13a…上圧力センサ
13b…下圧力センサ
14…アシスト用モータ
21…クランク
22…ペダル
23…ハンドル
Claims (5)
- 車輪の回転方向に向かって補助回転力を与えるモータと、
ハンドルに与えられる圧力を検出する圧力センサと、
前記圧力に基づいて前記補助回転力を制御する制御部と、を備える、
電動アシスト自転車。 - 前記制御部は、前記圧力に基づいて、上り坂を走行中であると判定された場合に、前記補助回転力を高くする、
請求項1に記載の電動アシスト自転車。 - 前記制御部は、前記圧力が所定値より高い場合に、前記補助回転力を高くする、
請求項1または請求項2に記載の電動アシスト自転車。 - 前記圧力センサは、右ハンドルに設置された右圧力センサと、左ハンドルに設置された左圧力センサとを含み、
前記制御部は、前記右圧力センサで検出された右圧力と前記左圧力センサで検出された左圧力とが、時間的に連続して所定値よりも高くなった場合に、前記補助回転力を高くする、
請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の電動アシスト自転車。 - クランクに与えられるトルクを検出するトルクセンサをさらに備え、
前記制御部は、前記圧力に加え、前記トルクに応じて前記補助回転力を制御する、
請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の電動アシスト自転車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017060212A JP2018161959A (ja) | 2017-03-24 | 2017-03-24 | 電動アシスト自転車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017060212A JP2018161959A (ja) | 2017-03-24 | 2017-03-24 | 電動アシスト自転車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2018161959A true JP2018161959A (ja) | 2018-10-18 |
Family
ID=63859635
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017060212A Pending JP2018161959A (ja) | 2017-03-24 | 2017-03-24 | 電動アシスト自転車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018161959A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102018213094A1 (de) * | 2018-08-06 | 2020-02-06 | Zf Friedrichshafen Ag | Antriebssystem für ein motorisch unterstützbares Fahrrad und Verfahren zur Ansteuerung eines Elektromotors eines motorisch unterstützten Fahrrads |
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2017
- 2017-03-24 JP JP2017060212A patent/JP2018161959A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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DE102018213094A1 (de) * | 2018-08-06 | 2020-02-06 | Zf Friedrichshafen Ag | Antriebssystem für ein motorisch unterstützbares Fahrrad und Verfahren zur Ansteuerung eines Elektromotors eines motorisch unterstützten Fahrrads |
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