JP2018160153A - 物体検出システム - Google Patents
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Abstract
Description
そこで、従来では、クレーンによる吊り荷作業時には、クレーンの操縦室内の操縦者が直接目視することにより、クレーン先端の直下で、吊り荷(吊り荷を吊り下ろす予定位置)周辺の注意喚起範囲に作業員が侵入していないことを判断して、クレーン操作を行っていた。また、吊り荷周辺の注意喚起範囲がクレーンの操縦室内の操縦者から直接目視できない状況では、合図者の指示によって、作業員の安全を確認して、クレーン操作を行っていた。
請求項1の発明では、クレーン先端から直下の注意喚起範囲内における、物体の有無を精度良く検出することができる。詳しくは、まず、色検出手段に、予め検出する指定色を入力しておく。なお、この指定色は、検出したい物体の色である。そして、クレーン作業中、クレーンカメラにより、クレーン先端の直下の注意喚起範囲を撮影して、その映像が色検出手段に送信される。続いて、色検出手段では、該クレーンカメラからの映像から指定色を検出する。続いて、色検出手段からその検出信号が警報発生手段に送信され、該警報発生手段により、警告音が発せられる。なお、検出する物体は、作業員や、資機材等である。
請求項2の発明では、静止画生成部において、クレーンカメラからの動画映像から1コマのカメラ静止画(例えば、15コマ/1秒)を連続的に複数生成する。続いて、色検出部により、静止画生成部にて生成された各カメラ静止画から指定色を検出する。
請求項3の発明では、検出したい物体が複数ある場合において、検出したい物体の色がそれぞれ違うことを条件として、各色の物体の検出に有用となる。
請求項4の発明では、クレーン先端の直下の注意喚起範囲に侵入している作業員を検出することができ、クレーン作業時の作業員の安全性を確保することができる。
本発明の実施形態に係る物体検出システム1は、クレーン作業時に、クレーン先端の直下で、吊り荷3、または吊り荷3を吊り下ろす予定位置周辺の安全性を確保することができない注意喚起範囲への作業員5の侵入を検出するためのものである。なお、本実施形態に係る物体検出システム1では、検出する対象が作業員5であるが、検出する対象を資機材等として、吊り荷3を吊り下ろす際、その吊り下ろす予定位置に資機材等が無いことを確認する際に本物体検出システム1を適用することもできる。
図3に示すように、例えば、クレーン2にて吊り荷3を吊り上げるクレーン作業を行う場合、当該クレーン作業の前段階で撮影ステップS1を開始する。該撮影ステップS1では、クレーンカメラ10によりクレーン先端の直下で吊り荷3周辺の注意喚起範囲の動画を撮影する。
次に、映像取込ステップS2を行う。該映像取込ステップS2では、クレーンカメラ10からの動画映像を色検出手段12の静止画生成部17に取り込む。
次に、静止画処理ステップS4を行う。当該静止画処理ステップS4では、色検出手段12の色検出部18、色範囲判定部19及び表示部20が、静止画生成ステップS3(静止画生成部17)で生成した複数のカメラ静止画に対して順次、次の処理を行う。
次に、色検出判定ステップS42を行う。該色検出判定ステップS42では、色検出手段12の色検出部18により、カメラ静止画において予め指定された指定色が検出されたか否かを判定する。その結果、色検出部18により指定色が検出された場合には、次の色範囲判定ステップS43に進み、検出されなかった場合には処理完了となる。
また、マーク表示ステップS44と同時に警告音発生ステップS45を行う。該警告音発生ステップS45では、警報発生手段13により、警告音が発せられる。本実施形態では、電子演算機から警告音が発せられる。これにより、クレーン2の操縦室8内の操縦者が、吊り荷3周辺の注意喚起範囲内に作業員5が侵入しているか否かを確認することができる。
Claims (4)
- クレーン先端に配置され、該クレーン先端の直下の所定範囲を撮影範囲とするクレーンカメラと、
該クレーンカメラにより撮影された映像から指定色を検出する色検出手段と、
該色検出手段により前記指定色が検出された際に警報を発生する警報発生手段と、
を備えることを特徴とする物体検出システム。 - 前記色検出手段は、前記クレーンカメラからの動画映像を取り込み、この動画映像からカメラ静止画を生成するための静止画生成部と、
該静止画生成部において生成したカメラ静止画から前記指定色を検出する色検出部と、
を備えることを特徴とする請求項1に記載の物体検出システム。 - 前記色検出手段では、複数の前記指定色を検出可能であることを特徴とする請求項1または2に記載の物体検出システム。
- 前記指定色は、前記撮影範囲内の作業員が被っているヘルメットの色であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の物体検出システム。
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