CN110166751A - 臂架设备、臂架设备安全预警装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种臂架设备安全预警装置、臂架设备及臂架设备安全预警方法，臂架设备安全预警装置包括：监测模块、控制模块和预警模块；监测模块用于采集臂架设备预设区域的图像信息；控制模块与监测模块通信，用于接收来自监测模块的图像信息，并根据图像信息判断臂架设备预设区域是否安全；控制模块还用于基于臂架设备预设区域不安全的情况下，生成预警信息；预警模块与控制模块通信，用于接收来自控制模块的预警信息，并根据预警信息发出预警。本发明所提供的臂架设备安全预警装置，减少了臂架设备在作业过程中存在安全隐患，避免臂架设备与障碍物发生撞击，或臂架设备撞人的现象发生，确保臂架设备正常地施工作业。

Description

臂架设备、臂架设备安全预警装置及方法

技术领域

本发明涉及臂架设备技术领域，具体而言，涉及一种臂架设备安全预警装置、臂架设备及臂架设备安全预警方法。

背景技术

目前，在相关技术中，臂架设备的安全预警系统主要用于监测臂架设备的料位、换向、倾角油耗等部件的运行情况。在臂架设备运行过程中，当料位、换向、倾角油耗等部件发生故障时，安全预警系统进行预警，但安全预警系统无法对臂架设备周边空间的状况进行监测和预警，使得臂架设备在作业过程中存在安全隐患，进而影响臂架设备正常地施工作业。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出一种臂架设备安全预警装置。

本发明的第二方面提出一种臂架设备。

本发明的第三方面提出一种臂架设备安全预警方法。

有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种臂架设备安全预警装置，包括：监测模块、控制模块和预警模块；监测模块用于采集臂架设备周围预设区域内的图像信息；控制模块与监测模块通信，用于接收来自监测模块的图像信息，并根据图像信息判断预设区域内是否安全；控制模块还用于基于预设区域内不安全的情况下，生成预警信息；预警模块与控制模块通信，用于接收来自控制模块的预警信息，并根据预警信息发出预警。

本发明所提供的臂架设备安全预警装置，监测模块监测预设区域的实际状况，当臂架设备周围存在障碍物或人时，控制模块会根据监测模块监测到的图像信息来判断臂架设备存在与周围的障碍物或人碰撞的危险，即预设区域不安全，此时控制模块控制预警模块发出预警，以提示臂架设备的驾驶人员或操作人员预设区域不安全，减少了臂架设备在作业过程中存在安全隐患，避免臂架设备与障碍物发生撞击，或臂架设备撞人的现象发生，确保臂架设备正常地施工作业。

优选地，图像信息包括预设区域是否存在物体，臂架设备与物体之间的距离或物体的类型等可体现出预设区域状况的信息。

另外，本发明提供的上述技术方案中的臂架设备安全预警装置还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，监测模块包括：臂架监测模块，臂架监测模块设置于臂架设备的臂架上，用于采集臂架周围的第一预设区域的图像信息。

在该技术方案中，臂架监测模块设置在臂架上，在臂架作业过程中，对臂架的作业空间进行监测，当臂架的作业空间存在障碍物时，及时提醒臂架设备的驾驶员和操作员，避免臂架与障碍物发生碰撞，防止臂架折断，确保臂架作业过程中的安全性。

在上述任一技术方案中，优选地，在臂架伸展和/或收回的过程中，臂架监测模块还用于采集臂架运动前方的图像信息。

在该技术方案中，臂架监测模块还用于监测臂架运动前方的状况，避免在臂架伸展或收回的过程中，避免臂架与障碍物发生碰撞，进一步确保臂架作业过程中的安全性。

在上述任一技术方案中，优选地，监测模块还包括：前监测模块、后监测模块和支腿监测模块；前监测模块设置于臂架设备的车头，用于采集第二预设区域的图像信息；后监测模块设置于臂架设备的车尾，用于采集第三预设区域的图像信息；支腿监测模块设置于臂架设备的支腿上，用于采集第四预设区域的图像信息。

在该技术方案中，前监测模块设置于臂架设备的车头，后监测模块设置于臂架设备的车尾，支腿监测模块设置于臂架设备的支腿上，实现对预设区域的全方位监测，无论臂架设备在行驶、倒车的过程中，还是在臂架设备作业的过程中，只要预设区域有物体(障碍物或人等)进入，均会向驾驶员和操作员提供预警，避免臂架设备与物体发生碰撞。尤其在臂架设备作业过程中，前监测模块、后监测模块和支腿监测模块所监测的区域形成预设区域，当与作业无关人员进入到预设区域后，会向驾驶员或操作员发出预警，驾驶员或操作员即可根据实际情况停止作业，以及驱离进入到预设区域的无关人员，避免在作业过程中损伤无关人员，确保了臂架设备作业过程的安全性。

在上述任一技术方案中，优选地，在支腿伸展或收回的过程中，支腿监测模块还用于采集支腿运动前方的图像信息。

在该技术方案中，支腿监测模块还用于监测支腿运动前方的状况，避免在支腿伸展或收回的过程中，支腿与障碍物发生碰撞，进一步确保支腿作业过程中的安全性。

在上述任一技术方案中，优选地，监测模块包括摄像头，摄像头设置在臂架设备上，摄像头用于采集预设区域的影像信息，并将影像信息发送至控制模块，以使控制模块根据影像信息，获取预设区域内的物体与臂架设备之间的距离信息；和/或监测模块包括雷达，雷达设置在臂架设备上，用于采集预设区域内的物体与臂架设备之间的距离信息，并将距离信息发送至控制模块；控制模块还用于根据距离信息判断预设区域内的物体与臂架设备之间的距离是否大于预设安全距离；基于预设区域内的物体与臂架设备之间的距离不大于预设安全距离的情况下，控制模块生成预警信息。

在该技术方案中，监测模块包括雷达，雷达可采集到臂架设备与物体之间的距离，当这个距离小于安全距离时，即表示有物体进入到臂架设备的预设区域内，容易发生危险，进而控制模块生成预警信息，并通过预警模块提醒臂架设备的驾驶员或操作员。

优选地，预设安全距离可根据臂架设备的作业半径来确定，也可根据以往作业经验来确定。

在上述任一技术方案中，优选地，监测模块包括摄像头，摄像头设置在臂架设备上，摄像头用于采集预设区域的影像信息；臂架设备安全预警装置还包括显示模块，显示模块用于接收来自摄像头的影像信息，并根据影像信息展示影像。

在该技术方案中，摄像头设置在臂架设备上，摄像头用于采集臂架设备周围的影像，并将影像发送至显示模块，显示模块再将影像展示给驾驶员和/或操作员，使得驾驶员和操作员均可直观地了解臂架设备周围的状况。

优选地，雷达为距离传感器。显示模块为设置在臂架设备上的显示器或终端。显示器可为独立的显示器，也可为车载设备的显示屏。同样地，显示模块也可为移动终端。

在上述任一技术方案中，优选地，雷达的数量为多个，摄像头为红外摄像头，所述红外摄像头的数量与雷达的数量相同，雷达与摄像头一一对应设置；或雷达与摄像头交替设置；基于预设区域内的物体与臂架设备之间的距离大于预设安全距离的情况下，显示模块分屏展示影像；基于预设区域内的物体与臂架设备之间的距离不大于预设安全距离的情况下，显示模块突出展示物体所处预设区域的影像。

在该技术方案中，雷达的数量为多个，分别设置在臂架设备上的不同位置，使得监测模块可全方位地监测预设区域的状况。摄像头的数量设置为与雷达的数量一致，并且摄像头与雷达一一对应设置，即在每个雷达的旁边设置一个摄像头，使得摄像头所采集的图像与雷达的监测区域对应，当驾驶员和操作员想要连接监控区域的状况时更加具有针对性。并且所有的预设区域均为发生危险状况时，每个摄像头所采集到的图像在显示模块上分屏显示，当某一雷达的监控区域发生危险时，在监测该区域的图像上发出报警提示，或将该区域图像全屏显示。红外摄像头能够在臂架设备夜间工作时拍摄更加清晰的图像，便于控制器根据图像信息生产更加准确的预警信息。

在上述任一技术方案中，优选地，控制模块还用于接收来至摄像头的影像信息，根据影像信息解析物体的类型信息，并根据类型信息控制臂架设备的臂架。

在该技术方案中，控制模块可根据摄像头采集到的图像分析物体的类型，物体的类型至少包括石块、机械设备、作业人员和非作业人员，当进入到预设区域的是非作业人员时，驾驶员或操作员需立即停止作业，并驱离非作业人员，避免发生意外损伤，当进入到预设区域的石块或机械设备时，则可继续作业，待此作业步骤完成后，再处理石块或机械设备，当进入到预设区域的是作业人员时，则继续作业。

优选地，控制模块获取到物体的类型后可通过语音播报来提示操作员或驾驶员，也可自动控制作业设备。

优选地，判断进入的到预设区域的人员是作业人员还是非作业人员，可通过判断人员是否穿着指定工装，是否佩戴安全帽，是否佩戴特定标识等方式来实现。

在上述任一技术方案中，优选地，预警模块包括：喇叭和预警灯，喇叭与监测模块对应设置，喇叭用于根据预警信息发出蜂鸣；预警灯与监测模块对应设置，预警灯用于根据预警信息发出警示灯光。

在该技术方案中，预警模块包括喇叭和预警灯，喇叭和预警灯同时发出预警，及时向驾驶员或操作员发出提示，避免安全事故的发生。

在上述任一技术方案中，优选地，所臂架设备安全预警装置还包括通信模块，通信模块与控制模块相连接，用于将图像信息发送至服务器。

在该技术方案中，通信模块与服务器相通信，将预设区域的图像信息传递至控制室，使得相关人员可远程监控臂架设备的作业状况。

本发明第二方面提供了一种臂架设备，包括如上述任一技术方案所述的臂架设备安全预警装置，因此该臂架设备具备上述任一技术方案所述的臂架设备安全预警装置的全部有益效果。

优选地，臂架设备为混泥土泵车。

本发明第三方面提供了一种臂架设备安全预警方法，包括：采集臂架设备周围预设区域内的图像信息；根据图像信息判断预设区域是否安全；基于预设区域不安全的情况下，生成预警信息；根据预警信息发出预警。

本发明所提供的臂架设备安全预警方法，监测模块监测预设区域的实际状况，当臂架设备周围存在障碍物或人时，控制模块会根据监测模块监测到的图像信息来判断臂架设备存在与周围的障碍物或人碰撞的危险，即预设区域不安全，此时控制模块控制预警模块发出预警，以提示臂架设备的驾驶人员或操作人员预设区域不安全，减少了臂架设备在作业过程中存在安全隐患，避免臂架设备与障碍物发生撞击，或臂架设备撞人的现象发生，确保臂架设备正常地施工作业。

优选地，图像信息包括预设区域是否存在物体，臂架设备与物体之间的距离或物体的类型等可体现出预设区域状况的信息。

另外，本发明提供的上述技术方案中的臂架设备安全预警方法还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，采集预设区域的图像信息包括：采集第一预设区域的图像信息。

在该技术方案中，臂架监测模块设置在臂架上，在臂架作业过程中，对臂架的作业空间进行监测，当臂架的作业空间存在障碍物时，及时提醒臂架设备的驾驶员和操作员，避免臂架与障碍物发生碰撞，防止臂架折断，确保臂架作业过程中的安全性。

在上述任一技术方案中，优选地，采集预设区域的图像信息还包括：在臂架伸展和/或收回的过程中，采集臂架运动前方的图像信息。

在该技术方案中，臂架监测模块还用于监测臂架运动前方的状况，避免在臂架伸展或收回的过程中，避免臂架与障碍物发生碰撞，进一步确保臂架作业过程中的安全性。

在上述任一技术方案中，优选地，采集预设区域的图像信息还包括：采集第二预设区域图像信息；采集第三预设区域的图像信息；采集第四预设区域的图像信息。

在该技术方案中，前监测模块设置于臂架设备的车头，后监测模块设置于臂架设备的车尾，支腿监测模块设置于臂架设备的支腿上，实现对预设区域的全方位监测，无论臂架设备在行驶、倒车的过程中，还是在臂架设备作业的过程中，只要预设区域有物体(障碍物或人等)进入，均会向驾驶员和操作员提供预警，避免臂架设备与物体发生碰撞。尤其在臂架设备作业过程中，前监测模块、后监测模块和支腿监测模块所监测的区域形成预设区域，当与作业无关人员进入到预设区域后，会向驾驶员或操作员发出预警，驾驶员或操作员即可根据实际情况停止作业，以及驱离进入到预设区域的无关人员，避免在作业过程中损伤无关人员，确保了臂架设备作业过程的安全性。

在上述任一技术方案中，优选地，采集预设区域的图像信息还包括：在支腿伸展或收回的过程中，采集支腿运动前方的图像信息。

在该技术方案中，支腿监测模块还用于监测支腿运动前方的状况，避免在支腿伸展或收回的过程中，支腿与障碍物发生碰撞，进一步确保支腿作业过程中的安全性。

在上述任一技术方案中，优选地，采集预设区域的图像信息包括：采集预设区域内的物体与臂架设备之间的距离信息；根据图像信息判断预设区域是否安全包括：根据距离信息判断预设区域内的物体与臂架设备之间的距离是否大于预设安全距离；基于预设区域不安全的情况下，生成预警信息包括：基于预设区域内的物体与臂架设备之间的距离不大于预设安全距离的情况下，生成预警信息。

在该技术方案中，监测模块包括雷达，雷达可采集到臂架设备与物体之间的距离，当这个距离小于安全距离时，即表示有物体进入到臂架设备的预设区域内，容易发生危险，进而控制模块生成预警信息，并通过预警模块提醒臂架设备的驾驶员或操作员。

优选地，预设安全距离可根据臂架设备的作业半径来确定，也可根据以往作业经验来确定。

在上述任一技术方案中，优选地，采集预设区域的图像信息还包括：采集预设区域的影像信息；臂架设备安全预警方法还包括：根据影像信息展示影像。

在该技术方案中，摄像头设置在臂架设备上，摄像头用于采集臂架设备周围的影像，并将影像发送至显示模块，显示模块再将影像展示给驾驶员和/或操作员，使得驾驶员和操作员均可直观地了解臂架设备周围的状况。

优选地，雷达为距离传感器。显示模块为设置在臂架设备上的显示器或终端。显示器可为独立的显示器，也可为车载设备的显示屏。同样地，显示模块也可为移动终端。

在上述任一技术方案中，优选地，臂架设备安全预警方法还包括：根据影像信息解析物体的类型信息，并根据类型信息控制臂架设备的臂架。

在该技术方案中，控制模块可根据摄像头采集到的图像分析物体的类型，物体的类型至少包括石块、机械设备、作业人员和非作业人员，当进入到预设区域的是非作业人员时，驾驶员或操作员需立即停止作业，并驱离非作业人员，避免发生意外损伤，当进入到预设区域的石块或机械设备时，则可继续作业，待此作业步骤完成后，再处理石块或机械设备，当进入到预设区域的是作业人员时，则继续作业。

优选地，控制模块获取到物体的类型后可通过语音播报来提示操作员或驾驶员，也可自动控制作业设备。

优选地，判断进入的到预设区域的人员是作业人员还是非作业人员，可通过判断人员是否穿着指定工装，是否佩戴安全帽，是否佩戴特定标识等方式来实现。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明的一个实施例的臂架设备的结构示意图；

图2示出了根据本发明的一个实施例的臂架设备的俯视图；

图3示出了根据本发明的一个实施例的臂架设备安全预警装置的结构框图；

图4示出了根据本发明的另一个实施例的臂架设备安全预警装置的结构框图；

图5示出了根据本发明的一个实施例的监测模块的结构框图；

图6示出了根据本发明的另一个实施例的监测模块的结构框图；

图7示出了根据本发明的一个实施例的预警模块的结构框图；

图8示出了根据本发明的一个实施例的臂架设备安全预警装置各模块之间的交互示意图；

图9示出了根据本发明的一个实施例的臂架设备安全预警方法的流程图；

图10示出了根据本发明的另一个实施例的臂架设备安全预警方法的流程图；

图11示出了根据本发明的再一个实施例的臂架设备安全预警方法的流程图；

图12示出了根据本发明的再一个实施例的臂架设备安全预警方法的流程图；

图13示出了根据本发明的再一个实施例的臂架设备安全预警方法的流程图；

图14示出了根据本发明的再一个实施例的臂架设备安全预警方法的流程图；

其中，图1和图2中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1支腿，2车头，3车尾，4臂架，5预设区域，52第二预设区域，54第三预设区域，56第四预设区域，58第一预设区域。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图14描述根据本发明一些实施例所述臂架设备安全预警装置、臂架设备及臂架设备安全预警方法。

在本发明第一方面实施例中，如图1至图4所示，本发明提供了一种臂架设备安全预警装置30，包括：监测模块302、控制模块304和预警模块306；监测模块302用于采集臂架设备周围预设区域内5的图像信息；控制模块304与监测模块302通信，用于接收来自监测模块302的图像信息，并根据图像信息判断预设区域5是否安全；控制模块304还用于基于预设区域5不安全的情况下，生成预警信息；预警模块306与控制模块304通信，用于接收来自控制模块304的预警信息，并根据预警信息发出预警。

在该实施例中，监测模块302监测预设区域5的实际状况，当臂架设备周围存在障碍物或人时，控制模块304会根据监测模块302监测到的图像信息来判断臂架设备存在与周围的障碍物或人碰撞的危险，即预设区域5不安全，此时控制模块304控制预警模块306发出预警，以提示臂架设备的驾驶人员或操作人员预设区域5不安全，减少了臂架设备在作业过程中存在安全隐患，避免臂架设备与障碍物发生撞击，或臂架设备撞人的现象发生，确保臂架设备正常地施工作业。

优选地，图像信息包括预设区域5是否存在物体，臂架设备与物体之间的距离或物体的类型等可体现出预设区域5状况的信息。

优选地，预设区域5包括第一预设区域58、第二预设区域52、第三预设区域54和第四预设区域56；第一预设区域58为臂架周围的区域，该区域的边界距离臂架第一预设距离，第一预设距离根据监测模块302的有效监测距离设定；第二预设区域52为车头前方的扇形区域，该区域的边界距车头第二预设距离，第二预设距离同样根据监测模块302的有效监测距离设定；第三预设区域54为车尾后侧的扇形区域，该区域的边界距车尾第三预设距离，第三预设距离同样根据监测模块302的有效监测距离设定；第四预设区域56为支腿1两侧的区域，该区域的边界距支腿1第四预设距离，第四预设距离同样根据监测模块302的有效监测距离设定。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1至图5所示，监测模块302包括：臂架监测模块3022，臂架监测模块3022设置于臂架设备的臂架4上，用于采集第一预设区域58的图像信息。

在该实施例中，臂架监测模块3022设置在臂架4上，在臂架4作业过程中，对臂架4的作业空间进行监测，当臂架4的作业空间存在障碍物时，及时提醒臂架设备的驾驶员和操作员，避免臂架4与障碍物发生碰撞，防止臂架4折断，确保臂架4作业过程中的安全性。

在本发明的一个实施例中，优选地，在臂架4伸展和/或收回的过程中，臂架监测模块3022还用于采集臂架4运动前方的图像信息。

在该实施例中，臂架监测模块3022还用于监测臂架4运动前方的状况，避免在臂架4伸展或收回的过程中，避免臂架4与障碍物发生碰撞，进一步确保臂架4作业过程中的安全性。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1至图5所示，监测模块302还包括：前监测模块3024、后监测模块3026和支腿监测模块3028；前监测模块3024设置于臂架设备的车头2，用于采集第二预设区域52的图像信息；后监测模块3026设置于臂架设备的车尾3，用于采集第三预设区域54图像信息；支腿监测模块3028设置于臂架设备的支腿1上，用于采集第四预设区域56的图像信息。

在该实施例中，前监测模块3024设置于臂架设备的车头2，后监测模块3026设置于臂架设备的车尾3，支腿监测模块3028设置于臂架设备的支腿1上，实现对预设区域5的全方位监测，无论臂架设备在行驶、倒车的过程中，还是在臂架设备作业的过程中，只要预设区域5有物体(障碍物或人等)进入，均会向驾驶员和操作员提供预警，避免臂架设备与物体发生碰撞。尤其在臂架设备作业过程中，前监测模块3024、后监测模块3026和支腿监测模块3028所监测的区域形成预设区域5，当与作业无关人员进入到预设区域5后，会向驾驶员或操作员发出预警，驾驶员或操作员即可根据实际情况停止作业，以及驱离进入到预设区域5的无关人员，避免在作业过程中损伤无关人员，确保了臂架设备作业过程的安全性。

优选地，如图1和图2所示，虚线内的区域为臂架设备的预设区域5，预设区域5包括第二预设区域52、第三预设区域54、第四预设区域56和第一预设区域58，前监测模块3024用于监测第二预设区域52，第二预设区域52位于臂架设备的前方，后监测模块3026用于监测第三预设区域54，第三预设区域54位于臂架设备的后方，支腿监测模块3028用于监测第四预设区域56，第四预设区域56位于臂架设备的侧方，臂架监测模块3022用于监测第一预设区域58，第一预设区域58为臂架的预设区域。

在本发明的一个实施例中，优选地，在支腿1伸展或收回的过程中，支腿监测模块3028还用于采集支腿1运动前方的图像信息。

在该实施例中，支腿监测模块3028还用于监测支腿1运动前方的状况，避免在支腿1伸展或收回的过程中，支腿1与障碍物发生碰撞，进一步确保支腿1作业过程中的安全性。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1至图6所示，监测模块302包括雷达3021，雷达3021设置在臂架设备上，用于采集预设区域5内的物体与臂架设备之间的距离信息；控制模块304还用于接收来至雷达3021的距离信息，并根据距离信息判断预设区域5内的物体与臂架设备之间的距离是否大于预设安全距离；基于预设区域5内的物体与臂架设备之间的距离不大于预设安全距离的情况下，控制模块304生成预警信息。

在该实施例中，监测模块302包括雷达3021，雷达3021可采集到臂架设备与物体之间的距离，当这个距离小于安全距离时，即表示有物体进入到臂架设备的预设区域5内，容易发生危险，进而控制模块304生成预警信息，并通过预警模块306提醒臂架设备的驾驶员或操作员。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1至图6所示，监测模块302包括摄像头，所述摄像头设置在所述臂架设备上，所述摄像头用于采集所述预设区域的影像信息，并将影像信息发送至控制模块，以使所述控制模块根据影像信息，获取所述预设区域内的物体与臂架设备之间的距离信息；控制模块304还用于根据距离信息判断预设区域5内的物体与臂架设备之间的距离是否大于预设安全距离；基于预设区域5内的物体与臂架设备之间的距离不大于预设安全距离的情况下，控制模块304生成预警信息。

优选地，预设安全距离可根据臂架设备的作业半径来确定，也可根据以往作业经验来确定。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1至图6所示，监测模块302包括摄像头3023，摄像头3023设置在臂架设备上，摄像头3023用于采集预设区域5的影像信息；臂架设备安全预警装置30还包括显示模块308，显示模块308用于接收来自摄像头3023的影像信息，并根据影像信息展示影像。

在该实施例中，摄像头3023设置在臂架设备上，摄像头3023用于采集臂架设备周围的影像，并将影像发送至显示模块308，显示模块308再将影像展示给驾驶员和/或操作员，使得驾驶员和操作员均可直观地了解臂架设备周围的状况。

优选地，雷达3021为距离传感器。显示模块308为设置在臂架设备上的显示器或终端。显示器可为独立的显示器，也可为车载设备的显示屏。同样地，显示模块308也可为移动终端。

在本发明的一个实施例中，优选地，雷达3021的数量为多个，摄像头3023为红外摄像头，所述红外摄像头的数量与雷达3021的数量相同，雷达3021与摄像头3023一一对应设置；或所述雷达与所述摄像头交替设置；基于预设区域5内的物体与臂架设备之间的距离大于预设安全距离的情况下，显示模块308分屏展示影像；基于预设区域5内的物体与臂架设备之间的距离不大于预设安全距离的情况下，显示模块308突出展示物体所处预设区域的影像。

在该实施例中，雷达3021的数量为多个，分别设置在臂架设备上的不同位置，使得监测模块302可全方位地监测预设区域5的状况。摄像头3023的数量设置为与雷达3021的数量一致，并且摄像头3023与雷达3021一一对应设置，即在每个雷达3021的旁边设置一个摄像头3023，使得摄像头3023所采集的图像与雷达3021的监测区域对应，当驾驶员和操作员想要连接监控区域的状况时更加具有针对性。并且所有的预设区域5均为发生危险状况时，每个摄像头3023所采集到的图像在显示模块308上分屏显示，当某一雷达3021的监控区域发生危险时，在监测该区域的图像上发出报警提示，或将该区域图像全屏显示。红外摄像头能够在臂架设备夜间工作时拍摄更加清晰的图像，便于控制器根据图像信息生产更加准确的预警信息。

在本发明的一个实施例中，优选地，控制模块还用于接收来至摄像头3023的影像信息，根据影像信息解析物体的类型信息，并根据类型信息控制臂架设备的臂架4。

在该实施例中，控制模块304可根据摄像头3023采集到的图像分析物体的类型，物体的类型至少包括石块、机械设备、作业人员和非作业人员，当进入到预设区域5的是非作业人员时，驾驶员或操作员需立即停止作业，并驱离非作业人员，避免发生意外损伤，当进入到预设区域5的石块或机械设备时，则可继续作业，待此作业步骤完成后，再处理石块或机械设备，当进入到预设区域5的是作业人员时，则继续作业。

优选地，控制模块304获取到物体的类型后可通过语音播报来提示操作员或驾驶员，也可自动控制作业设备。

优选地，判断进入的到预设区域5的人员是作业人员还是非作业人员，可通过判断人员是否穿着指定工装，是否佩戴安全帽，是否佩戴特定标识等方式来实现。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1至图7所示，预警模块306包括：喇叭3062和预警灯3064，喇叭3062与监测模块302对应设置，喇叭3062用于根据预警信息发出蜂鸣；预警灯3064与监测模块302对应设置，预警灯3064用于根据预警信息发出警示灯光。

在该实施例中，预警模块306包括喇叭3062和预警灯3064，喇叭3062和预警灯3064同时发出预警，及时向驾驶员或操作员发出提示，避免安全事故的发生。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1至图4所示，所臂架设备安全预警装置30还包括通信模块309，通信模块309与控制模块304相连接，用于将图像信息发送至服务器。

在该实施例中，通信模块309与服务器相通信，将预设区域5的图像信息传递至控制室，使得相关人员可远程监控臂架设备的作业状况。

优选地，如图8所示，预警模块306包括臂架预警模块3065、前预警模块3066、后预警模块3067和支腿预警模块3068，显示模块308包括臂架显示模块3082、前显示模块3084、后显示模块3086和支腿显示模块3088。

前监测模块3024将监测到的第二预设区域52的图像信息发送至控制模块304，控制模块304判断第二预设区域52是否安全，当第二预设区域52不安全时，控制模块304生成预警信息，并发送至前预警模块3066和前显示模块3084，以使前预警模块3066进行预警，前显示模块3084显示第二预设区域52的图像。

后监测模块3026将监测到的第三预设区域54的图像信息发送至控制模块304，控制模块304判断第三预设区域54是否安全，当第三预设区域54不安全时，控制模块304生成预警信息，并发送至后预警模块3067和后显示模块3086，以使后预警模块3067进行预警，后显示模块3086显示第三预设区域54的图像。

支腿监测模块3028将监测到的第四预设区域56的图像信息发送至控制模块304，控制模块304判断第四预设区域56是否安全，当第四预设区域56不安全时，控制模块304生成预警信息，并发送至支腿预警模块3068和支腿显示模块3088，以使支腿预警模块3068进行预警，支腿显示模块3088显示第四预设区域56的图像。

臂架监测模块3022将监测到的第一预设区域58的图像信息发送至控制模块304，控制模块304判断第一预设区域58是否安全，当第一预设区域58不安全时，控制模块304生成预警信息，并发送至臂架预警模块3065和臂架显示模块3082，以使臂架预警模块3065进行预警，臂架显示模块3082显示第一预设区域58的图像。

在本发明第二方面实施例中，本发明提供了一种臂架设备，包括如上述任一实施例所述的臂架设备安全预警装置，因此该臂架设备具备上述任一实施例所述的臂架设备安全预警装置的全部有益效果。

优选地，臂架设备为混泥土泵车。

在本发明第三方面实施例中，如图9所示，本发明提供了一种臂架设备安全预警方法，包括：

步骤402，采集臂架设备周围预设区域内的图像信息；

步骤404，根据图像信息判断预设区域是否安全；

步骤406，基于预设区域不安全的情况下，生成预警信息；

步骤408，根据预警信息发出预警。

在该实施例中，监测模块监测预设区域的实际状况，当臂架设备周围存在障碍物或人时，控制模块会根据监测模块监测到的图像信息来判断臂架设备存在与周围的障碍物或人碰撞的危险，即预设区域不安全，此时控制模块控制预警模块发出预警，以提示臂架设备的驾驶人员或操作人员预设区域不安全，减少了臂架设备在作业过程中存在安全隐患，避免臂架设备与障碍物发生撞击，或臂架设备撞人的现象发生，确保臂架设备正常地施工作业。

优选地，图像信息包括预设区域是否存在物体，臂架设备与物体之间的距离或物体的类型等可体现出预设区域状况的信息。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图10所示，臂架设备安全预警方法包括：

步骤502，采集第一预设区域的图像信息；

步骤504，根据图像信息判断预设区域是否安全；

步骤506，基于预设区域不安全的情况下，生成预警信息；

步骤508，根据预警信息发出预警。

在该实施例中，臂架监测模块设置在臂架上，在臂架作业过程中，对臂架的作业空间进行监测，当臂架的作业空间存在障碍物时，及时提醒臂架设备的驾驶员和操作员，避免臂架与障碍物发生碰撞，防止臂架折断，确保臂架作业过程中的安全性。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图11所示，臂架设备安全预警方法包括：

步骤602，在臂架伸展和/或收回的过程中，采集臂架运动前方的图像信息；

步骤604，根据图像信息判断预设区域是否安全；

步骤606，基于预设区域不安全的情况下，生成预警信息；

步骤608，根据预警信息发出预警。

在该实施例中，臂架监测模块还用于监测臂架运动前方的状况，避免在臂架伸展或收回的过程中，避免臂架与障碍物发生碰撞，进一步确保臂架作业过程中的安全性。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图12所示，臂架设备安全预警方法包括：

步骤702，采集第一预设区域图像信息；

步骤704，采集第二预设区域的图像信息；

步骤706，采集第三预设区域的图像信息；

步骤708，采集第四预设区域的图像信息；

步骤710，根据图像信息判断预设区域是否安全；

步骤712，基于预设区域不安全的情况下，生成预警信息；

步骤714，根据预警信息发出预警。

在该实施例中，前监测模块设置于臂架设备的车头，后监测模块设置于臂架设备的车尾，支腿监测模块设置于臂架设备的支腿上，实现对预设区域的全方位监测，无论臂架设备在行驶、倒车的过程中，还是在臂架设备作业的过程中，只要预设区域有物体(障碍物或人等)进入，均会向驾驶员和操作员提供预警，避免臂架设备与物体发生碰撞。尤其在臂架设备作业过程中，前监测模块、后监测模块和支腿监测模块所监测的区域形成预设区域，当与作业无关人员进入到预设区域后，会向驾驶员或操作员发出预警，驾驶员或操作员即可根据实际情况停止作业，以及驱离进入到预设区域的无关人员，避免在作业过程中损伤无关人员，确保了臂架设备作业过程的安全性。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图13所示，臂架设备安全预警方法包括：

步骤802，在支腿伸展或收回的过程中，采集支腿运动前方的图像信息；

步骤804，根据图像信息判断预设区域是否安全；

步骤806，基于预设区域不安全的情况下，生成预警信息；

步骤808，根据预警信息发出预警。

在该实施例中，支腿监测模块还用于监测支腿运动前方的状况，避免在支腿伸展或收回的过程中，支腿与障碍物发生碰撞，进一步确保支腿作业过程中的安全性。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图14所示，臂架设备安全预警方法，包括：

步骤902，采集预设区域内的物体与臂架设备之间的距离信息；

步骤904，根据距离信息判断预设区域内的物体与臂架设备之间的距离是否大于预设安全距离；

步骤906，基于预设区域内的物体与臂架设备之间的距离不大于预设安全距离的情况下，生成预警信息；

步骤908，根据预警信息发出预警。

在该实施例中，监测模块包括雷达，雷达可采集到臂架设备与物体之间的距离，当这个距离小于安全距离时，即表示有物体进入到臂架设备的预设区域内，容易发生危险，进而控制模块生成预警信息，并通过预警模块提醒臂架设备的驾驶员或操作员。

优选地，预设安全距离可根据臂架设备的作业半径来确定，也可根据以往作业经验来确定。

在本发明的一个实施例中，优选地，采集预设区域的图像信息还包括：采集预设区域的影像信息；臂架设备安全预警方法还包括：根据影像信息展示影像。

在该实施例中，摄像头设置在臂架设备上，摄像头用于采集臂架设备周围的影像，并将影像发送至显示模块，显示模块再将影像展示给驾驶员和/或操作员，使得驾驶员和操作员均可直观地了解臂架设备周围的状况。

优选地，雷达为距离传感器。显示模块为设置在臂架设备上的显示器或终端。显示器可为独立的显示器，也可为车载设备的显示屏。同样地，显示模块也可为移动终端。

在本发明的一个实施例中，优选地，臂架设备安全预警方法还包括：采集预设区域的影像信息；根据影像信息解析物体的类型信息；根据类型信息控制臂架设备的臂架。

在该实施例中，控制模块可根据摄像头采集到的图像分析物体的类型，物体的类型至少包括石块、机械设备、作业人员和非作业人员，当进入到预设区域的是非作业人员时，驾驶员或操作员需立即停止作业，并驱离非作业人员，避免发生意外损伤，当进入到预设区域的石块或机械设备时，则可继续作业，待此作业步骤完成后，再处理石块或机械设备，当进入到预设区域的是作业人员时，则继续作业。

优选地，控制模块获取到物体的类型后可通过语音播报来提示操作员或驾驶员，也可自动控制作业设备。

优选地，判断进入的到预设区域的人员是作业人员还是非作业人员，可通过判断人员是否穿着指定工装，是否佩戴安全帽，是否佩戴特定标识等方式来实现。

在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种臂架设备安全预警装置，其特征在于，包括：

监测模块，用于采集臂架设备周围预设区域内的图像信息；

控制模块，所述控制模块与所述监测模块通信，用于接收来自所述监测模块的图像信息，并根据所述图像信息判断所述预设区域是否安全；

所述控制模块还用于基于所述预设区域不安全的情况下，生成预警信息；

预警模块，所述预警模块与所述控制模块通信，用于接收来自所述控制模块的预警信息，并根据所述预警信息发出预警；

其中，所述监测模块包括臂架监测模块，所述臂架监测模块设置于所述臂架设备的臂架上，用于采集臂架周围的第一预设区域的图像信息。

2.根据权利要求1所述的臂架设备安全预警装置，其特征在于，

在所述臂架伸展和/或收回的过程中，所述臂架监测模块还用于采集所述臂架运动前方的图像信息。

3.根据权利要求1所述的臂架设备安全预警装置，其特征在于，所述监测模块还包括：

前监测模块，所述前监测模块设置于所述臂架设备的车头，用于采集第二预设区域的图像信息；

后监测模块，所述后监测模块设置于所述臂架设备的车尾，用于采集第三预设区域的图像信息；

支腿监测模块，所述支腿监测模块设置于所述臂架设备的支腿上，用于采集第四预设区域的图像信息。

4.根据权利要求3所述的臂架设备安全预警装置，其特征在于，

在所述支腿伸展或收回的过程中，所述支腿监测模块还用于采集所述支腿运动前方的图像信息。

5.根据权利要求1所述的臂架设备安全预警装置，其特征在于，

所述监测模块包括摄像头，所述摄像头设置在所述臂架设备上，所述摄像头用于采集所述预设区域的影像信息，并将影像信息发送至控制模块，以使所述控制模块根据影像信息，获取所述预设区域内的物体与臂架设备之间的距离信息；和/或

所述监测模块包括雷达，所述雷达设置在所述臂架设备上，用于采集所述预设区域内的物体与臂架设备之间的距离信息，并将距离信息发送至控制模块；

控制模块还用于根据所述距离信息判断所述预设区域内的物体与臂架设备之间的距离是否大于预设安全距离；

基于所述预设区域内的物体与臂架设备之间的距离不大于预设安全距离的情况下，所述控制模块生成预警信息。

6.根据权利要求5所述的臂架设备安全预警装置，其特征在于，

所述臂架设备安全预警装置还包括显示模块，所述显示模块用于接收来自所述摄像头的影像信息，并根据所述影像信息展示影像。

7.根据权利要求6所述的臂架设备安全预警装置，其特征在于，

所述雷达的数量为多个，所述摄像头为红外摄像头，所述红外摄像头的数量与所述雷达的数量相同，所述雷达与所述摄像头一一对应设置；或所述雷达与所述摄像头交替设置；

基于所述臂架设备预设区域内的物体与臂架设备之间的距离大于预设安全距离的情况下，所述显示模块分屏展示所述影像；

基于所述臂架设备预设区域内的物体与臂架设备之间的距离不大于预设安全距离的情况下，所述显示模块突出展示所述物体所处预设区域的影像。

8.根据权利要求7所述的臂架设备安全预警装置，其特征在于，

所述控制模块还用于接收来至所述摄像头的影像信息，根据所述影像信息解析所述物体的类型信息，并根据所述类型信息控制所述臂架设备的臂架。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的臂架设备安全预警装置，其特征在于，所述预警模块包括：

喇叭，所述喇叭与所述监测模块对应设置，所述喇叭用于根据所述预警信息发出蜂鸣；

预警灯，所述预警灯与所述监测模块对应设置，所述预警灯用于根据所述预警信息发出警示灯光。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的臂架设备安全预警装置，其特征在于，还包括：

通信模块，所述通信模块与所述控制模块相连接，用于将所述图像信息发送至服务器。

11.一种臂架设备，其特征在于，包括如权利要求1至10中任一项所述的臂架设备安全预警装置。

12.一种臂架设备安全预警方法，其特征在于，包括：

采集臂架设备周围预设区域内的图像信息；

根据所述图像信息判断所述预设区域内是否安全；

基于所述预设区域内不安全的情况下，生成预警信息；

根据所述预警信息发出预警；

其中，所述采集臂架设备预设区域的图像信息包括：采集第一预设区域的图像信息。

13.根据权利要求12所述的臂架设备安全预警方法，其特征在于，所述采集臂架设备周围预设区域内的图像信息还包括：

在臂架伸展和/或收回的过程中，采集所述臂架运动前方的图像信息。

14.根据权利要求13所述的臂架设备安全预警方法，其特征在于，所述采集臂架设备周围预设区域内的图像信息还包括：

采集第二预设区域的图像信息；

采集第三预设区域的图像信息；

采集第四预设区域的图像信息。