CN114697635B - 臂架设备的场景再现方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

公开了一种臂架设备的场景再现方法、系统、电子设备、和计算机可读存储介质，解决了现有技术中无法还原每节臂架的精确角度、难以用摄像头取到臂架动作的全景、成本较高的问题。臂架设备的场景再现方法，包括：获取设备编号和要查询的工作时间段；调取所述设备编号对应的臂架模型和所述工作时间段的臂架动作数据；利用所述臂架模型和所述臂架动作生成臂架设备的臂架动作动画。

Description

臂架设备的场景再现方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及泵车技术领域，具体涉及一种臂架设备的场景再现方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

泵车又称混凝土泵车，是利用压力将混凝土沿管道连续输送的机械。由泵体和输送管组成。按结构形式分为活塞式、挤压式、水压隔膜式，泵体装在汽车底盘上，在装备伸缩或曲折的布料杆，组成泵车。泵车是建筑行业基础装备之一。

在泵车作业过程中，设备常出现臂架故障，通常有操作手误操作，臂架异常动作等原因，但异常原因通常难以在故障发生后去现场查明。因此，需要还原泵车工作时的臂架动作场景，便于在故障发生后，回溯当时臂架动作的工作场景，进行故障分析；另一方面，通过进行泵车臂架动作的场景再现，还可帮助专家进行设备操作手的操作行为分析和统计泵车臂架的常用姿态，以进行研发设计上的改进升级。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种臂架设备的场景再现方法、系统、电子设备、和计算机可读存储介质，解决了现有技术中无法还原每节臂架的精确角度、难以用摄像头取到臂架动作的全景、成本较高的问题。

根据本申请的第一方面，提供了一种臂架设备的场景再现方法，所述臂架设备包括固定塔及转动设置于所述固定塔上的臂架装置，所述场景再现方法包括：获取所述臂架设备对应的臂架模型以及所述臂架设备在预设工作时间段的臂架动作数据，所述臂架动作数据包括所述臂架装置相对于所述固定塔的回转角度及所述臂架装置的各节臂架的转角或伸缩长度；以及根据所述臂架模型和所述臂架动作数据，生成臂架设备的臂架动作动画。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述获取所述臂架设备对应的臂架模型以及所述臂架设备在预设工作时间段的臂架动作数据之前，还包括：获取所述臂架设备的设备编号和要查询的所述预设工作时间段；所述获取所述臂架设备对应的臂架模型以及所述臂架设备在所述预设工作时间段的臂架动作数据包括：根据所述臂架设备的所述设备编号获取所述臂架设备对应的臂架模型，并获取对应设备编号的所述臂架设备在预设工作时间段的臂架动作数据。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述获取所述臂架设备对应的臂架模型以及所述臂架设备在预设工作时间段的臂架动作数据之前，还包括：存储多台所述臂架设备对应的所述臂架模型以及每台所述臂架设备在工作时间段的所述臂架动作数据；其中，所述存储多台臂架设备对应的臂架模型以及每台所述臂架设备在工作时间段的臂架动作数据之前，还包括，采集每台所述臂架设备在工作时间段的臂架动作数据。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述存储每台所述臂架设备在工作时间段的所述臂架动作数据，包括：将所述臂架动作数据以时间分组，每组所述臂架动作数据与各时间节点对应；以及将每组所述臂架动作数据储存在臂架动作数据库内。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述调取所述设备编号对应的臂架模型和所述预设工作时间段的臂架动作数据，包括：根据所述设备编号确定所述设备的设备类型；从臂架设备模型库中调取与所述设备的设备类型对应的所述臂架模型。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述臂架模型和所述臂架动作数据，生成臂架设备的臂架动作动画包括：利用所述臂架模型和所述预设工作时间段的初始时间节点的所述臂架动作数据生成所述臂架的初始状态模型；利用所述预设工作时间段内的后续的各个所述时间节点的所述臂架动作数据和所述初始状态模型生成所述臂架的多个后续状态模型；以及利用所述初始状态模型和所述后续状态模型形成所述臂架设备的臂架动作动画。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，还包括：将所述臂架设备的臂架动作动画输出到显示装置，使泵车臂架动作得以再现。

根据本申请的另一方面，提供了一种臂架设备的场景再现系统，包括：所述信息获取模块，用于获取所述臂架设备对应的臂架模型以及所述臂架设备在预设工作时间段的臂架动作数据，所述臂架动作数据包括所述臂架装置相对于所述固定塔的回转角度及所述臂架装置的各节臂架的转角或伸缩长度；以及所述动画生成模块，配置为根据所述臂架模型和所述臂架动作数据，生成臂架设备的臂架动作动画。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如上述任一项所述的臂架设备的场景再现方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如前任一所述的臂架设备的场景再现方法。

本申请实施例提供的臂架设备的场景再现方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质，利用臂架模型和真实臂架动作数据，通过程序编程，生成泵车臂架动作的3D动画，可以重现泵车臂架动作的工作场景，无需加装摄像头等硬件，能够降低成本；能够适用于所有工况条件下的臂架设备的场景再现，如适用于夜间作业、大雾、扬尘情况下的精准地再现泵车臂架场景；采用传感器采集真实臂架动作数据，克服臂架动作的范围较大，难以用摄像头取到臂架动作全景的缺陷；同时为泵车臂架系统的故障分析提供了一种新的思路；还可以进行设备操作的行为分析和统计泵车臂架的常用姿态，进行研发设计上的改进升级。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1所示为本申请一实施例所提供的臂架设备的场景再现方法的流程示意图。

图2所示为本申请另一实施例所提供的臂架设备的场景再现方法的流程示意图。

图3所示为本申请另一实施例所提供的臂架设备的场景再现方法中调取设备编号对应的臂架模型和工作时间段的臂架动作数据的流程示意图。

图4所示为本申请另一实施例所提供的臂架设备的场景再现方法中存储多台臂架设备对应的臂架模型以及每台臂架设备在工作时间段的臂架动作数据的流程示意图。

图5所示为本申请一实施例提供的臂架设备的场景再现方法中调取设备编号对应的臂架模型和工作时间段的臂架动作数据的流程示意图。

图6所示为本申请一实施例所提供的臂架设备的场景再现方法中利用臂架模型和臂架动作数据生成臂架设备的臂架动作动画过程的流程示意图。

图7所示为本申请另一个实施例所提供的臂架设备的场景再现方法的流程示意图。

图8所示为本申请一实施例所提供的臂架设备的场景再现系统示意图。

图9所示为本申请另一实施例所提供的臂架设备的场景再现系统示意图。

图10所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

申请概述

为了解决上述泵车臂架故障分析困难的问题，现有技术中通常采用在车辆上加装摄像头，并采集车辆视频数据、处理车辆视频数据，利用处理的数据重建车辆遇到的场景。但这种技术方案不适用于泵车这类特种车辆，因为其施工环境比较恶劣，且常在夜晚施工，因此难以用摄像头清晰的还原泵车的臂架动作场景，更无法还原每节臂架的精确角度；设备臂架动作的范围较大，难以用摄像头取到臂架动作的全景；采用摄像头还需增加额外的硬件成本。

如上所述，传统的在车辆上加装摄像头采集视频信息的方法来实现臂架设备的场景还原，特别是臂架动作还原，仍然存在无法还原每节臂架的精确角度、难以用摄像头取到臂架动作的全景、成本较高的问题。

针对上述的技术问题，本申请的基本构思是提出一种臂架设备的场景再现方法、系统、电子设备、计算机程序产品和计算机可读存储介质，利用臂架模型和采集的真实臂架动作数据，通过程序编程，生成泵车臂架动作的3D动画，可以重现泵车臂架动作的工作场景，无需加装摄像头等硬件，能够降低成本；能够适用于所有工况条件下的臂架设备的场景再现，如适用于夜间作业、大雾、扬尘情况下的精准地再现泵车臂架场景；采用传感器采集真实臂架动作数据，克服臂架动作的范围较大，难以用摄像头取到臂架动作全景的缺陷；同时为泵车臂架系统的故障分析提供了一种新的思路；还可以进行设备操作的行为分析和统计泵车臂架的常用姿态，进行研发设计上的改进升级。

需要说明的是，本申请所提供的臂架设备的场景再现方法可以应用于任何场景下的多种臂架设备。本申请对臂架设备的种类，节臂的数量等均不作限定。例如，本申请的实施例可以应用于混凝土泵车的臂架场景再现，也可以应用于挖掘机、泵车、消防车、起重机等其他的具有臂架装置的臂架设备的臂架场景再现等，对于该类臂架设备而言，通常其包括固定塔、转动设置于固定塔上的转台，铰接设置于转台上的臂架装置，臂架装置有多种方式，比如伸缩臂架、折叠臂架、伸缩+折叠臂架。

在介绍了本申请的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本申请的各种非限制性实施例。

示例性臂架设备的场景再现方法

图1所示为本申请一实施例所提供的臂架设备的场景再现方法的流程示意图。其中，臂架设备包括固定塔及转动设置于固定塔上的臂架装置，如图1所示，该场景再现方法包括步骤：

步骤20：获取臂架设备对应的臂架模型以及臂架设备在预设工作时间段的臂架动作数据，臂架动作数据包括臂架装置相对于固定塔的回转角度及臂架装置的各节臂架的转角或伸缩长度；

步骤30：根据臂架模型和臂架动作数据，生成臂架设备的臂架动作动画。

在实际使用场景中，臂架动作数据指的是与臂架动作相关的数据，臂架动作数据包括臂架装置相对于固定塔的回转角度和臂架装置的各节臂架的转角和伸缩长度；各节臂架的转角指的是两节臂架之间的夹角，臂架间夹角包括1臂角度、1臂与2臂角度、2臂与3臂角度、3臂与4臂角度、4臂与5臂角度，以此类推，如1臂角度指臂架设备第1节臂架与转动设置于固定塔上的转台之间的夹角，臂架装置相对于固定塔的回转角度即为臂架装置及转台相对于固定塔的转动角度(回转角度)，12臂角度指臂架设备1节臂和2节臂之间的夹角，……，45臂角度指的是4节臂和5节臂之间的夹角。而各节臂架的伸缩长度，指的是，对于有伸缩功能的臂架而言，该节臂架在伸长后或缩回后的长度。

臂架模型，指的是已经存储在臂架设备模型库中的，按照臂架设备种类的不同、某种类的臂架设备的结构形式不同、某种结构形式臂架设备的不同尺寸规格、某种尺寸规格下的不同厂家、型号的不同分别存储的臂架设备的臂架的模型，在臂架设备模型库中，已经以3D模型的形式进行存储。例如，可以按照挖掘机、混凝土泵车、消防车等不同种类的设备进行存储，例如对于混凝土泵车，可以按照4节臂、5节臂、6节臂的不同结构形式进行存储，而对于6节臂的混凝土泵车模型，又可以包括52米臂架长度的臂架模型，62米臂架长度的臂架模型等。而由于不同的厂家的设计习惯不同，诸如：各个节臂的粗细不同、油缸的安装位置不同等，所以还需要存储某种结构形式、某种尺寸规格的某种臂架设备的不同厂家、不同型号的数据。

由此可见，通过采用本申请实施例提供的一种臂架设备的场景再现方法，利用臂架模型和采集的真实臂架动作数据，通过程序编程，生成臂架设备臂架动作的3D动画，可以重现臂架设备臂架动作的工作场景，无需加装摄像头等硬件，能够降低成本；能够适用于所有工况条件下的臂架设备的场景再现，如适用于夜间作业、大雾、扬尘情况下的精准地再现泵车臂架场景；采用传感器采集真实臂架动作数据，克服臂架动作的范围较大，难以用摄像头取到臂架动作全景的缺陷；同时为臂架系统的故障分析提供了一种新的思路；还可以进行设备操作的行为分析和统计臂架的常用姿态，进行研发设计上的改进升级。

图2所示为本申请另一实施例所提供的臂架设备的场景再现方法的流程示意图。如图2所示，在获取臂架设备对应的臂架模型以及臂架设备在预设工作时间段的臂架动作数据之前，该场景再现方法还包括：

步骤10：获取臂架设备的设备编号和要查询的预设工作时间段；

具体的，预设工作时间段，可以是查询时之前的一个预设工作时间段，该预设工作时间段的开始时间和结束时间均在当前查询时间之前；也可以是结束时间为当前查询时间的一个预设工作时间段，而该预设工作时间段的开始时间在查询时间之前。

获取臂架设备对应的臂架模型以及臂架设备在预设工作时间段的臂架动作数据包括：

根据臂架设备的设备编号获取臂架设备对应的臂架模型，并获取对应设备编号的臂架设备在预设工作时间段的臂架动作数据；

通过获取臂架设备的设备编号和要查询的预设工作时间段，并以该设备编号和预设工作时间段的相应数据来制作动画，可以缩小用以制作臂架动作动画的数据范畴，提高了臂架动作动画的制作速度，有利于提高系统的反映速度，改善用户体验。

图3所示为本申请另一实施例所提供的臂架设备的场景再现方法的流程示意图。如图3所示，该场景再现方法包括还包括：

步骤401：采集臂架动作数据；

具体的，采集臂架动作数据是利用安装在泵车上的传感器采集泵车作业过程中臂架动作数据，臂架动作数据包括臂架间夹角、臂架的伸缩长度和臂架装置相对于固定塔的回转角度。

步骤402：存储多台臂架设备对应的臂架模型以及每台臂架设备在工作时间段的臂架动作数据。

图4所示为本申请另一实施例所提供的臂架设备的场景再现方法中存储多台臂架设备对应的臂架模型以及每台臂架设备在工作时间段的臂架动作数据的流程示意图，如图4所示，存储多台臂架设备对应的臂架模型以及每台臂架设备在工作时间段的臂架动作数据的过程具体包括：

步骤4021：采集臂架动作数据之后，将臂架动作数据以时间分组，每组臂架动作数据与各时间节点对应；

具体的，某个时间节点，例如可以是某年某月某日某分某秒的数据，具体对应于该时间节点的一组臂架动作数据包括臂架装置相对于固定塔的回转角度和各节臂架间的夹角(转角)。

步骤4022：存储在臂架动作数据库内。

将臂架装置相对于固定塔的回转角度和各节臂架间的夹角以对应不同的时间节点分组，并存储在臂架动作数据库内，可以在需要制作某个时间节点的臂架设备的臂架状态时，直接调取到全部所需的臂架动作数据，有利于提高数据的读取效率，也提高了动画制作的效率。

图5所示为本申请一实施例提供的臂架设备的场景再现方法中调取设备编号对应的臂架模型和工作时间段的臂架动作数据的流程示意图，如图5所示，调取设备编号对应的臂架模型和工作时间段的臂架动作数据包括：

步骤201：根据设备编号确定设备的设备类型；

设备类型，本申请中，指的是某个设备编号的臂架设备，具体属于某一种种类的臂架设备，某一种结构形式、某种尺寸规格、某厂家、某型号的不同分别存储的臂架设备。由于同属于某一设备类型的臂架设备，虽然设备编号不同，但是其尺寸是相同的，所以得到了某个设备编号对应的设备类型，即可唯一确定地得到该设备编号的设备的臂架模型。

步骤202：从臂架设备模型库中调取与设备的设备类型对应的臂架模型。

由于某一设备型号对应某个设备模型，根据设备型号调取臂架模型之后，该臂架模型即为反映该设备编号的设备的臂架模型，根据该臂架模型来构建臂架动作动画，完全能顾反映该设备的状态。

通过根据设备编号来确定设备型号，从臂架设备模型库中根据设备型号再调取臂架模型，可以减少臂架设备模型库中的臂架模型的数量，一方面降低了臂架设备模型库所需要的存储空间，另一方面，也减少了调用时所需要访问的对象的数量，提高了调用速度。

例如，某个工地上，可能会出现100辆混凝土泵车，每辆混凝土泵车的臂架模型可能占用1MB空间，那么总计需要100MB的空间存储所有车辆的臂架模型。而该工地上可能会有4节臂的混凝土泵车、5节臂的混凝土泵车和6节臂的混凝土泵车，每个节臂数量的混凝土泵车有两种尺寸大小的，每个尺寸大小又有2个厂家或型号的混凝土泵车，采用上述的根据设备编号来确定设备类型的方法，则至需要存储3*2*2＝12种臂架设备的模型，占用空间仅为12MB。而且调取时，只需要在12个对象中查找匹配的型号，而不是从100个对象中查找匹配的设备编号，所以也提高了调用的效率。

图6所示为本申请一实施例提供的臂架设备的场景再现方法中利用臂架模型和臂架动作数据生成臂架设备的臂架动作动画过程的流程示意图。如图6所示，

利用臂架模型和臂架动作数据生成臂架设备的臂架动作动画过程包括：

步骤301：利用臂架模型和工作时间段的初始时间节点的臂架动作数据生成臂架的初始状态模型；

具体的，以具有5节节臂的混凝土泵车为例，生成臂架的初始状态模型的过程为，自固定塔开始，根据臂架装置相对于固定塔的回转角度，一起旋转固定塔上的5节臂，然后再根据1节臂相对于转台的角度，一起旋转1节臂至5节臂，然后再根据12臂角度，旋转2节臂至5节臂，以此类推，直至将全部的节臂定位。

步骤302：利用工作时间段内的后续的各个时间节点的臂架动作数据和初始状态模型生成臂架的多个后续状态模型；

具体的，仍以具有5节节臂的混凝土泵车为例，生成臂架的后续状态模型的过程为，判断臂架装置相对于固定塔的回转角度是否与上一时间节点对应的回转角度相同，若不同，则将固定塔连同其上的1节臂至5节臂一起旋转相应的角度，如果相同，则去判断1节臂角度是否与上一时间节点对应的1节臂角度相同。在确定1节臂的位置时，方法同上，也是判断1节臂的角度是否与上一时间节点对应的角度相同，如果不同，则将1节臂到5节臂一起旋转，如果相同，则判断12臂角度。以此类推。

采用这样的方法来获取臂架的后续状态模型，可以减少臂架后续状态模型生成过程中的计算量，提高图像生成效率，进而加快了动画的生成速度。

步骤303：利用初始状态模型和后续状态模型形成臂架设备的臂架动作动画。

其中初始状态模型和后续状态模型均为3D模型，相应的，生成的臂架设备的臂架动作动画为泵车臂架动作3D动画。

此外，臂架设备的臂架动作动画包括标注有固定塔角度、臂架间夹角、采集固定塔角度和臂架间夹角参数时间的臂架设备的臂架动作动画。

例如，人机交互界面接收到用户输入的设备编号是20BC53530282，时间段为2020-11-27 00：00：00：至2020-11-27 23：00：00，则处理器首先在臂架设备模型库中根据设备类型找到该设备对应的实际臂架模型，然后在数据库中调取该设备在指定时间段内的臂架动作相关数据。例如，其中有一条臂架动作数据如下表所示：

处理器进行的操作是通过算法将臂架模型的固定塔角度和臂架间夹角调整至相对应的角度，并显示在人机交互界面上；同时将该动作对应的时刻显示在人机交互界面上，将该时刻的数据数值标注在动画模型上，如：将12臂角度的数值标注在1臂和2臂之间。

当其中有一条臂架动作数据如下表所示时：

则，由于两个时间节点臂架装置的回转角度不同，所以先将固定塔以及其上的1节臂到5节臂都绕固定塔的转动轴线共同旋转169.6-171.8＝-2.2°；再判断得出两个时间节点1臂角度不同，然后再将1节臂到5节臂都绕1节臂的转动轴线旋转66.9-66.4＝0.5°；判断12臂角度相同，则不将2节臂到5节臂一起旋转；然后再判断23臂角度是否相同，以此类推，从而得到该时间节点时的后续状态模型。

图7所示为本申请另一个实施例所提供的臂架设备的场景再现方法的流程示意图。如图7所示，该场景再现方法还包括：

步骤50：将臂架设备的臂架动作动画输出到显示装置，使泵车臂架动作得以再现。

将臂架设备的臂架动作动画输出到显示装置，可以使得监测人员可以直观地通过显示装置观察到臂架设备的臂架状态，以便对故障或操作手的操作行为进行分析，显示装置可以设置在臂架设备上，也可以设置于管理该臂架设备的手机客户端，还可以是与数据调取模块等连接的服务器上。

示例性臂架设备的场景再现系统

图8所示为本申请一实施例所提供的臂架设备的场景再现系统示意图。如图8所示，该场景再现系统包括：数据调取模块920，配置为获取臂架设备对应的臂架模型和臂架设备在工作时间段的臂架动作数据，臂架动作数据包括臂架装置相对于固定塔的回转角度及臂架装置的各节臂架的转角或伸缩长度；以及动画生成模块930，配置为利用臂架模型和臂架动作数据生成臂架设备的臂架动作动画。

图9所示为本申请另一实施例所提供的臂架设备的场景再现系统示意图。如图9所示，该场景再现系统进一步包括：

信息获取模块910，配置为获取臂架设备的设备编号和要查询的预设工作时间段；数据调取模块920包括：数据调取单元，配置为根据臂架设备的设备编号获取臂架设备对应的臂架模型，并获取对应设备编号的臂架设备在预设工作时间段的臂架动作数据。

采集模块901，配置为采集每台臂架设备在预设工作时间段臂架动作数据。

在本发明另一实施例中，该场景再现系统进一步包括：储存模块902，存储多台臂架设备对应的臂架模型以及每台臂架设备在工作时间段的臂架动作数据；

分组模块902，配置为采集臂架动作数据之后，将臂架动作数据以时间分组，每组臂架动作数据与各时间节点对应；以及存储模块903，配置为将每组臂架动作数据存储在臂架动作数据库内。

在本发明一实施例中，数据调取模块配置为：确定单元，配置为根据设备编号确定设备的设备类型；模型调取单元，配置为从臂架设备模型库中调取与设备的设备类型对应的臂架模型。

在本发明一实施例中，动画生成模块配置为：初始模型生成单元，配置为生成利用臂架模型和工作时间段的初始时间节点的臂架动作数据生成臂架的初始状态模型；后续模型生成单元，利用工作时间段内的后续的各个时间节点的臂架动作数据和初始状态模型生成臂架的多个后续状态模型；以及动画形成单元，利用初始状态模型和后续状态模型形成臂架设备的臂架动作动画。

在本发明另一实施例中，该场景再现系统进一步包括：动画输出模块940，配置为将臂架设备的臂架动作动画输出到显示装置，使泵车臂架动作得以再现。

上述场景再现系统90中的各个模块的具体功能和操作已经在上面参考图1到图7描述的场景再现方法中进行了详细介绍，因此，这里将省略其重复描述。

需要说明的是，根据本申请实施例的场景再现系统90可以作为一个软件模块和/或硬件模块而集成到电子设备60中，换言之，该电子设备60可以包括该场景再现系统90。例如，该场景再现系统90可以是该电子设备60的操作系统中的一个软件模块，或者可以是针对于其所开发的一个应用程序；当然，该场景再现系统90同样可以是该电子设备60的众多硬件模块之一。

在本发明另一实施例中，该场景再现系统90与该电子设备60也可以是分立的设备(例如，服务器)，并且该场景再现系统90可以通过有线和/或无线网络连接到该电子设备60，并且按照约定的数据格式来传输交互信息。

示例性的电子设备

图10所示为本申请一实施例提供的电子设备60的结构示意图。如图10所示，该电子设备60包括：一个或多个处理器601和存储器602；以及存储在存储器602中的计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器601运行时使得处理器601执行如上述任一实施例的臂架设备的场景再现方法。

处理器601可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备60中的其他组件以执行期望的功能。

存储器602可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器601可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的臂架设备的场景再现方法中的步骤以及/或者其他期望的功能。

在一个示例中，电子设备60还可以包括：输入装置603和输出装置604，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(图中未示出)互连。

例如，在该电子设备60是臂架设备的场景再现系统时，该输入装置603可以是人机交互界面，用于用户输入数据。此外，该输入设备还可以包括例如键盘、鼠标、麦克风、触摸屏等等。

该输出装置604可以向外部输出各种信息，例如可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图8中仅示出了该电子设备60中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备60还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法、系统和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书中描述的根据本申请各种实施例的臂架设备的场景再现方法中的步骤。

计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书根据本申请各种实施例的臂架设备的场景再现方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种臂架设备的场景再现方法，所述臂架设备包括固定塔及转动设置于所述固定塔上的臂架装置，其特征在于，所述场景再现方法包括：

获取所述臂架设备对应的臂架模型以及所述臂架设备在预设工作时间段的臂架动作数据，所述臂架动作数据包括所述臂架装置相对于所述固定塔的回转角度及所述臂架装置的各节臂架的转角或伸缩长度；以及

根据所述臂架模型和所述臂架动作数据，生成臂架设备的臂架动作动画；

在所述获取所述臂架设备对应的臂架模型以及所述臂架设备在预设工作时间段的臂架动作数据之前，还包括：

获取所述臂架设备的设备编号和要查询的所述预设工作时间段；

所述获取所述臂架设备对应的臂架模型以及所述臂架设备在所述预设工作时间段的臂架动作数据包括：

根据所述臂架设备的所述设备编号获取所述臂架设备对应的臂架模型，并获取对应设备编号的所述臂架设备在预设工作时间段的臂架动作数据。

2.根据权利要求1所述的臂架设备的场景再现方法，其特征在于，在所述获取所述臂架设备对应的臂架模型以及所述臂架设备在预设工作时间段的臂架动作数据之前，还包括：

存储多台所述臂架设备对应的所述臂架模型以及每台所述臂架设备在工作时间段的所述臂架动作数据；

其中，所述存储多台臂架设备对应的臂架模型以及每台所述臂架设备在工作时间段的臂架动作数据之前，还包括，采集每台所述臂架设备在工作时间段的臂架动作数据。

3.根据权利要求2所述的臂架设备的场景再现方法，其特征在于，所述存储多台所述臂架设备对应的所述臂架模型以及每台所述臂架设备在工作时间段的所述臂架动作数据，包括：

将所述臂架动作数据以时间分组，每组所述臂架动作数据与各时间节点对应；以及

将每组所述臂架动作数据储存在臂架动作数据库内。

4.根据权利要求1所述的臂架设备的场景再现方法，其特征在于，所述根据所述臂架设备的所述设备编号获取所述臂架设备对应的臂架模型，并获取对应设备编号的所述臂架设备在预设工作时间段的臂架动作数据，包括：

根据所述设备编号确定所述设备的设备类型；以及

从臂架设备模型库中调取与所述设备的所述设备类型对应的所述臂架模型。

5.根据权利要求1所述的臂架设备的场景再现方法，其特征在于，所述根据所述臂架模型和所述臂架动作数据，生成所述臂架设备的臂架动作动画包括：

利用所述臂架模型和所述预设工作时间段的初始时间节点的所述臂架动作数据生成所述臂架的初始状态模型；

利用所述预设工作时间段内的后续的各个所述时间节点的所述臂架动作数据和所述初始状态模型生成所述臂架的多个后续状态模型；以及

利用所述初始状态模型和所述后续状态模型形成所述臂架设备的臂架动作动画。

6.根据权利要求1所述的臂架设备的场景再现方法，其特征在于，还包括：

将所述臂架设备的臂架动作动画输出到显示装置，使泵车臂架动作得以再现。

7.一种臂架设备的场景再现系统，所述臂架设备包括固定塔及转动设置于所述固定塔上的臂架装置，其特征在于，包括：

数据调取模块，用于获取所述臂架设备对应的臂架模型以及所述臂架设备在预设工作时间段的臂架动作数据，所述臂架动作数据包括所述臂架装置相对于所述固定塔的回转角度及所述臂架装置的各节臂架的转角或伸缩长度；以及

动画生成模块，配置为根据所述臂架模型和所述臂架动作数据，生成臂架设备的臂架动作动画；

信息获取模块，配置为在所述获取所述臂架设备对应的臂架模型以及所述臂架设备在预设工作时间段的臂架动作数据之前，获取臂架设备的设备编号和要查询的预设工作时间段；

所述数据调取模块包括：数据调取单元，配置为根据所述臂架设备的所述设备编号获取所述臂架设备对应的臂架模型，并获取对应设备编号的所述臂架设备在预设工作时间段的臂架动作数据。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一所述的臂架设备的场景再现方法。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一所述的臂架设备的场景再现方法。