JP2018159468A - 減速ベアリング及び電気モータ - Google Patents

Abstract

【課題】公知の減速ベアリングの軸受け性能を高め、且つ、減速ベアリングの全体のサイズを縮小する。
【解決手段】内輪（３）と、中央輪（２）と、外輪（１）は、回転対称軸（５０）周りで同心である。複数の転動体（４ａ）の第１リングと複数の転動体（４ｂ）の第２リングとを更に備える。複数の転動体（４ａ、４ｂ）の２つのリングは、回転対称軸（５０）を中心とし、内輪（３）と外輪（１）との間に位置する。内輪（３）と外輪（１）とは、複数の転動体（４ａ、４ｂ）の２つのリング両方用の、半径方向のベアリングレース（８ａ、８ｂ）を有するように構成される。減速ベアリング（３１）は、前記中央輪（２）と前記内輪（３）若しくは前記外輪（１）との間で、複数の転動体（４ａ、４ｂ）の２つのリングのうち少なくとも１つにおける複数の転動体（４ａ、４ｂ）の軸方向変位を介して、波状の減速作用を伝達するように構成される。
【選択図】図１

Description

発明の詳細な説明

本発明は、回転対称中心軸と、該回転対称軸周りで同心であり、内輪、中央輪及び、外輪を含む３つの輪と、を備える、リング形状の構成の減速ベアリングに関する。更に、本発明は、電気モータにも関する。

複数の転動体の同心リングを介在する複数の同心輪を有するラジアルベアリングは、通常、同心輪の共通の中心軸の周りのベアリングの内輪に接続された回転部の回転運動を許容して、半径方向の力を受けるために用いられる。更に、変速機の入力に用いられる回転体の回転速度を、変速機の出力で低速回転に減速させるために用いられる、回転運動用の変速機が知られている。本明細書では、これを減速作用、若しくは低減作用と呼ぶ。

公知の変速機自体は、半径方向の力を受けることができない、若しくは適していないため、外付けの、若しくは付加的なラジアルベアリングと組み合わせて通常用いられる。多くの技術アプリケーションにおいて低減作用が必要だが、ベアリングと組み合わせた公知の変速機は極めて大型であるという問題がある。こうした技術分野の１つはロボット工学であり、ロボット工学では、堅固でかつ正確な回転速度の低減を伴った小型化がとりわけ強く求められている。本発明の使用が考えられる別の技術分野は、自動車であり、特に、電気自動車や電動輪である。

本出願人による欧州特許出願ＥＰ１５１８２４１９．０号は、減速作用とラジアル軸受け機能とを単体の装置に一体化する減速ベアリングを開示する。減速ベアリングは、複数の転動体の２つの同心リング用のベアリングレースとして構成された少なくとも３つの同心輪を備え、３つの同心輪は、半径方向の力を受け、互いに対して自由に回転可能である。これは、既知の高調波状減速原理に基づき、高調波状減速ステージを少なくとも３つの同心輪の延長部に一体化することと、組み合わされる。高調波状作用は、外輪及び内輪の特別に構造された内面及び外面それぞれの間で複数の転動体を半径方向に変位することにより可能となる。

欧州特許出願ＥＰ１５１８２４１９．０号の開示内容は、参照することにより、全て本明細書内に含まれる。
本発明の目的は、公知の減速ベアリングの軸受け性能を高め、且つ、減速ベアリングの全体のサイズを縮小することである。

この目的は、回転対称中心軸と、内輪と、中央輪と、外輪とを含む３つの輪と、を備えるリング形状の減速ベアリングであって、３つの輪は、回転対称軸周りで同心であり、減速ベアリングは、複数の転動体の第１リングと、複数の転動体の第２リングと、を備え、複数の転動体の２つのリングは、回転対称軸を中心とし、特に軸方向に互いに整列し、内輪と外輪との間に位置し、内輪と外輪とは、複数の転動体の２つのリング両方用の、半径方向のベアリングレースを有するように構成され、減速ベアリングは、中央輪と内輪若しくは外輪との間で、複数の転動体の２つのリングのうち少なくとも１つにおける複数の転動体の軸方向変位を介して、波状の減速作用を伝達するように構成される、減速ベアリングによって達成される。

本発明は、複数の転動体の２つのリングを用いる減速ベアリングの内部で、半径方向の変位の代わりに軸方向の変位を用いるという発想に基づいている。複数の転動体の少なくとも１つのリングは、軸方向の変位、つまり、減速作用を変換するために用いられる。複数の転動体の両リングは、ベアリングレースとして構成された内輪と外輪とにおける隣接する面にて、内輪と外輪との間で保持されているので、減速ベアリングは、その最大限のラジアル軸受け性能を維持する。半径方向の変位動作の代わりに軸方向の変位動作を提供することにより、減速ベアリングは、アキシャルベアリングとしても作用することが付加的に可能である。

高調波状減速作用の中で軸方向の変位動作を提供することは、半径方向の狭い空間の中でそのような減速ベアリングを、つまり、既知の減速ベアリングよりも小さい直径を有するそのような減速ベアリングを組み立てることをも可能とする。更に、複数の転動体の２つのリングを備えることで、複数の転動体の２つのリングが協動するように構成可能となる、つまり、複数の転動体の両方のリングにおける複数の転動体が、軸方向の変位に携わるように構成可能となるか、若しくは、複数の転動体の第２リングが、その複数の転動体が軸方向若しくは半径方向に変位することなく、より従来の軸方向及び半径方向の軸受けとして作用するために、複数の転動体の１つのリングが軸方向の変位動作に携わることにより、２つのリングが分離可能となる。

複数の転動体の２つのリングは、互いに軸方向に整列すると、好適である。軸方向の整列とは、２つのリングが同心であり同じ直径を有することを意味し、それは、内輪と外輪の機械的構成がとりわけ簡易な構成になり得る。

複数の転動体の両リングは、同じ数の複数の転動体を有し、両リングの複数の転動体は互いに軸方向に整列するのが、好ましい。この好ましい構成により、２つのリングにおける隣接する複数の転動体の組が、軸方向に調和して、つまり一緒に動作可能となる。軸方向の変位用に複数の転動体の両リングを用いることで、低摩擦減速作用を提供する。

このような状況において、複数の転動体の２つのリングにおける軸方向に整列された複数の転動体は、互いに直接接するか、或いは、平坦若しくは両凹の断面を有する弾性、特に低摩擦の軸方向離間要素によって離間され、複数の転動体の両リングにおける複数の転動体は、軸方向に変位するのが好適である。軸方向離間要素を有することで、複数の転動体の２つのリングにおける隣接する複数の転動体の間の摩擦が更に低減される。更に、特に、軸方向離間要素が弾性を有する場合、軸方向離間要素を有することで、複数の転動体の２つのリングにおける複数の転動体の遊びを取り除くことができる。この場合、軸方向離間要素が、減速ベアリングの軸方向軸受け作用に携わる。低摩擦は、例えば、テフロン（商標登録）や別の適切な周知の材質などの低摩擦被覆で軸方向離間要素を覆うか、若しくは、低摩擦混合物を軸方向離間要素として用いることにより、実現し得る。

軸方向離間要素は、複数の転動体の２つのリングにおける全ての転動体に共通するリングであることが好ましい。或いは、軸方向に整列された複数の転動体の組それぞれに、それ自身の軸方向離間要素が備えられてもよい。個々の軸方向離間要素は、２つのベアリングレース間の複数の転動体の２つのリングにおける、２つの隣接する複数の転動体の間の間隙の中で利用可能な空間に相応するサイズを有するように構成されてもよい。よって、軸方向離間要素が一定の位置に留まる。軸方向離間要素が、複数の転動体の２つのリングにおける転動体全てに共通するリングとして構成される場合、その配置は簡単であり、隣接する複数の転動体の間で自由に回転するか、若しくは、各転動体を受けるために凹型のぎざぎざを有する表面プロファイルを備えるように構成されてもよい。

一実施形態では、内輪若しくは外輪のいずれかは、内輪の外周周り若しくは外輪の内周周りに配置された複数の周方向セパレータを有するか若しくはそれと接続され、複数の周方向セパレータは、複数の転動体の２つのリングのうち少なくとも１つにおける２つの隣接する転動体の間の間隙に半径方向に延在し、２つの隣接する転動体の間の間隙それぞれに周方向セパレータが備えられる。複数の周方向セパレータにより、複数の転動体は減速ベアリングの軸方向にだけ変位され、減速ベアリングの周方向には変位されない。複数の転動体の半径方向の変位は、ベアリングレースとしての内輪及び外輪の隣接する面によって阻止される。

そのような周方向セパレータは、複数の転動体の両リングに備えられるのが好適である。複数の周方向セパレータは、複数の転動体のリングそれぞれに別々に備えられるか、若しくは、複数の転動体の両リングに共通する複数の周方向セパレータが備えられる。特に、軸方向離間リング要素は、別々の複数の周方向セパレータの間の間隙を貫通して備えられてもよいので、リングとして構成された上述の軸方向離間要素は、リングそれぞれに別々に備えられた複数の周方向セパレータがあるときに用いられ得る。複数の転動体の両リング用に一体で供給される複数の周方向セパレータは、個々の軸方向離間要素と一緒に用いられると有利である。

一実施形態では、中央輪は、複数の転動体の第１リングにおける複数の転動体に対し、減速ベアリングの軸方向に面するプロファイル入力軸端面を有する入力軸として構成され、プロファイル入力軸端面は、軸方向の１つ以上のピークを持つ持上げ構造を有し、複数の転動体の第１リングにおける複数の転動体が、複数の転動体のリングに対して、中央輪の回転中に軸方向に変位される。前述の構成の１つによると、複数の転動体の２つのリングにおける複数の転動体は、調和して軸方向に変位するように構成されてもよい。プロファイル入力軸端面から複数の転動体の第１リングにおける複数の転動体に伝達された軸方向の変位動作は、この場合、複数の転動体の第２リングにおける複数の転動体に更に伝達される。

内輪若しくは外輪のいずれかは、複数の溝と複数の歯とを持つプロファイル出力端面を有し、プロファイル出力端面は、複数の転動体の第１リングにおける複数の転動体、若しくは複数の転動体の第２リングにおける複数の転動体に面し、プロファイル入力軸端面のピークの反対方向の軸方向に持上げる構造として構成され、複数の溝及び複数の歯の数は、ピークの数よりも多いことが、有利である。複数の溝若しくは複数の歯のそれぞれの数のピークの数に対する割合は、高調波状減速ベアリングの減速比を示す。

一実施形態では、複数の溝と複数の歯とを持つプロファイル出力端面は、内輪若しくは外輪に取り付けられるか、接続されるか、若しくは一体である。
複数の転動体の２つのリングの第２にて、複数の転動体が軸方向に固定されている場合、減速作用は軸方向軸受け作用から分離される。この特徴により、軸方向の変位を通して減速作用を伝達する第１リングにおける複数の転動体から軸応力が取り払われ、結果、減速ベアリングの寿命を長くすることが可能となる。

更なる実施形態では、本発明による２つ以上の前述の減速ベアリングが、互いに軸方向に整列して配置され、続けて連結された減速ステージ内で構成され、少なくとも１つの第１減速ステージの出力が、少なくとも１つの第２減速ステージの入力を駆動する場合に、自由度が更に高まる。この件に関しては、軸方向軸受け性能を有する、直径の小さい２ステージ式若しくはマルチステージ式減速ベアリングが達成される。

本発明の目的は、電気モータによっても達成され、本発明による上述の減速ベアリングのうちの少なくとも１つが、電気モータと一体化若しくは電気モータに統合され、電気モータのケーシングは、減速ベアリングの支持構造を形成し、電気モータのロータは、減速ベアリングの入力軸に駆動連結されるか、若しくは入力軸と一体型である、電気モータ。

進歩性のある減速ベアリングを有する若しくはそれに一体化された電気モータは、進歩性のある減速ベアリングと同じ特徴、利点、及び特性を有する。
本発明の更なる特徴は、請求の範囲と添付の図面と併せて、本発明による実施形態の説明から明瞭になるであろう。本発明による実施形態は、個々の特徴、若しくは幾つかの特徴の組み合わせを満たし得る。

本発明は、例示的な実施形態に基づき、本発明の一般的な意図を制限することなく、以下に記載される。文章中により詳細に説明されない本発明による全ての詳細な説明に関しては、図面が明示的に参照される。

減速ベアリングの第１実施形態の模式的な断面図である。 減速ベアリングの第２実施形態の模式的な断面図である。 減速ベアリングの第３実施形態の模式的な断面図である。 減速ベアリングの第４実施形態の模式的な断面図である。 減速ベアリングの第５実施形態の模式的な断面図である。 減速ベアリングの第６実施形態の模式的な断面図である。 本発明による電気モータの模式図である。

図面にて、同一若しくは類似する要素、或いはそれぞれ対応する部分は、同一参照符号を付すことにより重複説明を省略する。
図１は、減速ベアリング３１の第１実施形態の簡潔な模式的な断面図であり、減速ベアリング３１は、回転対称軸５０を中心に全体的にリング形状である。簡略化のため、図１は、リングの一部を通した断面のみを図示し、反対側は図示しない。図１で、縦方向は減速ベアリング３１の半径方向であり、水平方向は減速ベアリング３１の軸方向に相応する。周方向は、図面の平面に垂直に向く。同一の約束事が、図２から図７まで同様に用いられる。

複数の転動体４ａ、４ｂの２つの輪は、減速ベアリング３１の外輪１及び内輪２の間に位置し、外輪１は、複数の転動体４ａ、４ｂ用のベアリングレース８ａ、８ｂを有し、同様に、内輪２は、複数の転動体４ａ、４ｂ用のベアリングレース８ａ、８ｂを有する。第２リングの複数の転動体４ａは、複数の転動体４ａの直径に適合した正確なレース輪郭を有する直線状のレース８ａの中で回転しており、軸方向及び半径方向で複数の転動体４ａと接触するベアリングレース８ａによって、軸方向及び半径方向の軸受け機能を提供する。周方向では、複数の転動体４ａは、互いに直接接触し、且つ、自由に回転可能であってもよい。

反対に、第１リングの複数の転動体４ｂの動作は、内輪２及び外輪１のベアリングレース８ｂによって、半径方向だけで制御される。周方向では、動作は、複数の転動体４ｂの第１リングにおける２つの隣接する転動体４ｂの間の間隙に位置する周方向セパレータ５によって制御される。軸方向では、複数の転動体４ｂは、一方の側で、中央輪、すなわち１つ以上のピークを有する入力軸３のプロファイル入力軸端面６によって拘束され、反対の側で、より多くの複数の溝と複数の歯を有するプロファイル出力端面７によって拘束される。プロファイル出力端面７は、複数の転動体４ａ及び４ｂの間の間隙に延在する外輪１の延在部の一部であるか、若しくは該延在部に取り付けられる。延在部の複数の転動体４ａに面している側は、軸方向移動に対する抵抗力を付与するベアリングレース８ａの一部として構成され、延在部の複数の転動体４ｂに面している側は、プロファイル出力端面７を支えている。

両側にて、外輪１、内輪２、及び入力軸３の間の間隙はそれぞれ、シール９によって外部に対して封止される。別の実施形態では、減速ベアリング３１が左側で別の構造に結合され、例えば外輪１に接続され、且つ、図１の右側から入力される軸力への反力が提供される場合、左側のシール９を省略してもよい。同じことが、これに続く図２から図７の実施形態においても同様である。

通常用いられる減速ベアリング３１では、外輪１が外部ケーシングに対して固定され、中央輪が入力軸３として作用し、内輪２が出力軸として作用する。入力軸３に入力された回転速度は、ピークの溝に対する比率に比例して、内輪２の減速された回転速度に変換される。しかし、３つのリングのうち少なくとも１つが回転に対して固定されるならば、いかなる他の構造も選択されてよい。

図２に示す第２実施形態による減速ベアリング３２は、複数の転動体４ａ、４ｂの両リングの複数の転動体４ａ、４ｂ両方が、減速ベアリングの回転中に軸方向に変位するので、その両方が減速作用に携わるという点で、図１の第１実施形態と異なる。この場合、プロファイル出力端面７は、複数の転動体４ｂに接しているプロファイル入力軸端面６の反対側で、複数の転動体４ａに当接して配置される。複数の転動体４ａ、４ｂは、弾性軸方向セパレータリング１０によって離間され、これは、減速ベアリング３２の全周周りで連続である。セパレータリング１０は、複数の転動体４ａ、４ｂの間にさもなければ生じ得る遊びを取り除き、軸方向軸受け作用に携わる。よって、複数の転動体４ａ、４ｂの両リングには、弾性軸方向セパレータリング１０が挿通される間隙を間に有する複数の周方向セパレータ５ａ、５ｂが取り付けられる。２つの周方向セパレータ５ａ、５ｂの間の間隙は、複数の転動体４ａ、４ｂの軸方向の変位に沿って、軸方向セパレータリング１０が軸方向に変位できるのに十分な幅を有する。

図３に示す第３実施形態による減速ベアリング３３は、複数の転動体４ａ、４ｂの両リング用に５つの共通の周方向セパレータを有するという点で、図２の第２実施形態と異なる。結果、内輪２及び外輪１のベアリングレース８ａ、８ｂの間の空間の高さを有するような寸法が選ばれる、複数の弾性個別軸方向セパレータ１１が、弾性軸方向セパレータリング１０に取って代わる。

図４に、第４実施形態による減速ベアリング３４を示す。第４実施形態の減速ベアリング３４は、弾性軸方向セパレータリング１０ａが図２の弾性セパレータリング１０のように平坦でなく、複数の転動体４ａ、４ｂを収容するように局部的に適合された両凹形状を有するという点で、図２の第２実施形態と異なる。形状は、軸方向セパレータリングの全周に渡り一定であってもよいが、複数の転動体４ａ、４ｂそれぞれを収容するための複数の溝を備えるように変化してもよい。

図５の第５実施形態による減速ベアリング３５は、弾性個別軸方向セパレータ１１ａが両凹断面を有し、図４に示す第４実施形態と類似しているという点で、図３の第３実施形態と再び異なる。

図６に、減速ベアリング３６の第６実施形態を示す。この場合、減速ベアリング３６は、それぞれ減速ベアリング３５として構成される、第１減速ステージ４１及び第２減速ステージ４２を有する２ステージ減速ベアリングである。２つの減速ステージ４１、４２のそれぞれは、減速ベアリング３１、３２、３３、若しくは３４の先の実施形態のいずれか１つの変形例として代わりに適用されてもよく、それぞれ、複数の転動体４ａ、４ｂの２つのリングを有する。２つの減速ステージ４１、４２はそれぞれ、外輪１、内輪２、及び入力軸３を有する。連結リンク４３は、第１減速ステージ４１の内輪２と第２減速ステージ４２の入力軸３との間に備えられる。連結リンク４３は、第１減速ステージ４１の内輪２に接続され、第２ステージ４２の複数の転動体４ｂに当接する。連結リンク４３は、プロファイル入力軸端面６を有する。これにより、第１減速ステージ４１の内輪２の回転が、第２減速ステージ４２の入力軸３に伝達される。減速ステージ４１、４２は両方とも、軸方向の軸受け機能を有する減速ベアリング３５として構成される。連結リンク４３と第２ステージ４２の内輪２との間に、さらなるシール９が備えられる。

図７に、本発明による電気モータ２０を模式的に示す。電気モータ２０は、電気モータ２０のケーシング２１に組み込まれた減速ベアリング３１に接続される。減速ベアリング３１の代わりに、減速ベアリング３２，３３，３４、若しくは３５のような変形例が用いられ得る。減速ベアリング３１は、電気モータ２０の回転対称中心軸でもある回転対称軸５０を中心に配置される。減速ベアリング３１の外輪１は、電気モータ２０のケーシング２１と接続され、電気モータ２０に対して固定される。回転作用は、電気モータ２０のロータ２２から減速ベアリング３１の入力軸３に伝達され、内輪２の減速された回転運動が出力として用いられる。出力は、左側の出力側を指す矢印によって示される。破線は、減速ベアリング３１のリング形状を示す。電気モータ２０の他の構成要素は、ステータ２３、ロータコイル２４、及びモータベアリング２５である。

図面のみに示す物を含む全ての名称付きの特徴、及び別の特徴と組み合わせて開示される個々の特徴は、単体及び組み合わせの両方にて、本発明に重要であると考える。本発明による実施形態は、個々の特徴を通して、若しくはいくつかの特徴の組み合わせによって満たされる。「特に」若しくは「とりわけ」という用語と共に記載される特徴は、好ましい実施形態として扱われる。

１…外輪、２…内輪、３…入力軸、４ａ…複数の転動体の第１リングにおける転動体、４ｂ…複数の転動体の第２リングにおける転動体、５…周方向セパレータ、５ａ…第１リングの周方向セパレータ、５ｂ…第２リングの周方向セパレータ、６…プロファイル入力軸端面、７…プロファイル出力端面、８ａ…複数の転動体の第１リングのレース、８ｂ…複数の転動体の第２リングのレース、９…シール、１０、１０ａ…弾性軸方向セパレータリング、１１、１１ａ…弾性個別軸方向セパレータ、２０…電気モータ、２１…ケーシング、２２…ロータ、２３…ステータ、２４…ロータコイル、２５…モータベアリング、３１−３６…減速ベアリング、４１…第１ステージ、４２…第２ステージ、４３…連結リンク、５０…回転対称軸

Claims (13)

1. 回転対称中心軸（５０）と、内輪（３）と、中央輪（２）と、外輪（１）とを含む３つの輪（１、２、３）と、を備えるリング形状の減速ベアリング（３１−３６）であって、
   前記３つの輪（１、２、３）は、前記回転対称軸（５０）周りで同心であり、
   前記減速ベアリング（３１−３６）は、
   複数の転動体（４ａ）の第１リングと、
   複数の転動体（４ｂ）の第２リングと、を備え、
   前記複数の転動体（４ａ、４ｂ）の２つのリングは、前記回転対称軸（５０）を中心とし、特に軸方向に互いに整列し、前記内輪（３）と前記外輪（１）との間に位置し、
   前記内輪（３）と前記外輪（１）とは、前記複数の転動体（４ａ、４ｂ）の２つのリング両方用の、半径方向のベアリングレース（８ａ、８ｂ）を有するように構成され、
   前記減速ベアリング（３１―３６）は、前記中央輪（２）と前記内輪（３）若しくは前記外輪（１）との間で、前記複数の転動体（４ａ、４ｂ）の２つのリングのうち少なくとも１つにおける前記複数の転動体（４ａ、４ｂ）の軸方向変位を介して、波状の減速作用を伝達するように構成される、
   減速ベアリング（３１−３６）。
2. 前記複数の転動体（４ａ、４ｂ）の２つのリングは、互いに軸方向に整列する、
   請求項１に記載の減速ベアリング（３１−３６）。
3. 複数の転動体（４ａ、４ｂ）の両リングは、同じ数の複数の転動体（４ａ、４ｂ）を有し、且つ、前記両リングの複数の転動体（４ａ、４ｂ）は互いに軸方向に整列する、
   請求項２に記載の減速ベアリング（３１−３６）。
4. 前記複数の転動体（４ａ、４ｂ）の２つのリングにおける前記軸方向に整列された複数の転動体（４ａ、４ｂ）は、互いに直接接するか、或いは、平坦若しくは両凹の断面を有する弾性、特に低摩擦の軸方向離間要素（１０、１０ａ、１１、１１ａ）によって離間され、前記複数の転動体（４ａ、４ｂ）の両リングにおける前記複数の転動体（４ａ、４ｂ）は、軸方向に変位する、
   請求項３に記載の減速ベアリング（３１−３６）。
5. 前記軸方向離間要素は、前記複数の転動体（４ａ、４ｂ）の２つのリングにおける全ての前記転動体（４ａ、４ｂ）に共通するリング（１０、１０ａ）であるか、若しくは、軸方向に整列された複数の転動体（４ａ、４ｂ）の組それぞれに、それ自身の軸方向離間要素（１１、１１ａ）が備えられる、
   請求項４に記載の減速ベアリング（３１−３６）。
6. 前記内輪（１）若しくは前記外輪（３）のいずれかは、前記内輪（１）の外周周り若しくは前記外輪（３）の内周周りに配置された複数の周方向セパレータ（５、５ａ、５ｂ）を有するか若しくはそれと接続され、前記複数の周方向セパレータ（５、５ａ、５ｂ）は、前記複数の転動体（４ａ、４ｂ）の２つのリングのうち少なくとも１つにおける２つの隣接する転動体（４ａ、４ｂ）の間の複数の間隙へと半径方向に延在し、２つの隣接する転動体（４ａ、４ｂ）の間の間隙それぞれに、周方向セパレータ（５、５ａ、５ｂ）が備えられる、
   請求項１〜５のいずれか一項に記載の減速ベアリング（３１−３６）。
7. 複数の周方向セパレータ（５、５ａ、５ｂ）は、複数の転動体（４ａ、４ｂ）の両リングに備えられ、前記複数の周方向セパレータ（５ａ、５ｂ）は、前記複数の転動体（４ａ、４ｂ）のリングそれぞれに別々に備えられるか、若しくは、前記複数の転動体（４ａ、４ｂ）の両リングに共通する複数の周方向セパレータ（５）が備えられる、
   請求項６に記載の減速ベアリング（３１−３６）。
8. 前記中央輪（２）は、複数の転動体（４ｂ）の第１リングにおける前記複数の転動体（４ｂ）に対し、前記減速ベアリング（３１−３６）の軸方向に面するプロファイル入力軸端面（６）を有する入力軸として構成され、前記プロファイル入力軸端面（６）は、前記軸方向の１つ以上のピークを持つ持上げ構造を有し、前記複数の転動体（４ｂ）の第１リングにおける前記複数の転動体（４ｂ）が、前記複数の転動体（４ｂ）のリングに対して、前記中央輪（２）の回転中に軸方向に変位される、
   請求項１〜７のいずれか一項に記載の減速ベアリング（３１−３６）。
9. 前記内輪（１）若しくは前記外輪（３）のいずれかは、複数の溝と複数の歯とを持つプロファイル出力端面（７）を有し、前記プロファイル出力端面（７）は、前記複数の転動体（４ｂ）の第１リングにおける前記複数の転動体（４ｂ）、若しくは前記複数の転動体（４ａ）の第２リングにおける前記複数の転動体（４ａ）に面し、前記プロファイル入力軸端面（６）の前記ピークの反対方向の軸方向に持上げられる構造として構成され、前記複数の溝及び複数の歯の数は、前記ピークの数よりも多い、
   請求項８に記載の減速ベアリング（３１−３６）。
10. 複数の溝と複数の歯とを持つ前記プロファイル出力端面（７）は、前記内輪（１）若しくは前記外輪（３）に取り付けられるか、接続されるか、若しくは一体である、
    請求項９に記載の減速ベアリング（３１−３６）。
11. 前記複数の転動体（４ａ）の２つのリングのうちの第２において、前記複数の転動体（４ａ）は、軸方向に固定されている、
    請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の減速ベアリング（３１−３６）。
12. 請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の２つ以上の減速ベアリング（３１−３５）が、互いに軸方向に整列して配置され互いに続けて連結された減速ステージ（４１、４２）内で構成され、少なくとも１つの第１減速ステージ（４１）の出力は、少なくとも１つの第２減速ステージ（４２）の入力を駆動する、
    減速ベアリング（３６）。
13. 電気モータ（２０）であって、
    請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の少なくとも１つの減速ベアリング（３１−３６）は、前記電気モータ（２０）と一体化若しくは前記電気モータ（２０）に統合され、前記電気モータ（２０）のケーシング（２１）は、前記減速ベアリング（３１−３６）の支持構造を形成し、前記電気モータ（２０）のロータは、前記減速ベアリング（３１−３６）の入力軸（２）と駆動連結されるか、若しくは前記入力軸（２）と一体型である、
    電気モータ（２０）。