JP2018147809A - 電線処理装置、電線処理方法、及び電線保持構造体 - Google Patents

Abstract

【課題】電線を加工する自働機へ長尺電線を運搬するに際して生産性向上に寄与すること。
【解決手段】本発明の電線保持構造体（５３０）は、電線（Ｗ）の先端部、該先端部から所定長さ離れて位置する前記電線の他端部、及び前記先端部と前記他端部との間に位置する前記電線の中間部と、を保持し、前記電線における前記先端部と前記中間部との間、前記中間部、及び前記電線における前記中間部と前記他端部との間それぞれに屈曲箇所が形成されたＷ字形状に電線Ｗを維持する。
【選択図】図１３

Description

本発明は、電線を加工するための電線処理装置及び電線処理方法、並びに電線処理装置及び電線処理方法に用いられる電線保持構造体に関する。

ワイヤハーネスに用いられる電線を加工する過程において、複数の電線を電線保持バーに保持させることが特許文献１に開示されている。また、複数の電線保持バーを端子付電線の供給箇所に対して順次搬送することが特許文献２、３に開示されている。また、電線処理機により処理された電線を仕分ける電線仕分け装置、電線処理装置による処理後の電線を収容する電線収容装置に関して特許文献４、５に開示されている。

特開２０１０−９２７８８号公報 特開２０１０−２８７３６９号公報 特開２０１３−１５２８５６号公報 特開２０１２−１０４４２５号公報 特開２０１１−２１６３６３号公報

上述の特許文献１〜５には、２ｍ程度の通常長さの電線を加工することを前提としたワイヤハーネスの製造技術について開示されている。通常長さの電線よりも長い長尺電線を用いてワイヤハーネスを製造する場合、作業者による手作業で行われる工程が生じており、この工程において生産性を向上させる余地がある。

上述の手作業で行われる工程の一例としては、次のものが挙げられる。すなわち、従来、電線をリールから引き出して所定長さの長尺電線に加工する工程は自働で行われるが、電線を加工する次の工程（被覆の剥ぎ取り、端子の圧着等）を行う自働機へは作業者が運搬している。作業者は、長尺電線を環状に周回するよう巻いて運搬に適した形状、サイズにしたうえで自働機に運搬している。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、電線を加工する自働機へ長尺電線を運搬するに際して生産性向上に寄与する電線処理装置及び電線処理方法、並びに電線処理装置及び電線処理方法に用いられる電線保持構造体に関する。
ことにある。

前述した目的を達成するために、本発明に係る電線処理装置は、下記（１）〜（４）を特徴としている。
（１） 電線の一部を把持可能な把持機構と、
前記把持機構を駆動する駆動機構と、
前記電線の一部を保持可能な電線保持構造体と、
を備え、
前記駆動機構が、
前記電線の先端部を把持した前記把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部を前記電線保持構造体に保持させ、
前記電線の先端部と、該先端部から所定長さ離れて位置する前記電線の他端部と、の間に位置する前記電線の中間部を把持した前記把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の中間部を前記電線保持構造体に保持させ、
前記電線の他端部を把持した前記把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
ことを特徴とする電線処理装置。
（２） 当該電線処理装置が、電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置と、前記電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置と、を備え、
前記電線切断装置が、前記把持機構としての第１の把持機構を備え、
前記電線取出装置が、前記把持機構としての第２の把持機構と、前記第２の把持機構を駆動する、前記駆動機構としての第２の駆動機構と、を備え、
前記第１の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部、中間部、及び他端部を該当部が送り出される度に把持し、
前記第２の把持機構が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部、中間部、及び他端部の該当部を把持する度に、該当部を把持して前記電線を受け取り、
前記第２の駆動機構が、前記電線の先端部、中間部または他端部を把持した前記第２の把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部、中間部または他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
ことを特徴とする上記（１）の構成の電線処理装置。
（３） 当該電線処理装置が、電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置と、前記電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置と、を備え、
前記電線切断装置が、前記把持機構としての第１の把持機構及び第２の把持機構と、前記第１の把持機構を駆動する、前記駆動機構としての第１の駆動機構とを備え、
前記電線取出装置が、前記把持機構としての第３の把持機構と、前記第３の把持機構を駆動する、前記駆動機構としての第３の駆動機構と、を備え、
前記第１の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部を把持し、
前記第１の駆動機構が、前記第１の把持機構により把持されている前記電線の先端部の向きが送り出し方向順方向から逆方向に反転するよう前記第１の把持機構を駆動し、
前記第２の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の中間部、及び他端部を該当部が送り出される度に把持し、
前記第３の把持機構が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部を、前記第２の把持機構が中間部、及び他端部を把持する度に、該当部を把持して前記電線を受け取り、
前記第３の駆動機構が、前記電線の先端部、中間部または他端部を把持した前記第３の把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部、中間部または他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
ことを特徴とする上記（１）の構成の電線処理装置。
（４） 当該電線処理装置が、電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置と、前記電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置と、を備え、
前記電線切断装置が、前記把持機構としての第２の把持機構を備え、
前記電線取出装置が、前記把持機構としての第１の把持機構及び第３の把持機構と、前記第１の把持機構及び前記第３の把持機構を駆動する、前記駆動機構としての第１の駆動機構及び第３の駆動機構と、を備え、
前記第１の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部を把持し、
前記第１の駆動機構が、前記第１の把持機構により把持されている前記電線の先端部の向きが送り出し方向順方向から逆方向に反転するよう前記第１の把持機構を駆動し、
前記第２の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の中間部、及び他端部を該当部が送り出される度に把持し、
前記第３の把持機構が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部を、前記第２の把持機構が中間部、及び他端部を把持する度に、該当部を把持して前記電線を受け取り、
前記第３の駆動機構が、前記電線の先端部、中間部または他端部を把持した前記第３の把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部、中間部または他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
ことを特徴とする上記（１）の構成の電線処理装置。

前述した目的を達成するために、本発明に係る電線処理方法は、下記（５）〜（８）を特徴としている。
（５） 電線の先端部を把持した把持機構を、前記電線の一部を保持可能な電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部を電線保持構造体に保持させ、
前記電線の先端部と、該先端部から所定長さ離れて位置する前記電線の他端部と、の間に位置する前記電線の中間部を把持した前記把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の中間部を前記電線保持構造体に保持させ、
前記電線の他端部を把持した前記把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
ことを特徴とする電線処理方法。
（６） 前記電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置に備わる、前記把持機構としての第１の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部、中間部、及び他端部を該当部が送り出される度に把持し、
前記電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置に備わる、前記把持機構としての第２の把持機構が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部、中間部、及び他端部の該当部を把持する度に、該当部を把持して前記電線を受け取り、
前記電線の先端部、中間部または他端部を把持した前記第２の把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部、中間部または他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
ことを特徴とする上記（５）の構成の電線処理方法。
（７） 前記電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置に備わる、前記把持機構としての第１の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部を把持し、
前記第１の把持機構により把持されている前記電線の先端部の向きが送り出し方向順方向から逆方向に反転するよう前記第１の把持機構を駆動し、
前記電線切断装置に備わる、前記把持機構としての第２の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の中間部、及び他端部を該当部が送り出される度に把持し、
前記電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置に備わる、前記把持機構としての第３の把持機構が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部を、前記第２の把持機構が中間部、及び他端部を把持する度に、該当部を把持して前記電線を受け取り、
前記電線の先端部、中間部または他端部を把持した前記第３の把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部、中間部または他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
ことを特徴とする上記（５）の構成の電線処理方法。
（８） 前記電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置に備わる、前記把持機構としての第１の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部を把持し、
前記第１の把持機構により把持されている前記電線の先端部の向きが送り出し方向順方向から逆方向に反転するよう前記第１の把持機構を駆動し、
前記電線切断装置に備わる、前記把持機構としての第２の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の中間部、及び他端部を該当部が送り出される度に把持し、
前記電線取出装置に備わる、前記把持機構としての第３の把持機構が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部を、前記第２の把持機構が中間部、及び他端部を把持する度に、該当部を把持して前記電線を受け取り、
前記電線の先端部、中間部または他端部を把持した前記第３の把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部、中間部または他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
ことを特徴とする上記（５）の構成の電線処理方法。

前述した目的を達成するために、本発明に係る電線保持構造体は、下記（９）を特徴としている。
（９） 電線の先端部、該先端部から所定長さ離れて位置する前記電線の他端部、及び前記先端部と前記他端部との間に位置する前記電線の中間部と、を保持し、
前記電線における前記先端部と前記中間部との間、前記中間部、及び前記電線における前記中間部と前記他端部との間それぞれに屈曲箇所が形成された状態で前記電線がＷ字状に維持された、
ことを特徴とする電線保持構造体。

上記（１）の構成の電線処理装置、上記（５）の構成の電線処理方法、及び上記（９）の構成の電線保持構造体によれば、一本の電線における先端部、中間部及び他端部の３カ所を保持し、且つ屈曲箇所を３カ所備えて全体としてＷ字形状に電線Ｗを維持する電線保持構造体が出来上がる。このように電線を保持する電線保持構造体によれば、通常長さの電線よりも長い長尺電線を用いてワイヤハーネスを製造する場合であっても、電線を加工する自働機へ長尺電線を運搬するに際して、作業者が運搬に適した形状、サイズに変形する必要がない。さらに、電線保持構造体に長尺電線を保持させることによって、電線を加工する自働機へ電線保持構造体ごと搬送すればよくなるため、電線保持構造体の搬送を自働化することも容易となる。
上記（２）の構成の電線処理装置、及び上記（６）の構成の電線処理方法によれば、本発明を実施する場合、電線切断装置として既存設備を用い、電線取出装置を新規設備を用いることが想定されるが、電線取出装置によって電線保持構造体に保持させるための動作を行うことによって、様々な電線切断装置（既存設備）に本発明を適用することができる。
上記（３）の構成の電線処理装置、及び上記（７）の構成の電線処理方法によれば、電線の先端部の向きを反転させその後電線を送り出すことによって、電線保持構造体の一方の側に電線を位置させた状態で電線をＷ字形状に形成することができる。
上記（４）の構成の電線処理装置、及び上記（８）の構成の電線処理方法によれば、本発明を実施する場合、電線切断装置として既存設備を用い、電線取出装置を新規設備を用いることが想定されるが、電線取出装置に備わる２つの把持機構によって電線保持構造体に保持させるための動作のほとんどを行うことによって、機能が絞られた電線切断装置に対しても本発明を適用することができる。

本発明の電線処理装置、電線処理方法、及び電線保持構造体によれば、電線を加工する自働機へ長尺電線を運搬するに際して生産性向上に寄与するという効果を奏する。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、本発明に係る実施形態の電線処理装置を示す斜視図である。 図２は、本発明に係る実施形態の電線切断装置を示す斜視図である。 図３は、本発明に係る実施形態の電線切断装置の要部を拡大して示す斜視図である。 図４は、本発明に係る実施形態の電線切断装置の平面図である。 図５は、本発明に係る実施形態の電線切断装置の要部を拡大して示す平面図である。 図６は、本発明に係る実施形態の電線取出装置を示す斜視図である。 図７は、本発明に係る実施形態の電線取出装置におけるマニピュレータの斜視図である。 図８（Ａ）から図８（Ｃ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた平面図である。 図９（Ａ）から図９（Ｃ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた平面図である。 図１０（Ａ）から図１０（Ｃ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた平面図である。 図１１（Ａ）から図１１（Ｃ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた平面図である。 図１２（Ａ）から図１２（Ｃ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた平面図である。 図１３（Ａ）から図１３（Ｃ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた平面図である。 図１４（Ａ）から図１４（Ｃ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた平面図である。 図１５（Ａ）から図１５（Ｃ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた平面図である。 図１６（Ａ）から図１６（Ｃ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた平面図である。 図１７（Ａ）から図１７（Ｃ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた平面図である。 図１８（Ａ）から図１８（Ｃ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた平面図である。

本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。

［電線処理装置の構成］
図１は、本発明に係る実施形態の電線処理装置を示す斜視図である。本発明に係る実施形態の電線処理装置１は、電線切断装置１０と、電線取出装置５０とによって構成される。電線切断装置１０は、リールに巻かれた電線から電線を引き出し、所定長に切断した電線を電線取出装置５０に供給する装置である。電線取出装置５０は、コンピュータにより制御されるマニピュレータによって、電線切断装置１０から供給された所定長の電線を、被覆の剥ぎ取り、端子の圧着等を行う自働機への運搬に適した形状、サイズに加工する装置である。

まず、電線切断装置１０について図２から図５を参照して詳細に説明する。図２は、本発明に係る実施形態の電線切断装置を示す斜視図である。図３は、本発明に係る実施形態の電線切断装置の要部を拡大して示す斜視図である。図４は、本発明に係る実施形態の電線切断装置の平面図である。図５は、本発明に係る実施形態の電線切断装置の要部を拡大して示す平面図である。

電線切断装置１０は、第１電線ガイド１１０、第２電線ガイド１２０、第３電線ガイド１３０、電線送出機構１４０、電線把持機構１５０、回転機構１６０、電線切断機構１７０が支持台１８０に固定された構成となっている。

第１電線ガイド１１０は、電線切断装置１０に隣接して配置されるリール（図示せず。）に巻かれた電線を電線切断装置１０に案内する部材である。第１電線ガイド１１０は、図２に示されるように、周方向に沿って溝が形成された円盤部材１１１が複数個、支持台１８０に固定された構造となっている。複数の円盤部材１１１は、隣り合う溝が平行に並ぶよう一列に配置されている。リールに巻かれた電線は、複数個の円盤部材１１１のうちのいずれか１つに向かって引き出され、円盤部材１１１の溝にガイドされることによって電線切断装置１０に向かって配設される。

第２電線ガイド１２０は、第１電線ガイド１１０によって案内された電線を電線送出機構１４０に向かって案内する部材である。第２電線ガイド１２０は、図２及び図３に示されるように、断面が矩形である棒形状のガイド本体１２１が、第１電線ガイド１１０の円盤部材１１１が配置された方向と略平行に支持台１８０に固定されている。ガイド本体１２１には、該ガイド本体１２１を貫通するガイド孔１２２が複数形成されている。ガイド孔１２２は、ガイド本体１２１の長手方向に対して略垂直に、ガイド本体１２１に穿設されている。第１電線ガイド１１０によって案内された電線は、ガイド孔１２２に挿通され該ガイド孔１２２にガイドされることによって電線送出機構１４０に向かって配設される。

第３電線ガイド１３０は、第２電線ガイド１２０によって案内された電線を電線把持機構１５０に向かって案内する部材である。第３電線ガイド１３０は、図２及び図３に示されるように、断面が矩形である棒形状のガイド本体１３１が、第２電線ガイド１２０のガイド本体１２１の長手方向と略平行に支持台１８０に固定されている。ガイド本体１３１には、該ガイド本体１３１を貫通するガイド孔１３２が複数形成されている。ガイド孔１３２は、ガイド本体１３１の長手方向に対して略垂直に、ガイド本体１３１に穿設されている。第２電線ガイド１２０によって案内された電線は、ガイド孔１３２に挿通され該ガイド孔１３２にガイドされることによって電線把持機構１５０に向かって配設される。また、ガイド孔１３２それぞれは、第２電線ガイド１２０のガイド孔１２２と向かい合う位置に設けられている。このため、第２電線ガイド１２０と第３電線ガイド１３０の間に位置する電線は、第２電線ガイド１２０及び第３電線ガイド１３０に対して略垂直に配設される。

電線送出機構１４０は、電線把持機構１５０が位置する方向に向かって、すなわち電線切断装置１０における第１電線ガイド１１０とは反対方向に向かって、電線を送り出す機構である。具体的には、図３に示されるように、１つの環状のベルト１４２、及びベルト１４２の内周面に噛み合う複数のプーリー１４３によって構成される上側ベルトドライブ１４１と、１つのベルト１４５、及びベルト１４５の内周面に噛み合う複数のプーリー１４６によって構成される下側ベルトドライブ１４４と、によって構成される。上側ベルトドライブ１４１及び下側ベルトドライブ１４４は、ベルト１４２及びベルト１４５の一部が互いに接触しており、その接触している一部が、第２電線ガイド１２０及び第３電線ガイド１３０の間であって、向かい合うガイド孔１２２及びガイド孔１３２を結ぶ線分上に配設されている。このため、電線送出機構１４０は、第２電線ガイド１２０及び第３電線ガイド１３０の間に位置する電線をベルト１４２及びベルト１４５の互いに接触する一部によって挟み込むことができる。電線送出機構１４０は、電線を挟み込んだ状態で上側ベルトドライブ１４１及び下側ベルトドライブ１４４を反対方向に周回するよう駆動することにより、電線把持機構１５０が位置する方向に向かって電線を送り出すことができる。

電線把持機構１５０は、第３電線ガイド１３０によって案内されて第３電線ガイド１３０から送り出された電線の一部を把持する機構である（把持機構と称されることがある。）。具体的には、図３に示されるように、電線が送り出される方向（以下、送り出し方向と称することがある。）の前方に位置する第１チャック１５１と、送り出し方向の後方に位置する第２チャック１５２と、によって構成される。第１チャック１５１及び第２チャック１５２はそれぞれ、電線を把持する接触面が第３電線ガイド１３０のガイド孔１３２の正面に位置している。このため、電線把持機構１５０は、第３電線ガイド１３０によって案内されて送り出された電線を第１チャック１５１及び第２チャック１５２によって把持することができる。

回転機構１６０は、第３電線ガイド１３０によって案内されて送り出し方向順方向に延びる電線の先端部を、送り出し方向逆方向に転換する機構である（駆動機構と称されることがある。）。具体的には、図３及び図４に示すように、回転機構１６０は、電線把持機構１５０の第１チャック１５１に連結されており、第１チャック１５１とは所定距離離れて設定される回転軸Ｐを軸にして１８０度第１チャック１５１を回転させることができる。詳細は後述するが、回転機構１６０が電線を把持した状態の第１チャック１５１を１８０度回転させることにより（尚、このとき第２チャック１５２は電線を把持していない。）、第１チャック１５１により把持されている電線の先端部は、送り出し方向順方向から送り出し方向逆方向に向きを変えることができる。

電線切断機構１７０は、第３電線ガイド１３０によって案内されて第３電線ガイド１３０から送り出された電線を切断する機構である。具体的には、Ｖ字刃を有しＶ字刃の開口を上側に向けた下側刃が上方に移動する構成である。下側刃は、第３電線ガイド１３０と電線把持機構１５０の間に配設されている。第３電線ガイド１３０から電線を送り出すとき、下側刃は第３電線ガイド１３０から離れて配置される。このため、送り出される電線は下側刃の上方を通過して電線把持機構１５０における第１チャック１５１及び第２チャック１５２に向かう。一方、第３電線ガイド１３０から送り出された電線を切断するとき、下側刃は第３電線ガイド１３０に接近する。このため、下側刃が第３電線ガイド１３０から離れていたときに下側刃の上方を通過していた電線は、下側刃の接近により切断される。

支持台１８０は、第１電線ガイド１１０、第２電線ガイド１２０、第３電線ガイド１３０、電線送出機構１４０、電線把持機構１５０、回転機構１６０、電線切断機構１７０を所定箇所に固定するためのフレームである。

尚、図２から図５を参照して電線切断装置１０の一例を説明したが、本発明に係る電線処理装置、電線処理方法、及び電線保持構造体は、この電線切断装置１０の機構によって限定されるものではない。

続いて、電線取出装置５０について図６から図７を参照して詳細に説明する。図６は、本発明に係る実施形態の電線取出装置を示す斜視図である。図７は、本発明に係る実施形態の電線取出装置におけるマニピュレータの斜視図である。

電線取出装置５０は、マニピュレータ５１０が支持台５２０に固定された構成となっている。また、電線取出装置５０は、電線が保持される電線保持構造体５３０を備える。

マニピュレータ５１０は、電線切断装置１０から所定長に切断された電線を受け取り、その電線を電線保持構造体５３０に引き渡す機構である。マニピュレータ５１０は、具体的には、図７に示されるように、３自由度を有するロボットアームであり、先端には挟み型のハンド５１１（把持機構と称されることがある。）が設けられ、他方、基台が支持台５２０に取り付けられている。マニピュレータ５１０は、３カ所の関節それぞれに設けられたモータ５１２を駆動することにより、作業空間内においてハンド５１１を任意の位置及び角度に移動させることを実現している（モータ５１２が駆動機構と称されることがある。）。マニピュレータ５１０は、詳細は後述するが、ハンド５１１を移動させて電線切断装置１０の電線把持機構１５０によって把持された電線をハンド５１１によって把持させて電線を受け取り、電線を把持した状態でハンド５１１を移動させて電線保持構造体５３０に電線を引き渡す。その後、再度、ハンド５１１を電線把持機構１５０に移動させて、ハンド５１１による受け取り及び引き渡しの一連の動作を繰り返し実施する。

支持台５２０は、マニピュレータ５１０を所定箇所に固定するためのフレームである。

電線保持構造体５３０は、マニピュレータ５１０から電線を受け取り、その電線を保持する構造体である。本実施形態では、電線保持構造体５３０の一例として、竿と称されることがある構造体を挙げる。竿は、一対の挟持子によって電線を挟持する電線クリップが複数、挟持子が開閉する方向を同一直線に合わせて一列に並べられた構造である。電線保持構造体５３０は、電線切断装置１０の支持台１８０に着脱自在であり、特に、電線把持機構１５０よりも支持台１８０の縁側（電線把持機構１５０に対して第３電線ガイド１３０とは反対側）に位置する。尚、電線保持構造体５３０の形状は、上述の竿に限定されるものではない。電線の一部を保持する機構が少なくとも３カ所あればよい。

［電線処理装置の動作］
ここまでは、本発明に係る実施形態の電線処理装置の構成について詳細に説明した。以降では、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作について詳細に説明する。

［電線処理装置の動作の実施例１］
図８（Ａ）から図１３（Ｃ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた平面図である。図８（Ａ）から図１３（Ｃ）の各図は、電線処理装置１を上面視したものであり、且つ電線処理装置１の動作に関係する主要部分を模式的に描いた平面図である。図８（Ａ）から図１３（Ｃ）は、電線処理装置１が１本の電線Ｗを加工する一連の過程が記載されており、各図はこの一連の過程における一動作が描かれている。電線処理装置１によるこの一連の過程を経た後、図１３（Ｃ）に示されるように、電線Ｗにおける先端部、中間部及び他端部の３カ所を保持し、且つ屈曲箇所を３カ所備えて全体としてＷ字形状に電線Ｗを維持する電線保持構造体５３０が出来上がる。以下、電線処理装置１の動作について説明する。

まず、電線送出機構１４０が、図８（Ａ）に示されるように電線Ｗの先端部が電線把持機構１５０の第１チャック１５１及び第２チャック１５２を通過する程度まで電線Ｗを送り出す。尚、電線Ｗを送り出す際にプーリー１４３及びプーリー１４６の回転回数はカウントされており、これにより、図８（Ａ）に示される動作によって電線Ｗが送り出された長さＬ１は測定されている。

続いて、図８（Ｂ）に示されるように電線把持機構１５０の第１チャック１５１に閉動作をさせて電線Ｗを把持する。

続いて、図８（Ｃ）に示されるように、回転機構１６０が回転軸Ｐを軸にして時計周りに１８０度第１チャック１５１を回動させる。この第１チャック１５１の回動に追従させて、電線送出機構１４０が、所定長（図１３（Ｃ）に示されるＷ字状の電線Ｗの総延長）の半分程度の長さ分、電線Ｗを送り出す。図８（Ｃ）に示される動作によって電線Ｗが送り出された長さＬ２も測定されていることを付言する。回転機構１６０が電線を把持した状態の第１チャック１５１を１８０度回転させることにより、第１チャック１５１により把持されている電線の先端部は、送り出し方向順方向から送り出し方向逆方向に向きを変える。このように電線Ｗの先端部の向きを反転させその後電線Ｗを送り出すことによって、電線保持構造体５３０の一方の側（電線保持構造体５３０の短手方向における先端部が位置する側とは反対の側。）に電線を位置させた状態で、図１３（Ｃ）に示されるように、電線ＷをＷ字形状に形成することができる。尚、図８（Ｃ）に示されるように、電線送出機構１４０から送り出された電線Ｗの一部が電線保持構造体５３０を超えて位置しているが、電線送出機構１４０が電線Ｗを送り出す際のプーリー１４３、１４６の回転速度を高めることによって、電線保持構造体５３０を超えるよう電線Ｗを送り出すことができる。

続いて、図９（Ａ）に示されるように、マニピュレータ５１０は、第１チャック１５１の電線保持構造体５３０側に隣接するようハンド５１１を移動させて、第１チャック１５１によって把持された電線をハンド５１１によって把持する。

続いて、図９（Ｂ）に示されるように電線把持機構１５０の第１チャック１５１に開動作をさせて、把持していた電線Ｗを開放する。同時に、電線把持機構１５０の第２チャック１５２に閉動作をさせて電線Ｗを把持する。

続いて、図９（Ｃ）に示されるように、マニピュレータ５１０は、電線保持構造体５３０に設けられた複数個の電線クリップの内、位置Ｘに設けられた電線クリップに隣接するようハンド５１１を移動させて、ハンド５１１によって把持された電線Ｗの先端部を、位置Ｘに設けられた電線クリップの挟持子の間に押し込む。電線Ｗの先端部を電線クリップの挟持子に押し込むため、マニピュレータ５１０は、位置Ｘに設けられた電線クリップの直上にハンド５１１を移動させ、その後、ハンド５１１を電線保持構造体５３０に向かって下降させる勢いを借りて電線Ｗの先端部を電線クリップの挟持子に押し込む。尚、ハンド５１１に電線クリップの挟持子を押し広げるための治具を設け、挟持子を押し広げた状態でその内側に電線Ｗの先端部を収容するようにしてもよい。

続いて、図１０（Ａ）に示されるようにマニピュレータ５１０は、ハンド５１１に開動作をさせて、把持していた電線Ｗを開放する。

続いて、図１０（Ｂ）に示されるように、マニピュレータ５１０は、第２チャック１５２の電線保持構造体５３０側に隣接するようハンド５１１を移動させて、第２チャック１５２によって把持された電線をハンド５１１によって把持する。

続いて、図１０（Ｃ）に示されるように電線把持機構１５０の第２チャック１５２に開動作をさせて、把持していた電線Ｗを開放する。

続いて、図１１（Ａ）に示されるように、マニピュレータ５１０は、電線保持構造体５３０に設けられた複数個の電線クリップの内、位置Ｙに設けられた電線クリップに隣接するようハンド５１１を移動させて、ハンド５１１によって把持された電線Ｗの中間部を、位置Ｙに設けられた電線クリップの挟持子の間に押し込む。ここで、中間部は、図１３（Ｃ）に示されるＷ字状の電線Ｗにおける真ん中に位置する屈曲箇所周辺を指す。電線Ｗの中間部は、ハンド５１１によって把持された箇所から僅かに他端部よりに位置する箇所が電線クリップの挟持子の間に押し込まれる。電線Ｗの中間部を電線クリップの挟持子に押し込むため、マニピュレータ５１０は、位置Ｙに設けられた電線クリップの直上にハンド５１１を移動させ、その後、ハンド５１１を電線保持構造体５３０に向かって下降させる勢いを借りて電線Ｗの中間部を電線クリップの挟持子に押し込む。

さらに、図１１（Ａ）に示される動作では、電線送出機構１４０が、電線Ｗの中間部が電線保持構造体５３０に到達する程度まで電線Ｗを送り出す。図１１（Ａ）に示される動作によって電線Ｗが送り出された長さＬ３も測定されていることを付言する。

続いて、図１１（Ｂ）に示されるように、電線送出機構１４０が、所定長（図１３（Ｃ）に示されるＷ字状の電線Ｗの総延長）に到達するための残りの長さ分、電線Ｗを送り出す。図１１（Ｂ）に示される動作によって電線Ｗが送り出された長さＬ４も測定されていることを付言する。こうして、４度の動作で送り出された長さ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４）の合計値は、所定長と等しくなる。

続いて、図１１（Ｃ）に示されるようにマニピュレータ５１０は、ハンド５１１に開動作をさせて、把持していた電線Ｗを開放する。同時に電線把持機構１５０の第２チャック１５２に閉動作をさせて、電線Ｗを把持する。

続いて、図１２（Ａ）に示されるように電線切断機構１７０の下側刃を第３電線ガイド１３０に接近させて、電線Ｗを切断する。

続いて、図１２（Ｂ）に示されるように、マニピュレータ５１０は、第２チャック１５２の電線保持構造体５３０側に隣接するようハンド５１１を移動させて、第２チャック１５２によって把持された電線をハンド５１１によって把持する。

続いて、図１２（Ｃ）に示されるように電線把持機構１５０の第２チャック１５２に開動作をさせて、把持していた電線Ｗを開放する。

続いて、図１３（Ａ）に示されるように、マニピュレータ５１０は、電線保持構造体５３０に設けられた複数個の電線クリップの内、位置Ｚに設けられた電線クリップに隣接するようハンド５１１を移動させて、ハンド５１１によって把持された電線Ｗの他端部を、位置Ｚに設けられた電線クリップの挟持子の間に押し込む。電線Ｗの他端部を電線クリップの挟持子に押し込むため、マニピュレータ５１０は、位置Ｚに設けられた電線クリップの直上にハンド５１１を移動させ、その後、ハンド５１１を電線保持構造体５３０に向かって下降させる勢いを借りて電線Ｗの他端部を電線クリップの挟持子に押し込む。

続いて、図１３（Ｂ）に示されるように、回転機構１６０が回転軸Ｐを軸にして反時計回りに１８０度第１チャック１５１を回動させる。また、マニピュレータ５１０は、ハンド５１１を初期位置に移動させる。

続いて、電線送出機構１４０が、図１３（Ｃ）に示されるように電線Ｗの先端部が電線把持機構１５０の第１チャック１５１及び第２チャック１５２を通過する程度まで電線Ｗを送り出す。こうして、図８（Ａ）に示される動作に戻る。

以上、図８（Ａ）から図１３（Ｃ）を参照して説明した電線処理装置１による一連の動作の後、図１３（Ｃ）に示されるように、一本の電線Ｗにおける先端部、中間部及び他端部の３カ所を保持し、且つ屈曲箇所を３カ所備えて全体としてＷ字形状に電線Ｗを維持する電線保持構造体５３０が出来上がる。このように電線Ｗを保持する電線保持構造体５３０によれば、通常長さの電線よりも長い長尺電線を用いてワイヤハーネスを製造する場合であっても、電線を加工する自働機へ長尺電線を運搬するに際して、作業者が運搬に適した形状、サイズに変形する必要がない。さらに、電線保持構造体５３０に長尺の電線Ｗを保持させることによって、電線を加工する自働機へ電線保持構造体５３０ごと搬送すればよくなるため、電線保持構造体５３０の搬送を自働化することも容易となる。このように、本発明に係る実施形態の電線処理装置及び電線処理方法、並びに電線処理装置及び電線処理方法に用いられる電線保持構造体によれば、電線を加工する自働機へ長尺電線を運搬するに際して生産性向上に寄与するという優れた効果を有する。

尚、図８（Ａ）から図１３（Ｃ）に示される電線Ｗは、先端部から中間部にかけての区間と中間部から他端部にかけての区間とがＵ字形状となり、先端部から中間部にかけての区間と中間部から他端部にかけての区間が中間部に対して左右対称となるＷ字形状となっている。しかし、本発明の電線処理装置及び電線処理方法、並びに電線処理装置及び電線処理方法に用いられる電線保持構造体は、Ｗ字形状の電線が中間部に対して左右対称となるものに限られない。中間部が先端部と他端部の中間に位置せず、それにより先端部から中間部にかけての区間と中間部から他端部にかけての区間が中間部に対して左右対称とならないＷ字形状の電線であってもよい。

上述した［電線処理装置の動作の実施例１］では、屈曲箇所を３カ所備えて全体としてＷ字形状に電線Ｗを維持する電線保持構造体５３０について説明した。しかし、屈曲箇所は３カ所に限られるものではない。３カ所、５ヶ所、７か所・・・と屈曲箇所を奇数個設けることもできる。以下、５ヶ所以上の奇数個、屈曲箇所を設ける場合の、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作について詳細に説明する。
［電線処理装置の動作の実施例２］
図１４（Ａ）から図１５（Ｃ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた平面図である。図１４（Ａ）から図１５（Ｃ）は、電線処理装置１が１本の電線Ｗを加工する一連の過程が記載されており、各図はこの一連の過程における一動作が描かれている。電線処理装置１によるこの一連の過程を経た後、図１５（Ｃ）に示されるように、電線Ｗにおける屈曲箇所を５カ所備えて全体として波形状に電線Ｗを維持する電線保持構造体５３０が出来上がる。以下、電線処理装置１の動作について説明する。

［電線処理装置の動作の実施例２］において、図８（Ａ）から図１１（Ｃ）の動作は［電線処理装置の動作の実施例１］において説明したとおりであるため、ここので改めての説明を省略する。

［電線処理装置の動作の実施例２］では、図１１（Ｃ）の動作の後、図１４（Ａ）に示されるように、マニピュレータ５１０は、第２チャック１５２の電線保持構造体５３０側に隣接するようハンド５１１を移動させて、第２チャック１５２によって把持された電線をハンド５１１によって把持する。

続いて、図１４（Ｂ）に示されるように電線把持機構１５０の第２チャック１５２に開動作をさせて、把持していた電線Ｗを開放する。

続いて、図１４（Ｃ）に示されるように、マニピュレータ５１０は、電線保持構造体５３０に設けられた複数個の電線クリップの内、位置Ｚに設けられた電線クリップに隣接するようハンド５１１を移動させて、ハンド５１１によって把持された電線Ｗの他端部を、位置Ｚに設けられた電線クリップの挟持子の間に押し込む。

続いて、図１５（Ａ）に示されるように、電線送出機構１４０が電線Ｗを送り出す。

続いて、図１５（Ｂ）に示されるようにマニピュレータ５１０は、ハンド５１１に開動作をさせて、把持していた電線Ｗを開放する。同時に電線把持機構１５０の第２チャック１５２に閉動作をさせて、電線Ｗを把持する。

続いて、図１５（Ｃ）に示されるように、マニピュレータ５１０は、第２チャック１５２の電線保持構造体５３０側に隣接するようハンド５１１を移動させて、第２チャック１５２によって把持された電線をハンド５１１によって把持する。

このようにして、電線Ｗにおける屈曲箇所を５カ所備えて全体として波形状に電線Ｗを維持する電線保持構造体５３０が出来上がる。さらに屈曲箇所を設ける場合は、図１４（Ａ）から図１５（Ｃ）にかけての一連の動作を繰り返すことによって屈曲箇所を増やすことができる。一方、所望の屈曲箇所の個数に達した場合は、［電線処理装置の動作の実施例１］において説明した図１２（Ａ）から図１３（Ｃ）にかけての一連の動作を行い、一本の電線Ｗを電線保持構造体５３０に保持させる加工を終える。以上のように、本発明に係る実施形態の電線処理装置及び電線処理方法、並びに電線処理装置及び電線処理方法に用いられる電線保持構造体によれば、３カ所、５ヶ所、７か所・・・と屈曲箇所を奇数個設けた状態で、一本の電線Ｗを電線保持構造体５３０に保持させることができる。このため、どんなに長い電線であっても、電線保持構造体５３０に保持させることができる。

［電線処理装置の動作の実施例３］
さて、［電線処理装置の動作の実施例１］及び［電線処理装置の動作の実施例２］では、電線把持機構１５０が、第１チャック１５１と、第２チャック１５２と、を備える形態について説明した。［電線処理装置の動作の実施例３］では、第１チャック１５１のみで一本の電線Ｗを電線保持構造体５３０に保持させる形態について説明する。図１６（Ａ）から図１６（Ｃ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた平面図である。

［電線処理装置の動作の実施例３］において、図８（Ａ）から図９（Ａ）の動作は［電線処理装置の動作の実施例１］において説明したとおりであるため、ここので改めての説明を省略する。

［電線処理装置の動作の実施例３］では、図９（Ａ）の動作の後、図１６（Ａ）に示されるように、電線把持機構１５０の第１チャック１５１に開動作をさせて、把持していた電線Ｗを開放する。

続いて、図１６（Ｂ）に示されるように、回転機構１６０が回転軸Ｐを軸にして反時計回りに１８０度第１チャック１５１を回動させる。

続いて、図１６（Ｃ）に示されるように、電線把持機構１５０の第１チャック１５１に閉動作をさせて電線Ｗを把持させる。

その後の動作は、［電線処理装置の動作の実施例１］において図９（Ｃ）から図１３（Ａ）にかけて説明した第２チャック１５２の開閉動作が全て、第１チャック１５１の開閉動作に置き換わったものとなる。

以上のように、本発明に係る実施形態の電線処理装置及び電線処理方法、並びに電線処理装置及び電線処理方法に用いられる電線保持構造体によれば、電線把持機構１５０が第１チャック１５１のみであっても、一本の電線Ｗを電線保持構造体５３０に保持させることができる。本発明を実施する場合、電線切断装置１０として既存設備を用い、電線取出装置５０を新規設備を用いることが想定される。電線把持機構１５０が第１チャック１５１のみである、機能が絞られた電線切断装置１０（既存設備）であっても、電線取出装置５０を組み合わせることが可能となるため、本発明はより多くの既存設備に適用することができる。

［電線処理装置の動作の実施例４］
さて、［電線処理装置の動作の実施例３］では、電線把持機構１５０が、第１チャック１５１のみである形態について説明した。［電線処理装置の動作の実施例４］では、第２チャック１５２のみで一本の電線Ｗを電線保持構造体５３０に保持させる形態について説明する。図１７（Ａ）から図１８（Ｃ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた平面図である。

［電線処理装置の動作の実施例４］では、電線取出装置５０に、マニピュレータ５１０とは別のもう一つのマニピュレータ５４０が支持台５２０に固定された構成となっている。マニピュレータ５４０の構成は、マニピュレータ５１０と同様であるため、ここでの改めての詳細な説明は省略するが、マニピュレータ５４０は、先端には挟み型のハンド５４１（把持機構と称されることがある。）が設けられ、他方、基台が支持台５２０に取り付けられている。［電線処理装置の動作の実施例４］は、［電線処理装置の動作の実施例１］から［電線処理装置の動作の実施例３］にて説明した第１チャック１５１の役割をマニピュレータ５４０のハンド５４１が担い、このため、第１チャック１５１及び回転機構１６０が不要となる形態である。

まず、電線送出機構１４０が、図１７（Ａ）に示されるように電線Ｗの先端部が電線把持機構１５０の第２チャック１５２を通過する程度まで電線Ｗを送り出す。

続いて、図１７（Ｂ）に示されるように、マニピュレータ５４０は、第２チャック１５２の電線保持構造体５３０側に隣接するようハンド５４１を移動させて、ハンド５４１によって電線Ｗを把持する。

続いて、図１７（Ｃ）に示されるように、マニピュレータ５４０は、ハンド５４１を回動させて電線Ｗの先端部の向きを反転させるとともに、ハンド５４１が電線Ｗの送り出しを妨げないようハンド５４１を第２チャック１５２から遠ざけた位置に移動させる。また、このハンド５４１の回動に追従させて、電線送出機構１４０が、所定長の半分程度の長さ分、電線Ｗを送り出す。

続いて、図１８（Ａ）に示されるように、マニピュレータ５１０は、ハンド５４１の電線保持構造体５３０側に隣接するようハンド５１１を移動させて、ハンド５４１によって把持された電線Ｗをハンド５１１によって把持する。

続いて、図１８（Ｂ）に示されるように、マニピュレータ５４０は、ハンド５４１に開動作をさせて、把持していた電線Ｗを開放する。同時に、電線把持機構１５０の第２チャック１５２に閉動作をさせて電線Ｗを把持する。

続いて、図１８（Ｃ）に示されるように、マニピュレータ５１０は、電線保持構造体５３０に設けられた複数個の電線クリップの内、位置Ｘに設けられた電線クリップに隣接するようハンド５１１を移動させて、ハンド５１１によって把持された電線Ｗの先端部を、位置Ｘに設けられた電線クリップの挟持子の間に押し込む。

その後の動作は、［電線処理装置の動作の実施例１］において図９（Ｃ）から図１３（Ａ）にかけて説明した動作と同様である。

以上のように、本発明に係る実施形態の電線処理装置及び電線処理方法、並びに電線処理装置及び電線処理方法に用いられる電線保持構造体によれば、電線把持機構１５０が第２チャック１５２のみであっても、一本の電線Ｗを電線保持構造体５３０に保持させることができる。本発明を実施する場合、電線切断装置１０として既存設備を用い、電線取出装置５０を新規設備を用いることが想定される。電線把持機構１５０が第２チャック１５２のみである、機能が絞られた電線切断装置１０（既存設備）であっても、電線取出装置５０を組み合わせることが可能となるため、本発明はより多くの既存設備に適用することができる。

また、［電線処理装置の動作の実施例４］では、電線取出装置５０はマニピュレータを２台備える構成であるため、［電線処理装置の動作の実施例１］から［電線処理装置の動作の実施例３］において一台のマニピュレータ５１０が行っていた動作を、二台のマニピュレータ５１０、５４０によって分業することによって、一本の電線Ｗを電線保持構造体５３０に取り付ける作業速度を向上させることができる。具体的な分業の手法としては、［電線処理装置の動作の実施例１］から［電線処理装置の動作の実施例３］においてマニピュレータ５１０が行っていた電線の把持から電線の解放にかけての一連の動作（図９（Ａ）から図１０（Ａ）にかけての開閉動作、図１０（Ｂ）から図１１（Ｃ）にかけての開閉動作、及び図１２（Ｂ）から図１３（Ｂ）にかけての開閉動作）を、二台のマニピュレータ５１０、５４０が交互に行うことが挙げられる。

ここで、上述した本発明に係る電線処理装置、電線処理方法、及び電線保持構造体の実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］〜［９］に簡潔に纏めて列記する。
［１］ 電線（Ｗ）の一部を把持可能な把持機構（第１チャック１５１、第２チャック１５２、ハンド５１１、ハンド５４１）と、
前記把持機構を駆動する駆動機構（回転機構１６０、モータ５１２、モータ５４２）と、
前記電線の一部を保持可能な電線保持構造体（５３０）と、
を備え、
前記駆動機構が、
前記電線の先端部を把持した前記把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部を前記電線保持構造体に保持させ、
前記電線の先端部と、該先端部から所定長さ離れて位置する前記電線の他端部と、の間に位置する前記電線の中間部を把持した前記把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の中間部を前記電線保持構造体に保持させ、
前記電線の他端部を把持した前記把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
ことを特徴とする電線処理装置（１）。
［２］ 当該電線処理装置が、電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置（１０）と、前記電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置（５０）と、を備え、
前記電線切断装置が、前記把持機構としての第１の把持機構（第１チャック１５１、第２チャック１５２）を備え、
前記電線取出装置が、前記把持機構としての第２の把持機構（ハンド５１１）と、前記第２の把持機構を駆動する、前記駆動機構としての第２の駆動機構（モータ５１２）と、を備え、
前記第１の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部、中間部、及び他端部を該当部が送り出される度に把持し、
前記第２の把持機構が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部、中間部、及び他端部の該当部を把持する度に、該当部を把持して前記電線を受け取り、
前記第２の駆動機構が、前記電線の先端部、中間部または他端部を把持した前記第２の把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部、中間部または他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
ことを特徴とする上記［１］の構成の電線処理装置。
［３］ 当該電線処理装置が、電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置（１０）と、前記電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置（５０）と、を備え、
前記電線切断装置が、前記把持機構としての第１の把持機構（第１チャック１５１）及び第２の把持機構（第２チャック１５２）と、前記第１の把持機構を駆動する、前記駆動機構としての第１の駆動機構（回転機構１６０）とを備え、
前記電線取出装置が、前記把持機構としての第３の把持機構（ハンド５１１）と、前記第３の把持機構を駆動する、前記駆動機構としての第３の駆動機構（モータ５１２）と、を備え、
前記第１の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部を把持し、
前記第１の駆動機構が、前記第１の把持機構により把持されている前記電線の先端部の向きが送り出し方向順方向から逆方向に反転するよう前記第１の把持機構を駆動し、
前記第２の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の中間部、及び他端部を該当部が送り出される度に把持し、
前記第３の把持機構が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部を、前記第２の把持機構が中間部、及び他端部を把持する度に、該当部を把持して前記電線を受け取り、
前記第３の駆動機構が、前記電線の先端部、中間部または他端部を把持した前記第３の把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部、中間部または他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
ことを特徴とする上記［１］の構成の電線処理装置。
［４］ 当該電線処理装置が、電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置（１０）と、前記電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置（５０）と、を備え、
前記電線切断装置が、前記把持機構としての第２の把持機構（第２チャック１５２）を備え、
前記電線取出装置が、前記把持機構としての第１の把持機構（ハンド５４１）及び第３の把持機構（ハンド５１１）と、前記第１の把持機構及び前記第３の把持機構を駆動する、前記駆動機構としての第１の駆動機構（モータ５４２）及び第３の駆動機構（モータ５１２）と、を備え、
前記第１の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部を把持し、
前記第１の駆動機構が、前記第１の把持機構により把持されている前記電線の先端部の向きが送り出し方向順方向から逆方向に反転するよう前記第１の把持機構を駆動し、
前記第２の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の中間部、及び他端部を該当部が送り出される度に把持し、
前記第３の把持機構が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部を、前記第２の把持機構が中間部、及び他端部を把持する度に、該当部を把持して前記電線を受け取り、
前記第３の駆動機構が、前記電線の先端部、中間部または他端部を把持した前記第３の把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部、中間部または他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
ことを特徴とする上記［１］の構成の電線処理装置。
［５］ 電線（Ｗ）の先端部を把持した把持機構（第１チャック１５１、第２チャック１５２、ハンド５１１、ハンド５４１）を、前記電線の一部を保持可能な電線保持構造体（５３０）に向かって移動させて、前記電線の先端部を電線保持構造体に保持させ、
前記電線の先端部と、該先端部から所定長さ離れて位置する前記電線の他端部と、の間に位置する前記電線の中間部を把持した前記把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の中間部を前記電線保持構造体に保持させ、
前記電線の他端部を把持した前記把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
ことを特徴とする電線処理方法。
［６］ 前記電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置（１０）に備わる、前記把持機構としての第１の把持機構（第１チャック１５１、第２チャック１５２）が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部、中間部、及び他端部を該当部が送り出される度に把持し、
前記電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置（５０）に備わる、前記把持機構としての第２の把持機構（ハンド５１１）が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部、中間部、及び他端部の該当部を把持する度に、該当部を把持して前記電線を受け取り、
前記電線の先端部、中間部または他端部を把持した前記第２の把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部、中間部または他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
ことを特徴とする上記［５］の構成の電線処理方法。
［７］ 前記電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置（１０）に備わる、前記把持機構としての第１の把持機構（第１チャック１５１）が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部を把持し、
前記第１の把持機構により把持されている前記電線の先端部の向きが送り出し方向順方向から逆方向に反転するよう前記第１の把持機構を駆動し、
前記電線切断装置に備わる、前記把持機構としての第２の把持機構（第２チャック１５２）が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の中間部、及び他端部を該当部が送り出される度に把持し、
前記電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置（５０）に備わる、前記把持機構としての第３の把持機構（ハンド５１１）が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部を、前記第２の把持機構が中間部、及び他端部を把持する度に、該当部を把持して前記電線を受け取り、
前記電線の先端部、中間部または他端部を把持した前記第３の把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部、中間部または他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
ことを特徴とする上記［５］の構成の電線処理方法。
［８］ 前記電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置（１０）から送り出される電線を受け取る電線取出装置（５０）に備わる、前記把持機構としての第１の把持機構（ハンド５４１）が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部を把持し、
前記第１の把持機構により把持されている前記電線の先端部の向きが送り出し方向順方向から逆方向に反転するよう前記第１の把持機構を駆動し、
前記電線切断装置に備わる、前記把持機構としての第２の把持機構（第２チャック１５２）が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の中間部、及び他端部を該当部が送り出される度に把持し、
前記電線取出装置に備わる、前記把持機構としての第３の把持機構（ハンド５１１）が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部を、前記第２の把持機構が中間部、及び他端部を把持する度に、該当部を把持して前記電線を受け取り、
前記電線の先端部、中間部または他端部を把持した前記第３の把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部、中間部または他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
ことを特徴とする上記［５］の構成の電線処理方法。
［９］ 電線（Ｗ）の先端部、該先端部から所定長さ離れて位置する前記電線の他端部、及び前記先端部と前記他端部との間に位置する前記電線の中間部と、を保持し、
前記電線における前記先端部と前記中間部との間、前記中間部、及び前記電線における前記中間部と前記他端部との間それぞれに屈曲箇所が形成された状態で前記電線がＷ字状に維持された、
ことを特徴とする電線保持構造体（５３０）。

１ 電線処理装置
１０ 電線切断装置
１１０ 第１電線ガイド
１１１ 円盤部材
１２０ 第２電線ガイド
１２１ ガイド本体
１２２ ガイド孔
１３０ 第３電線ガイド
１３１ ガイド本体
１３２ ガイド孔
１４０ 電線送出機構
１４１ 上側ベルトドライブ
１４２ ベルト
１４３ プーリー
１４４ 下側ベルトドライブ
１４５ ベルト
１４６ プーリー
１５０ 電線把持機構
１５１ 第１チャック
１５２ 第２チャック
１６０ 回転機構
１７０ 電線切断機構
１８０ 支持台
５０ 電線取出装置
５１０ マニピュレータ
５１１ ハンド
５１２ モータ
５２０ 支持台
５３０ 電線保持構造体

Claims (9)

1. 電線の一部を把持可能な把持機構と、
   前記把持機構を駆動する駆動機構と、
   前記電線の一部を保持可能な電線保持構造体と、
   を備え、
   前記駆動機構が、
   前記電線の先端部を把持した前記把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部を前記電線保持構造体に保持させ、
   前記電線の先端部と、該先端部から所定長さ離れて位置する前記電線の他端部と、の間に位置する前記電線の中間部を把持した前記把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の中間部を前記電線保持構造体に保持させ、
   前記電線の他端部を把持した前記把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
   ことを特徴とする電線処理装置。
2. 当該電線処理装置が、電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置と、前記電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置と、を備え、
   前記電線切断装置が、前記把持機構としての第１の把持機構を備え、
   前記電線取出装置が、前記把持機構としての第２の把持機構と、前記第２の把持機構を駆動する、前記駆動機構としての第２の駆動機構と、を備え、
   前記第１の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部、中間部、及び他端部を該当部が送り出される度に把持し、
   前記第２の把持機構が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部、中間部、及び他端部の該当部を把持する度に、該当部を把持して前記電線を受け取り、
   前記第２の駆動機構が、前記電線の先端部、中間部または他端部を把持した前記第２の把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部、中間部または他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の電線処理装置。
3. 当該電線処理装置が、電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置と、前記電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置と、を備え、
   前記電線切断装置が、前記把持機構としての第１の把持機構及び第２の把持機構と、前記第１の把持機構を駆動する、前記駆動機構としての第１の駆動機構とを備え、
   前記電線取出装置が、前記把持機構としての第３の把持機構と、前記第３の把持機構を駆動する、前記駆動機構としての第３の駆動機構と、を備え、
   前記第１の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部を把持し、
   前記第１の駆動機構が、前記第１の把持機構により把持されている前記電線の先端部の向きが送り出し方向順方向から逆方向に反転するよう前記第１の把持機構を駆動し、
   前記第２の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の中間部、及び他端部を該当部が送り出される度に把持し、
   前記第３の把持機構が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部を、前記第２の把持機構が中間部、及び他端部を把持する度に、該当部を把持して前記電線を受け取り、
   前記第３の駆動機構が、前記電線の先端部、中間部または他端部を把持した前記第３の把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部、中間部または他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の電線処理装置。
4. 当該電線処理装置が、電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置と、前記電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置と、を備え、
   前記電線切断装置が、前記把持機構としての第２の把持機構を備え、
   前記電線取出装置が、前記把持機構としての第１の把持機構及び第３の把持機構と、前記第１の把持機構及び前記第３の把持機構を駆動する、前記駆動機構としての第１の駆動機構及び第３の駆動機構と、を備え、
   前記第１の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部を把持し、
   前記第１の駆動機構が、前記第１の把持機構により把持されている前記電線の先端部の向きが送り出し方向順方向から逆方向に反転するよう前記第１の把持機構を駆動し、
   前記第２の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の中間部、及び他端部を該当部が送り出される度に把持し、
   前記第３の把持機構が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部を、前記第２の把持機構が中間部、及び他端部を把持する度に、該当部を把持して前記電線を受け取り、
   前記第３の駆動機構が、前記電線の先端部、中間部または他端部を把持した前記第３の把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部、中間部または他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の電線処理装置。
5. 電線の先端部を把持した把持機構を、前記電線の一部を保持可能な電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部を電線保持構造体に保持させ、
   前記電線の先端部と、該先端部から所定長さ離れて位置する前記電線の他端部と、の間に位置する前記電線の中間部を把持した前記把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の中間部を前記電線保持構造体に保持させ、
   前記電線の他端部を把持した前記把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
   ことを特徴とする電線処理方法。
6. 前記電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置に備わる、前記把持機構としての第１の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部、中間部、及び他端部を該当部が送り出される度に把持し、
   前記電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置に備わる、前記把持機構としての第２の把持機構が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部、中間部、及び他端部の該当部を把持する度に、該当部を把持して前記電線を受け取り、
   前記電線の先端部、中間部または他端部を把持した前記第２の把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部、中間部または他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
   ことを特徴とする請求項５に記載の電線処理方法。
7. 前記電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置に備わる、前記把持機構としての第１の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部を把持し、
   前記第１の把持機構により把持されている前記電線の先端部の向きが送り出し方向順方向から逆方向に反転するよう前記第１の把持機構を駆動し、
   前記電線切断装置に備わる、前記把持機構としての第２の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の中間部、及び他端部を該当部が送り出される度に把持し、
   前記電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置に備わる、前記把持機構としての第３の把持機構が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部を、前記第２の把持機構が中間部、及び他端部を把持する度に、該当部を把持して前記電線を受け取り、
   前記電線の先端部、中間部または他端部を把持した前記第３の把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部、中間部または他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
   ことを特徴とする請求項５に記載の電線処理方法。
8. 前記電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置に備わる、前記把持機構としての第１の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部を把持し、
   前記第１の把持機構により把持されている前記電線の先端部の向きが送り出し方向順方向から逆方向に反転するよう前記第１の把持機構を駆動し、
   前記電線切断装置に備わる、前記把持機構としての第２の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の中間部、及び他端部を該当部が送り出される度に把持し、
   前記電線取出装置に備わる、前記把持機構としての第３の把持機構が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部を、前記第２の把持機構が中間部、及び他端部を把持する度に、該当部を把持して前記電線を受け取り、
   前記電線の先端部、中間部または他端部を把持した前記第３の把持機構を、前記電線保持構造体に向かって移動させて、前記電線の先端部、中間部または他端部を前記電線保持構造体に保持させる、
   ことを特徴とする請求項５に記載の電線処理方法。
9. 電線の先端部、該先端部から所定長さ離れて位置する前記電線の他端部、及び前記先端部と前記他端部との間に位置する前記電線の中間部と、を保持し、
   前記電線における前記先端部と前記中間部との間、前記中間部、及び前記電線における前記中間部と前記他端部との間それぞれに屈曲箇所が形成された状態で前記電線がＷ字状に維持された、
   ことを特徴とする電線保持構造体。

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