JP2018129720A - 撮影装置、撮影方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】撮影装置が移動中または運動中に撮影された全天球画像を精度良く補正することが可能な撮影装置、撮影方法およびプログラムを提供する。【解決手段】本発明の撮影装置は、加速度検出部と角速度検出部と算出部と生成部と変換部とを備える。加速度検出部は、３軸方向の加速度を検出する。角速度検出部は、３軸方向の角速度を検出する。算出部は、所定のタイミングごとに加速度および角速度を取得し、撮影装置の初期位置の算出に用いられた加速度と、初期位置を算出した所定のタイミングから継続的に取得された角速度の累積値とに基づいて、天頂方向に対する撮影装置の傾斜角を算出する。生成部は、算出部により算出された傾斜角に基づいて、全天球画像を射影変換するための射影変換パラメータを生成する。変換部は、射影変換パラメータを用いて全天球画像を射影変換する。【選択図】図５

Description

本発明は、撮影装置、撮影方法およびプログラムに関する。

デジタルカメラの傾きや方位を検出し、撮影画像の補正を行う技術が知られている。例えば特許文献１には、加速度と角速度を考慮してカメラなどの撮影装置の姿勢を算出し、算出した姿勢に応じて、撮影装置により撮影された全天球画像（より具体的には撮影装置により撮影された撮影画像を元に生成された全天球画像）を補正する技術が開示されている。

しかしながら、特許文献１に開示された技術では、撮影装置の姿勢を精度良く算出することができないので、結果として、撮影装置が移動中または運動中に撮影された全天球画像を精度良く補正することができないという問題がある。

本発明は、撮影装置が移動中または運動中に撮影された全天球画像を精度良く補正することが可能な撮影装置、撮影方法およびプログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、３軸方向の加速度を検出する加速度検出部と、３軸方向の角速度を検出する角速度検出部と、所定のタイミングごとに前記加速度および前記角速度を取得し、撮影装置の初期位置の算出に用いられた前記加速度と、前記初期位置を算出した前記所定のタイミングから継続的に取得された前記角速度の累積値とに基づいて、天頂方向に対する前記撮影装置の傾斜角を算出する算出部と、前記算出部により算出された前記傾斜角に基づいて、前記全天球画像を射影変換するための射影変換パラメータを生成する生成部と、前記射影変換パラメータを用いて前記全天球画像を射影変換する変換部と、を備える撮影装置である。

本発明によれば、撮影装置が移動中または運動中に撮影された全天球画像を精度良く補正することができる。

図１は、撮影装置の外観の模式図である。 図２は、撮影装置の使用形態の一例を示す図である。 図３は、撮影装置で撮影された画像の説明図である。 図４は、全天球画像の他の例を示す模式図である。 図５は、撮影装置が有する機能の一例を示す図である。 図６は、傾き角度を計測する加速度センサを模式的に説明する図である。 図７は、撮影装置の動作例を示すフローチャートである。 図８は、撮影装置のハードウェア構成図である。

以下、添付図面を参照しながら、本発明に係る撮影装置、撮影方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。

図１は、撮影装置１４の外観の模式図である。図１（Ａ）は撮影装置１４の側面図である。図１（Ｂ）は、撮影装置１４の、図１（Ａ）とは反対側の側面図である。図１（Ｃ）は、撮影装置１４の平面図である。

撮影装置１４は、例えば、人間が片手で持つことができる大きさである。なお、撮影装置１４の大きさは、この大きさに限られない。

撮影装置１４の上部には、後述する光学系や撮像素子を含む撮影部２０が設けられている。撮影装置１４の正面側には、ユーザによって操作される操作部２４が設けられている。また、撮影装置１４の側面側には、表示部２６が設けられている。表示部２６は、各種画像を表示する公知の表示機器である。表示部２６は、例えば、液晶などである。なお、表示部２６を、ユーザからの操作指示を受け付ける機能を備えた、タッチパネルとしてもよい。

また、撮影装置１４は、制御部２２、記憶部２８、加速度検出部３０、角速度検出部３２、衝撃検出部３４を備える。

制御部２２は、撮影装置１４の全体を制御する。制御部２２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）で構成してもよいし、回路で構成してもよい。

記憶部２８は、各種データを記憶する。記憶部２８は、撮影装置１４の本体に対して取り外し可能な記憶媒体であってもよい。

加速度検出部３０は、撮影装置１４に搭載されており、撮影装置１４の３軸方向の加速度を検出する。加速度検出部３０は、３軸方向の加速度を検出可能な、公知の加速度センサを用いればよい。加速度検出部３０は、例えば、ピエゾ抵抗型３軸加速度センサ、静電容量型３軸加速度センサ、熱検知型３軸加速度センサなどである。

これらの中でも、加速度検出部３０には、より高速駆動する３軸加速度センサを用いることが特に好ましい。

角速度検出部３２は、撮影装置１４に搭載されており、撮影装置１４の３軸方向の角速度を検出する。角速度検出部３２は、３軸方向の角速度を検出可能な、公知の角速度センサ（ジャイロセンサ、または、ジャイロスコープと称される場合もある）を用いればよい。なお、角速度検出部３２には、より高速駆動する３軸角速度センサを用いることが好ましい。

衝撃検出部３４は、撮影装置１４に搭載されており、撮影装置１４に対する一定以上の衝撃を検出する。衝撃検出部３４は、撮影装置１４に対する一定以上の衝撃を検出可能な公知の様々な衝撃検知センサを用いればよい。

次に、本実施の形態の撮影装置１４の使用形態の一例を説明する。図２は、撮影装置１４の使用形態の一例を示す図である。撮影装置１４は、ユーザが手に持ってユーザの周りの被写体を撮影するために用いられる。この場合、光学系２０Ａおよび光学系２０Ｂ（図１参照）によって、ユーザの周りの被写体が撮影され、２つの半球画像が得られる。

次に、撮影装置１４で撮影された画像を説明する。図３は、撮影装置１４で撮影された画像の説明図である。図３（Ａ）は撮影装置１４で撮影された半球画像（前側）、図３（Ｂ）は撮影装置１４で撮影された半球画像（後側）、図３（Ｃ）はメルカトル図法により表された全天球画像を示した図である。

図３（Ａ）に示す、光学系２０Ａによって得られた画像は、光学系２０Ａに含まれる魚眼レンズ（図示省略）によって湾曲した半球画像（前側）となる。また、図３（Ｂ）に示すように、光学系２０Ｂによって得られた画像は、光学系２０Ｂに含まれる魚眼レンズ（図示省略）によって湾曲した半球画像（後側）となる。そして、半球画像（前側）と、半球画像（後側）は、撮影装置１４によって合成され、図３（Ｃ）に示される、全天球画像とされる。図４は、全天球画像の他の例を示す模式図である。

全天球画像は、全方位（全天球と称される場合もある）、すなわち、３６０°の撮影によって得られる画像である。静止画像としての全天球画像を時系列に連続させた画像は、動画像となる。

次に、撮影装置１４の機能的構成を説明する。

図５は、撮影装置１４の機能ブロック図である。撮影装置１４は、撮影部２０と、加速度検出部３０と、角速度検出部３２と、衝撃検出部３４と、制御部２２と、操作部２４と、表示部２６と、記憶部２８と、を備える。撮影部２０、加速度検出部３０、角速度検出部３２、衝撃検出部３４、および操作部２４は、制御部２２に信号およびデータ授受可能に接続されている。

撮影部２０は、全天球画像を生成する画像（全天球画像を得るための画像）を撮影する。図５に示すように、撮影部２０は、光学系２０Ａと、撮像素子２１Ａと、光学系２０Ｂと、撮像素子２１Ｂと、を含む。

撮像素子２１Ａ、および撮像素子２１Ｂは、光学画像を光電変換するための固体撮像素子であり、例えば、ＣＭＯＳなどを用いる。撮像素子２１Ａは、光学系２０Ａを介して入射した光を受光し、受光した光による光電画像を光電変換した後に、制御部２２へ出力する。撮像素子２１Ｂは、光学系２０Ｂを介して入射した光を受光し、受光した光による光電画像を光電変換した後に、制御部２２へ出力する。この例では、撮像素子２１Ａから出力される半球画像（前側）と、撮像素子２１Ｂから出力される半球画像（後側）が、全天球画像を得るための画像に相当する。

操作部２４は、ユーザによる各種操作指示を受け付ける。また、例えば操作部２４は、表示部２６と一体的に構成したタッチパネルとしてもよい。

制御部２２は、第１取得部２２Ａと、第２取得部２２Ｂと、算出部２２Ｃと、生成部２２Ｄと、変換部２２Ｅと、出力部２２Ｆと、を含む。第１取得部２２Ａ、第２取得部２２Ｂ、算出部２２Ｃ、生成部２２Ｄ、変換部２２Ｅ、および出力部２２Ｆの一部またはすべては、例えば、ＣＰＵなどの処理装置にプログラムを実行させること、すなわち、ソフトウェアにより実現してもよいし、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などのハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。

第１取得部２２Ａは、全天球画像（デュアルフィッシュアイ）を取得する。具体的には、第１取得部２２Ａは、撮像素子２１Ａから取得した半球画像（前側）と、撮像素子２１Ｂから取得した半球画像（後側）とを合成することで、全天球画像を取得する。なお、第１取得部２２Ａにより取得された全天球画像に、オプティカルブラック（ＯＢ）補正処理、欠陥画素補正処理、Ｌｉｎｅａｒ補正処理、Ｓｈａｄｉｎｇ補正処理、領域分割平均処理、ホワイトバランス（ＷＢ）処理、ガンマ（γ）補正処理、ベイヤー補間処理、ＹＵＶ変換処理、ＹＣＦＬＴ（エッジ強調）処理、および色補正処理などの処理を施してもよい。

第２取得部２２Ｂは、加速度検出部３０、および角速度検出部３２の各々から、撮影部２０で画像を撮影したときの、３軸方向の加速度、および３軸方向の角速度の各々を取得する。ここでは、加速度検出部３０は、撮影部２０による撮影が行われるたびに加速度を検出し、角速度検出部３２は、撮影部２０による撮影が行われるたびに角速度を検出する。すなわち、本実施の形態では、第２取得部２２Ｂは、全天球画像の撮影時（第１取得部２２Ａにより全天球画像が取得されたとき）に検出された、３軸方向の加速度と、３軸方向の角速度とを取得する。

算出部２２Ｃは、所定のタイミングごとに加速度および角速度を取得し、撮影装置１４の初期位置の算出に用いられた加速度と、初期位置を算出した所定のタイミングから継続的に取得された角速度の累積値とに基づいて、天頂方向に対する撮像部２０の傾斜角を算出する。ここでは、算出部２２Ｃは、所定のタイミングでサンプリングして、第２取得部２２Ｂから最新の加速度および最新の角速度を取得する。本実施形態では、第２取得部２２Ｂは、加速度および角速度を取得するたびに、その取得した加速度および角速度を算出部２２Ｃへ渡す。つまり、この例では、算出部２２Ｃは、撮像部２０による撮像が行われるタイミング（この例では所定のタイミングに相当）ごとに、そのときの加速度および角速度を取得する。

また、この例では、算出部２２Ｃは、動画像の１枚目の全天球画像の撮影時に検出された加速度に基づいて、撮影装置１４の初期位置を算出する。その後、算出部２２Ｃは、所定のタイミングごとに、初期位置の算出に用いられた加速度と、初期位置を算出した所定のタイミングから継続的に取得された角速度の累積値とに基づいて、天頂方向に対する撮影装置１４の傾斜角を算出する。また、この例では、算出部２２Ｃは、衝撃検出部３４により衝撃が検出された場合、最新の加速度（第２取得部２２Ｂにより取得された最新の加速度）を用いて撮影装置１４の初期位置を算出し直し、該最新の加速度と最新の角速度（第２取得部２２Ｂにより取得された最新の角速度）とに基づいて、天頂方向に対する撮影装置１４の傾斜角を算出する。その後は、上記と同様に、算出部２２Ｃは、所定のタイミングごとに、初期位置を算出し直した際に用いられた加速度と、初期位置を算出し直した所定のタイミングから継続的に取得された角速度の累積値とに基づいて、天頂方向に対する撮影装置１４の傾斜角を算出する。

天頂方向とは、天球上においてユーザの真上方向を示し、反鉛直方向と一致する方向である。天頂方向に対する撮影装置１４の傾斜角は、本実施形態では、天頂方向に対する、撮影装置１４における光学系２０Ａと光学系２０Ｂとに対向する対向面に沿った方向の傾きを示す。

ここで、傾き角度を測定する原理について図６を用いて説明する。図６は、傾き角度を計測する加速度センサを模式的に説明する図である。撮影装置１４内に、図６に示すような加速度センサを内蔵させ、撮影装置１４が鉛直方向からどの程度傾いているのかを重力加速度センサを用いて測定する。

図６では、簡単化のために、２眼構成でレンズ面の中心軸を含む平面内での傾きのみを取得することを表すため、１軸の加速度センサを用いた角度取得の概要を図示している。 ただし、実際にユーザが撮影を行う場合には、上述した平面から捩れた角度で撮影が行われることが想定される。そのため、加速度センサとしては、３軸の物を用いて、２つのレンズ中心面を含む平面からの捩れ角度も測定できるようにする。

図５に戻って説明を続ける。生成部２２Ｄは、算出部２２Ｃで算出した傾斜角に基づいて、全天球画像を射影変換するための射影変換パラメータを生成する。より具体的には、生成部２２Ｄは、算出部２２Ｃで算出した傾斜角に応じた角度で傾斜させるように、射影変換パラメータを生成する。生成部２２Ｄは、公知の方法を用いて、射影変換パラメータを生成することができる。生成部２２Ｄは、例えば、ＯｐｅｎＧＬ（Ｏｐｅｎ Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｌｉｂｒａｒｙ）を用いて、射影変換パラメータ（行列）を生成する。

変換部２２Ｅは、生成部２２Ｄにより生成された射影変換パラメータを用いて、第１取得部２２Ａにより取得された全天球画像を射影変換する。これにより、第１取得部２２Ａにより取得された全天球画像はデュアルフィッシュアイの画像からＥｑｕｉ画像に変換される。

なお、ここでは、変換部２２Ｅは、時系列で取得された複数の全天球画像の各々を、複数の全天球画像の各々に応じて生成された複数の射影変換パラメータの各々を用いて射影変換することで、射影変換した複数の全天球画像からなる動画像を生成する。

出力部２２Ｆは、変換部２２Ｅで射影変換された全天球画像（静止画像、または動画像）を、表示部２６へ出力する。表示部２６への出力には、例えば、ＯｐｅｎＧＬ等を用いればよい。なお、出力部２２Ｆは、変換部２２Ｅで射影変換された全天球画像（静止画像、または動画像）を、通信部等を介して、外部装置へ送信してもよい。また、出力部２２Ｆは、変換部２２Ｅで射影変換された全天球画像（静止画像、または動画像）を、記憶部２８へ記憶してもよい。また、出力部２２Ｆは、射影変換された全天球画像（静止画像、または動画像）に、公知の圧縮処理を施した後に、外部装置へ送信、または記憶部２８へ記憶してもよい。

図７は、撮影装置１４の動作例を示すフローチャートである。まず、第１取得部２２Ａは全天球画像を取得する（ステップＳ１）。次に、第２取得部２２Ｂは、ステップＳ１で全天球画像が取得されたときに検出された加速度と角速度を取得する（ステップＳ２）。

次に、算出部２２Ｃは、天頂方向に対する撮影装置１４の傾斜角を算出する（ステップＳ３）。ここでは、このステップＳ３における算出部２２Ｃの算出処理は、ステップＳ１で取得された全天球画像が、（Ａ）動画像の１枚目である場合、（Ｂ）２枚目以降である場合、（Ｃ）衝撃検出部３４により衝撃が検出された場合における最新の全天球画像である場合のそれぞれに応じて異なる処理となる。

（Ａ）の場合、算出部２２Ｃは、ステップＳ２で取得された加速度を用いて初期位置を算出し、初期位置における撮影装置１４の傾斜角を算出する。この算出方法としては、公知の様々な技術を利用可能である。なお、初期位置とは、撮影開始の位置をさす。ただし、初期位置を撮影開始の位置として同じ加速度を使用し続ける誤差が生じるので、定期的に初期位置を設定し直してもよい。

（Ｂ）の場合、算出部２２Ｃは、動画像の１枚目の全天球画像が取得されたときに検出された加速度、または、後述の初期位置を算出し直したときに検出された加速度（何れにせよ初期位置の算出に用いられた加速度）と、初期位置を算出した所定のタイミングから継続的に取得された角速度の累積値とに基づいて、天頂方向に対する撮影装置１４の傾斜角を算出する。例えばステップＳ１で取得された全天球画像が６枚目の画像であり、後述する初期位置の変更が無い場合、算出部２２Ｃは、１枚目の全天球画像が取得されたときに検出された加速度（初期位置の算出に用いられた加速度）と、１〜６枚目の全天球画像のそれぞれが取得されたときに検出された６つの角速度を累積した値と、に基づいて、天頂方向に対する撮影装置１４の傾斜角を算出する。

（Ｃ）の場合、算出部２２Ｃは、ステップＳ２で取得された加速度を用いて（つまり最新の加速度を用いて）初期位置を算出し直す。例えば衝撃検出部３４により衝撃が検出された場合における最新の全天球画像（ステップＳ１で取得された全天球画像）が動画像のｎ枚目の画像である場合、算出部２２Ｃは、このｎ枚目の全天球画像が取得されたときに検出された加速度を用いて、初期位置を算出し直す。そして、ｎ＋１枚目以降の全天球画像が取得されると、算出部２２Ｃは、ｎ枚目の全天球画像が取得されたときに検出された加速度と、ｎ枚目以降の全天球画像のそれぞれが取得されたときに検出された角速度の累積値とに基づいて、天頂方向に対する撮影装置１４の傾斜角を算出する。

以上のステップＳ３の後、生成部２２Ｄは、ステップＳ３で算出した傾斜角に応じた角度で傾斜させるように、全天球画像を射影変換するための射影変換パラメータを生成する（ステップＳ４）。次に、変換部２２Ｅは、ステップＳ４で生成された射影変換パラメータを用いて、ステップＳ１で取得された全天球画像を射影変換する（ステップＳ５）。次に、出力部２２Ｆは、ステップＳ５で射影変換された全天球画像を出力する（ステップＳ６）。

以上に説明したように、本実施形態の撮影装置１４は、所定のタイミングごとに加速度および角速度を取得し、撮影装置１４の初期位置の算出に用いられた加速度と、初期位置を算出した所定のタイミングから継続的に取得された角速度の累積値とに基づいて、天頂方向に対する撮影装置１４の傾斜角を算出するので、ノイズの影響を受けないロバストな算出結果（撮影装置１４の傾斜角の算出結果）を得ることができる。そして、このように算出した傾斜角に応じた角度で傾斜させるように、全天球画像を射影変換するための射影変換パラメータを生成し、その生成した射影変換パラメータを用いて全天球画像を射影変換するので、結果として、撮影装置１４が移動中または運動中に撮影された全天球画像を精度良く補正することができる。

また、本実施形態では、撮影装置１４に対する一定以上の衝撃が検出された場合、最新の加速度を用いて撮影装置１４の初期位置を算出し直し、それ以降は、初期位置を算出し直した際に用いられた加速度と、初期位置を算出し直した所定のタイミングから継続的に取得された角速度の累積値とに基づいて、天頂方向に対する撮影装置１４の傾斜角を算出するので、撮影装置１４に対する衝撃を考慮したロバストな算出結果（撮影装置１４の傾斜角の算出結果）を得ることができる。そして、このように算出した傾斜角に応じた角度で傾斜させるように、全天球画像を射影変換するための射影変換パラメータを生成し、その生成した射影変換パラメータを用いて全天球画像を射影変換するので、結果として、撮影装置１４が移動中または運動中に撮影された全天球画像を精度良く補正することができる。

次に、上述した撮影装置１４のハードウェア構成について説明する。

図８は、撮影装置１４のハードウェア構成図である。撮影装置１４は、ハードウェア構成として、装置全体を制御するＣＰＵ５２と、各種データや各種プログラムを記憶するＲＯＭ５０と、各種データや各種プログラムを記憶するＲＡＭ５４と、操作部２４（図１参照）に相当する入力装置５８と、表示部２６（図１参照）に相当する表示装置５６と、通信装置６０と、撮影部２０と、検出部６２と、を主に備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。検出部６２は、上述した、加速度検出部３０、角速度検出部３２、および衝撃検出部３４を含む。

上記実施の形態の撮影装置１４で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供される。

また、上記実施の形態の撮影装置１４で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、上記実施の形態の撮影装置１４で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。

また、上記実施の形態の撮影装置１４で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

上記実施の形態の撮影装置１４で実行されるプログラムは、上述した各部を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体からプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、上記各部が主記憶装置上に生成されるようになっている。

なお、本発明は上記実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施の形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。また、種々の変形が可能である。

１４ 撮影装置
２０ 撮影部
２２Ａ 第１取得部
２２Ｂ 第２取得部
２２Ｃ 算出部
２２Ｄ 生成部
２２Ｅ 変換部
２２Ｆ 出力部
３０ 加速度検出部
３２ 角速度検出部
３４ 衝撃検出部

特開２０１６−４２６２９号公報

Claims (7)

1. ３軸方向の加速度を検出する加速度検出部と、
   ３軸方向の角速度を検出する角速度検出部と、
   所定のタイミングごとに前記加速度および前記角速度を取得し、撮影装置の初期位置の算出に用いられた前記加速度と、前記初期位置を算出した前記所定のタイミングから継続的に取得された前記角速度の累積値とに基づいて、天頂方向に対する前記撮影装置の傾斜角を算出する算出部と、
   前記算出部により算出された前記傾斜角に基づいて、全天球画像を射影変換するための射影変換パラメータを生成する生成部と、
   前記射影変換パラメータを用いて前記全天球画像を射影変換する変換部と、を備える、
   撮影装置。
2. 前記撮影装置は、前記全天球画像を生成する画像を撮影する撮影部を含み、
   前記加速度検出部は、前記撮影部による撮影が行われるたびに前記加速度を検出する、
   請求項１に記載の撮影装置。
3. 前記角速度検出部は、前記撮影部による撮影が行われるたびに前記角速度を検出する、
   請求項１または２に記載の撮影装置。
4. 前記撮影装置に対する一定以上の衝撃を検出する衝撃検出部をさらに備え、
   前記算出部は、前記衝撃検出部により衝撃が検出された場合、最新の前記加速度を用いて前記撮影装置の初期位置を算出し直し、該最新の前記加速度と最新の前記角速度とに基づいて、天頂方向に対する前記撮影装置の傾斜角を算出する、
   請求項１乃至３のうちの何れか１項に記載の撮影装置。
5. 前記算出部は、前記初期位置を算出し直したときに用いられた前記加速度と、前記初期位置を算出し直した前記所定のタイミングから継続的に取得された前記角速度の累積値とに基づいて、天頂方向に対する前記撮影装置の傾斜角を算出する、
   請求項４に記載の撮影装置。
6. ３軸方向の加速度を検出する加速度検出部と、３軸方向の角速度を検出する角速度検出部と、を備えた撮影装置で実行する撮影方法であって、
   所定のタイミングごとに前記加速度および前記角速度を取得し、前記撮影装置の初期位置の算出に用いられた前記加速度と、前記初期位置を算出した前記所定のタイミングから継続的に取得された前記角速度の累積値とに基づいて、天頂方向に対する前記撮影装置の傾斜角を算出する算出ステップと、
   前記算出ステップにより算出された前記傾斜角に基づいて、全天球画像を射影変換するための射影変換パラメータを生成する生成ステップと、
   前記射影変換パラメータを用いて前記全天球画像を射影変換する変換ステップと、を含む、
   撮影方法。
7. ３軸方向の加速度を検出する加速度検出部と、３軸方向の角速度を検出する角速度検出部と、を備えた撮影装置に搭載されたコンピュータに、
   所定のタイミングごとに前記加速度および前記角速度を取得し、前記撮影装置の初期位置の算出に用いられた前記加速度と、前記初期位置を算出した前記所定のタイミングから継続的に取得された前記角速度の累積値とに基づいて、天頂方向に対する前記撮影装置の傾斜角を算出する算出ステップと、
   前記算出ステップにより算出された前記傾斜角に基づいて、全天球画像を射影変換するための射影変換パラメータを生成する生成ステップと、
   前記射影変換パラメータを用いて前記全天球画像を射影変換する変換ステップと、を実行させるためのプログラム。