JP6725106B2 - 撮像装置 - Google Patents
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Description
図1は、本開示の例示的実施形態による撮像装置100の概略図である。撮像装置100は、例えば、実質的に全天球の撮像を行う、いわゆる全天球カメラである。撮像装置100は、典型的には撮影者が手で持って撮影できる形状及び大きさを有する筐体110を備える。筐体110の平行な2つの主平面のそれぞれの上には、光学系120が設けられる。図1では光学系120は、1つしか見えないが、筐体110の反対側に光学系120に対応するもう一つの光学系が存在する。筐体110には、典型的には銘板130が設けられる。本明細書では銘板130が設けられる面を表(おもて)面という。
図3は、撮像装置100のハードウェアの構造を示すブロック図である。撮像装置100は、CPU(central processing unit)310、ROM(read-only memory)312、RAM(random access memory)314、外部メモリ316、図4を参照して後述する加速度センサ430、角速度センサ440を備え、これらの要素は、バス318を介して動作可能に接続される。
)を出力する。角速度センサ430及び加速度センサ440は、筐体110内に設けられる。
図6は、姿勢算出部450の処理600を示すフロー図である。
算出できる。
出力のベクトルa=[ax,ay,az]Tの誤差を算出する。誤差ベクトルe=[ex,ey,ez]Tは、ベクトルの外積を用いてe=a×vによって求められる。ここで、誤差ベクトルeの成分は、ベクト
ルa及びvがなす角度成分を表す。
のサンプリング周期をΔt [sec]として、時刻(t+Δt)のカメラ姿勢クオータニオンを算出し、得られた姿勢量を姿勢補正量算出部460に出力する。
図7は、角速度センサ430が出力するx,y,z軸の周りの角速度gx, gy, gz [rad/sec]と、加速度センサ440が出力するx,y,z軸方向の加速度ax, ay, az [G]と、重力加速度との関係を示す図である。図8は、静止時の加速度センサ440の出力を示す図である。加速度センサ440の出力は、重力加速度と一致する。
550に出力する。
る。このような並進加速は、例えばカメラを水平にパンニングするとき等に起こる。カメラが水平に並進移動する場合は、並進加速度成分aは、例えばx軸方向の加速度axである。
例示的な実施形態において、LPF540の遮断周波数は、好ましくは1Hzである。これにより並進加速時の誤推定をより効果的に低減できる。上記具体的な遮断周波数を採用するのが好ましいが、これらには限定されない。主に図4〜6を参照して説明された装置又は方法は、カメラの並進加速時の誤推定と、手ブレとの両方を効果的に低減できる。すなわち、並進移動による姿勢の誤推定を抑制しながら、実際の回転による姿勢変化を精度良く推定できる。
460 姿勢補正量算出部
530 ハイパスフィルタ(HPF)
540 ローパスフィルタ(LPF)
550 重力方向誤差算出部550
560 加算要素
570 姿勢クオータニオン算出部
Claims (3)
- 光学系と該光学系を通して入射する画像を画像データとして出力する撮像素子とを備えた撮像装置であって、
該撮像装置に生じる3軸方向の加速度を検出して加速度信号を出力する加速度センサと、
前記撮像装置に生じる3軸の周りの角速度を検出して角速度信号を出力する角速度センサと、
前記加速度センサから出力される加速度信号のうち低周波成分を通過させるローパスフィルタと、
前記角速度センサから出力される角速度信号のうち高周波成分を通過させるハイパスフィルタと、を備え、
前回の撮像装置の姿勢状態から重力方向を算出し、該重力方向と前記ローパスフィルタを通過した加速度信号から重力方向の誤差を算出し、該重力方向の誤差に基づいて、前記ハイパスフィルタを通過した角速度信号を補正し、現在の撮像装置の姿勢状態を算出する姿勢状態算出手段と、
前記姿勢状態算出手段で得た現在の撮像装置の姿勢状態に基づいて、前記撮像素子から得られる画像データを補正して出力する画像制御手段と、を有する
撮像装置。 - 前記撮像装置は、全天球の撮像を行うものである、
請求項1に記載の撮像装置。 - 前記ローパスフィルタの遮断周波数は1Hzであり、
前記ハイパスフィルタの遮断周波数は0.1Hzである、
請求項1又は2に記載の撮像装置。
Priority Applications (1)
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JP2016120088A JP6725106B2 (ja) | 2016-06-16 | 2016-06-16 | 撮像装置 |
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JP2016120088A JP6725106B2 (ja) | 2016-06-16 | 2016-06-16 | 撮像装置 |
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JP2017225039A JP2017225039A (ja) | 2017-12-21 |
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Family Applications (1)
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