JP2018121403A - 交流電動機の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
例えば特許文献1には、昇圧コンバータ及びインバータを備え、インバータの制御モードとして、電力変換の変調率が小さいときに適用される第1の制御モードと、変調率が大きいときに適用される第2の制御モードとを選択可能なシステムが開示されている。このシステムは、交流電動機に要求されるトルク応答性が高いときは第1の制御モードを選択し、要求されるトルク応答性が高くないときは第2の制御モードを選択する。
しかし、複数の制御モードがそれぞれ高いトルク応答性を満足するにもかかわらず、制御モードの切替が頻繁に生じると、それぞれの制御モードでの応答性と比べてトルク応答性が著しく低下することを発明者は見出した。また、PWM制御の搬送波周波数の切替についても、同様に考えられる。特許文献1には、このような制御モードや搬送波周波数の切替に伴うトルク応答性の低下に関し、何ら言及されていない。
なお、本明細書では、動詞の「きりかえる」には、送り仮名を用いて「切り替える」と表記し、名詞の「きりかえ」には、送り仮名を用いず「切替」と表記する。
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、トルク応答性を向上させる交流電動機の制御装置を提供することにある。
インバータは、電源(11)から入力される直流電力を複数のスイッチング素子(31−36)の動作により交流電力に変換し交流電動機(80)に供給する。
複数のフィードバック制御部は、交流電動機を駆動するフィードバック制御において、互いに異なる制御量をフィードバックする。
フィードバック制御切替部は、所定の切替判定量と切替閾値との大小関係に基づいてフィードバック制御部を選択し、交流電動機を駆動するフィードバック制御を切り替える。
トルク応答要求判定部は、交流電動機に要求されるトルク応答性の度合いを判定する。
トルク応答要求判定部により、要求されるトルク応答性が高いと判断されたとき、フィードバック制御切替部は、フィードバック制御の切替頻度を低減する。
電流フィードバック制御部は、交流電動機を流れる電流をフィードバック制御するための操作量として、インバータの出力電圧を演算する。
トルクフィードバック制御部は、交流電動機が出力するトルクをフィードバック制御するための操作量として、インバータの出力電圧の位相を演算する。
フィードバック制御切替部は、電流フィードバック制御部とトルクフィードバック制御部とのいずれか一方または両方を選択する。
切替頻度を低減させる構成として、主に以下の二つの構成を取り得る。
(1)切替のヒステリシスを有する構成において、ヒステリシス幅を拡大する。
(2)一度切り替えた後、所定の切替禁止期間、次の切替を禁止する。
また、本発明の第一の態様は、特許文献1の従来技術とは異なり、昇圧コンバータを備えないシステムにも適用することができる。
インバータは、電源(11)から入力される直流電力を複数のスイッチング素子(31−36)の動作により交流電力に変換し交流電動機(80)に供給する。
搬送波生成器は、周波数が異なる複数の搬送波を生成可能である。
搬送波周波数切替部は、所定の切替判定量と切替閾値との大小関係に基づき、搬送波生成器が生成する搬送波周波数を切り替える。
トルク応答要求判定部は、交流電動機に要求されるトルク応答性の度合いを判定する。
トルク応答要求判定部により、要求されるトルク応答性が高いと判断されたとき、搬送波周波数切替部は、搬送波周波数の切替頻度を低減する。
本発明の第二の態様では、要求されるトルク応答性が高いと判断されたとき、搬送波周波数の切替頻度を低減することで、搬送波周波数の切替に伴うトルク応答性の低下を抑制し、トルク応答性を向上させることができる。
本実施形態の交流電動機の制御装置は、ハイブリッド自動車や電気自動車の動力源であるモータジェネレータ(以下「MG」)を駆動するシステムにおいて、三相交流モータであるMGの通電を制御する装置である。各実施形態の「MG」及び「MG制御装置」は、特許請求の範囲に記載の「交流電動機」及び「交流電動機の制御装置」に相当する。
まず、各実施形態のMG制御装置が適用される車両システムの全体構成について図1を参照して説明する。図1に、車両の動力源としてエンジン91及びMG80を備えるハイブリッド自動車の車両システム100を示す。
車両システム100において、車両制御装置69は、エンジン91及びMG80の動作状態に関するエンジン情報及びMG情報を取得する。また、車両制御装置69は、車両の運転状態に関するアクセル信号、ブレーキ信号、シフト信号、車速信号等の情報を取得する。車両制御回路69は、これらの情報に基づき、車両の各機器を統括的に制御する。
特に本実施形態では、車両制御回路69は、MG制御装置10のインバータ制御部50に対し、トルク指令Trq*を指令する他、制振制御やエンジン始動の情報を通知する。
MG80の電気角θeは、例えばレゾルバ等の回転角センサ85により検出される。
インバータ30は、上下アームの6つのスイッチング素子31−36がブリッジ接続されている。詳しくは、スイッチング素子31、32、33は、それぞれU相、V相、W相の上アームのスイッチング素子であり、スイッチング素子34、35、36は、それぞれU相、V相、W相の下アームのスイッチング素子である。スイッチング素子31−36は、例えばIGBTで構成され、低電位側から高電位側へ向かう電流を許容する還流ダイオードが並列に接続されている。
電圧センサ37はシステム電圧Vsysを検出する。
インバータ制御部50は、各センサが検出したシステム電圧Vsys、二相の相電流Iv、Iw、電気角θeを取得する。また、インバータ制御部50は、微分器86により電気角θeが時間微分された角速度ω[deg/s]、及び、角速度ωが換算された回転数N[rpm]を取得する。なお、インバータ制御部50の内部に微分器86を有してもよい。
インバータ30は、ゲート信号UU、UL、VU、VL、WU、WLに従ってスイッチング素子31−36が動作することにより、バッテリ11から入力される直流電力を交流電力に変換しMG80に供給する。
インバータ制御部50の構成について、図2を参照して説明する。
本実施形態のインバータ制御部50は、「MG80を駆動するフィードバック制御において、互いに異なる制御量をフィードバックする複数のフィードバック制御部」として、電流フィードバック制御部580及びトルクフィードバック制御部540を含む。図中、「フィードバック制御部」を「FB制御部」と記す。
トルクフィードバック制御部540は、MG80が出力するトルクをフィードバック制御するための操作量として、インバータ30の出力電圧の位相を演算する。トルクフィードバック制御では代表的に、予め記憶された複数のパターンから選択される出力電圧波形を用いるパルスパターン駆動によってインバータ30を動作させる。パルスパターンには、電気1周期に1パルスの矩形波を出力するパターンが含まれる。
一方、第4実施形態は、PWM駆動を前提とし、所定の切替判定量と切替閾値との大小関係に基づき、搬送波周波数を切り替える。
電流フィードバック制御部580は、電流減算器56、制御器57、制御器58、及び電圧振幅/位相演算部59を含む。このうち、制御器57と、制御器58及び電圧振幅/位相演算部59とは、フィードバック制御部の構成に応じて選択的に設けられてもよい。
トルクフィードバック制御部540は、トルク減算器53及び制御器54を含む。
インバータ制御部50は、その他に、dq変換部51、トルク推定部52、電流指令演算部55、変調器60、及びゲート信号生成部79等を含む。
電流フィードバック制御では、電流指令演算部55は、トルク指令Trq*に基づき、例えば電流当たり最大トルクが得られるように、マップや数式を用いてdq軸電流指令Id*、Iq*を演算する。電流減算器56は、dq軸電流指令Id*、Iq*と、dq変換部51からフィードバックされるdq軸電流Id、Iqとの電流偏差ΔId、ΔIqを算出する。
なお、図2では電圧位相φをd軸基準で示しているが、q軸基準で電圧位相を定義してもよい。
変調器60は、電圧振幅Vr及び電圧位相φの他に、システム電圧Vsys、電気角θe、角速度ω、回転数N等の情報が入力され、これらの情報に基づいて、インバータ30を動作させる出力電圧波形を生成する。
Trq_est=p×{Iq×ψ+(Ld−Lq)×Id×Iq} ・・・(1)
ただし、
p :MGの極対数
ψ :逆起電圧定数
Ld、Lq:d軸インダクタンス、q軸インダクタンス
矩形波電圧によりMG80を駆動するトルクフィードバック制御では、変調器60は、制御器54が演算した電圧位相φに基づいて矩形波の出力電圧波形を生成する。
変調器60は、電流フィードバック制御部580の制御器57が演算した電圧振幅Vrと、トルクフィードバック制御部540の制御器54が演算した電圧位相φとに基づいて、過変調領域等で用いられる矩形波以外のパルスパターンの出力電圧波形を生成する。
続いて各実施形態の説明に移る。
第1実施形態について、図3〜図14を参照して説明する。まず図3を参照し、第1〜第3実施形態に共通の変調器601の構成を説明する。
変調器601は、変調率算出部61、フィードバック(図中「FB」)制御切替部62、スイッチング(図中「SW」)指令生成部65及びトルク応答要求判定部68を含む。
変調率算出部61は、電圧振幅Vr及びシステム電圧Vsysに基づいて、式(2)により変調率mを算出する。
m=2√(2/3)×(Vr/Vsys) ・・・(2)
例えば変調器60にて電圧振幅Vrの上限を制限する場合、変調率mのみでは切替判定ができないため、変調率mに代えて、または加えて、回転数N、トルクT、電流位相θqの情報に基づいて切替判定することが有効である。
なお、回転数Nに代えて、回転数Nに比例する角速度ω、MG回転数と相関する車軸の回転数等を切替判定量としてもよい。また、トルクT、電流位相θqに代えて、「トルクに関する量」や「電流の振幅または位相に関する量」を用いてもよい。
具体的には、トルクフィードバック制御部540が選択されたとき、スイッチング指令生成部65は、スイッチング指令として、パルスパターンの一つである矩形波信号を生成する。また、電流フィードバック制御部580が選択されたとき、スイッチング指令生成部65は、スイッチング指令として、搬送波と電圧指令との比較によりPWM信号を生成する。なお、スイッチング指令生成部65は、スイッチング指令生成のため、電気角θe及び回転数Nの情報を取得する。
図4の回転数−トルク特性(以下、「N−T」特性)図において、切替閾値の変調率mxを破線で示す。変調率mが切替閾値mxより小さい低回転数領域では、電流フィードバック制御によりインバータ30がPWM駆動される。変調率mが切替閾値mxより大きい高回転数領域では、トルクフィードバック制御によりインバータ30がパルスパターン駆動される。以下の図中、電流フィードバック制御を「電流FB」と記し、トルクフィードバック制御を「トルクFB」と記す。
これらの切替判定量のそれぞれの切替閾値をまとめてXと記す。例えば、変調率m、回転数NまたはトルクTがそれぞれの切替閾値Xよりも小さいとき、電流フィードバック制御が選択される。また、変調率m、回転数NまたはトルクTがそれぞれの切替閾値Xよりも大きいとき、トルクフィードバック制御が選択される。
また、図6(b)に示すように、dq座標上の電流ベクトルの範囲によって、電流フィードバック制御とトルクフィードバック制御とが切り替えられてもよい。
或いは、図6(c)に示すように、dq座標上で規定された基準電流ラインからの電流偏差ΔIrefの大きさを切替判定量としてもよい。
図7に、電流フィードバック制御及びトルクフィードバック制御での、トルク周波数に対する周波数応答特性を示す。トルクフィードバック制御では、電流フィードバック制御に対し、同じ周波数でのゲインが低く、位相が遅れる傾向にある。
MG80に要求されるトルク応答性の度合いは、特許文献1の段落[0062]に記載されたように、MG80のトルク変動による車両振動がユーザに感知されやすいかどうか等の視点から判断される。例えば、アクセルの踏込みと戻しが急激に繰り返されるとトルク指令の変動が激しくなり、要求されるトルク応答性の度合いが高くなる。
また、トルク応答要求判定部68は、車両システム90の車両制御回路69から、制振制御やエンジン始動が要求されたことの情報を取得する。制振制御時やエンジン始動時には、振動を抑制するため、高いトルク応答が要求される。
トルク応答要求判定部68は、これらのうち一つ以上の情報に基づいて、MG80に要求されるトルク応答性の度合いを判定する。
第1実施形態の切替頻度低減処理について、図9〜図14を参照する。図9に示すように、第1実施形態は、フィードバック制御の切替にヒステリシスを有する構成を前提とする。以下、切替判定量の増加時における切替閾値を総じて「第1の切替閾値」といい、切替判定量の減少時における切替閾値を総じて「第2の切替閾値」という。
切替のヒステリシスを有する構成では、一点鎖線で示す第1の切替閾値は、二点鎖線で示す第2の切替閾値よりも大きく設定される。また、第1の切替閾値と第2の切替閾値との差分を「ヒステリシス幅」という。一般に、制御切替にヒステリシスを設けることにより、ハンチングを防止することができる。
S10では、要求トルク応答性判定処理が実行される。図11に示す要求トルク応答性判定処理のサブフローチャートにおいて、S11では、下記のいずれか一つ以上の条件が成立するか判定する。
(2)車両システム100において制振制御が要求されている。
(3)車両システム100においてエンジン始動が要求されている。
(4)MG80の角加速度が角加速度閾値より大きい、または、回転数変動の振幅や周期から判断される回転数変動が変動閾値より大きい。
一方、上記のいずれの条件も成立しないとき、S11でNOと判断され、S13で「要求トルク応答性が高くない」、すなわち通常時である、と判定される。
図10に戻り、要求トルク応答性判定処理の結果、「要求トルク応答性が高い」と判定されたとき、S20でYESと判断され、フィードバック制御切替部62は、S21で、切替のヒステリシス幅を通常時に対して拡大する。
図12に、ヒステリシスを有する構成でのフィードバック制御切替のフローチャートの例を示す。S30では、現在、電流フィードバック制御であるか否か判断される。電流フィードバック制御の場合、S30でYESと判断され、S31に移行する。トルクフィードバック制御の場合、S30でNOと判断され、S33に移行する。
S33では、変調率m、回転数N、トルクTまたは電流位相θqが、それぞれの第2の切替閾値を下回っているか判断される。S33でYESと判断されると、フィードバック制御切替部62は、S34でトルクフィードバック制御から電流フィードバック制御に切り替える。
S31またはS33でNOと判断されると、現在のフィードバック制御が維持される。
また、例えば制振制御実行のため要求トルク応答性が高いときのヒステリシス幅βは、制振制御に要求されるトルク振幅と、MG特性により決まる変調率−トルク特性に基づいて、可能な限り広く設定される。すなわち、電流フィードバック制御の上限値となる第1の切替閾値mx_1Hは、正弦波駆動の上限変調率から設定される。トルクフィードバック制御の下限値となる第2の切替閾値mx_2Hは、制振制御で許容されるトルクの最大変動振幅から設定される。
また、第1実施形態のMG制御装置10は、特許文献1の従来技術とは異なり、昇圧コンバータを備えないシステムにも適用することができる。
第2実施形態について、図15、図16を参照して説明する。図15は、第1実施形態の図10に対応する切替頻度低減処理のフローチャートであり、図11の要求トルク応答性判定のサブフローチャートを共用する。S20で要求トルク応答性が高いと判定されたとき、図10のS21ではヒステリシス幅が拡大されることに代えて、図15のS22では切替禁止期間が設定される点が異なる。すなわち第2実施形態では、フィードバック制御を一度切り替えた後、所定の切替禁止期間、次の切替を禁止することにより、切替頻度を低減する。
ある切替仮判定のタイミングでフィードバック制御の切替が実施されると、その時点から切替禁止期間が開始する。そして、切替禁止期間中に次回の切替仮判定がなされても、フィードバック制御の切替は禁止され、実施されない。図16の例で、切替仮判定の時刻t1〜t8のうち切替が実施されるタイミングに「OK」、切替が禁止されるタイミングに「NG」と記す。
次に、時刻t2r起点の切替禁止期間中の時刻t3及びt4に電流フィードバック制御からトルクフィードバック制御へ、トルクフィードバック制御から電流フィードバック制御への切替仮判定がなされるが、いずれも切替は実施されない。その後、時刻t2r起点の切替禁止期間が終了する時刻t4rには、最新の時刻t4での切替仮判定に従い、電流フィードバック制御が維持される。
第3実施形態について、図17を参照して説明する。図17は、図4に対応するN−T特性図であり、図4の「トルクFB」領域が、さらに、「電流FB+トルクFB」領域と「トルクFB」領域とに分かれている。
「電流FB+トルクFB」領域では、電流フィードバック制御部580の制御器57で演算された電圧振幅Vrとトルクフィードバック制御部540で演算された電圧位相φとが変調器60に出力される。変調器60のスイッチング指令生成部65は、電圧振幅Vr及び電圧位相φに基づいて、過変調PWM制御、又はパルスパターン制御によりスイッチング指令を生成する。
図17において、「電流FB」と「電流FB+トルクFB」との制御モード切替を「低回転側の切替」という。また、「電流FB+トルクFB」と「トルクFB」との制御モード切替を「高回転側の切替」という。低回転側の切替は、変調率mxLを切替判定閾値として行われる。高回転側の切替は、変調率mxLより大きい変調率mxHを切替判定閾値として行われる。
これにより、第3実施形態では、第1、第2実施形態と同様の効果が得られる。
第4実施形態について、図18〜図20を参照して説明する。図18は、図3に対応する変調器のブロック図である。図20は、図11に対応するフローチャートである。第4実施形態のMG制御装置は、PWM制御によりMG80を駆動する制御構成を前提とし、PWM制御の搬送波周波数の切替について、要求されるトルク応答性が高いとき、切替頻度を低減する。
搬送波生成器63は、周波数が異なる複数の搬送波を生成可能である。図中の周波数fHと周波数fLとは、異なる周波数である。ここでは、相対的にfHが高周波数、fLが低周波数であるとする。
スイッチング指令生成部66は、搬送波生成器63が生成する搬送波と電圧指令とを比較するPWM制御により、インバータ30へのスイッチング指令を生成する。
トルク応答要求判定部68により、要求されるトルク応答性が高いと判定されたとき、搬送波周波数切替部64は、搬送波周波数の切替頻度を低減する。
切替頻度を低減する構成は、第1実施形態と同様にヒステリシス幅を拡大する構成でもよく、第2実施形態と同様に切替禁止期間を設ける構成でもよい。各構成による切替頻度低減処理のフローチャートは、図10及び図15が援用される。また、要求トルク応答性判定のサブフローチャートは、図11が援用される。
図19の上側には搬送波周波数が相対的に低いとき、下側には搬送波周波数が相対的に高いときの電気1周期におけるスイッチング指令信号を示す。電圧指令が搬送波を上回るときスイッチング指令信号はONとなり、電圧指令が搬送波を下回るときスイッチング指令信号はOFFとなる。したがって、搬送波周波数が高いほど、電気1周期のスイッチング回数が増加する。
一方、電流振幅Ir又はトルクTが比較的小さいときには、制御性確保の観点から搬送波周波数を高くしてスイッチング回数を増やすことが好ましい。
その他、回転数Nに依存する電気1周期のパルス数に応じて搬送波周波数を切り替えてもよい。
図20には、切替判定量としての電流振幅IrまたはトルクTに対し、通常時の第1の切替閾値をX_1L、第2の切替閾値をX_2Lと示し、要求トルク応答性が高いときの第1の切替閾値をX_1H、第2の切替閾値をX_2Hと記す。
現在、低周波数fLであるとき、電流振幅IrまたはトルクTが減少し、第2の切替閾値X_1L、X_2Hを下回ると、搬送波周波数切替部64は、搬送波周波数を低周波数fLから高周波数fHに切り替える。
このように搬送波周波数の切替にヒステリシスを有する構成において、要求トルク応答性が高いときのヒステリシス幅βは、通常時のヒステリシス幅αよりも拡大される。
なお、搬送波周波数の切替時における出力電圧波形の連続性を確保するため、切替タイミングが調整されてもよい。
(a)切替対象となる複数のフィードバック制御部は、第1〜第3実施形態で例示した電流フィードバック制御部及びトルクフィードバック制御部に限らず、例えば電圧や回転数等、その他の制御量をフィードバックするフィードバック制御部であってもよい。三つ以上のフィードバック制御部を切替対象としてもよい。
また、二つの搬送波周波数を切り替える第4実施形態に対し、他の実施形態では、三つ以上の搬送波周波数を切り替えてもよい。
(d)切替判定量として上記実施形態に例示した以外の量を用いてもよい。また、切替閾値との比較において、単純な大小関係を比較するだけでなく、切替判定量の絶対値や二乗値等を切替閾値と比較してもよい。
(e)要求トルク応答性判定において、上記実施形態に例示した以外の判定条件を用いてもよい。
また、本発明による交流電動機の制御装置は、車両システム以外に一般機械用等、いかなる用途の交流電動機の駆動システムに適用されてもよい。ただし、車両以外では、要求トルク応答性判定処理の判断条件のうち制振制御及びエンジン始動が除外される。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
11・・・バッテリ(電源)、
30・・・インバータ、 31−36・・・スイッチング素子、
62・・・フィードバック制御切替部、
63・・・搬送波生成器、
64・・・搬送波周波数切替部、
65、66・・・スイッチング指令生成部、
68・・・トルク応答要求判定部、
80・・・MG(交流電動機)。
Claims (15)
- 電源(11)から入力される直流電力を複数のスイッチング素子(31−36)の動作により交流電力に変換し交流電動機(80)に供給するインバータ(30)と、
前記交流電動機を駆動するフィードバック制御において、互いに異なる制御量をフィードバックする複数のフィードバック制御部(540、580)と、
所定の切替判定量と切替閾値との大小関係に基づいて前記フィードバック制御部を選択し、前記交流電動機を駆動するフィードバック制御を切り替えるフィードバック制御切替部(62)と、
選択された前記フィードバック制御部により演算される操作量に基づいて前記インバータへのスイッチング指令を生成するスイッチング指令生成部(65)と、
前記交流電動機に要求されるトルク応答性の度合いを判定するトルク応答要求判定部(68)と、
を備え、
前記トルク応答要求判定部により、要求されるトルク応答性が高いと判定されたとき、前記フィードバック制御切替部は、フィードバック制御の切替頻度を低減する交流電動機の制御装置。 - 前記複数のフィードバック制御部は、
前記交流電動機に流れる電流をフィードバック制御するための操作量として、前記インバータの出力電圧を演算する電流フィードバック制御部(580)と、
前記交流電動機が出力するトルクをフィードバック制御するための操作量として、前記インバータの出力電圧の位相を演算するトルクフィードバック制御部(540)と、
を含み、
前記フィードバック制御切替部は、前記電流フィードバック制御部と前記トルクフィードバック制御部とのいずれか一方または両方を選択する請求項1に記載の交流電動機の制御装置。 - 前記切替判定量の増加時における第1の切替閾値が、前記切替判定量の減少時における第2の切替閾値よりも大きく設定されるヒステリシスを有する構成において、
前記トルク応答要求判定部により、要求されるトルク応答性が高いと判定されたとき、
前記フィードバック制御切替部は、前記第1の切替閾値と前記第2の切替閾値との差分であるヒステリシス幅を拡大する請求項1または2に記載の交流電動機の制御装置。 - 前記トルク応答要求判定部により、要求されるトルク応答性が高いと判定されたとき、
前記フィードバック制御切替部は、フィードバック制御を一度切り替えた後、所定の切替禁止期間、次の切替を禁止する請求項1〜3のいずれか一項に記載の交流電動機の制御装置。 - 電源(11)から入力される直流電力を複数のスイッチング素子(31−36)の動作により交流電力に変換し交流電動機(80)に供給するインバータ(30)と、
周波数が異なる複数の搬送波を生成可能な搬送波生成器(63)と、
所定の切替判定量と切替閾値との大小関係に基づき、前記搬送波生成器が生成する搬送波周波数を切り替える搬送波周波数切替部(64)と、
前記搬送波生成器が生成する搬送波と電圧指令とを比較するPWM制御により、前記インバータへのスイッチング指令を生成するスイッチング指令生成部(66)と、
前記交流電動機に要求されるトルク応答性の度合いを判定するトルク応答要求判定部(68)と、
を備え、
前記トルク応答要求判定部により、要求されるトルク応答性が高いと判定されたとき、前記搬送波周波数切替部は、搬送波周波数の切替頻度を低減する交流電動機の制御装置。 - 前記切替判定量の増加時における第1の切替閾値が、前記切替判定量の減少時における第2の切替閾値よりも大きく設定されるヒステリシスを有する構成において、
前記トルク応答要求判定部により、要求されるトルク応答性が高いと判定されたとき、
前記搬送波周波数切替部は、前記第1の切替閾値と前記第2の切替閾値との差分であるヒステリシス幅を拡大する請求項5に記載の交流電動機の制御装置。 - 前記トルク応答要求判定部により、要求されるトルク応答性が高いと判定されたとき、
前記搬送波周波数切替部は、搬送波周波数を一度切り替えた後、所定の切替禁止期間、次の切替を禁止する請求項5または6に記載の交流電動機の制御装置。 - 前記切替判定量には、前記インバータの変調率が含まれる請求項1〜7のいずれか一項に記載の交流電動機の制御装置。
- 前記切替判定量には、前記交流電動機に流れる電流の振幅または位相に関する量が含まれる請求項1〜8のいずれか一項に記載の交流電動機の制御装置。
- 前記切替判定量には、前記交流電動機の回転数、または回転数と相関する量が含まれる請求項1〜9のいずれか一項に記載の交流電動機の制御装置。
- 前記切替判定量には、前記交流電動機のトルクに関する量が含まれる請求項1〜10のいずれか一項に記載の交流電動機の制御装置。
- 前記トルク応答要求判定部は、
前記交流電動機に対するトルク指令値の周波数が周波数閾値より高いとき、要求されるトルク応答性が高いと判定する請求項1〜11のいずれか一項に記載の交流電動機の制御装置。 - 前記交流電動機を車両の動力源として用いる車両システム(100)に適用され、
前記トルク応答要求判定部は、
前記車両システムにおいて制振制御が要求されているとき、要求されるトルク応答性が高いと判定する請求項1〜12のいずれか一項に記載の交流電動機の制御装置。 - 前記交流電動機及びエンジンを車両の動力源として用いるハイブリッド自動車の車両システム(100)に適用され、
前記トルク応答要求判定部は、
前記車両システムにおいてエンジン始動が要求されているとき、要求されるトルク応答性が高いと判定する請求項1〜13のいずれか一項に記載の交流電動機の制御装置。 - 前記トルク応答要求判定部は、
前記交流電動機の角加速度が角加速度閾値より大きいとき、または、回転数変動が変動閾値より大きいとき、要求されるトルク応答性が高いと判定する請求項1〜14のいずれか一項に記載の交流電動機の制御装置。
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