JP2018114774A - 衝突回避装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1および図2に基づき、衝突回避システム10の構成を説明する。自車両30に搭載される衝突回避システム10は、センサ部11と、衝突回避装置としてのECU20とを備える。センサ部11とECU20とは車内ネットワークにより接続している。
<条件>
(a)自車両通過時間Ttaが横移動体到達時間Tab以下であること。
(b)横移動体通過時間Ttbが自車両到達時間Tca以下であること。
ここで、V30は自車両30の移動速度であり、VDは記憶部29に記憶された一定の減速度である。
TTC=Da/V30 ・・・式(3)
V30+VD×Tst=0 ・・・式(4)
Tbv=〔V30×Tst+{(VD×Tst2)/2}〕/V30 ・・・式(5)
図7を用いて衝突回避システム10が実行する第2実施形態の衝突回避処理を説明する。第1実施形態の衝突回避処理と異なる点は、新たにステップS13a,ステップS13bが実行される点であり、その他のステップについては第1実施形態と同一内容である。よって、第2実施形態において、第1実施形態と同一内容のステップには第1実施形態のステップと同一符号を付すと共に適宜説明を省略する。
図8〜図10を用いて衝突回避システム10が実行する第3実施形態の衝突回避処理を説明する。図9および図10において、第1実施形態の衝突回避処理(図3)と同一内容のステップについては第1実施形態のステップと同一符号を付すと共に適宜説明を省略する。第3実施形態において、ECU20の記憶部29には、一定の減速度290に代えて、長さ推定テーブル292と減速度テーブル294とが記憶されている。
図11および図12を用いて衝突回避システム10が実行する第4実施形態の衝突回避処理を説明する。第1実施形態の衝突回避処理と異なる点は、新たにステップS16a,ステップS16bが実行される点である。その他のステップについては第1実施形態と同一内容である。よって、第4実施形態において、第1実施形態と同一内容のステップには第1実施形態のステップと同一符号を付すと共に適宜説明を省略する。
E−1.第1変形例:
上記各実施形態では、衝突回避制御部28はブレーキ40の作動時期Tbsおよび作動時間Tbtを一定の減速度を用いて算出していたが、一定の減速度に到達するまでのジャーク(減減速度)を考慮して作動時期Tbsおよび作動時間Tbtを算出してもよい。図13に示すように、ジャークに起因して、ブレーキ40の種類や性能によってブレーキ40を作動させてから一定の減速度に到達するまで一定の時間(設定到達時間)tkを要する。よって、衝突回避制御部28は、ジャークを考慮してジャークを考慮しない場合よりもブレーキ40の作動時間Tbtが長くなるように作動時期Tbsを算出してもよい。つまり、衝突回避制御部28は、ジャークを考慮しない場合よりもジャークを考慮した場合の方が、作動時間Tbtが長くなるように、上記式(1)〜(3)を用いて算出した作動時期Tbsを補正する。つまり、衝突回避制御部28は、上記式(1)〜(3)を用いて算出した作動時期に正の補正値を加えることで補正後の作動時期Tbsを算出する。正の補正値は、例えば設定到達時間tkであってもよいし、設定到達時間tkよりも小さい値であってもよい。第1変形例によれば、自車両30の横移動体35への衝突を回避するために、ブレーキ40の作動時期Tbsをより適切に設定できる。
上記第3実施形態において、物標長さはミリ波センサの強弱によって推定していたが、これに限定されるものではない。例えば、自動車の前輪および後輪からの反射波を検出して、前輪および後輪の反射波の位置によって物標長さを推定してもよい。具体的には、反射波を用いて前輪および後輪の距離を算出し、算出した距離に補正値(例えば、1.0〜2.0m)を加えて物標長さを推定してもよい。
上記第1実施形態から第4実施形態の2つ以上の実施形態を組み合わせて衝突回避処理を実行してもよい。第2実施形態に第4実施形態を組み合わせてもよいし、第3実施形態に第4実施形態を組み合わせてもよい。
上記各実施形態では、衝突回避制御部28は、横移動体通過時間Ttbと自車両到達時間Tcaとが同じ時間となるように作動時期Tbsを算出していたが、これに限定されるものではない。作動時期Tbsは、必要以上に早いタイミングとならない範囲で算出してもよい。例えば、衝突回避制御部28は、横移動体通過時間Tbsに正の通過補正値を加算し、加算後の時間と自車両到達時間Tcaとが同じ時間となるように作動時期を算出してもよい。正の通過補正値は、自車両30が横移動体進路37に到達する前に、横移動体35がより確実に自車両進路32を通過できる値であってもよい。例えば、正の通過補正値は、0.3m〜1.5mの範囲のいずれかの距離を、横移動体の移動速度で除した値であってもよい。
上記各実施形態の衝突回避処理では、ステップS28およびステップS30の処理を有していたが、省略してもよい。すなわち、衝突回避制御部28はステップS26の後に、ステップS28を実行することなく、ステップS32を実行してもよい。このようにしても、衝突回避制御部28は、横移動体通過時間Ttbと自車両到達時間Tcaとに基づいてブレーキ40の作動時期Tbsを算出し、算出した作動時期Tbsに到達したときにブレーキ40を自動的に作動させている。これにより、必要以上に早いタイミングで自動的にブレーキが作動することを抑制でき、より適切なタイミングでブレーキを自動的に作動させることができる。
Claims (11)
- 自車両(30)の移動方向および移動速度を含む走行状態を算出する走行状態算出部(21)と、
自車両の前方に存在する物標を検出する物標検出部(23)と、
前記物標検出部が検出した前記物標について、移動方向と、大きさと、移動速度と、前記自車両を基準とする前記物標の位置と、を含む前記物標の状態を算出する物標状態算出部(24)と、
前記物標が前記自車両の移動方向と垂直な方向の移動成分をもった横移動体(35)であるか否かを判別する横移動体判別部(25)と、
前記横移動体判別部によって前記物標が前記横移動体であると判別された場合に、前記自車両が前記横移動体に衝突するか否かを判定する衝突判定部(27)と、
前記衝突判定部によって前記自車両が前記横移動体に衝突すると判定された場合に、設定された一定の減速度となるように前記自車両のブレーキを自動的に制御する衝突回避制御部(28)と、を備え、
前記衝突回避制御部は、(i)前記横移動体が前記自車両の移動進路である自車両進路(32)を通過する横移動体通過時間と、(ii)前記自車両が前記横移動体の移動進路である横移動体進路(37)に到達する自車両到達時間と、に基づいて、前記自車両が前記横移動体進路に到達する前に前記横移動体が前記自車両進路を通過するための前記ブレーキの作動時期を算出し、算出した前記作動時期に到達したときに前記ブレーキを作動させる、衝突回避装置(20)。 - 請求項1に記載の衝突回避装置であって、
前記衝突回避制御部は、前記横移動体通過時間と前記自車両到達時間とが同じ時間となるように前記作動時期を算出する、衝突回避装置。 - 請求項2に記載の衝突回避装置であって、
前記衝突回避制御部は、
前記衝突判定部によって前記自車両が前記横移動体に衝突すると判定された判定時点から前記ブレーキを作動させた場合における、前記ブレーキを作動させてから前記自車両が停止するまでの自車両停止時間を算出し、
前記作動時期に到達した場合における前記ブレーキを作動させている期間である作動時間が、前記自車両停止時間よりも長いことを満たした場合には、前記作動時期に拘わらず前記自車両が前記横移動体進路の手前で停止できる停止時期に到達したときに前記ブレーキを作動させる、衝突回避装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の衝突回避装置であって、
前記衝突判定部は、前記自車両が前記横移動体進路を通過する自車両通過時間が、前記横移動体が前記自車両進路に到達する横移動体到達時間以下であるという条件と、前記横移動体通過時間が前記自車両到達時間以下であるという条件とのいずれの条件も満たさない場合に、前記自車両が前記横移動体に衝突すると判定する、衝突回避装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか一項に記載の衝突回避装置であって、
前記衝突回避制御部は、前記物標状態算出部が前記物標の状態を算出できない算出不可状態であると判定したときは、前記作動時期に拘わらず前記算出不可状態であると判定したときから前記ブレーキを作動させる、衝突回避装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか一項に記載の衝突回避装置であって、
前記物標状態算出部は、前記物標の移動方向に沿った長さを算出できない場合は、前記自車両が備えるミリ波センサが取得した反射波に基づいて前記移動方向に沿った長さを推定して前記物標の状態を算出する、衝突回避装置。 - 請求項6に記載の衝突回避装置であって、
前記反射波の反射強度が第1の値のときに前記物標状態算出部によって推定される前記長さに比べ、前記反射強度が前記第1の値よりも弱い第2の値のときに前記物標状態算出部によって推定される前記長さの方が小さい、衝突回避装置。 - 請求項6または請求項7に記載の衝突回避装置であって、
前記衝突回避制御部は、
前記物標状態算出部が前記長さを推定した場合は、前記一定の減速度を第1減速度に設定し、
前記長さが推定された時点よりも後に前記物標状態算出部が前記長さを算出した場合であり、かつ、前記算出した長さが前記推定した長さよりも長い場合は、前記一定の減速度を前記第1減速度よりも高い第2減速度に設定する、衝突回避装置。 - 請求項1から請求項8までのいずれか一項に記載の衝突回避装置であって、
前記衝突回避制御部は、前記ブレーキを作動させてから前記一定の減速度に到達するまでのジャークを考慮して、前記ジャークを考慮しない場合よりも前記ブレーキの作動時間が長くなるように前記作動時期を算出する、衝突回避装置。 - 請求項1から請求項9までのいずれか一項に記載の衝突回避装置であって、
前記衝突回避制御部は、前記物標の種類に応じて、前記一定の減速度を変更する、衝突回避装置。 - 請求項10に記載の衝突回避装置であって、
前記物標の種類は、自動車と自転車と歩行者とを含み、
前記衝突回避制御部は、前記自動車、前記自転車、前記歩行者のうちで、前記物標が前記自動車の場合に前記一定の減速度を最も高く設定し、前記物標が前記歩行者の場合に前記一定の減速度を最も低く設定する、衝突回避装置。
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