JP2018089408A - 超音波装置のための仮想画像形成方法 - Google Patents
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Abstract
Description
[0033]ここでの使用に際し、「プローブ」という用語は、概して、皮下場所へ案内することのできる種目であって、例えば、その様な場所へ療法である例えば化合物又は治療を送達したりその様な場所から物質を除去したりするために案内される種目を指す。一例として、「プローブ」という用語は、針、管、生検針又はブレード、又は皮下場所へ案内することのできる何らかの他の種目を指すものとしてもよい。一般に、プローブは、ここに説明されている超音波装置によって案内され、超音波装置と共に使用することができる。プローブは、プローブの長さ対プローブの直径(又は幅)の比として約10より大きい比を画定している。また、プローブは、例えば、丸形、方形、長円形、三角形、矩形、など、何れの断面形状を画定していてもよい。
[0035]1つの実施形態によれば、医療処置中にプローブの仮想画像をソノグラムと関連して精度よく形成するのに使用するための超音波装置及び方法がここに開示されている。より具体的には、プローブが超音波装置のプローブ案内の内に保持され動かされてゆく間の、プローブと関連付けられている標的の場所を検出するための検出器を含むことのできる超音波装置がここに開示されている。検出器は、検出器から受信された標的場所に関する情報を利用し当該情報に基づいてプローブ先端の場所を精度よく識別することのできるプロセッサと通信している。プロセッサは、モニターとも通信していて、モニター上に仮想プローブの画像を、例えばソノグラムと関連して作成することができる。開示されている超音波装置は、仮想プローブ先端の画像を実際の皮下プローブ先端の場所と精度よく相関付けることができるのが有益である。
LB−プローブ(例えば針)の曲がっている部分の長さ。
S0−プローブがX軸に沿ってプローブ案内と正しく整列していた場合にセンサーアレイによって確定される磁気標的の場所。
SH−プローブが撓んで上記整列から外れている場合にセンサーアレイによって確定される磁気標的の場所。
LC−プローブ案内の基部面108から(プローブが曲がって整列から外れ始める)プローブ案内の上面出口までとして測定されたプローブ案内の長さ。
Soffs−超音波装置の皮膚接触面からセンサーアレイの遠位端までの較正された距離。
H−プローブが撓んで整列から外れている分の定義された段(又はレベル)の数を表しているレベル指標。レベル指標Hは、検出器から何れの方向であってもよく、即ち、Y軸、Z軸、又はそれらの何らかの組合せであってもよい。
S0=SH+(a*H+c)LB+b*H+d
の様に確定されており、ここに、S0、SH、H、及びLBは、上述の通りであり、a、b、c、及びdは、超音波装置のそれぞれの型式について実験的に求められた相関係数のセットであり、その一例を以下に更に詳しく解説する。
S0=SH+a*H*LB+b*H
を解くことが含まれている。同様に、相関式は、数式に相関係数aのみを用いることもあれば、相関係数a、b、及びcを用いることもあろう。また、当業者には承知であろうが、数式に追加の係数を組み入れることもでき、より多くの相関係数を数式に用いれば仮想プローブ先端と実際のプローブ先端の間でより改善された整列が可能となろう。
LB=(Soffs−SH)−LC
となる。
a−約−0.045から約−0.055の間、例えば約−0.050
b−0又は約4から約5の間、例えば約4.30
c−0又は約0.02から約0.03の間、例えば約0.028
d−0又は約−0.5から約−0.06の間、例えば約−0.053
とすることができる。
中心静脈カテーテル法
心臓カテーテル法(中心動脈アクセス)
透析カテーテル設置
胸部生検
穿刺術
心膜穿刺
胸腔穿刺
関節穿刺
腰椎穿刺
硬膜外カテーテル設置
末梢挿入中心静脈カテーテル(PICC)ライン設置
甲状腺結節生検
胆嚢ドレイン設置
羊水穿刺
局所麻酔−神経ブロック
を含めることができる。
[0109]図13に示されている超音波装置を用いた。針プローブ254を図示の様に装置の支柱部204から離れて撓ませた。ホール効果センサーのセンサーアレイ103は支柱部204内に設けた。使用したセンサーは、Allegro MicroSystems, Inc.から入手できる型番A1321のレシオメトリックリニアホール効果センサーであった。図13は、標的磁石205が納まる支柱部の湾曲を示している支柱部204の上面図270も提供している。針254は、支柱部204から離れる方へレベルを増しながら撓ませられた。センサーアレイ示度SHは、超音波装置に基づく単純な幾何学的変換によって場所パラメータへ変換され得るものであって、下表1に提供している。それぞれの行のデータは、同じ針固定位置を用いて取得した。
S0=SH+(a*H+c)*LB+b*H+d
をもたらし、ここに、
a=−0.051
b=4.31
c=0.0276
d=−0.534
である。
[0112]図14は、取り付けられているプローブをプローブ案内との整列から撓ませた状態での標的磁石の傾きを説明するのに用いられている幾何学モデルを示している。針は定半径Rで曲がっているものと仮定する。(この実施例では、レベル指標Hの値は、センサーアレイから磁石までの距離に換算されている。)次の数式、即ち、
LB=R*α
h=2R*sin2(α/2)
h+RM=H+RM*cos(α)
を記すことができる。RMは磁石半径(本実施例では11mm)である。よって、
H=[LB*sin2(α/2)]/α−RM*cos(α)
となる。
[0114]実施例1及び実施例2の結果を組み合わせて、針の撓み(S0−SH)に起因するセンサー示度のずれについて実験的に取得された値は撓みの角度αに依存することを示すグラフ(図15)を提供している。図15を参照して分かる様に、センサー示度のずれは、磁石の傾きだけでは説明が付かず、このずれは磁石とセンサーの間の距離にも依存している。開示されている方法は、仮想画像の形成時にこのずれを勘案し、モニター上に作成されるプローブの仮想画像の位置を皮下プローブの実際の場所と相関付けるための道筋を提供する。
[0115]ホール効果センサーアレイの出力であるSHについて、以上に実施例1で説明されているものと類似のシステムを用いて第2のデータセットを取得した。生データは下表3に提供している。データのベストフィットは、相関係数a=−0.051及びb=4.26という値をもたらした。よって、相関式は次の様になり(Soffs及びSHの値は0.1mmの単位であり、数式中の変換係数も然り)、即ち、
LB=(Soffs−SH)/10−LC
S0=SH+(4.26−0.051*LB)*H
となる。
SH=400
H=5
をもたらし、
数式1より:
LB=(685−400)/10+21.0=49.5(mm)
数式2より:
S0−SH=(4.26−0.051*49.5)*5=8.7
である。
dLB=(S0−SH)/10=0.87mm
の値だけ上回って突き出ているものと確定された。この確定は突き出しを実際に測定して確認された。従って、超音波画像上に針の仮想画像を形成する場合、仮想針先端の場所は、システムの処理用構成要素で相関係数を使用することでより精度よく位置特定できる。
[0119]実施例3のシステム及び相関係数を用いた。検出器によって測定されたパラメータには、
SH=550
H=3
が含まれ、
数式1より:
LB=(685−550)/10+21.0=34.5(mm)
数式2より:
S0−SH=(4.26−0.051*34.5)*3=7.5
及び
dLB=(S0−SH)/10=0.75mm
である。
103 センサーアレイ
110 超音波振動子
126 プローブ案内
130 滅菌可能シールド
132 シールド下側部分
134 シールド上側部分
136 シールド基部
138 案内支柱
139 プローブ案内
140、142、144 タブ
141 ノッチ
151 終端部分
154 プローブ
156 クランプ
158 クランプ開口
160 134の一部分(案内支柱に被さる部分)
200 超音波装置
201 センサー
204 支柱部
205 標的
206 基部
207 シリンジ
207a プローブ案内と整列しているプローブ
207b プローブ案内から上が整列を脱しているプローブ
239 プローブの弦
254 プローブ
300 超音波装置
301 センサー
305 標的
306 基部
326 プローブ案内孔
339 プローブ案内孔
354 プローブ
800 超音波装置
802 柄部
804 支柱部
806 基部
810 下面
930 滅菌可能シールド
932 シールドの部分
954 プローブ
956 クランプ
958 開口
961 シールドの部分(プローブ案内が画定されている部分)
962、963 造形
964 枢動軸
1000 装置
1002 後面部分
1056 クランプ
1061 プローブ案内部分
1110 皮膚接触面
〔態様1〕
プローブ先端を皮下部位へ案内するための方法において、
プローブを超音波装置のプローブ案内を通して案内する段階であって、前記プローブは前記プローブ先端に終端し、前記プローブ案内は第1端と第2端を含み、前記第1端は前記第2端よりも前記超音波装置の皮膚接触面に近接しており、前記超音波装置はプロセッサと通信している超音波振動子を備え、前記超音波装置は前記プローブと関連付けられている標的の場所を求めるための検出器を更に備え、前記検出器は前記プロセッサと通信している、プローブを超音波装置のプローブ案内を通して案内する段階と、
前記検出器によって求められ前記プロセッサへ連絡された前記標的の場所から仮想プローブ先端の場所を求めるようにプロセッサを構成する段階であって、前記プロセッサは前記仮想プローブ先端の場所を求めるべく命令を実行し、前記命令は、前記プロセッサによって求められた前記仮想プローブ先端の場所を前記プローブ先端の皮下場所と相関付ける相関係数のセットを備えている、プロセッサを構成する段階と、
前記超音波振動子から前記プロセッサへ連絡された情報からモニター上に前記皮下部位のソノグラムを形成する段階と、
前記検出器から前記プロセッサへ連絡された情報から当該プロセッサによって求められ相関付けられた前記仮想プローブ先端の場所の前記ソノグラム上の画像を形成する段階と、を備えている方法。
〔態様2〕
前記プロセッサによって実行される前記命令は、数式、即ち、
S 0 =S H +(a*H+c)L B +b*H+d
に対する解を含んでおり、ここに、
L B −前記プローブの前記プローブ案内の前記第2端から前記標的までを測定した部分、
S 0 −前記プローブが前記プローブ案内と整列している場合に前記検出器によって確定される前記標的の場所、
S H −前記プローブが撓んで上記整列から外れている場合に前記検出器によって確定される前記標的の場所、
H−前記プローブが撓んで整列から外れているレベルの数を表しているレベル指標、
a、b、c、d−前記超音波装置についての相関係数、
である、態様1に記載の方法。
〔態様3〕
前記相関係数は、
a−約−0.045から約−0.055の間、例えば約−0.050
b−約4から約5の間、例えば約4.3
c−約0.02から約0.03の間、例えば約0.028
d−約−0.5から約−0.06の間、例えば約−0.053
である、態様2に記載の方法。
〔態様4〕
前記相関係数aは約−0.050であり、前記相関係数bは約4.3であり、前記相関係数cは約0.028であり、前記相関係数dは約−0.053である、態様2に記載の方法。
〔態様5〕
前記検出器はセンサーのアレイを備えている、態様1に記載の方法。
〔態様6〕
前記センサーはホール効果トランスデューサであり、前記標的は磁石である、態様5に記載の方法。
〔態様7〕
前記センサーをグループ化する段階と、それらの出力を一連のマルチプレクサへ提供する段階と、を更に備えている、態様5に記載の方法。
〔態様8〕
センサーのグループであって前記グループの中心のセンサーは当該グループの最高又は最低の電圧出力を記録しているセンサーグループの出力を解析する段階を更に備えている、態様7に記載の方法。
〔態様9〕
既定の信号に対応する値のベクトルセットを展開する段階と、当該ベクトルセットを前記センサーアレイによって求められたベクトルセットと比較する段階と、を更に備えている、態様5に記載の方法。
〔態様10〕
前記仮想プローブ先端の場所の前記画像は、前記プローブの仮想皮下部分の画像を備えている、態様1に記載の方法。
〔態様11〕
前記プローブの一部分の撓み及びそれに続く前記標的の前記検出器からの遠ざかりに対応する指標レベルを求めるように前記プロセッサを構成する段階を更に備えている、態様1に記載の方法。
〔態様12〕
前記プロセッサ命令は、前記指標レベルが既定値を超えた場合に警報をトリガさせることを備えている、請求11に記載の方法。
〔態様13〕
前記超音波装置について1つ又はそれ以上のオフセット値を求める段階と、前記オフセット値を前記プロセッサ命令に組み入れる段階と、を更に備えている、態様1に記載の方法。
〔態様14〕
超音波装置において、
音波を放射及び受信するための超音波振動子と、
プローブを案内するためのプローブ案内であって、前記プローブはプローブ先端に終端しており、前記プローブ案内を通して案内されるプローブの経路は、前記超音波振動子によって放射される音波との既知の相関を定義している、プローブ案内と、
前記プローブ案内を通して案内されるプローブと関連付けられている標的の場所を検出するための検出器と、
前記超音波振動子及び前記検出器と通信しているプロセッサであって、前記プロセッサは仮想プローブ先端の場所を求めるべく命令のセットを実行するように構成されており、前記命令は、前記プロセッサによって求められた前記仮想プローブ先端の場所を前記プローブ先端の皮下場所と相関付ける相関係数のセットを備えている、プロセッサと、を備えている超音波装置。
〔態様15〕
前記検出器はセンサーのアレイを備えている、態様14に記載の超音波装置。
〔態様16〕
前記センサーはホール効果トランスデューサであり、前記標的は磁石である、態様15に記載の超音波装置。
〔態様17〕
前記アレイは線形アレイである、態様15に記載の超音波装置。
〔態様18〕
前記アレイは、或る角度で斜めに配置され互いに対して千鳥式に複数列に設けられたセンサーを備えている、態様15に記載の超音波装置。
〔態様19〕
前記プロセッサによって実行される前記命令は、数式、即ち、
S 0 =S H +(a*H+c)L B +b*H+d
に対する解を含んでおり、ここに、
L B −前記プローブの前記プローブ案内の前記第2端から前記標的までを測定した部分、
S 0 −前記プローブが前記プローブ案内と整列している場合に前記検出器によって確定される前記標的の場所、
S H −前記プローブが撓んで上記整列から外れている場合に前記検出器によって確定される前記標的の場所、
H−前記プローブが撓んで整列から外れているレベルの数を表しているレベル指標、
a、b、c、d−前記超音波装置についての相関係数、
である、態様14に記載の超音波装置。
〔態様20〕
前記相関係数は、
a−約−0.045から約−0.055の間、例えば約−0.050
b−約4から約5の間、例えば約4.3
c−約0.02から約0.03の間、例えば約0.028
d−約−0.5から約−0.06の間、例えば約−0.053
である、態様19に記載の超音波装置。
〔態様21〕
前記相関係数aは約−0.050であり、前記相関係数bは約4.3であり、前記相関係数cは約0.028であり、前記相関係数dは約−0.053である、態様19に記載の超音波装置。
〔態様22〕
前記超音波装置は更に警報を備えており、前記プロセッサは、前記プローブの一部分の撓み及びそれに続く前記標的の前記検出器からの遠ざかりに対応する指標レベルを求めるように構成されており、前記プロセッサ命令は、前記指標レベルが既定値を超えた場合に前記警報をトリガさせることを備えている、態様14に記載の超音波装置。
〔態様23〕
前記超音波装置の少なくとも一部分を囲う滅菌可能シールドを更に備えている、態様14に記載の超音波装置。
〔態様24〕
プローブを前記プローブ案内の内に締め付けるためのクランプを更に備えている、態様14に記載の超音波装置。
〔態様25〕
前記検出器は、プローブの前記プローブ案内を通して案内されるときの動きの方向が前記検出器に平行になるように前記装置上に置かれている、態様14に記載の超音波装置。
〔態様26〕
前記超音波装置は、複数の着脱式に取り付けできる諸部分と、前記プローブ案内を画定している第1部分と、前記超音波振動子を含んでいる第2部分と、を含んでいる、態様14に記載の超音波装置。
Claims (26)
- プローブ先端を皮下部位へ案内するための方法において、
プローブを超音波装置のプローブ案内を通して案内する段階であって、前記プローブは前記プローブ先端に終端し、前記プローブ案内は第1端と第2端を含み、前記第1端は前記第2端よりも前記超音波装置の皮膚接触面に近接しており、前記超音波装置はプロセッサと通信している超音波振動子を備え、前記超音波装置は前記プローブと関連付けられている標的の場所を求めるための検出器を更に備え、前記検出器は前記プロセッサと通信している、プローブを超音波装置のプローブ案内を通して案内する段階と、
前記検出器によって求められ前記プロセッサへ連絡された前記標的の場所から仮想プローブ先端の場所を求めるようにプロセッサを構成する段階であって、前記プロセッサは前記仮想プローブ先端の場所を求めるべく命令を実行し、前記命令は、前記プロセッサによって求められた前記仮想プローブ先端の場所を前記プローブ先端の皮下場所と相関付ける相関係数のセットを備えている、プロセッサを構成する段階と、
前記超音波振動子から前記プロセッサへ連絡された情報からモニター上に前記皮下部位のソノグラムを形成する段階と、
前記検出器から前記プロセッサへ連絡された情報から当該プロセッサによって求められ相関付けられた前記仮想プローブ先端の場所の前記ソノグラム上の画像を形成する段階と、を備えている方法。 - 前記プロセッサによって実行される前記命令は、数式、即ち、
S0=SH+(a*H+c)LB+b*H+d
に対する解を含んでおり、ここに、
LB−前記プローブの前記プローブ案内の前記第2端から前記標的までを測定した部分、
S0−前記プローブが前記プローブ案内と整列している場合に前記検出器によって確定される前記標的の場所、
SH−前記プローブが撓んで上記整列から外れている場合に前記検出器によって確定される前記標的の場所、
H−前記プローブが撓んで整列から外れているレベルの数を表しているレベル指標、
a、b、c、d−前記超音波装置についての相関係数、
である、請求項1に記載の方法。 - 前記相関係数は、
a−約−0.045から約−0.055の間、例えば約−0.050
b−約4から約5の間、例えば約4.3
c−約0.02から約0.03の間、例えば約0.028
d−約−0.5から約−0.06の間、例えば約−0.053
である、請求項2に記載の方法。 - 前記相関係数aは約−0.050であり、前記相関係数bは約4.3であり、前記相関係数cは約0.028であり、前記相関係数dは約−0.053である、請求項2に記載の方法。
- 前記検出器はセンサーのアレイを備えている、請求項1に記載の方法。
- 前記センサーはホール効果トランスデューサであり、前記標的は磁石である、請求項5に記載の方法。
- 前記センサーをグループ化する段階と、それらの出力を一連のマルチプレクサへ提供する段階と、を更に備えている、請求項5に記載の方法。
- センサーのグループであって前記グループの中心のセンサーは当該グループの最高又は最低の電圧出力を記録しているセンサーグループの出力を解析する段階を更に備えている、請求項7に記載の方法。
- 既定の信号に対応する値のベクトルセットを展開する段階と、当該ベクトルセットを前記センサーアレイによって求められたベクトルセットと比較する段階と、を更に備えている、請求項5に記載の方法。
- 前記仮想プローブ先端の場所の前記画像は、前記プローブの仮想皮下部分の画像を備えている、請求項1に記載の方法。
- 前記プローブの一部分の撓み及びそれに続く前記標的の前記検出器からの遠ざかりに対応する指標レベルを求めるように前記プロセッサを構成する段階を更に備えている、請求項1に記載の方法。
- 前記プロセッサ命令は、前記指標レベルが既定値を超えた場合に警報をトリガさせることを備えている、請求11に記載の方法。
- 前記超音波装置について1つ又はそれ以上のオフセット値を求める段階と、前記オフセット値を前記プロセッサ命令に組み入れる段階と、を更に備えている、請求項1に記載の方法。
- 超音波装置において、
音波を放射及び受信するための超音波振動子と、
プローブを案内するためのプローブ案内であって、前記プローブはプローブ先端に終端しており、前記プローブ案内を通して案内されるプローブの経路は、前記超音波振動子によって放射される音波との既知の相関を定義している、プローブ案内と、
前記プローブ案内を通して案内されるプローブと関連付けられている標的の場所を検出するための検出器と、
前記超音波振動子及び前記検出器と通信しているプロセッサであって、前記プロセッサは仮想プローブ先端の場所を求めるべく命令のセットを実行するように構成されており、前記命令は、前記プロセッサによって求められた前記仮想プローブ先端の場所を前記プローブ先端の皮下場所と相関付ける相関係数のセットを備えている、プロセッサと、を備えている超音波装置。 - 前記検出器はセンサーのアレイを備えている、請求項14に記載の超音波装置。
- 前記センサーはホール効果トランスデューサであり、前記標的は磁石である、請求項15に記載の超音波装置。
- 前記アレイは線形アレイである、請求項15に記載の超音波装置。
- 前記アレイは、或る角度で斜めに配置され互いに対して千鳥式に複数列に設けられたセンサーを備えている、請求項15に記載の超音波装置。
- 前記プロセッサによって実行される前記命令は、数式、即ち、
S0=SH+(a*H+c)LB+b*H+d
に対する解を含んでおり、ここに、
LB−前記プローブの前記プローブ案内の前記第2端から前記標的までを測定した部分、
S0−前記プローブが前記プローブ案内と整列している場合に前記検出器によって確定される前記標的の場所、
SH−前記プローブが撓んで上記整列から外れている場合に前記検出器によって確定される前記標的の場所、
H−前記プローブが撓んで整列から外れているレベルの数を表しているレベル指標、
a、b、c、d−前記超音波装置についての相関係数、
である、請求項14に記載の超音波装置。 - 前記相関係数は、
a−約−0.045から約−0.055の間、例えば約−0.050
b−約4から約5の間、例えば約4.3
c−約0.02から約0.03の間、例えば約0.028
d−約−0.5から約−0.06の間、例えば約−0.053
である、請求項19に記載の超音波装置。 - 前記相関係数aは約−0.050であり、前記相関係数bは約4.3であり、前記相関係数cは約0.028であり、前記相関係数dは約−0.053である、請求項19に記載の超音波装置。
- 前記超音波装置は更に警報を備えており、前記プロセッサは、前記プローブの一部分の撓み及びそれに続く前記標的の前記検出器からの遠ざかりに対応する指標レベルを求めるように構成されており、前記プロセッサ命令は、前記指標レベルが既定値を超えた場合に前記警報をトリガさせることを備えている、請求項14に記載の超音波装置。
- 前記超音波装置の少なくとも一部分を囲う滅菌可能シールドを更に備えている、請求項14に記載の超音波装置。
- プローブを前記プローブ案内の内に締め付けるためのクランプを更に備えている、請求項14に記載の超音波装置。
- 前記検出器は、プローブの前記プローブ案内を通して案内されるときの動きの方向が前記検出器に平行になるように前記装置上に置かれている、請求項14に記載の超音波装置。
- 前記超音波装置は、複数の着脱式に取り付けできる諸部分と、前記プローブ案内を画定している第1部分と、前記超音波振動子を含んでいる第2部分と、を含んでいる、請求項14に記載の超音波装置。
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